Cours de physique Sup MPSI

Chapitre 7 : Système fermé de points matériels

I. Éléments cinétiques d’un système de points matériels

1. Masse du système

Soit un système fermé constitué de N points matériels M1 , M2 , ...MN de masse m1 , m2 ,

...mN . La masse de ce système est :

N
X
m = m1 + m2 + ... + mN = mi
i=1

2. Centre de masse ou Barycentre du système

a) Cas de deux points matériels

Dans un repère galiléen R, considérons un système de deux points matériels M1 de

masse m1 et M2 de masse m2 .
Le centre de masse ou centre d’inertie ou encore le barycentre G du système {M1 , M2 }
est donné par :

−−→ −−→
−−→ m1 OM 1 + m2 OM 2 −−→ −−→
OG = ou m1 GM 1 + m2 GM 2 = ~0
m1 + m2

On en déduit :

m1~v (M1 /R) + m2~v (M2 /R) m1~a(M1 /R) + m2~a(M2 /R)
~v (G/R) = et ~a(G/R) =
m1 + m2 m1 + m2

b) Cas de N points matériels

Dans ce cas :
X −−→
mi OM i
−−→ i
X −−→
OG = X ou mi GM i = ~0
mi i
i

Remarque :

Lorsqu’un système homogène possède un élément de symétrie (plan, axe, ...) alors le
centre de masse G se trouve sur cet élément.

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3. Référentiel Barycentrique

Le référentiel barycentrique R∗ relatif au référentiel R est centré au centre de masse G

et dont les axes restent constamment parallèles à ceux de R.
~ ∗
On a donc : Ω(R/R ) = ~0.
Par suite :

~v (M/R) = ~v (M/R∗ ) + ~v (G/R) et ~a(M/R) = ~a(M/R∗ ) + ~a(G/R)

4. Quantité de mouvement (Résultante cinétique)

• Dans R :
On a :
X d X −−→ d −−→
P~ = mi~v (Mi /R) = ( mi OM i ) = (mOG)
dt dt
i i

D’où :
P~ = m~v (G/R)

C’est la quantité de mouvement d’un point matériel fictif situé en G et affectée de la

masse totale du système.

• Dans R∗ :
Puisque ~v (G/R∗ ) = ~0 alors P~ ∗ = ~0 .

5. Moment cinétique

a) Moment cinétique en un point

Par définition, le moment cinétique d’un système par rapport à un point O quelconque
est : X −−→
~σO = OM i ∧ mi~vi
i

Application 1 :

Montrer que, dans R∗ , le moment cinétique ne dépend pas du point où on le calcule :

∗ ∗
~σO = ~σG = ~σ ∗ .

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Solution :

b) Théorème de Koenig pour le moment cinétique

Ce théorème s’écrit :
∗ −−→
~σO = ~σG + OG ∧ m~v (G/R)

∗
En particulier, on a : ~σG = ~σG .

c) Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique d’un système par rapport à un axe (∆) est :

σ∆ = ~σO .~u

avec O ∈ (∆) et ~u est le vecteur unitaire directeur de (∆).

6. Moment dynamique

a) Définition

Par définition, le moment dynamique d’un système par rapport à un point O quelconque
est : X −−→
~O =
D OM i ∧ mi~ai
i

Remarque :

Comme le moment cinétique, le moment dynamique dans R∗ ne dépend pas du point

~∗ = D
où on le calcule : D ~∗ = D
~ ∗.
O G

b) Théorème de Koenig pour le moment dynamique

Ce théorème s’écrit :
~O = D
~G∗ −−→
D + OG ∧ m~a(G/R)

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~G = D
~G∗
En particulier, on a : D .

c) Relation entre moment cinétique et moment dynamique

Soit A un point quelconque. On a :

d~σA d X −−→ X X −−→

~A
= ( AM i ∧ mi~vi ) = [(~vi − ~v (A)) ∧ mi~vi ] + AM i ∧ mi~ai = −~v (A) ∧ m~v (G) + D
dt dt
i i i

Donc :
~ A = d~σA + ~v (A) ∧ m~v (G)
D
dt

~ A = d~σA si A est fixe dans R ou A ≡ G.

