Introduction au

couplage fluide – structure

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Bernard Peseux
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conditions initiales à l’identique; 3.0 France
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 Table des matières

Introduction • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 1

1 Mise en équations • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 3
1.1 Mécanique du solide — 3
1.1.1 Équations locales 3
1.1.2 Conditions aux limites 4
1.2 Mécanique des fluides — 4
1.2.1 Équations locales 4
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1.2.2 Conditions aux limites 5

1.3 Couplage — 6

2 Méthode des éléments finis • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 7

2.1 Formulation générale — 7
2.2 Application à la mécanique des fluides — 8

3 Équations intégrales et méthode des singularités • • • • • • • • • • 13

3.1 Formulation — 13
3.1.1 Intégrale de Stieltjes 13
3.1.2 Équation intégrale 14
3.2 Méthode des singularités et solutions de l’équation de Laplace — 15
3.3 Discrétisation et résolution — 16
3.3.1 Problème intérieur 16
3.3.2 Problème extérieur 17

4 Couplage fluide – structure • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 19

4.1 Couplage éléments finis – éléments finis — 19
4.2 Couplage éléments finis – équations intégrales — 22
4.3 Vibroacoustique — 23

5 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide • • • • • • • 25

5.1 Équations du problème couplé — 25
5.1.1 Comportement de la poutre 25
5.1.2 Comportement du fluide 26
5.2 Résolution analytique — 26
5.2.1 Fluide incompressible 26
5.2.2 Fluide compressible 30
5.3 Méthodes numériques et couplage — 31
5.3.1 Éléments finis – éléments finis 31
5.3.2 Éléments finis – équations intégrales 34

Références • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 37
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 Introduction

Ce document concerne l’étude du comportement dynamique d’une structure déformable en

présence d’un fluide. On pourra envisager différentes configurations géométriques listées dans
ce qui suit.

Fluide intérieur
Le domaine fluide est contenu dans le domaine structure.
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Ωstructure Ωstructure

ΓL

Ωfluide
Ωfluide
ΓSF ΓSF

(a) fluide lourd en domaine borné : étude de réservoirs (b) fluide léger en domaine borné : étude de cavités
(sloshing) acoustiques

Figure 1 – configurations de fluide intérieur

Fluide extérieur
On peut envisager plusieurs hypothèses :
– fluide lourd non borné avec surface libre ΓL (étude des flotteurs) ou sans surface libre
(structures avec une profondeur d’immersion infinie) ;
– fluide léger pour les études des surfaces portantes en aéroélasticité.

Problèmes mixtes
Ce type de problèmes pourra concerner l’étude de cavités acoustiques plongées dans un fluide
ou l’étude de réservoirs internes de flotteurs (pétroliers).
La stratégie de résolution adoptée pour traiter le problème couplé, dépendra du milieu que
l’on veut privilégier (fluide ou structure). Le transfert d’informations se fera du milieu secon-
daire vers le milieux primaire. Pour les applications envisagées ici, le milieu primaire sera plu-
tôt la structure et les variables du fluide seront éliminées au profit des variables de la structure.
 2 Introduction

ΓL

Ωstructure
ΓSF Γ∞

Ωfluide

Figure 2 – domaine fluide extérieur et frontières

Après un rappel rapide des équations générales qui traduisent le comportement des fluides et
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Ωstructure

Ωfluide intérieur
ΓSFi
ΓSFe

Ωfluide extérieur

Figure 3 – problématique mixte

des structures que nous analyserons dans le cadre des hypothèses classiques de petits mou-
vements et petites déformations, nous présenterons rapidement les méthodes de résolution
spécifiques, adaptées à chacun des problèmes pris de manière indépendante :
– méthode des éléments finis pour l’étude de la structure ;
– méthode des éléments finis pour l’étude du fluide intérieur ou extérieur ;
– méthode des équations intégrales pour l’étude du fluide intérieur ou extérieur.
Puis pour la résolution du problème couplé, nous développerons les différentes méthodologies
envisageables :
– analytiques qui ne peuvent être mise en œuvre que pour des types de problèmes très
particuliers, c’est-à-dire presque exclusivement pour les problèmes à symétrie de révo-
lution ;
– couplage éléments finis – éléments finis, méthode adaptée à la résolution de problème
intérieur et extérieur si l’on s’intéresse essentiellement au comportement de la structure ;
– couplage éléments finis – équations intégrales pour la résolution des problèmes inté-
rieurs ou extérieurs.
Nous illustrerons complètement ces différentes méthodes pour l’étude du comportement dy-
namique d’une poutre immergée en fluide lourd incompressible et compressible.
 1
Mise en équations

1.1 Mécanique du solide

1.1.1 Équations locales
On se place dans l’hypothèse des petites perturbations en élasticité linéaire. Les équations
locales, sont obtenues en écrivant que dans un repère galiléen ou absolu, à chaque instant t ,
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pour toute partie s d’un système matériel S, le torseur dynamique de s est égal au torseur des
forces extérieures s’exerçant sur s et les équations d’équilibre s’écrivent :

~ σc + f~ = ρs ~γ
div dans Ωs (1.1)

où σc est le tenseur symétrique des contraintes de CAUCHY, f~, le vecteur des répartitions vo-
lumiques de force et ~γ(M), l’accélération au point M, où le champ des déplacements est u
~ (M).
Le vecteur des déformations associé au tenseur des petites déformations est tel que :
h i
ǫT = ǫxx ǫy y ǫz z γx y γy z γz x (1.2)

avec γx y = 2ǫx y , γy z = 2ǫy z et γz x = 2ǫz x . Si D est la matrice d’élasticité, la relation contraintes-

déformations (loi de Hooke généralisée), s’écrit :

σ = Dǫ (1.3)

avec vecteur contrainte associé au tenseur des contraintes de CAUCHY σc , dont les compo-
santes sont :
h i
σ T = σxx σy y σz z σx y σy z σz x (1.4)

∂ Ωs u ~ = ~Td
σc · n

Ωstructure ∂ Ωs σ
u
~ =u
~d

Figure 1.1 – solide et conditions aux limites

 4 Mise en équations

1.1.2 Conditions aux limites

Les conditions aux limites appliquées sur la frontière du domaine structure sont de deux types :
– les conditions aux limites naturelles :

~ = ~Td
σc · n sur ∂ Ωs σ (1.5)

– les conditions aux limites géométriques (ou cinématiques) :

u
~ =u
~d sur ∂ Ωs u (1.6)

avec ∂ Ωs σ ∪ ∂ Ωs u = ∂ Ωs et ∂ Ωs σ ∩ ∂ Ωs u = ∅.

