PolytecSousse 17/06/2020

L’essentiel du cours sur la commande RST

1. Principe de la synthèse des correcteurs numériques de type RST

 Synthèse d'un correcteur RST d’après un cahier des charges.

Module :  Séparation du bloc correcteur en trois parties R, S et T.

Régulation Industrielle  Séparation des performances statiques pour :
 La régulation (réponse aux perturbations) : L’objectif recherché est le rejet (ou
compensation) rapide de l’effet des perturbations (perturbations de charge ou de mesure)
Cours et TD sur : [Link] tout en supposant que la consigne est constante. Il revient d’annuler l’erreur en régime
Correction par placement de permanent vis‐à‐vis des perturbations.
pôles : Le régulateur RST  La poursuite (réponse aux changements de consigne) : Le problème à résoudre est le suivi
précis d’une consigne variable au cours du temps. Il faut chercher à annuler l’erreur en
régime permanent vis‐à‐vis de la consigne.
Fayçal BEN HMIDA  Domaine fréquentiel : permettre un placement de pôles.
Professeur à l’ENSIT
 Les objectifs dynamiques et statiques donnent un jeu d’équations diophantiennes.
[Link]@[Link]

Fayçal BEN HMIDA 2

1 2

2. Structure de commande RST 2. Structure de commande RST

2.1. Schéma fonctionnel d’un système asservi par un correcteur RST 2.2. Expression générale de la loi de commande et de la sortie du procédé
V(z) W(z)  Forme générale de la loi de commande et de la sortie du procédé :

  Y  z  R z  Y  z
T z 1 1
  U  z  B z  V  z W  z
B z 1 1

Yc(z) 1 U(z) +  
B z 1 +
Y(z) U z 
Sz  Sz 
Y  z 
A z  A z 
  1 1 c 1 1 1
+
 
+
A z 
T z +
‐ S z 1 1

Procédé à commander
 Equations du système bouclé :

Correcteur RST
 
R z 1 U z 
AT
ASB R
Yc  z  
BR
ASB R
V  z 
AR
ASB R
W z

BT BS AS
Yc(z) : Consigne Y z  Yc  z   V z  W z
U(z) : Loi de commande ASB R ASB R ASB R
V(z) : Perturbation en entrée ou de charge
W(z) : Perturbation de sortie ou de mesure
Fayçal BEN HMIDA Y(z) : Sortie du procédé 3 Fayçal BEN HMIDA 4

3 4
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3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite

3. Synthèse de la loi de commande RST
 Les données de départ :
3.1. Formulation du problème de synthèse  Etape 1 : Fonction de transfert échantillonnée‐bloquée du procédé à commander :
 L’objectif d’une synthèse algébrique est de chercher une loi de commande u(k) de la forme RST de
telle sorte que le système bouclé ait une fonction de transfert modèle (donnée à l’avance) :
 
Te Te
Hm  z  
Bm z 1 u(t) u(k) y(t) y(k)
Y( z ) B z  
1

z 
B0(p) G(p)  
Gd z 1  
 
1
Am U( z ) A z 1
Bloqueur d’ordre zéro Procédé continu
 On prend le plus souvent une fonction de transfert modèle Hm(z) du deuxième ordre, et on prendra
pour Am(z‐1) un polynôme monique, c’est‐à‐dire tel que Am(0) = 1. z 1 G p 
Gd  z  TZ   ìï B ( z -1 ) = z -d (b + b z -1 + ... + b z -m )
z  p  ïï 0 1 m
 En absence des perturbations (V=W=0), on impose que la fonction de transfert en boucle fermée ï
coïncide avec la fonction de transfert modèle, soit : í A( z -1 ) = 1 + a1 z -1 + ... + an z -n
u(k) y(k) ïï
Gd(z) ïïm £ n + d
ïî
Y z

   
B z T z 1 1


Bm z  
1

         
Procédé discrétisé
Yc  z  V 0 A z 1 S z 1  B z 1 R z 1 Am z 1
W 0

Fayçal BEN HMIDA 5 Fayçal BEN HMIDA 6

5 6

3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite Exemple 1

 Etape 2 : Factorisation de la fonction de transfert du procédé :

Gd  z  
  
0.0285 z 1 1  1.903 z 1 1  0.1166 z 1

1  z 1  0.8187 z 1  0.1353 z 

1 1 1

Gd  z 
   B z  B z 
B z 1  1  1

A z  A  z  A  z 
1  1  1
   B z B z 
B z 1  1  1
Gd  z  
A z  A  z  A  z 
1  1  1

où :
 B‐(z‐1) : Le polynôme contient tous les zéros de Gd(z) que l’on décide de ne pas compenser ;
 A‐(z‐1) : Le polynôme contient tous les pôles de Gd(z) que l’on décide de ne pas compenser ; Partie compensable Partie non compensable

 B+(z‐1) : Le polynôme contient tous les autres termes du numérateur de Gd(z) que l’on décide de
compenser à l’aide du correcteur RST;  
 B  z 1  1
    
 B  z 1  0.0285 z 1 1  1.903 z 1 1  0.1166 z 1
 
  1   1
 A+(z‐1) : Le polynôme contient tous les autres termes du dénominateur de Gd(z) que l’on décide de   
 A z  1  0.8187 z
1

1  0.1353 z 1   
 A z  1  z
1

compenser à l’aide du correcteur RST.

Fayçal BEN HMIDA 7 Fayçal BEN HMIDA 8

7 8
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3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite 3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite
 Etape 3 : Choix de la fonction de transfert modèle :  
Bm z 1  Etape 3 (suite) : Choix de la fonction de transfert modèle :
 
H m z 1 
 
Am z 1  Choix du polynôme caractéristique Am(z‐1) :
 Choix du polynôme Bm(z‐1) :
 Si l’on désire que le système bouclé ait une réponse de type 1er ordre, on choisira un seul
     
Bm z 1  B  z 1 Bm' z 1 pôle dominant :
Te

 

Am z 1  1  e  z 1
 Choix du polynôme caractéristique Am(z‐1) :
où  étant la constante du temps (du système continu) désirée.
 Si on désire que le système bouclé ait un comportement de type 2e ordre avec un Si on désire une correction à temps d’établissement fini (ou à réponse pile), on prend :
coefficient d’amortissement  et une pulsation naturelle n données :
 
Am z 1  1
   1 p
Am z 1 1
z  p2 z 2  Choix du polynôme libre A0(z‐1) :
 Pour un problème de poursuite, on prend souvent :
 
1
A0 z 1  1
 1
avec 

 p  2 e  n Te cos  T 1   2
n e 
 p2  e 2 n Te  Pour un problème de régulation, on peut prendre :

 
A0 z 1  1  a z 1 ou  
A0 z 1  1
Fayçal BEN HMIDA 9 Fayçal BEN HMIDA 10

9 10

3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite 3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite
 Marche à suivre :  Etape 6 : Détermination du polynôme B’m :
 Etape 4 : Compensation des pôles et des zéros du procédé :  Annulation de l’erreur en régime permanent pour une consigne d’ordre 0 (échelon de position), il faut
 S  B S' donc assurer un gain statique unitaire pour le système bouclé :
 Am 1
 

R  A R
'
Bm' z 1  b0' 
B  1
 Etape 5 : Résolution de l’équation diophantienne principale pour déterminer S’ et R’ :
 Annulation de l’erreur en régime permanent pour une consigne d’ordre n :
A S '  B  R'  A0 Am Il faut résoudre l’équation diophantienne auxiliaire pour déterminer B’m.

 Si deg(A‐) + deg(B‐) > deg(A0 Am), l’équation est dite régulière. La solution pour le degré des 1  z 
1 n 1
     
L z 1  B  z 1 Bm' z 1  Am
polynômes S’ et B’ telle que :
 deg(S’)  deg(B‐) ‐1 (Pour une solution minimale on prend deg(S’) = deg(B‐) ‐1 ),  Etape 7 : Calcul du polynôme T par :
 deg(R’)  deg(A‐) ‐1 (Pour une solution minimale on prend deg(R’) = deg(A‐) ‐1 ).
T  A0 A Bm'
 Si deg(A‐) + deg(B‐)  deg(A0 Am), l’équation est non régulière. Il y a alors deux solutions minimales : Cas particuliers :
 Minimale en S’ : deg(S’) = deg(B‐) ‐1 et deg(R’) = deg(A0 Am)‐deg(B‐);
 Si A+ =1 et A0 =1, alors T =B’ m.
 Minimale en R’ : deg(R’) = deg(A‐) ‐1 et deg(S’) = deg(A0 Am)‐deg(A‐).
 Si la boucle ouverte contient un intégrateur, c‐à‐d soit A(1)=0
soit S(1)=0, alors T=R(1).
Fayçal BEN HMIDA 11 Fayçal BEN HMIDA 12

11 12
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3.2. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de poursuite 3.3. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de régulation
 Etape 8 : Calcul de la loi de commande :  Pour rejeter des perturbations d’ordre n (de sortie ou de charge), il faut qu’il y ait n + 1
 Expression générale de la loi de commande U(z) : intégrateurs dans le système situés avant l’entrée de perturbation.
 Si le procédé ne contient pas ces intégrateurs (ou si la perturbation est à l’entrée du
procédé), il faut ajouter les intégrateurs au correcteur.
 Les polynômes R, S et T du correcteur RST :  Un intégrateur étant un pôle (en z = 1), on ne peut l’ajouter que dans le bloc 1/S(z‐1).
 Démarche à suivre :

 Etapes 1, 7 et 8 : On garde les mêmes étapes 1, 7 et 8.