On a : D
dt

7. Énergie cinétique

a) Définition

Par définition : X1
Ec = mi vi2
2
i

b) Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

Ce théorème s’écrit :

1
Ec = Ec∗ + mv 2 (G/R)
2

II. Étude dynamique d’un système de points matériels

1. Actions extérieures et intérieures exercées sur un système matériel

On peut classer les actions ou efforts mécaniques en :

• actions mécaniques extérieures exercées par le milieu extérieur sur le système (S) ou
sur une partie de (S).

• actions mécaniques intérieures exercées par une partie du système (S) sur une autre
partie de (S).
La loi des actions réciproques implique :
X X
F~i,int = ~0 et ~ O (F~i,int ) = ~0
M
i i

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2. Théorème de la résultante cinétique (TRC)

Dans un référentiel galiléen R, le TRC s’écrit :

dP~
= m~a(G/R) = F~ext
dt

avec F~ext est la résultante des forces extérieures exercées sur le système.

3. Théorème du moment cinétique (TMC)

a) TMC en un point fixe dans un référentiel galiléen

Soit O un point fixe quelconque. Dans un référentiel galiléen R, le TMC s’écrit :

d~σO ~ O (F~ext )
=M
dt

b) TMC par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen

La projection du théorème précédent sur un axe fixe (∆) passant par O donne :

dσ∆
= M∆ (F~ext )
dt

c) TMC au centre de masse dans le référentiel barycentrique

On a : ∗
~ ∗ = d~σG
D =
d~σG
=
d~σG ~G = M
=D ~ G (F~ext )
G
dt /R∗ dt /R∗ dt /R
D’où :
∗
d~σG ~ G (F~ext )
=M
dt /R∗

Dans R∗ , le TMC s’écrit comme dans un référentiel galiléen bien que R∗ ne le soit pas
dans le cas général.

4. Théorème de l’énergie cinétique (TEC)

Dans un référentiel galiléen R, le TEC s’écrit :

dEc
= Pext + Pint
dt

Pext est la puissance des forces extérieures exercées sur le système.

Pint est la puissance des forces intérieures.
Pint = 0 si le système est rigide (cas du solide).

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Application 2 :

Montrer que la puissance des actions intérieures ne dépend pas du référentiel dans
lequel on la calcule.

Solution :

5. Énergie potentielle et énergie mécanique

a) Énergie potentielle

Parmi les actions exercées sur un système, on distingue :

• celles qui dérivent d’une énergie potentielle Ep = Ep,int + Ep,ext : ce sont des actions
conservatives ;

• celles qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle : ce sont des actions non conser-
vatives

b) Énergie mécanique

Par définition : Em = Ec + Ep = Ec + Ep,int + Ep,ext .

On a :
dEm = dEc + dEp avec dEc = δWc + δWnc et dEp = −δWc

D’où :
dEm = δWnc

Un système est conservatif (Em = cte) si les actions non conservatives ne travaillent pas.

III. Système isolé de deux points matériels

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1. Mouvement d’ensemble

Le PFD appliqué à M1 et M2 donne :

m1~a(M1 /R) = F~2→1 (1) et m2~a(M2 /R) = F~1→2 (2)

La somme de ces deux équations donne :

m1~a(M1 /R) + m2~a(M2 /R) = (m1 + m2 )~a(G/R) = ~0

puisque F~2→1 = −F~1→2 .

On en déduit :
−→
~a(G/R) = ~0 et ~v (G/R) = cte

Le mouvement d’ensemble, c-à-d de G, d’un système isolé de deux points matériels est
rectiligne uniforme. Dans ce cas, R∗ est galiléen.

2. Mouvement relatif

Cherchons le mouvement relatif de M2 par rapport à M1 .