1.2 Mécanique des fluides

1.2.1 Équations locales
Le fluide est analysé en variables eulériennes et il est décrit par deux équations locales :
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– équation de continuité ou conservation de la masse

∂ρ
+ div ρ u
~ =0 dans Ωf (1.7)
∂t
où ρ est la masse volumique du fluide et u
~ le vecteur vitesse des particules ;
– équation d’EULER ou conservation de la quantité de mouvement :

∂u
~ 1
 
~ 2
ρ + grad~ ~ u
u + rot ~ ∧u~ = f~ + divσ
~ c dans Ω f (1.8)
∂t 2

Le tenseur des contraintes s’exprime en fonction de la pression p , de la viscosité et du tenseur

gradient des taux de déformations :

1 T

σc = −p I + 2µTD avec TD = grad~
u + grad u~ (1.9)
2
Le cadre de travail considéré ici est :

1. fluide parfait, donc à viscosité nulle :

σc = −p I (1.10)

2. mouvement irrotationnel rot~ u~ = ~0 et donc il existe un potentiel des vitesses Φ tel que
u ~
~ = gradΦ et, dans ces conditions, l’équation d’EULER devient :

∂u
~ 1 ~
 
2
ρ + grad~
u = f~ + div
~ σc = f~ − grad
~ p (1.11)
∂t 2

3. les forces volumiques dérivent d’un potentiel. Par exemple l’action du champ de pesan-
teur conduit à f~ = −ρ g k
~ = −grad(ρ
~ g z ) et après intégration, l’équation d’EULER dans le
domaine fluide donne l’équation de BERNOULLI :

∂Φ 1 2 p
+ u~ + g z + = C(t ) (1.12)
∂t 2 ρ
 1.2 Mécanique des fluides 5

~ 2 devant les
4. hypothèse de petits mouvements du fluide. Par conséquent, en négligeant u
autres termes, l’équation de BERNOULLI conduit à l’équation de L AGRANGE linéarisée qui
en choisissant C(t ) = 0 est :

∂Φ
p = −ρ (1.13)
∂t

5. hypothèse de compressibilité :
– fluide incompressible : l’équation de continuité donne l’équation de L APLACE :

∆Φ = 0 dans Ωf (1.14)

– fluide compressible : on supposera un comportement adiabatique et avec c , la célérité

du son dans le fluide, on obtient l’équation de HELMHOLTZ (équation des ondes) :

1 ∂ 2Φ
∆Φ − =0 dans Ωf (1.15)
c2 ∂t 2
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1.2.2 Conditions aux limites

Condition de glissement sur les parois de solides

Elle s’obtient en écrivant que les particules fluides ne pénètrent pas les parois de solides, c’est-
à-dire qu’il y a continuité des vitesses normales des particules fluides et solides :

∂Φ
~Vs · n
~ =u
~ ·n ~
~ = gradΦ ·n
~ sur ΓSF ⇒ ~Vs · n
~= sur ΓSF (1.16)
∂n

où n
~ est la normale extérieure au domaine structure, donc intérieure au domaine fluide. Cette
condition peut également être écrite en terme de pression :

∂p
−ρ f ~γs · n
~= sur ΓSF (1.17)
∂n

Condition de surface libre

Dans le cas où le fluide est lourd avec surface libre, la condition est obtenue en écrivant que la
pression est constante sur la surface libre, soit :

dp
=0 sur ΓL (1.18)
dt

qui, compte tenu des hypothèses retenues pour l’étude du fluide, donnera :
∂ 2Φ
– ∂t 2
+g ∂∂ Φz = 0 sur le plan z = 0 (surface libre au repos), lorsque les mouvements de surface
libre sont de faibles amplitudes, et que le fluide incompressible est étudié dans la gamme
des basses fréquences 1 ;
– Φ = 0 sur le plan z = 0 dans le cas d’un fluide incompressible en hautes fréquences ou
bien dans le cas d’un fluide compressible ;
∂Φ ∂Φ
– ∂z
= ∂n
= 0 sur le plan z = 0 dans le cas d’un fluide incompressible en très basses fré-
quences. Dans ce cas, la surface libre est équivalente à une paroi rigide.

1. Il peut, par exemple, s’agir des fréquences des ondes de gravité telles que les fréquences de houle.
 6 Mise en équations

Condition à l’infini
En milieu non borné, la condition à l’infini est la condition de SOMMERFELD 2 :
∂Φ 1 ∂Φ
  
lim r α + =0 (1.19)
r →∞ ∂r c ∂t

avec α = 0,5 en 2D et α = 1 en 3D et limr →∞ Φ = ΦI où ΦI représente le potentiel incident, dû à

la houle par exemple mais qui est nul quand il n’y a pas d’écoulement.

1.3 Couplage
Les équations de couplage s’obtiennent en écrivant pour le fluide la condition de continuité
des vitesses normales :
∂Φ
~Vs · n
~= sur ΓSF (1.20)
∂n
et pour la structure, en écrivant que l’interface fluide – structure ΓSF appartient à la partie de
frontière ∂ Ωs σ et donc que :
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σc · n
~ = −p n
~ sur ΓSF ⊂ ∂ Ωsσ (1.21)

La résolution, comme nous le verrons au chapitre 4, pourra être conduite de deux manières :
– analytiquement par une méthode modale. Les déplacements de la structure mouillée
sont projetés sur la base modale de la structure sèche. La résolution analytique se fait
alors simultanément pour les deux milieux ;
– numériquement en couplant la méthode des éléments finis mise en œuvre pour l’analyse
de la structure à la méthode des éléments finis ou à la méthode des singularités retenues
pour la résolution du problème fluide.

2. La condition de S OMMERFELD est une condition de non réflexion des ondes à l’infini.
 2
Méthode des éléments finis

Nous rappelons rapidement la démarche de la méthode des éléments finis conduisant au pro-
blème discrétisé associé à une formulation variationnelle.

2.1 Formulation générale

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Le domaine Ωs est divisé en sous-domaines élémentaires e de formes simples sur lesquels il

est aisé de définir, à partir de l’approximation polynomiale généralisée, une approximation
nodale (interpolation) de la forme :

u = N ae (2.1)

où u est le vecteur dont les composantes caractérisent le vecteur des déplacements u

~ au point
M(x ) de Ωe , ae , le vecteur des déplacements nodaux du domaine élémentaire Ωe et N, la matrice
des fonctions d’interpolation.
Le calcul du tenseur des petites déformations E permet d’exprimer les composantes du
vecteur des déformations en fonction des déplacements nodaux sous la forme :

ǫ = B ae (2.2)

La loi de Hooke généralisée s’écrit :

σ = D B ae (2.3)

La forme quadratique associée à l’énergie de déformation sur l’élément fini se met sous la
forme :
Z Z 
éq. (2.2) et (2.3)
T
2Ede = ǫ σ dV ⇒ 2Ede = aTe  T
B DB dV ae (2.4)
Ωe Ωe

dont on déduit la matrice raideur d’un élément fini e dans la base des déplacements nodaux :
Z
ke = BT DB dV (2.5)
Ωe