 Expression détaillée de la loi de commande U(z) :  Etape 2 : Factorisation de la fonction de transfert du procédé
Dans le cas où la fonction de transfert du procédé possède déjà  pôles en z = 1 donc :

 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) :       

 B z 1  B  z 1 B  z 1

       

 A z 1  1  z 1 A z 1 A z 1

Fayçal BEN HMIDA 13 Fayçal BEN HMIDA 14

13 14

3.3. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de régulation 3.3. Démarche à suivre pour la synthèse : Problème de régulation
 Etape 3 : Choix de la fonction de transfert modèle :  Etape 5 : Résolution de l’équation diophantienne principale :
 Même choix pour les polynômes Am(z‐1) et Bm(z‐1) .
 Choix du polynôme A0(z‐1) : 1  z 
1 n  1
           
S1' z 1 A z 1  B  z 1 R' z 1  A0 z 1 Am z 1
 Le polynôme A0(z−1) peut servir à modifier la réponse du système bouclé aux entrées de
perturbation, sans influencer son comportement vis‐à‐vis de la consigne.
 Etape 6 : Détermination du polynôme B’m :
 Par exemple, on prend : A0(z−1) = 1‐a z‐1.
 Généralement, dans un problème de régulation, la consigne est supposée constante (en
 L’inclusion d’un terme du premier ordre tel que 1‐a z‐1,
par exemple, produira un effet échelon de position). Dans ce cas, on détermine le polynôme B’m pour garantir un gain
de filtrage de ces perturbations, plus ou moins accentué selon que le pôle z=a rajouté statique unité de la fonction de transfert du système bouclé.
par ce polynôme sera lent (proche de 1) ou rapide (proche de 0).
Am 1
 Dans le cas où un tel effet n’est pas recherché, on prendra simplement A0(z−1) =1.
 Etape 4 : Compensation des pôles et des zéros du procédé :
 
Bm' z 1  b0' 
B  1
 S  B S'  Si on cherche à résoudre à la fois un problème de poursuite pour une consigne d’ordre n
  et un problème de régulation, alors il faut résoudre l’équation diophantienne auxiliaire.
R  A R
'
 Choix du polynôme S’ (z‐1) :
1  z  1 n1
     
L z 1  B  z 1 Bm' z 1  Am
  
S ' z 1  1  z 
1 n  1
 
S1' z 1
Fayçal BEN HMIDA 15 Fayçal BEN HMIDA 16

15 16
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4. Cas particuliers de la structure RST 4.2. Version RST du correcteur PID numérique

4.1. Correction série  Structure RST de type correcteur série : Cas d’un PID numérique réel sous forme série

 Cas où T(z‐1) =R(z‐1)

V(z) W(z) R ( z -1 ) r + r z -1 + r2 z -2
Cd ( z - 1 ) = = 0 -1 1
S ( z ) (1- z )(1 + s1 z-1 )
-1

Yc(z)
 
R z 1 U(z) +  
B z 1 +
Y(z)
æ T ö
r0 = K p çç1 + e - N c s1 ÷÷÷
+ +
 
+
‐ Sz  1 A z 1 çè Ti ÷ø
Correcteur série Cd(z‐1) Procédé à commander
R ( z -1 ) = r0 + r1 z -1 + r2 z -2 æ æ T ö ö
r1 = K p ççç s1 çç1 + e + 2 N c ÷÷÷ -1÷÷÷
èç èç T ø÷ ø÷
S ( z -1 ) = (1- z -1 )(1 + s1 z -1 ) i

r2 = -K p s1 (1 + N c )
-Td
 Correcteur série : s1 =
  R z 1 N c Te + Td
Cd z   S z
1

  1

Fayçal BEN HMIDA 17 Fayçal BEN HMIDA 18

17 18

4.2. Version RST du correcteur PID numérique 4.2. Version RST du correcteur PID numérique

 Structure RST de type correcteur série :  Modèle discret du procédé à commander :

Type Forme série Paramètres
æ Tö Te
R  z 1   r0  r1 z 1
Te
r0 = K p çç1 + e ÷÷÷ u(t) u(k) y(t) y(k)
çè T ø÷
PI i B0(p) G(p)
S  z 1   1  z 1 r1 = -K p
Bloqueur d’ordre zéro Procédé continu
r0 = K p (1- N c s1 )
R  z 1   r0  r1 z 1 r1 = K p ( s1 (1 + 2 N c ) -1) z 1 G p 
PD réel Gd  z  TZ  
S  z 1   1  s1 z 1 s1 =
-Td z  p 
N c Te + Td
æ T T ö u(k) y(k)
r0 = K p çç1 + e + d ÷÷÷ Gd(z)
çè Ti Te ÷ø
R z 1
r r z 1
 r2 z 2
0 1
æ 2T ö
r1 = -K p çç1- d ÷÷÷
S  z 1   1  z 1
PID idéal Procédé discrétisé
çè T ÷ø e
-1
T B( z ) b z -1 + b z -2
r2 = K p d
Te Gd ( z -1 ) = = 1 -1 2
A( z ) 1 + a1 z + a2 z -2
-1

Fayçal BEN HMIDA 19 Fayçal BEN HMIDA 20

19 20
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4.2. Version RST du correcteur PID numérique 4.2. Version RST du correcteur PID numérique

 Synthèse simplifiée du PID numérique  Synthèse simplifiée du PID numérique

 Version 1 : Cas où T(z‐1)=R(z‐1) Fonction de transfert en boucle fermée :

Yc(z) 1 U(z) B  z 
1
Y z B  z 1  T  z 1 
 
T z 1 +
 
S z 1  
Y(z)

Yc  z  A  z 1  S  z 1   B  z 1  R  z 1 
‐ A z 1

Procédé discrétisé
Fonction de transfert modèle :
 
R z 1
Correcteur RST
Hm  z  
 
Bm z 1
 
Am z 1

Yc(z)
 
R z1 U(z)  
B z1 Y(z)  
Am z 1  1  p1 z 1  p2 z 2
0.25   nTe  1.5
 
+
‐ S z 
1
A z 
1  p  2 e  n Te cos  T 1   2
 1
0.7    1
n e
avec 
2 n Te
Correcteur PID  p2  e

Fayçal BEN HMIDA 21 Fayçal BEN HMIDA 22

21 22

4.2. Version RST du correcteur PID numérique 4.2. Version RST du correcteur PID numérique

 Synthèse simplifiée du PID numérique  Synthèse simplifiée du PID numérique

Résolution de l’équation de diophantienne : Résolution de l’équation de diophantienne :

( 1  a1 z 1  a2 z 2 )( 1  z 1 )( 1  s1 z 1 )  ( b1 z 1  b2 z 2 )( r0  r1 z 1  r2 z 2 )  1  p1 z 1  p2 z 2
A  z 1  S  z 1   B  z 1  R  z 1   Am  z 1 
Par identification, on obtient le système d’équations linéaires suivant :

A( z -1 ) = 1 + a1 z -1 + a2 z -2 a1  s1  1  b1r1  b2 r0  p1
a  a  a s  s  b r  b r  p
-1
B( z ) = b1 z + b2 z-1 -2  1 2 1 1 1 11 2 0 2

a1s1  a2  a2 s1  b1r2  b2 r1  0
R( z -1 ) = r0 + r1 z -1 + r2 z -2 a2 s1  b2 r2  0
S ( z -1 ) = (1- z -1 )(1 + s1 z -1 )
Am ( z -1 ) = 1 + p1 z -1 + p2 z -2

Fayçal BEN HMIDA 23 Fayçal BEN HMIDA 24

23 24
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4.2. Version RST du correcteur PID numérique 4.2. Version RST du correcteur PID numérique

 Synthèse simplifiée du PID numérique  Version 2 : Cas où T(z‐1)  R(z‐1)

Objectif est d’annuler l’erreur statique en régime permanent (gain statique unitaire)
Résolution de l’équation de diophantienne :
U(z) B  z 
1
Résolution matricielle : Yc(z) 1
 
T z 1 +
‐  
S z 1  
A z 1
Y(z)

M   Q    M 1Q Procédé discrétisé

 
R z 1

Correcteur RST
 b1 0 0 1   r0  é p1 +1- a1 ù
ê ú
b B ( z -1 )T ( z -1 )
b1 0 a1 -1  r  êp + a - a ú H m ( z -1 ) =
M  2  ,    1 , Q = ê 2 1 2ú Am ( z -1 )
0 b2 b1 a 2 - a1   r2  ê a2 ú
ê ú
    ê ú Am (1)
0 0 b2 -a 2   s1  ë 0 û  H m (1) = 1 si T ( z -1 ) = avec B (1) ¹ 0
B (1)