On a : −−−−→
(2) (1) d2 M1 M2 1 1
− ⇒ ~a(M2 /R) − ~a(M1 /R) = 2
= F~1→2 ( + )
m2 m1 dt m1 m2
On en déduit :
d2~r
µ = F~1→2
dt2
−−−−→ m1 m2
avec ~r = M1 M2 et µ = la masse réduite.
m1 + m2
−−→
~r(t) détermine le mouvement de M2 par rapport à M1 . Connaissant OG(t) et ~r(t) on peut
−−→ −−→
remonter à OM 1 et OM 2 .
En effet :
−−−→ −−→ −−−−→
−−→ −−→ GM 2 GM 1 M 1 M2 ~r
m1 GM 1 + m2 GM 2 = ~0 ⇒ =− = =
m1 m2 m1 + m2 m1 + m2

Donc :
−−→ m2 −−→ m1
GM 1 = − ~r et GM 2 = ~r
m1 + m2 m1 + m2

Par suite :
−−→ −−→ −−→ −−→ m2
OM 1 = OG + GM 1 = OG − ~r
m1 + m2
et
−−→ −−→ −−→ −−→ m1
OM 2 = OG + GM 2 = OG + ~r
m1 + m2

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3. Mouvement barycentrique
−−−−→ −−→
Soit un point M tel que : ~r = M1 M2 = GM .
Dans le référentiel barycentrique galiléen :
−−→
d2 GM
µ = F~1→2
dt2
−−→
C’est l’équation du mouvement d’une particule fictive M de masse µ repérée par ~r = GM
et soumise à la force F~1→2 .
On a : −−−→ −−→ −−→
GM2 GM 1 GM
=− =
m1 m2 m1 + m2
Dans R∗ , les trajectoires de M1 et M2 sont homothétiques à celle de M .
La force F~1→2 passe constamment par le point fixe G. C’est une force centrale.

4. Lois de conservation

a) Conservation de la quantité de mouvement

Le système étant isolé (F~ext = ~0), il y a conservation de P~ .

Dans R∗ : −−→
~ ∗ ∗ dGM 1 m1 m2 d~r
P1 = m1~v1 = m1 =−
dt m1 + m2 dt
−−→
dGM 2 m1 m2 d~r
P~2∗ = m2~v2∗ = m2 =
dt m1 + m2 dt

On en déduit : P~1∗ + P~2∗ = ~0

b) Conservation du moment cinétique

le moment cinétique barycentrique s’écrit :

−−→ −−→ m1 m2 m1 m2
~σ ∗ = GM 1 ∧ m1~v1∗ + GM 2 ∧ m2~v2∗ = − ~r ∧ ~v1∗ + ~r ∧ ~v2∗
m1 + m2 m1 + m2

On en déduit :
−−→
~σ ∗ = GM ∧ µ~v ∗
avec : ~v ∗ = ~v2∗ − ~v1∗ est la vitesse relative de M2 par rapport à M1 dans R∗ .
Le TMC, dans R∗ , s’écrit :
d~σ ∗ ~ G (F~1→2 )
=M
dt /R∗
~ G (F~1→2 ) = ~0.
avec M
D’où : ~σ ∗ = cte
~
Le mouvement de la particule M est donc plan et se fait selon la loi des aires.

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c) Conservation de l’énergie mécanique

Dans R∗ :
1 1 1
Ec∗ = m1~v1∗2 + m2~v2∗2 = µ~v ∗2
2 2 2
En coordonnées polaires :
1
Ec∗ = µ(ṙ2 + r2 θ̇2 )
2

Si la force F~1→2 dérive de l’énergie potentielle Ep (r), l’énergie mécanique s’écrit :

∗ 1 1 µC 2
Em = µ(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + Ep (r) = µṙ2 + + Ep (r)
2 2 2r2

avec C = r2 θ̇ est la constante des aires.

∗ 1
Le terme Ecr = µṙ2 représente l’énergie cinétique radiale.
2
µC 2
Le terme Ep,ef f = + Ep (r) représente l’énergie potentielle effective.
2r2
∗ 1 ∗
Puisque Em − Ep,ef f = µṙ2 ≥ 0 alors le mouvement n’est possible que si Em ≥ Ep,ef f .
2

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