De même, la forme quadratique associée à l’énergie cinétique de l’élément permet de définir

la matrice masse de l’élément fini e dans la base des déplacements nodaux :
Z Z  Z
2Ece = ˙
u 2
~ ρdV = ȧ T T
N ρN dV ȧe ⇒ me = NT ρN dV (2.6)
e
Ωe Ωe Ωe
 8 Méthode des éléments finis

Enfin, le calcul du travail virtuel des forces extérieures conduit à la définition de forces généra-
lisées qui peuvent être de différentes natures :
– forces généralisées associées aux répartitions volumiques de forces qv :
Z Z
T
δTve = δu qv dV = δaTe ϕ ve ⇒ ϕ ve = NT qv dV (2.7)
Ωe Ωe

– forces généralisées associées aux répartitions surfaciques de forces qs :

Z Z
T
δTse = δu qs dS = δaTe ϕ se ⇒ ϕ se = NT qs dS (2.8)
∂ Ωe ∂ Ωe

– forces généralisées associées aux forces appliquées aux nœuds de l’élément (efforts de
liaison) :

δTle = δaTe ϕ le (2.9)

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– forces généralisées associées à une dissipation d’énergie. Le travail virtuel de la force dis-
sipative f d = −b u̇ P s’écrit :
Z Z
T
δTde = − δu fd dV = δaTe ϕ de et ϕ de = − NTb N dV ȧe (2.10)
∂ Ωe Ωe

ce qui conduit à la définition d’une matrice amortissement be telle que :

Z
be = NTb N dV (2.11)
Ωe

En prenant les variations par rapport à chaque variable généralisée a i , autrement dit en écri-
vant les équations de L AGRANGE, on obtient l’équation matricielle caractérisant le mouvement
de l’élément fini :

me äe + be ȧe + ke ae = ϕ le + ϕ ve + ϕ se (2.12)

L’équation matricielle de la structure assemblée obtenue en additionnant les formes intégrales

élémentaires et en prenant les variations des quantités additionnées est :

Ms ä + Bs ȧ + Ks a = Fext + ϕ v + ϕ s (2.13)

avec Fext , vecteur des forces extérieures directement appliquées aux nœuds de la structure.

2.2 Application à la mécanique des fluides

Nous considérons des fluides avec les hypothèses précédentes.

 2.2 Application à la mécanique des fluides 9

Ils sont caractérisés par les équations caractéristiques :


1 ∂ 2Φ
 ∆Φ − = 0 dans Ω f (compressible)
c2 ∂t 2 (2.14a)
∆Φ = 0 dans Ω f (incompressible)


  
  en fluide compressible 
Φ = 0

 

 
 ou en hautes fréquences 
sur la surface libre ΓL (2.14b)

 

 ∂ Φ 1 ∂ 2Φ

 

= 0 en incompressible

+ 2
∂z g ∂t
∂Φ
= ~Vs · n
~ sur les interfaces fluide-solide ΓSF (2.14c)
∂n
équations auxquelles il faut éventuellement ajouter une condition à l’infini.
Dans un premier temps, on considère que le domaine Ωf est borné. Il est divisé en sous-
domaines élémentaires e sur lesquels le potentiel des vitesses est interpolé en fonction des
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potentiels nodaux e :

Φ = N Φe (2.15)

Pour simplifier la mise en œuvre de la formulation éléments finis, cette relation est écrite en
considérant que l’approximation nodale est réalisée sur le domaine Ωf complet sous la forme :

Φ = N̄ Φ (2.16)

avec Φ, vecteur des potentiels aux nœuds du domaine fluide complet Ωf ; et N̄i qui s’identifie à
la fonction d’interpolation Ni calculée au nœud i d’un l’élément e .
Par exemple, une discrétisation du domaine monodimensionnel en éléments linéaires à
deux nœuds correspond à la figure 2.1. Le remplacement de Φ par son approximation dans

N2 N1 N̄i

N1 N2

1 2 i −1 i i +1
(a) domaine élémentaire Ωe (b) domaine complet Ωf

Figure 2.1 – fonctions de forme

l’équation (2.14a) génère un résidu que l’on pondère par des fonctions Ψ. Considérons la forme
intégrale W(Φ) telle que :

W(Φ) = W1 (Φ) + W2 (Φ) (2.17)

avec :
Z Z
1 ∂ 2Φ
W1 (Φ) = Ψ ∆Φ dV et W2 (Φ) = − Ψ dV (2.18)
Ωf Ωf
c2 ∂t 2
 10 Méthode des éléments finis

en appliquant la formule de Green (intégration par parties généralisée) à la forme intégrale

W1 (Φ), on obtient :
Z Z Z
Ψ ∆Φ dV + ~
gradΨ ~
· gradΦ dV = ~
Ψ gradΦ ·n
~ dΓ (2.19)
Ωf Ωf ∂ Ωf

Donc la forme intégrale W(Φ) s’écrit :

Z Z Z
∂ 2Φ
W(Φ) = − Ψ 2 dV − ~ ~
gradΨ · gradΦ dV + ~
Ψ gradΦ ·n
~ dΓ (2.20)
Ω
∂ t Ω ∂Ω
f f f

Formulation faible du problème fluide

Trouver le potentiel Φ donc le vecteur des potentiels nodaux Φ qui annule la forme inté-
grale (2.20), quelles que soient les fonctions de pondération Ψ cinématiquement admis-
sibles (nulles sur la partie de frontière ∂ Ω1 où le potentiel Φ est connu) et telles que sur la
∂Φ
partie de frontière complémentaire ∂ Ω2 , ∂n
soit donné.
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L’orientation de la normale choisie pour écrire la condition de glissement implique :

∂Φ
~
gradΦ ·n
~= = −~Vs · n
~ sur ΓSF (2.21)
∂n
avec ΓSF ⊂ ∂ Ω2 . Suivant les gammes de fréquences étudiées et le type d’informations cher-
chées, la condition de surface libre pourra s’écrire :

Φ=0 hautes fréquences en incompressible ou en compressible

∂Φ 1 ∂ 2Φ
=− ondes de gravité en incompressible (2.22)
∂n g ∂t 2
∂Φ
=0 très basses fréquences en incompressible
∂n
Suivant le type d’étude, la condition de surface libre sera prise en compte par des conditions
sur ∂ Ω1 ou bien par des conditions sur ∂ Ω2 .
La principale difficulté dans l’analyse du comportement du fluide par élément fini en do-
maine non borné est la prise en compte correcte des conditions à l’infini. Il existe plusieurs
manières de la contourner :
– ramener la frontière à distance finie et afficher sur cette frontière des conditions simulant
le comportement du fluide à l’infini ;
– développer des éléments finis particuliers, les éléments infinis ;
– développer une formulation mixte élément fini – équations intégrales.
et comme pour la condition de surface libre, suivant le type d’approximation, les conditions à
l’infini, seront prises en compte comme des conditions sur ∂ Ω1 ou sur ∂ Ω2 .
Une méthode courante guidant le choix des fonctions de pondération est la méthode de G A-
LERKIN 1 ; elle consiste à développer les fonctions Ψ sur les mêmes fonctions de base que celles
utilisées pour l’interpolation de Φ, soit :