Cas particulier : si S(1)=0 ou A(1)=0, alors T(z‐1)=R(1)=r0+ r1+ r2

Fayçal BEN HMIDA 25 Fayçal BEN HMIDA 26

25 26

4.2. Version RST du correcteur PID numérique

Références bibliographique
 Implémentation du PID numérique

Expression de la loi de commande U(z) [1] E. Godoy and E. Ostertag, Commande numérique des systèmes. France : Ellipses, 2005.
[2] G. F. Franklin, J.D. Powell, and A. Emami‐Naeini. Feedback control of dynamic systems. Prentice Hall,
1 é 2002.
U ( z) = T ( z -1 )Yc ( z ) - R ( z -1 )Y ( z )ùû
S ( z -1 ) ë [3] B. Jouvencel. Automatique échantillonnée. [Online]. Available : http ://[Link]/
jouvence/
[4] M. Etique. (2005, octobre) Régulation numérique. [Online]. Available : http
R(1) é R( z -1 ) ù
U ( z) = êYc ( z ) - Y ( z )ú ://[Link]/users/mee/
S ( z -1 ) êë R(1) ú
û [5] D. Peaucelle. (2003, april) Systèmes a temps discret, commande numérique des procedés.
[Online].Available : http ://[Link]/%7Epeaucell/DPpages/[Link]
[6] J. Chemla. (2005, octobre) Systèmes asservis échantillonnés. [Online]. Available :
Equation récurrente de la loi de commande u(k)
http ://[Link]‐[Link]/automatique/SSE/ressources/[Link]
[7] S. Tliba, M. Jungers, and Y. Chitour. (2005, september) Commande des processus :
uk = (1- s1 ) uk-1 + s1 uk-2 + (r0 + r1 + r2 ) ykc - r0 yk - r1 yk-1 - r2 yk-2 asservissement numériques. [Online]. Available
:[Link]

Fayçal BEN HMIDA 27 Fayçal BEN HMIDA 28

27 28
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Le régulateur RST : Approche par placement de pôles Énoncé de l’exercice 1 :

Énoncé de l’exercice 1 : Trouver les paramètres d’un correcteur RST satisfaisant ce cahier des charges et permettant de compenser
On désire réaliser un asservissement de position à l’aide d’un moteur à courant continu. La transmittance tous les termes de G(z) pouvant être considérés a priori comme compensables, c’est‐à‐dire qui correspondent
échantillonnée, à une période Te inconnue, de la chaîne directe comportant un bloqueur d’ordre zéro est à des pôles ou des zéros situés à l’intérieur du cercle unité. S’il y a plusieurs solutions, choisir la solution
donnée par : minimale en polynôme S.
z  0.718
G  z   0.37
 z  1 z  0.37  Pour la détermination du polynôme B’m(z‐1) , procéder successivement de deux manières :
1) Donner le schéma bloc de la commande RST.  par calcul direct, en prenant en compte l’exigence de gain statique,
2) Déterminer les expressions de la sortie et la commande en fonction des entrées de consigne et de  par résolution de l’équation diophantienne auxiliaire, en choisissant, s’il y a plusieurs solutions, la
perturbation de mesure. solution minimale en B’m.
3) On désire que le système bouclé ait les propriétés suivantes : 4) Donner la loi de commande résultante ainsi que la fonction de transfert du système bouclé (donc entre
 une paire de pôles complexes conjugués correspondant à n Te = 1 et =0.707 ; l’entrée de consigne et la sortie du procédé).
 une erreur statique de positionnement nulle ;
 une erreur permanente résultant d’une perturbation de mesure de type échelon également nulle.

Fayçal BEN HMIDA 29 Fayçal BEN HMIDA 30

29 30

Énoncé de l’exercice 1 :
Solution de l’exercice 1 :
5) Calculer la fonction de transfert entre l’entrée de consigne et la commande. En quoi la compensation du
1) Schéma bloc de la commande RST de ce procédé:
zéro unique de G(z) est‐elle néfaste ? Même question pour la fonction de transfert entre l’entrée de
W(z)
perturbation et la commande.
6) Pour obtenir un meilleur comportement de la commande, on décide de ne plus compenser un zéro à partie
Yc(z) 1 U(z)  
B z 1 Y(z)
 
+
Gz 
réelle négative (même s’il est stable). Calculer un nouveau régulateur RST dans l’hypothèse où toutes les
T z 1 +
exigences du cahier des charges sont maintenues.
‐  
S z 1  
A z 1
+

7) Déterminer la loi de commande et la fonction de transfert du système bouclé dans ce cas. Procédé à commander
8) On désire maintenant concevoir une commande RST à temps d’établissement fini.
a) Déterminer les polynômes R, S et T du correcteur RST.
Correcteur RST
 
R z 1
b) Démontrer que cette commande est une commande à réponse pile.
c) Calculer l’erreur, la commande et la sortie pour une entrée de consigne en échelon de position unité. Yc(z) : Consigne
U(z) : Loi de commande
W(z) : Perturbation de sortie ou de mesure
Y(z) : Sortie du procédé
Fayçal BEN HMIDA 31 Fayçal BEN HMIDA 32

31 32
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

2) Expressions de la sortie et de la commande en boucle fermée : 3) Synthèse du correcteur RST :

 Forme générale de la loi de commande et de la sortie du procédé :
 Fonction de transfert du procédé à commander :

  Y  z  R z  Y  z
T z 1 1
Y  z 
  U  z W  z
B z 1
G  z   0.37
z  0.718
1
z 2 0.37 z 1  0.718 z

1


B z 1   
U z 
Sz 
1 c
Sz  1 A z 
1
 z  1 z  0.37  z 2

1  z 1 1  0.37 z 1 
A z 1   
 Factorisation de la fonction de transfert du procédé :
 Equations du système bouclé :
Gz 
   B z  B z 
B z 1  1  1

U z 
AT
Yc  z  
AR
W z A z  A  z  A  z 
1  1  1

ASB R ASB R
 Parties compensables  Parties non compensables

Y z 
BT
Yc  z  
AS
W z   
 B  z 1  1  0.718 z 1
  
 B  z 1  0.37 z 1
ASB R ASB R   1   1
 
 A z  1  0.37 z
1
 
 A z  1  z
1

Fayçal BEN HMIDA 33 Fayçal BEN HMIDA 34

33 34

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Choix de la fonction de transfert modèle :  
Bm z 1
 Compensation des pôles et des zéros du procédé :
 
H m z 1 
 
Am z 1
 S  B S'  B  z 1  1  0.718 z 1
  
avec :
   1
 Choix du polynôme Bm(z‐1) :
     
Bm z 1  B  z 1 Bm' z 1
R  A R
 '
 A z  1  0.37 z
1
 
 Choix du polynôme S’ :
 Choix du polynôme caractéristique Am(z‐1) :  Exigence du cahier des charges en terme de régulation : une erreur permanente résultant
 D’après les exigences du cahier des charges, on désire que le système bouclé ait un d’une perturbation de mesure de type échelon également nulle.
comportement de type 2e ordre avec n Te = 1 et =0.707 :  Pour qu’il ait rejet d’une perturbation de mesure (en sortie du procédé) d’ordre 0, il faut qu’il
ait au moins un intégrateur pur placé en amant du point d’application de cette
 
Am z 1  1  p1 z 1  p2 z 2 perturbation. Comme la fonction de transfert du procédé G(z) se trouve en amant et elle

 
contient déjà un intégrateur pur, donc il n’est pas nécessaire d’ajouter un intégrateur dans le
 p  2 e  n Te cos  T 1   2
 1 n e polynôme S’ du correcteur RST.  n = 0 : car la perturbation de mesure est d’ordre 0 (en
avec 
     
2 n Te
 p2  e
n  1 échelon de position, c‐à‐d constante).
S ' z 1  1  z 1 S1' z 1   =1 : nombre d’intégrateur pur contenu dans la
fonction de transfert du procédé (pôle=1 de G(z)).
 p1  -0.7497
   
Am z 1  1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2  D’où :
 p2  0.2432 S z '
   S z 
1 '
1
1

Fayçal BEN HMIDA 35 Fayçal BEN HMIDA 36

35 36
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Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Résolution de l’équation diophantienne principale :  Résolution de l’équation diophantienne principale :
B

z 1
  0.37 z 1
1  z   0.37 z  r  r z   1  p
1 1
0 1
1
1 z 1  p2 z 2

A S '  B  R'  A0 Am
 A
 z 1
  1 z1  1   0.37 r0  1 z  0.37 r1 z
1 2
 1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2

 Am

z 1
  1 p z
1
1
 p2 z 2  Par identification, on a :

 A0
 z1
 1  0.37 r0  1  - 0.7497

r  0.6764
 0
0.37 r1  0.2432  r1  0.6572
 deg(A‐)= 1 ; deg(B‐)= 1 ; deg(Am)= 2 et deg(A0)= 0  D’où :
 deg(A‐)+ deg(B‐)= deg(Am A0)= 2  l’équation est non régulière
 S ' z 1  1
  
 ' 1
 Solution minimale en S’ : (solution imposée par l’énoncé de l’exercice)  R z  0.6764  0.6572 z 
1