Ψ = N̄ Φ (2.23)
1. Cette méthode s’identifie, pour les problèmes de mécanique du solide, au principe des travaux virtuels.
 2.2 Application à la mécanique des fluides 11

et la formulation faible (2.20) conduit au système matriciel suivant :

Mf Φ̈ + Hf Φ = G (2.24)

Les matrices du système sont déterminées par assemblage de matrices calculées sur les do-
maines élémentaires e et telles que :
Z
(h i j )e = ~
gradN ~
i · gradN j dV
Ω
Ze
1
(m i j )e = Ni N j dV fluide compressible
Ωe
c2
Z (2.25)
1
(m i j )e = Ni N j dV fluide incompressible et ondes de gravité
ΓLe
g
Z
€ Š
(g i )e = Ni −~Vs · n
~ dΓ tel que Γe ∈ ΓSF
Γe

Si le fluide est non borné et si la compressibilité du fluide est prise en compte, on obtient alors
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une matrice amortissement provenant des conditions à l’infini, dont le terme général s’écrit :
Z
1
(b i j )e = Ni N j dΓ (2.26)
Γ
c
e

tel que Γe appartienne à la surface à l’infini. Le système matriciel assemblé s’écrit alors :

Mf Φ̈ + Bf Φ̇ + Hf Φ = G (2.27)

La matrice masse est due à la compressibilité (pas de contribution de la surface libre).

cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010
 3
Équations intégrales et méthode des
singularités

La méthode des éléments finis, si elle se prête bien à l’analyse des problèmes en milieu borné
est délicate à mettre en œuvre lorsque les domaines sont illimités et dans ce cas on lui préférer
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la méthode des équations intégrales. Cette méthode est d’utilisation courante pour traiter les
problèmes de fluide, aussi bien en acoustique, en aérodynamique et en hydrodynamique.

3.1 Formulation
Considérons à nouveau la forme intégrale (2.17) associée aux équations générales caractéri-
sant le comportement du fluide. Dans un premier temps, on considère que le fluide est in-
compressible, donc W2 (Φ) = 0.
Appliquons à nouveau la formule de GREEN à W1 (Φ) :
Z Z Z
~ ~
gradΨ · gradΦ dV + Φ ∆Ψ dV = ~
Φ gradΨ ·n
~ dΓ (3.1)
Ωf Ωf ∂ Ωf

et on peut écrire (troisième formule de GREEN) :

Z Z  
∂Φ ∂Ψ
−Ψ ∆Φ + Φ ∆Ψ dV + Ψ −Φ dΓ = 0 (3.2)
Ω ∂Ω
∂n ∂n
f f

avec n
~ normale extérieure au domaine fluide. La frontière ∂ Ωf du domaine est constituée de
trois parties ΓL la surface libre, ΓSF la surface de contact avec un solide et la frontière à l’infini.
Pour transformer cette forme intégrale, nous utilisons les résultats généraux découlant des
propriétés de l’intégrale de STIELTJES et de la solution élémentaire de l’équation de L APLACE.

3.1.1 Intégrale de Stieltjes

Soit P un point courant d’un domaine Ωi limité par une surface S à distance finie et Ωe le do-
maine extérieur illimité complémentaire de Ωi .
Soit une fonction scalaire v (M, P) satisfaisant l’équation de L APLACE et qui présente une
1
singularité en kMPk
:

∆M {v (M, P)} = 0 ∀M ∈ Ωi (3.3)

laplacien calculé au point M (ou au point P dans l’équation (3.4)).

 14 Équations intégrales et méthode des singularités

En entourant un point M quelconque d’une sphère dont on fait tendre le rayon vers zéro,
si la surface S admet partout un plan tangent, u (P) étant une fonction scalaire, alors on définit
les identités suivantes :

Z  −4πu (M) si M ∈ Ωi

u (P)∆P {v (M, P)} dV = −2πu (M) si M ∈ S (3.4)

Ωi 
0 si M ∈
/ Ωi ∪ S

On peut mettre en évidence des propriétés de discontinuité identiques pour une fonction sca-
laire satisfaisant l’équation de HELMHOLTZ.

3.1.2 Équation intégrale

Problème intérieur
Soit G(M, P) une fonction scalaire satisfaisant l’équation de L APLACE dans le domaine Ωi . Dans
l’équation (3.2), on identifie G(M, P) et la fonction scalaire Ψ, si Φ est le potentiel des vitesses
exact, alors on obtient compte-tenu de (3.4) :
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
Z  −4πΦ(M) si M ∈ Ωi
∂ G(M, P)
 
∂ Φ(P) 
Φ(P) − G(P) dS = −2πΦ(M) si M ∈ S (3.5)
S
∂nP ∂nP 

0 si M ∈
/ Ωi ∪ S

avec n
~ normale extérieure au domaine fluide Ωi .

Problème extérieur
On considère une sphère de surface Σ entourant complètement le domaine Ωi , dont le rayon
tend vers l’infini. On applique les résultats de l’équation (3.5) au domaine Ω′e compris entre les
surfaces S et Σ avec une normale n ~ extérieure au domaine Ω′e . On obtient alors :
Z 
∂ G(M, P)

∂ Φ(P)

Φ(P) − G(M, P) dS −4πΦ(M) si M ∈ Ω′e
∂nP ∂nP


S
Z   =  −2πΦ(M) si M ∈ S (3.6)
∂ G(M, P) ∂ Φ(P)
− G(M, P) dS

+ Φ(P) 0 si M ∈/ Ωi
Σ
∂n P ∂n P

Si G(M, P) est fonction de GREEN du problème, c’est-à-dire si G(M, P) satisfait en plus les condi-
tions de radiation à l’infini, alors dans l’expression (3.6), l’intégrale sur Σ est nulle, ce qui en-
traîne :

Z  −4πΦ(M) si M ∈ Ωe
∂ G(M, P)
 
∂ Φ(P) 
Φ(P) − G(M, P) dS = −2πΦ(M) si M ∈ S (3.7)
S
∂nP ∂nP 

0 si M ∈ Ωi

Fonction de GREEN en fluide incompressible illimité — En milieu fluide incompressible illi-

mité, r désignant la distance MP, la condition à l’infini s’écrit :
1
 
lim Φ = O (3.8)
r →0 r
et la fonction de GREEN associée s’écrit :
1
G(M, P) = (3.9)
r
 3.2 Méthode des singularités et solutions de l’équation de L APLACE 15

Fonction de GREEN en fluide compressible illimité — Les conditions de radiation à l’infini

s’écrivent dans cas :
1 ∂Φ 1 ∂Φ 1
     
lim Φ = O et lim r + =O (3.10)
r →∞ r r →∞ ∂n c ∂t r
ω
et en réponse forcée de pulsation, avec k = c
nombre d’ondes, la fonction de GREEN du
problème est :
ejk r
G(M, P) = (3.11)
r
Si la fonction de GREEN satisfait la condition de surface libre, quand elle existe, alors dans les
équations (3.5) et (3.6), les intégrales sur ΓL sont nulles et il ne reste que les termes sur l’inter-
face fluide–structure ΓSF 1 .