 Finalement, on a comme polynôme R et S du correcteur :

 deg(S’) = deg(B‐) ‐1 =1‐1=0  S’=1 (polynôme monique)

 et deg(R’) = deg(A0 Am)‐deg(B‐)=2‐1=1  R’=r0 + r1 z‐1

     
 S z 1  B  z 1 S ' z 1  1  0.718 z 1


 
1  1
    
1
 R z  A z R z  1  0.37 z
' 1
0.6764  0.6572 z 1  
Fayçal BEN HMIDA 37 Fayçal BEN HMIDA 38

37 38

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Détermination du polynôme B’m :  Détermination du polynôme B’m :
 1ère Méthode par calcul directe : Pour annuler de l’erreur en régime permanent à une consigne  2e Méthode par résolution de l’équation diophantienne auxiliaire :
d’ordre 0 (échelon de position), il faut donc assurer un gain statique unitaire pour le système bouclé :
1  z  1 n 1
     
L z 1  B  z 1 Bm' z 1  Am
A 1
B '
m  
z 1
 b  m
'
0
B 1
B '
m z 
1
 b0' 
1  p1  p2
 1.3337  Pour annuler l’erreur en régime permanent à une consigne d’ordre 0 (échelon de position), il faut au
moins (n+1=1) intégrateur pur :
0.37
 On peut démontrer aussi que : 1
z  L  z   0.37 z B  z   1 - 0.7497 z  0.2432 z

1

1

1

'
m
1 1 2

 
Am 1  A 1 S ' 1  B  1 R' 1  B  1 R' 1  Bm' z 1  b0'  R' 1  r0  r1  1.3337
   
deg 1 z 1 1 deg  B  1 deg  Am  2

0 1 0.37 r0  r1 0.37 r0  r1
 Cette équation est non régulière.
 Calcul du polynôme T par :

 
 A0 z 1  1  Solution minimale en B’m :

T  A0 A Bm'  
  1
 A z  1  0.37 z
1    
 deg Bm  deg 1  z  1  0
' 1
  ' 1
 Bm z  b0
'
 
  

 
 Bm' z 1  b0'  1.3337 
 deg  L   deg  Am   deg 1  z  2  1  1
1
 1
 L z   0   1 z
1
 

  
T z 1  1.3337 1  0.37 z 1 
Fayçal BEN HMIDA 39 Fayçal BEN HMIDA 40

39 40
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 1 : 4) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée :

 Détermination du polynôme B’m :  Expression générale de la loi de commande U(z) :

 2e Méthode par résolution de l’équation diophantienne auxiliaire :
     
S z 1 U  z   T z 1 Yc  z   R z 1 Y  z 
1  z   
1
0  1 z
1
  0.37 b '
0
1 1
z  1 - 0.7497 z  0.2432 z 2
 Les polynômes R, S et T du correcteur RST :

 Par identification, on a : 
 
 R z 1  0.6764 + 0.4069 z 1 - 0.2432 z 2


 
1
 S z  1  0.718 z
1


 0  1

 
1
T z  1.3337  0.4935z
1

  1  0.2432  Expression détaillée de la loi de commande U(z) :

 1  0.2432- 0.7497
 b0'   1.3337
 0.37 U  z   0.718 z 1U  z   1.3337Yc  z   0.4935z 1Yc  z  -0.6764 Y  z  - 0.4069 z 1 Y  z  + 0.2432 z 2Y  z 
 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) :
 On remarque qu’on trouve la même valeur de B’m.
u  k   0.718 u  k  1 +1.3337 yc  k   0.4935 yc  k  1  0.6764 y  k  - 0.4069 y  k  1 + 0.2432 y  k  2 
 
Bm' z 1  b0'  1.3337

Fayçal BEN HMIDA 41 Fayçal BEN HMIDA 42

41 42

4) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée : 5) Calcul de de la fonction de transfert commande/consigne :

 Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :  Fonction de transfert de la commande par rapport à l’entrée de consigne :

Y z    '    '  ' U z AT A A A Bm' A A B' A A B'


BT

B B A B

A B B B

B B     '    ' m '   m
Yc  z  W 0 A S  B R A B S  B B A R B  A S  B R 
m m m    '
Yc  z  W 0 A S  B R A A B  S '  B B A R' A B   A S '  B  R' 
 
Am B Am

 Il vient alors d’écrire :

 Les polynômes Am , B‐ et B’m et sont données par : A A A
 
'
 Bm

 
 Am z 1  1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2 U z

 
1.3337 1  z 1 1  0.37 z 1 

  1  
Yc  z  W 0 1  0.718 z 1 1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2 
 
 B z  0.37 z
1

B
   
 ' 1 Am

 
 Bm z  1.3337
 D’où :  On remarque que le polynôme B+ qui comporte les zéros compensables de G(z) se trouve dans le
dénominateur de cette fonction de transfert U/Yc, c’est‐à‐dire que ces zéros vont devenir des pôles de
Y z 0.4935 z 1
 cette dernière.
Yc  z  W 0 1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2  Comme B+ comporte un zéro stable à partie réelle négative (‐0,718), il va y avoir donc un mode alterné
et par conséquent un signal de commande qui sollicite excessivement l’actionneur!

Fayçal BEN HMIDA 43 Fayçal BEN HMIDA 44

43 44
PolytecSousse 17/06/2020

Résultat de simulation : Réponse du procédé bouclé Résultat de simulation : Réponse du procédé bouclé

Entrée de consigne : Effet de la compensation du zéro réel négatif de G(z)

Signal de commande u(k) Entrée de consigne : 1.5
Signal de commande u(k)

1.5

1 si k  0 1 si k  0
yc  k     k    1
yc  k     k    1
Commande u(k)
0 si k  0 0 si k  0
Commande u(k)

u(k)
u(k)
0.5 0.5

0
Perturbation de mesure : Perturbation de mesure : 0

-0.5

w k   0 1 si k  15
0 5 10 15 20 25 -0.5

w  k     k  15   
Time (sec) 0 5 10 15 20 25 30

0 si k  15 Signal de sortie y(k)

Signal de sortie y(k)
Correcteur RST : 2
1.5 Correcteur RST :
Sortie y(k)

 
 R z  0.6764 + 0.4069 z
1 1
- 0.2432 z 2
1
 
 R z 1  0.6764 + 0.4069 z 1 - 0.2432 z 2
1.5

 
 

y(k)
y(k)

 
1
1 1
 S z  1  0.718 z 0.5 Sortie y(k) 1
 S z  1  0.718 z
1


   0.5 Perturbation de mesure
 
1 1
T z  1.3337  0.4935z 0
1
T z  1.3337  0.4935z
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0
Nombre de pas k=tk/Te (sec) 0 5 10 15 20 25 30
Nombre de pas k=tk/Te

Fayçal BEN HMIDA 45 Fayçal BEN HMIDA 46

45 46

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Même étapes que précédemment :
6) Synthèse d’un nouveau correcteur RST :
 Choix de la fonction de transfert modèle :
 Fonction de transfert du procédé à commander :
     
Bm z 1  B  z 1 Bm' z 1   
B  z 1  0.37 z 1 1  0.718 z 1 
G  z   0.37
z  0.718 z 2 
0.37 z 1 1  0.718 z 1   
B z 1 Bm z  
1



 z  1 z  0.37  z 2 1  z 1 1  0.37 z 1 A z 1      
H m z 1 
z 
1

 
Am
 
Am z 1  1  p1 z 1  p2 z 2 Am z 1  1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2
 Factorisation de la fonction de transfert du procédé : On décide de ne pas compenser le zéro à partie
 Compensation des pôles et des zéros du procédé :
réelle négative de G(z).

Gz 
   B z  B z 
B z 1  1  1


 
 B  z 1  1
A z  A  z  A  z  S  B S  '
 
1  1  1
 A z 1  1  0.37 z 1
 
avec : 

R  A R
'
 Parties compensables  Parties non compensables

 
 B  z 1  1  
 B  z 1  0.37 z 1 1  0.718 z 1       
 
1 1  
 S ' z 1  1  z 1 n 1 S ' z 1  S ' z 1
 
  
  1   1 n 0 ,  1
 
 A z  1  0.37 z
1
 
 A z  1  z
1

Fayçal BEN HMIDA 47 Fayçal BEN HMIDA 48

47 48
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Résolution de l’équation diophantienne principale :  Résolution de l’équation diophantienne principale :

  
 B  z 1  0.37 z 1 1  0.718 z 1

 1  z  1  s
1
1   
z 1  0.37 r0 z 1 1  0.718 z 1  1  p1 z 1  p2 z 2

 ' 
A S  B R  A0 Am '
  
 A z 1  1  z 1  1   s1  0.37 r0  1 z 1   0.2657 r1  s1  z 2  1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2

 1
 1
 Am z  1  p1 z  p2 z

2  Par identification, on a :
 s1  0.37 r0  1  - 0.7497  r  0.7763
  
 A0 z  1
1
 
  s1  0.2657 r0  0.2432
 0
 s1  -0.0369
 deg(A‐)= 1 ; deg(B‐)= 2 ; deg(Am)= 2 et deg(A0)= 0  D’où :
 deg(A‐)+ deg(B‐) > deg(Am A0)= 2  l’équation est régulière   
 S ' z 1  1  s1 z 1  1  0.0369 z 1
 ' 1
 Solution minimale en S’ et R’: (solution imposée par l’énoncé de l’exercice)  
 R z  r0  0.7763
 Finalement, on a comme polynôme R et S du correcteur :
 deg(S’) = deg(B‐) ‐1 =2‐1=1  S’=1+ s1 z‐1 (polynôme monique)

 deg(R’) = deg(A‐)‐1=1‐1=0  R’=r0

     
 S z 1  B  z 1 S ' z 1  1  0.0369 z 1


 
1 
   
1 1
 R z  A z R z  0.7763 1  0.37 z
'
1

Fayçal BEN HMIDA 49 Fayçal BEN HMIDA 50

49 50

Solution de l’exercice 1 : 7) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée :

 Détermination du polynôme B’m :  Expression générale de la loi de commande U(z) :

 Pour annuler de l’erreur en régime permanent à une consigne d’ordre 0 (échelon de position), il faut
donc assurer un gain statique unitaire pour le système bouclé :      
S z 1 U  z   T z 1 Yc  z   R z 1 Y  z 

 Les polynômes R, S et T du correcteur RST :

Am 1 1  p1  p2
 
Bm' z 1  b0' 
B  1
 
Bm' z 1  b0' 
0.37 1  0.718 
 0.7763 On remarque que T=R, ce qui montre qu’on peut

 
 R z 1  0.7763 - 0.2872 z 1 commander ce procédé par un correcteur série :

 On peut démontrer aussi que :   1
 S z  1 - 0.0369 z
1

Cz 
U  z R z

 
1

 0.7763
1  0.37 z 1

Am 1  A 1 S 1  B 1 R 1  B 1 R 1  B
 '  '  ' '
z   b
1 '
 R 1  r0  0.7763
'
 1
 T z  0.7763 - 0.2872 z
1  z S z  
1
1  0.0369 z 1
      m 0
0 1 s1 0.371 0.718 r0 0.3710.718  r0
 Expression détaillée de la loi de commande U(z) :
 Calcul du polynôme T par :

 
 A0 z 1  1
U  z   0.0369 z 1U  z   0.7763Yc  z   0.2872z 1Yc  z  -0.7763 Y  z  + 0.2872 z 1 Y  z 
T  A0 A B  '
m
  1
 
 A z  1  0.37 z
1
 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) :

 
 Bm' z 1  b0'  0.7763

u  k   0.0369 u  k  1 +0.7763 yc  k   0.2872 yc  k  1  0.7763 y  k  + 0.2872 y  k  1

T z    0.77631  0.37 z 
1 1

Fayçal BEN HMIDA 51 Fayçal BEN HMIDA 52

51 52
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7) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée : 7)Calcul de de la fonction de transfert commande/consigne :

 Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :  Fonction de transfert de la commande par rapport à l’entrée de consigne :

Y z U z AT A A A Bm' A A Bm' A A B'

BT B  B  A Bm' A B  B  Bm' B  Bm'      m
    Yc  z  W 0 A S  B R A B  S '  B  B  A R' B   A S '  B  R' 
Yc  z  W 0 A S  B R A A B  S '  B  B  A R' A B   A S '  B  R'  Am B Am

 Les polynômes Am , B‐ et B’m et sont données par :  Il vient alors d’écrire :

  
Am z 1  1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2
'
Bm  A A A


  1 U z  
0.7763 1  z 1 1  0.37 z 1 
  1

 B z  0.37 z 1  0.718 z
1
 
 
Yc  z  W 0 1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2 

'
 
1
Bm z  0.7763  
Am

 D’où :

Y z

0.2872 z 1  0.718 z 1
 1
  On remarque maintenant que la cette fonction de transfert ne contient pas le zéro stable à partie
Yc  z  W 0 1 - 0.7497 z 1  0.2432 z 2 réelle négative (‐0,718).

Fayçal BEN HMIDA 53 Fayçal BEN HMIDA 54

53 54

Résultat de simulation : Réponse du procédé bouclé Résultat de simulation : Réponse du procédé bouclé

Entrée de consigne : Signal de commande u(k)

Entrée de consigne : 1
Signal de commande u(k)

1
1 si k  0 1 si k  0
yc  k     k    yc  k     k    Commande u(k)
0 si k  0 0 si k  0
0.5
0.5 Commande u(k)

u(k)
u(k)

0 0
Perturbation de mesure : Perturbation de mesure :

w k   0 1 si k  15
-0.5 -0.5

w  k     k  15   
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

0 si k  15 Signal de sortie y(k)

Correcteur RST : Signal de sortie y(k) 2
1.5 Correcteur RST :
Sortie y(k)
 
1.5
 R z 1  0.7763 - 0.2872 z 1

1
 
 R z 1  0.7763 - 0.2872 z 1

y(k)

1

 
y(k)

1 1 
 S z  1 - 0.0369 z 

0.5 Sortie y(k)
  1
 S z  1 - 0.0369 z
1 0.5
Perturbation de mesure
 1
 T z  0.7763 - 0.2872 z
1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

 1
 T z  0.7763 - 0.2872 z
1 0
0 5 10 15 20 25 30
Nombre de pas k=tk/Te (sec) Nombre de pas k=tk/Te

Fayçal BEN HMIDA 55 Fayçal BEN HMIDA 56

55 56
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Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Compensation des pôles et des zéros du procédé :
8) Synthèse d’un correcteur RST à temps d’établissement fini :
 S  B S'
 Factorisation de la fonction de transfert du procédé : On décide de ne pas compenser le zéro à partie
 
avec :    
B  z 1  1 ; A z 1  1  0.37 z 1
  R  A R
'
réelle négative de G(z). B z 1
 1

  1
Gz 
   B z  B z 
B z 1  1  1
 
 A z  1  0.37 z
1  Résolution de l’équation diophantienne principale :
  
 B  z 1  0.37 z 1 1  0.718 z 1 
A z  A  z  A  z 
1  1  1
  
A S  B R  A0 Am
' '

 
 B z  0.37 z 1  0.718 z

 1 1
 1
  
  1
A z  1 z
1


  1
 
 A z  1  z
1    
 Am z 1  1 et A0 z 1  1

 Choix de la fonction de transfert modèle :  Cette équation est régulière  Solution minimale en S’ et R’: (solution
imposée par l’énoncé de l’exercice)
   B z B z 
Bm z 1  1 '
m
1
B 
 z   0.37 z 1  0.718 z 
1 1 1
 deg(S’) = deg(B‐) ‐1 =2‐1=1  S’=1+ s1 z‐1 (polynôme monique)

 
Am z 1  1  p1 z 1  p2 z 2  
Am z 1  1  deg(R’) = deg(A‐)‐1=1‐1=0  R’=r0

Fayçal BEN HMIDA 57 Fayçal BEN HMIDA 58

57 58

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Résolution de l’équation diophantienne principale :  Détermination du polynôme B’m :
 Pour annuler de l’erreur en régime permanent à une consigne d’ordre 0 (échelon de position), il faut
   
1  z 1 1  s1 z 1  0.37 r0 z 1 1  0.718 z 1  1  donc assurer un gain statique unitaire pour le système bouclé :
 1   s1  0.37 r0  1 z 1   0.26566 r1  s1  z 2  1
Am 1
 Par identification, on a :  
Bm' z 1  b0' 
B  1
 
Bm' z 1  b0' 
1
0.37 1  0.718 
 1.57317
 s1  0.37 r0  1  0  r  1.57317
  0
 s1  0.26566 r0  0  s1  0.41793
 Calcul du polynôme T par :
 D’où :
 
 S ' z 1  1  s1 z 1  1  0.41793 z 1

 ' 1
 
 R z  r0  1.57317
T  A0 A Bm'  
 A0 z 1  1

 Finalement, on a comme polynôme R et S du correcteur :  
  1
 A z  1  0.37 z
1


     
 S z 1  B  z 1 S ' z 1  1  0.41793 z 1
   
T z 1  1.57317 1  0.37 z 1    
 Bm' z 1  b0'  1.57317

 
1  1
   1
 R z  A z R z  1.57317 1  0.37 z
'

1

Fayçal BEN HMIDA 59 Fayçal BEN HMIDA 60

59 60
PolytecSousse 17/06/2020

Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée : Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée :

 Expression générale de la loi de commande U(z) :  Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :

     
S z 1 U  z   T z 1 Yc  z   R z 1 Y  z 
Hm  z  
Y z

BT

B  B  A Bm'

A B  B  Bm'

B  Bm'
Yc  z  W 0 A S  B R A A B  S '  B  B  A R' A B   A S '  B  R'  Am
 Les polynômes R, S et T du correcteur RST :

On remarque que T=R, ce qui montre qu’on peut  Les polynômes Am , B‐ et B’m et sont données par :
 