3.2 Méthode des singularités et solutions de l’équation de Laplace

Les fonctions Φ qui satisfont l’équation locale de l’ensemble (2.14a), autrement dit l’équation
de L APLACE en fluide incompressible ou l’équation de HELMHOLTZ en fluide compressible, sont
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

déterminées en utilisant la méthode des singularités.

Pour construire la solution harmonique Φ du problème de N EUMANN extérieur, on remplace
la frontière ΓSF par une distribution de singularités. Ces distributions peuvent être de différents
types et en particulier :
– distribution de sources ;
– distribution de doublets normaux ;
– distribution mixte de GREEN.
La méthode des équations intégrales consiste à remplacer la frontière ΓSF par une distribution
mixte de GREEN :
– distribution de sources (potentiels de simple couche) ;
– distribution de doublets normaux (potentiels de double couche).

Distribution mixte de Green – Domaine intérieur

Soit Φ(M), un champ scalaire harmonique défini dans le domaine intérieur Ωi dont le domaine
complémentaire est Ωe et n
~ P , la normale à la surface ΓSF frontière des deux domaines, exté-
rieure au domaine intérieur Ωi . L’équation (3.5) écrite avec la fonction de GREEN G(M, P) = 1/r
donne :

Z −4πΦi (M) si M ∈ Ωi
1 1 ∂ Φi (P)
    
∂ 
Φi (P) − dS = −2πΦi (M) si M ∈ ΓSF (3.12)
ΓSF
∂nP r r ∂nP 

0 si M ∈ Ωe
Le potentiel en M, Φi (M) apparaît comme la superposition des potentiels créés par :
– une densité surfacique de sources :
 
∂ Φi
σ(P) = − (3.13)
∂n P
– une densité surfacique de doublets normaux :

µ(P) = Φi (P) (3.14)

1. La surface ΓSF représente les surfaces mouillées des solides immergés ou des parois.
 16 Équations intégrales et méthode des singularités

Distribution mixte de Green – Domaine extérieur

Les résultats précédents sont encore applicables à un champ scalaire harmonique Φe (M), dé-
fini dans un domaine extérieur Ω′e limité par ΓSF et Σ la surface d’une sphère entourant entière-
ment le domaine Ωi dont le rayon tend vers l’infini. Les termes d’intégration sur cette frontière
sont nuls, une fonction harmonique, régulière, tend vers zéro à l’infini comme 1/r . En choisis-
sant comme normale à ΓSF la normale extérieure au domaine intérieur Ωi , on obtient :

Z  0 si M ∈ Ωi
1 1 ∂ Φe (P)
  
∂


− Φe (P) − dS = −2πΦe (M) si M ∈ ΓSF (3.15)
ΓSF
∂nP r r ∂nP 

−4πΦe (M) si M ∈ Ωe

Distribution mixte de Green sur la frontière fluide – structure

En ajoutant les représentations dans Ωi et Ωe , on obtient :
Z    ∂ 1 
− Φe (P) − Φi (P) + −4πΦi (M) si M ∈ Ωi
∂ n r

P

ΓSF
si M ∈ ΓSF (3.16)
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

 =  −2π(Φe (M) + Φi (M))

1 ∂ Φe (P) ∂ Φi (P)

dS

− −4πΦe (M) si M ∈ Ωe
r ∂nP ∂nP
et donc les densités surfaciques de singularité sur ΓSF :
∂ Φe ∂ Φi
σ(P) = − et µ(P) = −Φe + Φi (3.17)
∂n ∂n
induisent les potentiels Φe et Φi dans les domaines extérieur et intérieur et l’équation inté-
grale (3.16) s’écrit :

Z −4πΦi (M) si M ∈ Ωi
1 1
    
∂ 
µ(P) + σ(P) dS = −2π(Φi (M) + Φe (M)) si M ∈ ΓSF (3.18)
ΓSF
∂nP r r 

−4πΦe (M) si M ∈ Ωe

3.3 Discrétisation et résolution

On cherche la distribution mixte de GREEN solution du problème intérieur ou extérieur.

3.3.1 Problème intérieur

On obtient la distribution mixte de GREEN en choisissant comme potentiel extérieur le poten-
tiel Φe identiquement nul dans Ωe et dans ces conditions, la distribution surfacique de sources
est définie sur ΓSF par :
∂ Φi
µ(P) = Φi (P) et σ(P) = − (3.19)
∂n
En écrivant l’équation (3.18) pour un point M appartenant à la frontière ΓSF il vient :
Z  Z
1 1 1 dS
 
µ(P) ∂
− − µ(P) dS = σ(P) (3.20)
2 4π Γ ∂nP r 4π Γ r
SF SF

Pour résoudre cette équation intégrale, la méthode de discrétisation adoptée est une méthode
de collocation par sous-domaines. La surface ΓSF est discrétisée en N facettes planes quadrila-
tères ou triangulaires d’aire Sj supportant des densités surfaciques de singularités constantes.
 3.3 Discrétisation et résolution 17

Donc sur chaque facette j , µ(P) et σ(P) restent égales à leur valeur moyenne µ j et σ j . Dans ces
conditions, l’équation intégrale sur la surface complète (3.20) est transformée en une somme
d’intégrales calculées sur la surface de chaque facette i qui s’écrit :
N   ! X N
Z Z !
µi X 1 ∂ 1 1 dS
− − µj dS = σj (3.21)
2 j =1
4π S ∂ n r j =1
4π S r
j j

avec r = |Mi P|, et Mi centre de la facette i et le problème fluide discrétisé se ramène à la réso-
lution d’un système d’équations linéaires :

Di µ = Si σ (3.22)

où Di est la matrice des coefficients d’influence de doublets normaux, telle que :

Z
1 j 1 1
 
∂
(d i j )i = − δi − dS (3.23)
2 4π S ∂ n r
j

et Si , la matrice des coefficients d’influence de source, telle que :

cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

Z
1 dS
(s i j )i = (3.24)
4π S r
j

3.3.2 Problème extérieur

On obtient la distribution mixte de GREEN en choisissant maintenant, comme potentiel inté-
rieur le potentiel Φi identiquement nul dans Ωi et dans ces conditions la distribution surfa-
cique de sources est définie sur ΓSF par :