 R z 1  1.57317 - 0.58207 z 1
 
commander ce procédé par un correcteur série :
  Am z 1  1 Y z

 1
 S z  1+0.41793 z
1
U  z R z
1
  1  0.37 z 1

  1 Yc  z  W 0

 0.58207 z 1 1  0.718 z 1 
 Cz    1.573   1

 B z  0.37 z 1  0.718 z
1
 
 
1
 T z  1.57317 - 0.58207 z
1   z  S z 1  1  0.41793 z 1  ' 1  0.58207 z 1  0.41793 z 2
 
 Bm z  1.57317
 Expression détaillée de la loi de commande U(z) :
 On en déduit l’expression de l’erreur :   z   Yc  z   Y  z   1  H m  z   Yc  z 
U  z   0.41793 z 1U  z   1.57317Yc  z   0.58207z 1Yc  z  -1.57317 Y  z  + 0.58207 z 1 Y  z 
 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) :  z
 1 Hm  z 
u  k   0.41793 u  k  1 +1.57317   k   0.58207   k  1 ; avec   k   yc  k   y  k  Yc  z  W 0
 1  0.58207 z 1  0.41793 z 2
Fayçal BEN HMIDA 61 Fayçal BEN HMIDA 62

61 62

Calcul de de la fonction de transfert commande/consigne : Réponse du système bouclé à une entrée de consigne en échelon de position unité :

 Fonction de transfert de la commande par rapport à l’entrée de consigne :  Les équations aux différences :
  k   yc  k   0.58207 yc  k  1  0.41793 yc  k  2 
U z AT A A A B    '
A A B   '
A A B   '
   m
  m m
u  k   1.57317 yc  k   2.15524 yc  k  1  0.58207 yc  k  2 
Yc  z  W 0 A S  B R A B  S '  B  B A R' B   A S '  B  R' 

B Am
y  k   0.58207 yc  k  1  0.41793 yc  k  2 
 L’entrée de consigne :
 Il vient alors d’écrire :
1 si k  0
yc  k     k   
0 si k  0
U z
Yc  z  W 0
  
 1.57317 1  z 1 1  0.37 z 1  1.57317  2.15524 z 1  0.58207 z 2  Calcul de la réponse à un échelon de position unité :

k 0 1 2 3 …  +
 Cette fonction de transfert est à réponse impulsionnelle finie, alors la commande correspondante est yc(k) 1 1 1 1 1 1
dite à réponse pile. (k) 1 0,41793 0 0 0 0
u(k) 1,57317 ‐0,58207 0 0 0 0
y(k) 0 0,58207 1 1 1 1

Fayçal BEN HMIDA 63 Fayçal BEN HMIDA 64

63 64
PolytecSousse 17/06/2020

Exercice 2 : Exercice 2 :
Énoncé de l’exercice 2 : Énoncé de l’exercice 2 :
On s’intéresse à la commande d’un dispositif d’électronique de puissance soumis à des perturbations v(k) Pour des raisons technologique on souhaite que la réponse du système soit sans dépassement. Aussi on
qu’on peut modéliser comme un signal additif sur la commande. La structure de commande mise en œuvre cherchera à confier au système bouclé un comportement à celui d’une fonction de transfert du 1er ordre
est du type RST mais, pour des raisons de temps de calcul, la commande u(k) calculée à l’instant k est caractérisée par une constante de temps . Le cahier des charges est donc le suivant :
appliquée avec un pas de retard. Le schéma bloc de ce système est représenté sur la figure ci‐dessous :  temps de réponse vis‐à‐vis d’une variation en échelon de consigne ts=100  s;
v(k)
 erreur nulle en régime permanent vis‐à‐vis d’une consigne constante (c‐à‐d d’ordre 0);
yc(k) Régulateur u(k) u(k‐1) + y(k)  erreur nulle en régime permanent vis‐à‐vis d’une consigne en rampe (c‐à‐d d’ordre 1) ;
z‐1 + G(z)
RST  erreur nulle en régime permanent vis‐à‐vis d’une perturbation de charge constante (c‐à‐d d’ordre 0);
1) Déterminer les polynômes R, S et T d’un régulateur RST permettant de satisfaire le cahier des charges
énoncé. (avec compensation du pôle de G(z) et de prendre les solutions minimales dans la résolution des
75.42 z 1 Période d’échantillonnage Te= 10 s. équations de diophantienne).
Gz 
1  0.95 z 1 2) Déterminer la loi de commande et la fonction de transfert du système bouclé.

6 6
Fayçal BEN HMIDA Fayçal BEN HMIDA
5 6

65 66

Solution de l’exercice 2 :
Exercice 2 :
1) Synthèse du correcteur RST :
Énoncé de l’exercice 2 :
 Fonction de transfert du procédé à commander :
3) Déterminer l’expression de la fonction de transfert de la sortie vis‐à‐vis de la perturbation de charge.
75.42 z 1
Conclure sur l’effet du pôle compensé de G(z) sur la régulation. Gz 
1  0.95 z 1
4) Reprendre les questions 1, 2 et 3 tout en procédant à la synthèse d’un nouveau correcteur RST mais sans la
compensation du pôle stable de G(z).
 Factorisation de la fonction de transfert du procédé :
5) Conclure.

Gz 
   B z  B z 
B z 1  1  1

A z  A  z  A  z 
1  1  1

 Parties compensables  Parties non compensables

B z 1


 
1
  
 B  z 1  75.42 z 1
  1   1
 
 A z  1  0.95 z
1
 
 A z  1

6 6
Fayçal BEN HMIDA Fayçal BEN HMIDA
7 8

67 68
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Choix de la fonction de transfert modèle :  
Bm z 1  Il n’y a pas compensation des pôles et des zéros du procédé :
 
H m z 1 
Am z 
1
S  B  S'  S'  
 B  z 1  1

 car :
  1
 
 '
RA R  A z  1  0.95 z
1
 Choix du polynôme Bm(z‐1) :
     
Bm z 1  B  z 1 Bm' z 1
 Choix du polynôme S’ :
 Choix du polynôme caractéristique Am(z‐1) :  Exigence du cahier des charges en terme de régulation : une erreur permanente résultant
 D’après les exigences du cahier des charges, on désire que le système bouclé ait un d’une perturbation de mesure de type échelon est nulle.
comportement de type 1er ordre caractérisée par une constante de temps  ;  Pour qu’il ait rejet d’une perturbation de charge (en entrée du procédé) d’ordre 0, il faut
 un temps de réponse vis‐à‐vis d’une variation en échelon de consigne ts=100  s. qu’il ait au moins un intégrateur pur placé en amant du point d’application de cette
perturbation. Il vient alors d’ajouter un intégrateur pur dans le polynôme S’ du correcteur
 
Am z 1  1   z 1 Pour un 1er ordre le temps de réponse à 5% :
RST.
ts 100  n = 0 : car la perturbation de charge est d’ordre 0 (en
ts  3     s  33.333 s
Te
 
     
n  1
avec   e 
3 3 S ' z 1  1  z 1 S1' z 1 échelon de position, c‐à‐d constante).
  =0 : pas d’intégrateur pur contenu dans la fonction de
3 transfert du procédé (pôle=1 de G(z)).
 
100   D’où :
Te  10  s et    s    e 10  0.7408  Am z 1  1 - 0.7408 z 1
3
     
S ' z 1  1  z 1 S1' z 1
Fayçal BEN HMIDA 69 Fayçal BEN HMIDA 70

69 70

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Résolution de l’équation diophantienne principale :  Résolution de l’équation diophantienne principale :


 
 B  z 1  75.42 z 1 1  z  s 1
0  75.42 r0 z 1  1   z 1

1  z  A
1 
S1'  B  R'  A0 Am   
 A  z 1  1  s0   s0  75.42 r0  z 1  1 - 0.7408 z 1

 
1
 Am z  1   z

1
 Par identification, on a :

  
 A0 z 1  1
 s0  1 s  1
  0
 deg((1‐z‐1)*A‐)=
1; deg(B‐)=
1 ; deg(Am)= 1 et deg(A0)= 0 1  75 . 42 r0  0.7408  r0  -0.0034
 deg(A‐)+ deg(B‐)> deg(Am A0)  l’équation est régulière

 Solutions minimales :  D’où :

 deg(S’1) = deg(B‐) ‐1 =1‐1=0  S’1=s0      
 S z 1  B  z 1 S ' z 1  1  z 1


 et deg(R’) = deg((1‐z‐1)* A‐)‐1=1‐1 =0 R’=r0  
1  1
   
1
 R z  A z R z  -0.0034 1-0.95 z
' 1
 

Fayçal BEN HMIDA 71 Fayçal BEN HMIDA 72

71 72
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Détermination du polynôme B’m :  Détermination du polynôme B’m :
 Résolution de l’équation diophantienne auxiliaire :  2e Méthode par résolution de l’équation diophantienne auxiliaire :

1  z        1  z    75.42 z  b  b z   1 - 0.7408 z
2
1 n 1
1 1 ' ' 1 1
L z 1  B  z 1 Bm' z 1  Am 0 0 1

 Pour annuler l’erreur en régime permanent à une consigne d’ordre 1 (consigne en rampe), il faut au
    2  75.42 b  z     75.42 b  z  1 - 0.7408 z
0 0
'
0
1
0
'
1
2 1

moins (n+1=2) intégrateurs purs :  Par identification, on a :

1
z  L  z   75.42 z B  z   1 - 0.7408 z

1 2
 
1
  
1 '
m
1 1  0  1

 0 1
 '
 2  75.42 b0  0.7408  b0  0.0167
'

deg  B  1 deg  Am 1  1  75.42 b'  0  b'  0.0133

deg 1 z 1   2
2

 D’où le polynôme B’m.