∂ Φe
µ(P) = −Φe (P) et σ(P) = (3.25)
∂n
L’équation intégrale (3.18) écrite pour un point M appartenant à la frontière ΓSF devient :
Z Z
1 1 1 dS
 
µ(P) ∂
− µ(P) dS = σ(P) (3.26)
2 4π Γ ∂nP r 4π Γ r
SF SF

et après discrétisation en facettes planes, il vient :

N   ! X N
Z Z !
µi X 1 ∂ 1 1 dS
− µj dS = σj (3.27)
2 j =1
4π S ∂ n r j =1
4π S r
j j

et le problème fluide discrétisé se ramène à la résolution d’un système d’équations linéaires :

De µ = Se σ (3.28)

avec :
Z Z
1 j 1 1 1 dS
 
∂
(d i j )e = δi − dS et (s i j )e = (3.29)
2 4π Sj
∂n r 4π Sj
r

Sur ΓSF , σ(P) s’identifie à la vitesse normale de la paroi ( ∂∂ nΦ = ~Vs · n

~ ) et µ(P), au potentiel des
vitesses. La connaissance de l’une ou l’autre de ces grandeurs ou une combinaison linéaire des
deux, suffit pour résoudre complètement le problème.
 18 Équations intégrales et méthode des singularités

Les résultats précédents sont généralisables à la recherche de fonctions scalaires satisfai-

sant l’équation de HELMHOLTZ, d’une part lorsque l’hypothèse de fluide compressible est rete-
nue ou l’équation de L APLACE, d’autre part lorsque le fluide incompressible est limité par une
surface libre déformable (ondes de gravité). Dans l’équation intégrale (3.26), la fonction 1/r
est remplacée par la fonction de GREEN G(M, P) du problème correspondant. La forme inté-
grale W(Φ) devient une intégrale de FREDHOLM de deuxième espèce.
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010
 4
Couplage fluide – structure

Nous disposons donc des deux systèmes d’équations aux dérivées partielles caractérisant le
comportement des solides d’une part, des fluides parfaits d’autre part.
Les équations du processus de résolution sont récapitulées dans le tableau 4.1.

fluide structure
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

1 ∂ 2Φ
∆Φ ou ∆Φ − 2 = 0 dans Ω f ~ c + f~ = ρs ~γP
divσ dans Ωs
c ∂t2
conditions de surface libre ~ = ~Td
σc · n sur ∂ Ωs σ
conditions à l’infini u
~ =u
~d sur ∂ Ωs u
couplage
∂Φ
= ~Vs · n
~ sur ΓSF ~Td = −p n
~ sur ΓSF ⊂ ∂ Ωs σ
∂n
résolution analytique
méthode modale : Le déplacement de la structure mouillée est projeté sur la base
modale de la structure sèche
résolution numérique
méthode des éléments finis
méthode des éléments finis + éléments infinis méthode des éléments finis
méthode des équations intégrales
méthodes couplées
MEF-MEF MEF+E infinis-MEF MEI-MEF

Tableau 4.1 – processus de résolution

La frontière ∂ Ωs σ est constituée en particulier de l’interface fluide-structure, notée ΓSF (sur-

face mouillée déformable ou non), sur laquelle les tensions extérieures données s’identifient
à la pression dynamique du fluide p inconnue. Les équations traduisant le comportement
des fluides parfaits sont les équations (2.14a). Les parois mobiles incluent l’interface fluide-
structure ΓSF où la vitesse normale est inconnue.
Nous proposons de montrer comment peut être réalisé le couplage des deux grandes classes
de méthodes pour l’analyse simultanée des deux milieux.

4.1 Couplage éléments finis – éléments finis

Cette analyse du comportement de la structure et du fluide par la méthode des éléments finis
est d’une mise en œuvre classique et aisée pour traiter les problèmes intérieurs et elle a fait
l’objet de nombreux travaux et communications.
 20 Couplage fluide – structure

Nous reprenons ici la formulation générale conduisant à la construction des deux systèmes
d’équations linéaires couplés, obtenus par discrétisation en éléments finis des deux milieux.
Afin de ne pas alourdir inutilement les écritures matricielles, nous supposerons qu’à l’interface
fluide-structure, les discrétisations en éléments finis des deux milieux sont identiques. Nous ne
ferons donc pas de différence entre la frontière mouillée d’un élément fini structure (ΓFS )e et la
frontière (ΓSF )e d’un élément fini fluide en contact avec la structure. Cette frontière élémentaire
commune sera notée simplement Γfse .
Le cas où les maillages structure et fluide à l’interface sont différents ne présente pas de
difficultés théoriques particulières, seule la mise en œuvre pratique de la méthode est un peu
plus délicate.
L’approximation nodale par éléments finis sur chaque élément solide s’écrit :

u = Ns ae (4.1)

Elle conduit donc, conformément à la section 2.1, au calcul classique des quantités élémen-
taires énergies cinétique, de déformation et travaux virtuels. Pour ce calcul des forces généra-
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

lisées associées aux répartitions surfaciques, il intervient deux types de répartitions :

– des répartitions connues d’origine mécanique ;
– des répartitions inconnues dues au chargement du fluide : les pressions dynamiques sur
ΓSF la partie mouillée de ∂ Ωs σ .
Donc pour les éléments finis ayant une frontière Γe appartenant à ΓSF le travail virtuel des forces
dues au fluide (forces de pression) s’écrit :
Z
δTph = u · (−p )~
δ~ n dS (4.2)
Γfse

En tenant compte de l’interpolation nodale, la force généralisée associée a alors pour expres-
sion :
Z
ϕ he = NTs n(−p ) dS (4.3)
Γfse

n
~
Ωf
u
~
−p ds

Γsfe

ds

Figure 4.1 – maillage

De même, l’interpolation du potentiel des vitesses en fonction des variables nodales élé-
 4.1 Couplage éléments finis – éléments finis 21

mentaires s’écrit :

Φ = Nf Φe (4.4)

et l’équation de L AGRANGE permet d’exprimer la pression dynamique en tout point d’un élé-
ment fini fluide :

p = −ρf Nf Φ̇e (4.5)

et en particulier à l’interface fluide – structure, la force généralisée équivalente à la pression

dynamique à pour expression :
Z 
ϕ he = ρf  NTs nNf dS Φ̇e (4.6)
Γsfe

que l’on peut écrire :

Z
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

ϕ he = ρf sfe Φ̇ = −sfe pe avec sfe = NTs nNf dS (4.7)

Γsfe

où sfe représente la matrice de couplage structure-fluide élémentaire et pe , le vecteur des pres-

sions nodales élémentaires.
En procédant d’une manière analogue pour l’analyse du fluide, on peut exprimer la vitesse
normale en un point quelconque de l’interface appartenant à un élément fini e par :

~ = nT Ns|Γsfe ȧe
Vn = ~Vs · n (4.8)

donc les termes (g i )e calculés sur sfe∈ ΓSF s’écrivent :

Z 
ge = −  NTf nT Ns dS ȧe soit ge = −fse ȧe = −sfTe ȧe (4.9)
Γsfe

Par conséquent, après assemblage des formes intégrales élémentaires discrétisées, pour le
fluide et pour la structure, nous obtenons les deux systèmes d’équations linéaires couplés sui-
vants :

Ms ä + Bs ȧ + Ks a = Fext + ρf sf Φ̇
(4.10)
Mf Φ̈ + Bf Φ̇ + Hf Φ = Gext − fs ȧ

avec Fext , vecteur des forces généralisées associées à des forces d’excitation de la structure, vo-
lumiques, surfaciques ou ponctuelles connues et Gext un second membre du système matriciel
caractérisant le comportement du fluide associé à des conditions de glissement sur des parois
où la vitesse normale serait connue.
La matrice de couplage fluide – structure assemblée fs, où sf = fsT , ne fait correspondre que
les inconnues nodales du fluide et de la structure attachées à l’interface ΓSF . Dans le cas gé-
néral, la résolution de ce système se fera en regroupant les inconnues nodales a et Φ dans un
même vecteur des inconnues nodales y tel que :

M ÿ + B ẏ + H y = Q (4.11)
 22 Couplage fluide – structure

avec :
      !
Ms Bs −ρf sf Ks Fext
M= , B= , H=  et Q=
Mf fs Bf Hf Gext

La résolution de ce système est simplifiée si le fluide est incompressible et en se plaçant dans

une gamme de fréquences telle que la condition de surface libre est simplement identique-
ment nulle. Dans ces conditions, l’équation matricielle traduisant le comportement fluide
s’écrit :

Hf Φ = Gext − fs ȧ (4.13)

et il est alors possible d’éliminer les variables nodales du fluide du système précédent et dans
ces conditions le système devient :

(Ms + Ma ) ä + Bs ȧ + Ks a = Fgt (4.14)

avec la matrice masse ajoutée Ma = ρf fsT H−1 −1

f fs et Fgt = Fext − ρf Hf Gext . Comme nous l’avons
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

déjà signalé en section 2.2, si le milieu fluide n’est pas borné, il est nécessaire de mettre en
œuvre des procédures spéciales permettant de tenir compte de la frontière à l’infini, ces pro-
cédures étant plus ou moins bien adaptées aux types de problèmes à résoudre. Par exemple
pour un calcul de fréquences et modes propres d’une structure immergée en milieu infini, on
peut tout en gardant une bonne précision étudier la structure en milieu borné.

4.2 Couplage éléments finis – équations intégrales

L’analyse du fluide, problème intérieur ou extérieur, par la méthode des équations intégrales
permet d’exprimer le potentiel des vitesses aux centres des facettes de la discrétisation de l’in-
terface ΓSF supportant des densités surfaciques de singularités constantes par la relation :

Φ = −D−1 S Vn (4.15)

Vn étant le vecteur des vitesses normales des centres des facettes. En reprenant l’interpola-
tion éléments finis de la structure, et connaissant les coordonnées des centres de facettes,
on construit une matrice de couplage fs qui permet d’exprimer la vitesse normale au centre
de chaque facette en fonction des déplacements nodaux de la structure. En effet, si on note

n
~ Gf

Ωse Gf

Figure 4.2 – couplage éléments finis – équations intégrales

(x f , y f , z f ) les coordonnées du centre de gravité Gf (ξf , ηf , νf ) de la facette f de normale n

~ Gf , ap-
partenant à l’élément fini e , la vitesse normale en Gf s’exprime en fonction des degrés de liberté
 4.3 Vibroacoustique 23

de l’élément fini e par :

Vn Gf = nTGf Ns|Gf ȧe (4.16)

Cette relation fournit la f e ligne de la relation générale :

Vn = fs ȧ (4.17)

et les potentiels des vitesses aux centres des facettes sont donnés par :

Φ = −D−1 S fs ȧ (4.18)

La formule de Lagrange permet d’exprimer les pressions dynamiques aux centres des facettes
en fonction des déplacements nodaux :

p = ρf D−1 S fs ä (4.19)

La force résultante des pressions dynamiques sur une facette i de normale n

~ i et d’aire Si est
donc égale à −p i Si n
~ i . En considérant que cette force est appliquée au centre de la facette, son
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

travail virtuel s’écrit :

u i (−p i Si n
δThi = δ~ ~i) (4.20)

En regroupant sous forme matricielle le travail virtuel de toutes les forces qui s’exercent sur les
N facettes et en notant A la matrice diagonale des aires de facettes, on obtient alors la force
généralisée totale équivalente à la répartition de pression à l’interface :

ϕ h = −ρf fsT A D−1 S fs ä ⇒ ϕ h = −ρf Ma ä (4.21)

La forme de cette force généralisée conduit, suivant l’hypothèse retenue pour l’étude du fluide,
à deux opérateurs différents :
fluide incompressible sans ondes de gravité — dans ce cas les matrices D et S sont à coeffi-
cients constants et réels, et la force généralisée fournit la matrice masse ajoutée :

Ma = ρf fsT A D−1 S fs (4.22)

fluide incompressible avec ondes de gravité — dans cette hypothèse, les matrices D et S
sont à coefficients complexes fonction de la pulsation ω. Le calcul de la force généralisée
conduit à une matrice masse ajoutée à coefficients complexes ;
fluide compressible — les matrices D et S sont ici également à coefficients complexes fonc-
tion de la pulsation ω et la matrice masse ajoutée est à coefficients complexes.
On doit résoudre dans tous les cas :

(Ms + Ma ) ä + Ks a = Fgt (4.23)

4.3 Vibroacoustique
Après avoir résolu le problème couplé, on connaît pour la discrétisation structure le vecteur
des déplacements nodaux a et pour le fluide, ou bien le vecteur des potentiels nodaux ou bien
le vecteur des potentiels aux centres des facettes Φ. On peut donc exprimer en tout point du
domaine fluide le potentiel des vitesses Φ (donc la pression p ) :
 24 Couplage fluide – structure

– à partir de l’interpolation nodale :

Φ = Nf Φe (4.24)

– en repartant de l’équation intégrale :

Z 
1 1 1 ∂ Φ(P)
  
∂
Φe (M) = Φ(P) − dS (4.25)
4π Γ ∂nP r r ∂nP
SF
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010
 5
Étude vibratoire d’une poutre
immergée dans un fluide

On considère la poutre de la figure 5.1, d’axe z~ , de section circulaire de rayon r = a , encastrée à

une extrémité et libre à l’autre, immergée dans un fluide limité par une surface libre et un fond
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

rigide parallèle à la surface libre, illimité dans les autres directions.