 1  1
 Cette équation est régulière.
 Solutions minimales :  
Bm' z 1  b0'  b1' z 1  0.0167 + 0.0133 z 1

  m 
 deg B'  deg 1  z 1  1  1

 ' 1
2 ' 1
 Bm z  b0  b1 z
'
   Calcul du polynôme T :
  
 
 deg  L   deg B  1  0
 1
 L z   0    
T  A Bm'  1  0.95 z 1 0.0167 + 0.0133 z 1 
 -0.0167  0.02912 z 1  0.0126 z 2
Fayçal BEN HMIDA 73 Fayçal BEN HMIDA 74

73 74

2) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée : 2) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée :

 Expression générale de la loi de commande U(z) :  Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :
   
S z 1 U  z   T z 1 Yc  z   R z 1 Y  z    Y z BT B  B  A Bm' A B  B  B' B  Bm'
     '     ' m ' 
 Les polynômes R, S et T du correcteur RST : Yc  z  V 0 A S  B R A A B S  B B A R A B  A S  B R 
   '
Am

 
 R z 1  -0.003437 + 0.003265 z 1

  Les polynômes Am , B‐ et B’m et sont données par :
 
1
S z 1 - z
1


 
1 1
T z  -0.0167 + 0.02912 z  0.0126 z
2

 
 Am z 1  1 - 0.7408 z 1
  1
 
 B z  75.42 z
1

 ' 1
 Expression détaillée de la loi de commande U(z) :
 
 Bm z  0.0167 + 0.01326 z
1

U  z   z 1U  z   0.0167 Yc  z  +0.02912 z 1Yc  z  -0.0126 z 2 Yc  z  +0.003437 Y  z  - 0.003265 z 1Y  z   D’où :

 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) : Y z 0.0167 + 0.01326 z 1 1  0.7942 z 1
 -75.42 z 1  1.2592 z 1
u  k   u  k  1 -0.0167 yc  k  +0.02912 yc  k  1  0.0126 yc  k  2   0.003437 y  k  - 0.003265 y  k  1 Yc  z  W 0 1 - 0.7408 z 1 1 - 0.7408 z 1

Fayçal BEN HMIDA 75 Fayçal BEN HMIDA 76

75 76
PolytecSousse 17/06/2020

Résultat de simulation : Réponse à un échelon de position du procédé bouclé Résultat de simulation : Réponse à une rampe du procédé bouclé (Poursuite)

Signal d'erreur (k)=yc(k)-y(k)

Entrée de consigne : Signal de commande u(k) Entrée de consigne :
0.2
0.01
1 si k  0 0.2 k si k  0 Erreur (k)=yc(k)‐y(k)
yc  k     k    Commande u(k) yc  k   0.2 k   k   

(k)
0.1

0 si k  0 0
 0 si k  0 0

u(k)
0 0.5 1 1.5
-0.01 -4

Perturbation de charge : Perturbation de charge : -3

x 10

x 10 Signal de commande u(k)

-3

vk   0 vk   0
-0.02
0 1 2
Time (sec) -4
-3.5
Commande u(k)
x 10

u(k)
-4

-4.5
Correcteur RST : Signal de sortie y(k) Correcteur RST : -5
1.5 0 0.5 1 1.5
Time (sec) -4

   
x 10
Sortie y(k) Signal de sortie y(k)
 R z 1  -0.003437 + 0.003265 z 1  R z 1  -0.003437 + 0.003265 z 1 4

 
1
consigne yc(k)
 
   
y(k)
Sortie y(k)
1 1 1 1
S z 1 - z S z 1 - z

y(k)
2
0.5
Sortie y(k)
 
 
1 1
T z  -0.0167 + 0.02912 z  0.0126 z
2
0
0 1 2
 
1 1
T z  -0.0167 + 0.02912 z  0.0126 z
2 0
0 0.5
Temps
1 1.5
-4
x 10
Temps (sec) -4
x 10

Fayçal BEN HMIDA 77 Fayçal BEN HMIDA 78

77 78

3) Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée Sortie/perturbation: Réponse du procédé bouclé à une perturbation de charge constante (Régulation)

 Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne : Entrée de consigne : -3
x 10 Signal de commande u(k)

Y z
5
BS B B B S' B B S' B B S' 1 si k  0
     '    '  yc  k     k   
V  z  Y 0 A S B R A A B S B B A R A  A S  B R 
0
   '
   '
A Am 0 si k  0 -5
c

u(k)
 On remarque bien que le pôle 0,95 compensé de G(z) se trouve dans le dénominateur de cette -10

Perturbation de charge :
fonction de transfert : -15
Commande u(k)
0.1 si k  20
v  k   0.1  k  20   
-20
  
B B  B  S' 0 1 2 3 4 5 6 7 8

   0 si k  20
-4

Y z -75.42 z 1 1 - z 1
x 10
Signal de sortie y(k)

  
1.5

V  z  Y 0 1 - 0.95 z 1 1 - 0.7408 z 1 Correcteur RST : 1

  
 
c

A Am  R z 1  -0.003437 + 0.003265 z 1 0.5

y(k)
0

 Remarque : Le pôle 0,95 est près de 1, il est donc à dynamique lente. Par conséquent, le rejet de la  
1
S z 1 - z
1 -0.5 Rejet lent de la
perturbation
perturbation de charge sera aussi assez lent. Pour remédier à ce problème, on décide de faire la  -1 Sortie y(k)
synthèse d’un nouveau régulateur RST dans la quelle on ne compense pas ce pôle,  
1 1
T z  -0.0167 + 0.02912 z  0.0126 z
2
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8

 D’une façon général, pour un problème de régulation, il faut éviter de compenser les pôles à Temps -4
x 10

dynamiques lentes et les pôles mal amortis.

Fayçal BEN HMIDA 79 Fayçal BEN HMIDA 80

79 80
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 2 : Solution de l’exercice 1 :

 Il n’y a pas compensation des pôles et des zéros du procédé :
4) Synthèse d’un nouveau correcteur RST :
On décide de ne pas compenser le pôle 0,95 de G(z)
 S  B S'  S'   
 B  z 1  1
     
S ' z 1  1  z 1 S1' z 1
 car :
  1
 Fonction de transfert du procédé à commander :
 '
R  A R  R
'
 
 A z  1

Gz 
75.42 z 1  Résolution de l’équation diophantienne principale : B

z 1
  75.42 z 1

1  0.95 z 1
 Factorisation de la fonction de transfert du procédé : 1  z  A
1 
S1'  B  R'  A0 Am
 A
 z 1
  1  0.95z 1


   B z  B z 
B z 1  1  1  Am z 1
  1 z1

Gz  
A z  A  z  A  z 
1  1  1  deg((1‐z‐1)*A‐)= 2 ; deg(B‐)= 1 ; deg(Am)= 1 et deg(A0)= 0
 deg(A‐)+ deg(B‐)> deg(Am A0)  l’équation est régulière
 A0
 z 1
 1
 Parties compensables  Parties non compensables  Solutions minimales :

 
 B  z 1  1
   
 B  z 1  75.42 z 1
 deg(S’1) = deg(B‐) ‐1 =1‐1=0  S’1=s0
  1   1
 
 A z  1  
 A z  1  0.95 z
1
 et deg(R’) = deg((1‐z‐1)* A‐)‐1=2‐1 =1 R’=r0 + r1 z‐1

Fayçal BEN HMIDA 81 Fayçal BEN HMIDA 82

81 82

Solution de l’exercice 1 : Solution de l’exercice 1 :

 Résolution de l’équation diophantienne principale :  Détermination du polynôme B’m :

    
1  z 1 1  0.95 z 1 s0  75.42 z 1 r0  r1 z 1  1   z 1
 On trouve le même polynôme B’m :

 s0  1.95s0  75.42 r0  z 1   0.95 s0  75.42 r1  z 2  1 - 0.7408 z 1

 
Bm' z 1  b0'  b1' z 1  0.0167 + 0.0133 z 1
 Par identification, on a :
 Calcul du polynôme T :
 s0  1  s0  1
 
1.95  75.42 r0  0.7408  r0  -0.0160
 0.95  75.42 r  0  r  0.0126
 1  1 T  A Bm'  Bm' car A  1

 D’où :

   
 S z 1  S ' z 1  1  z 1
  
T z 1  0.0167 + 0.0133 z 1

 
1
 
1
 R z  R z  -0.0160  0.0126 z
' 1

Fayçal BEN HMIDA 83 Fayçal BEN HMIDA 84

83 84
PolytecSousse 17/06/2020

2) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée : 2) Calcul de loi de commande u(k) et de la fonction de transfert en boucle fermée :

 Expression générale de la loi de commande U(z) :  Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :
   
S z 1 U  z   T z 1 Yc  z   R z 1 Y  z   Y z BT B  B  A Bm' A B  B  Bm' B  Bm'
   
 Les polynômes R, S et T du correcteur RST : Yc  z  W 0 A S  B R A A B  S '  B  B  A R' A B   A S '  B  R'  Am

 
 R z 1  0.016 + 0.0126 z 1

  Les polynômes Am , B‐ et B’m et sont données par :
 
1
S z  1 - z
1
Même fonction de transfert que

 
1
 T z  0.0167 + 0.0133 z
1

 
 Am z 1  1 - 0.7408 z 1 précédemment
  1  Même comportement en
 
 B z  75.42 z
1
poursuite.
 ' 1
 Expression détaillée de la loi de commande U(z) :
 
 Bm z  0.0167 + 0.0133 z
1

U  z   z 1U  z   0.0167 Yc  z  +0.0133 z 1Yc  z  +0.016 Y  z  - 0.0126 z 1Y  z   D’où :

 Equation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k) : Y z 0.0167 + 0.01326 z 1 1  0.7942 z 1
 -75.42 z 1  1.2592 z 1
u  k   u  k  1 -0.0167 yc  k  +0.0133 yc  k  1  0.016 y  k  - 0.0126 y  k  1 Yc  z  W 0 1 - 0.7408 z 1
1 - 0.7408 z 1

Fayçal BEN HMIDA 85 Fayçal BEN HMIDA 86

85 86

Résultat de simulation : Réponse à un échelon de position du procédé bouclé 4) Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée Sortie/perturbation:

Entrée de consigne : Signal de commande u(k)

 Fonction de transfert en boucle fermée par rapport à l’entrée de consigne :
0.01
1 si k  0
yc  k     k    Commande u(k)
Y z
0 si k  0
BS B B B S' B B S' B B S'
   
0

V  z  Y 0 A S  B R A A B  S '  B  B  A R' A  A S '  B  R'  A Am

u(k)

-0.01 c
Perturbation de charge :

vk   0
-0.02
 On remarque bien que le pôle 0,95 compensé de G(z) se trouve dans le dénominateur de cette
0 1 2
Time (sec) -4
x 10
fonction de transfert :
Correcteur RST : B B
 
 
'
B 
Signal de sortie y(k) S

 
1.5

Sortie y(k) Y z -75.42 z 1 1 - z 1


 
 R z 1  0.016 + 0.0126 z 1 1
V  z  Y 0


1 - 0.7408 z  1
y(k)

  
 
c
1 1
S z  1 - z 0.5 Am

 
1
 T z  0.0167 + 0.0133 z
1
0
0 1
-4
2  On remarque, maintenant, que cette fonction de transfert ne contient pas le pôle 0.95.
Temps (sec)
x 10

Fayçal BEN HMIDA 87 Fayçal BEN HMIDA 88

87 88
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Réponse du procédé bouclé à une perturbation de charge constante (Régulation) Réponse du procédé bouclé à une perturbation de charge constante (Régulation)
-3
x 10 Signal de commande u(k)
Entrée de consigne : 5
x 10
-3
Signal de commande u(k) 5

1 si k  0 Commande u(k) 0
yc  k     k   
0 Avec compensation du pôle 0.95

0 si k  0
Sans compensation du pôle 0.95
-5 -5
Commande u(k)

u(k)
u(k)
-10 -10
Perturbation de charge :
-15
-15

0.1 si k  20
v  k   0.1   k  20   
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 -20

 0 si k  20
-4 0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
-4
x 10
1.5
Signal de sortie y(k) Sans compensation
Signal de sortie y(k)
Correcteur RST : 1.5 du pôle lent 0,95.
Sortie y(k)


 
 R z  0.016 + 0.0126 z
1 1 1 1

y(k)
0.5

 
1
S z  1 - z
1 Sortie y(k)

y(k)
0.5
Rejet plus rapide 0

 
1
 T z  0.0167 + 0.0133 z
1
0
0 1 2 3
de la perturbation
4 5 6 7 8
-0.5

-1
Avec compensation
du pôle lent 0,95.
Temps -4
x 10
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps -4
x 10
Fayçal BEN HMIDA 89 Fayçal BEN HMIDA 90

89 90

Exercice 3 : Exercice 3 :
Énoncé de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur Énoncé de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur
1
Le procédé à commander est un double intégrateur: G  p  2 2) Déterminer les paramètres d’une loi de commande de type RST permettant d’annuler l’erreur
p en un temps fini.
 Une commande de type RST est indiquée par le schéma bloc suivant : 3) Donner l’équation récurrente qui permet de calculer la loi de commande u(k).
Te 4) Calculer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée. En déduire l’expression de
yc(k) 1 u(k) 1 y(t) l’erreur (z)=Yc(z)‐Y(z) en fonction de la consigne Yc(z).
 
T z 1 +
‐  
S z 1
C.N.A G p
p2 5) Calculer la réponse du système bouclé, l’erreur et la sortie, suite à une entrée de consigne en
échelon de position d’amplitude E0.
6) Déterminer l’expression de la fonction de transfert qui relie la commande U(z) et la consigne
y(k)
Correcteur RST
 
R z 1 C.A.N Yc(z) puis calculer sa réponse a une entrée de consigne en échelon de position d’amplitude E0.
7) Tracer sur la même figure, l’erreur, la commande et la sortie en fonction de k et en prenant
Te E0=1 et Te =1s.
1) Déterminer l’expression de la fonction de transfert échantillonnée Gd(z) avec un bloqueur d’ordre
zéro et pour une période d’échantillonnage Te inconnue.

Fayçal BEN HMIDA 91 Fayçal BEN HMIDA 92

91 92
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur

Exercice 3 :
2) Synthèse du correcteur RST :
Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur  Décomposition de la fonction de transfert Gd(z) :
1) Fonction de transfert discrète du procédé : B

z  1
1

G  p   
   z   T2 z 1  z 
2
Gd  z   1  z 1  
 p 

Gd  z  
   
B  z 1 B  z 1 B
avec 
1 e 1 1

1 
A z  A z 
1  1
 A z  1
1


 1  z 1   3   
p   A
 z   1  z 
2
1 1


1
T z 1 z
e
2 1
   Polynômes R et S :
2 1  z 1 2  R  A R'  R'
S  B  S'  S'
 Représentation polynomiale :
 Choix des polynômes Am et A0 :

 
B z 1
1
B z   
Te2 1
z 1  z 1    
Am z 1  1
Gd  z  avec  2
A z 
1

Fayçal BEN HMIDA    

 A z 1  1  z 1 2
 93 Fayçal BEN HMIDA
 
A0 z 1  1
94

93 94

Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur

 Synthèse du correcteur RST :

 Synthèse du correcteur RST :
 Il vient d’écrire l’équation diophantienne principale :
 Résolution de l’équation diophantienne principale :

A S '  B  R'  A0 Am 1  z  1  s
1 2
1 
z 1 
Te2 1
2

z 1  z 1  r  r z   1
0 1
1

 Par identification, on a :
 Te2  3
 s1  r0  2  s1 
1  z   
2
2 T 1 2
1
S z 1  z 1 R  1
e
  4
2  Te2 T2  5
 2 s1  r0  e r1  0   r0 
 L’équation est régulière.  2 2
 2 Te2
 Te2  3
 On peut prendre comme solutions de degré minimal :  s1  r1  0  r1 
 2
 2 Te2
 Finalement, on obtient comme solution :
 deg  S   deg  B   1  1  S z 1  1  s1 z 1
   

 deg  R   deg  A   1  1  R z  r0  r1 z
1 1
   
1 1

 R z  2 T 2 5  3 z
1


e

95
 
 S z 1  1  3 z 1
 4 96
Fayçal BEN HMIDA Fayçal BEN HMIDA

95 96
PolytecSousse 17/06/2020

Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur

4) Fonction de transfert en boucle fermée :  Etude de la réponse en BF à l’échelon de position :

 Fonction de transfert en boucle fermée:
 On en déduit les séquences d’erreur et de sortie :
   B z  B z B z  z 1  z 
Bm z 1 1 1

 
H m z 1       
1  1 ' 1

Am z 
1 m
2
m

Sortie
Erreur
 L’erreur :
 1 1 
  z   1  H m  z 1   Yc  z   1  z 1  1  z  Yc  z     0   E0  y 0  0
 2 
 
 E0  E0
  1   y 1 
5) Etude de la réponse en BF à l’échelon de position :
 2  2
  k   0 k  2  y  k   E0 k  2
 Pour une consigne en échelon de position d’amplitude E0 :
E0
yc  k   E0   k   Yc  z  
1  z 1
 On obtient comme expression de l’erreur :

 1 
  z   1  z 1  E0
Fayçal BEN HMIDA
 2  97 Fayçal BEN HMIDA 98

97 98

Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur Solution de l’exercice 3 : Commande à temps d’établissement fini d’un double intégrateur

6) Calcul de la commande 7) Tracé de l’erreur, commande et la sortie pour Te = 1 sec :

Erreur yc(k)-y(k)
1
 Fonction de transfert vis‐à‐vis de la commande :

U z
0.5
AT AT
   AT
Yc  z  A S  B R Am 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

 On obtient la relation suivante : 1

Commande u(k)

0.5

   
U  z   A z 1 T z 1 Yc  z  
1
  Y z
2
1  z 1 c
0
Te2 -0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 Pour un échelon de position d’amplitude E0 : Sortie y(k)
 E0
 u 0  T 2
1

U z 
1
   e
1  z 1 E0 0.5
Te2  E0
u 1   2
 Te 0

 u  k   0 k  2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fayçal BEN HMIDA

 99 Fayçal BEN HMIDA 100

99 100