On étudie les vibrations de flexion de la poutre dans le plan (x , z ). On suppose que h ¶ ℓ.

z~

~r
v (z , t )
M θ
h ℓ
a x~

Figure 5.1 – poutre verticale immergée dans un fluide

5.1 Équations du problème couplé

5.1.1 Comportement de la poutre

Pour analyser le comportement de la poutre, on se place dans le cadre classique de l’hypo-

thèse de BERNOULLI, ce qui conduit, en notant v (z , t ), la flèche comptée suivant x~ , E, le module
d’Young du matériau, ρs , sa masse volumique, I, le moment quadratique de la section droite
par rapport à un diamètre et S, l’aire de la section, aux équations du mouvement suivantes :

EIv,z z z z +ρs Sv¨ = f h (z , t )

M f = EIv,z z pour z ∈ [0, ℓ] (5.1)
T = −EIv,z z z
 26 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide

avec v (0, t ) = v,z (0, t ) = v,z z (ℓ, t ) = v,z z z (ℓ, t ) = 0 et où f h (z , t ) est la résultante linéique suivant
x~ des pressions hydrodynamiques, c’est-à-dire :
Z 2π
f h (z , t ) = − p (a , θ, z , t )a cos θdθ pour z ∈ [0, h]
0 (5.2)
f h (z , t ) = 0 pour ∈ [h, ℓ]

5.1.2 Comportement du fluide

En supposant le fluide parfait, à mouvement irrotationnel, les équations générales qui carac-
térisent le fluide s’écrivent ici :
1 ∂ 2Φ
∆Φ − =0 dans Ω f
c2 ∂t 2
∂Φ
= v̇ cos θ r = a , ∀θ, z ∈ [0, h] — condition sur la surface latérale
∂n
∂Φ (5.3)
=0 z = 0, ∀r, θ — condition sur le fond
∂n
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

Φ=0 z = h, ∀r, θ — condition de surface libre

∂Φ 1 ∂Φ
lim + =0 — condition de SOMMERFELD
r →∞ ∂n c ∂t
où v̇ cos θ est la vitesse normale en M de la surface latérale de la poutre.
La pression en un point quelconque du domaine fluide et en particulier sur la surface la-
térale mouillée de la poutre s’obtient par la relation de L AGRANGE linéarisée. Si on connaît le
potentiel Φ, on peut calculer la résultante des efforts hydrodynamiques f h (z , t ).

5.2 Résolution analytique

5.2.1 Fluide incompressible
L’équation locale du fluide dans ce cas est l’équation de L APLACE.

Détermination du potentiel des vitesses

Le potentiel des vitesses Φ(M, t ) = ϕ(M)f (t ) est cherché en coordonnées cylindriques (r, θ, z )
sous la forme d’une solution à variables séparées :

ϕ(r, θ, z ) = A(r )B(θ)C(z ) (5.4)

Il est solution de l’équation de L APLACE qui en coordonnées cylindriques s’écrit :

1 ∂ 1 ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
 
∂ϕ
r + 2 + =0 (5.5)
r ∂r ∂r r ∂ θ2 ∂z2

En notant :
dA d2 A dB d2 B dC d2 C
A′ = ; A′′ = ; B′ = ; B′′ = ; C′ = ; C′′ = (5.6)
dr dr 2 dθ dθ 2 dz dz 2
l’équation (5.5) s’écrit :

A′′ 1 A′ 1 B′′ C′′

+ + 2 + =0 (5.7)
A r A r B C
 5.2 Résolution analytique 27

On en déduit :
C′′ B′′
=γ et =β (5.8)
C B
où γ et β sont des coefficients constants et on cherche A(r ) solution de :

r 2 A′′ (r ) + r A′ (r ) + (γr 2 + β)A(r ) = 0 (5.9)

D’autre part, la fonction B(θ) est périodique de période 2π de la forme :

B(θ) = a k cos k θ + b k sin k θ (5.10)

ce qui fixe la valeur de la constante β = −k 2 . Les valeurs que peut prendre la constante, fixent
la forme de la fonction C(z ) :

γ=0 C(z ) = a 0 z + b 0
2
γ=q C(z ) = a 1 e q z + b 1 e −q z (5.11)
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

γ = −q 2 C(z ) = a 2 cosq z + b 2 sinq z

et dans ces conditions l’équation (5.9) devient :

r 2 A′′ (r ) + r A′ (r ) + (γr 2 − k 2 )A(r ) = 0 où γ = ±q 2 (5.12)

Le potentiel ϕ s’annule quand r → ∞ — pas d’écoulement à l’infini — donc A(r ) doit s’annuler
quand r → ∞, on obtient :

γ=0 A(r ) = m k r −k
γ = q2 A(r ) = d k Jk (q r ) + e k Yk (q r ) (5.13)
γ = −q 2 A(r ) = f k Kk (q r )

Les termes Jk et Yk sont les fonctions de BESSEL de 1re et 2e espèce d’ordre entier k , et Kk , les
fonctions de BESSEL modifiées. La fonction potentiel ϕ(r, θ, z ) est donc une combinaison li-
néaire des trois solutions ϕ1 , ϕ2 et ϕ3 :
∞
X
ϕ1 (r, θ, z ) = (a k cos k θ + b k sin k θ) m k r −k (a 0 z + b 0 )
k =1
∞
X
ϕ2 (r, θ, z ) = (a k cos k θ + b k sin k θ) (d k Jk (q r ) + e k Yk (q r ))(a 1 eq z + b 1 e−q z ) (5.14)
k =1
X∞
ϕ3 (r, θ, z ) = (a k cos k θ + b k sin k θ) (f k Kk (q r ))(a 2 cosq z + b 2 sinq z )
k =1

∂ϕ
La condition de glissement sur le fond ∂n
= 0 pour z = 0 et pour tous r et θ se traduit par
a 0 = a 1 −b 1 = b 2 = 0. La condition de surface libre ϕ = 0 en z = h et pour tous r et θ implique :

b0 = 0
a 1 coshq h = 0 ⇒ a1 = 0 (5.15)
2n − 1
a 2 cosq h = 0, ⇒ q = qn = π, n = 1, 2, . . .
2h
 28 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide

Finalement, la solution cherchée est de la forme :

∞ X
X ∞
ϕ = ϕ3 (r, θ, z ) = (a k cos k θ + b k sin k θ) (f k n Kk (qn r )) cos qn z (5.16)
n=1 k =1

La condition de glissement sur la surface latérale mouillée de la poutre :

 
∂ϕ
f (t ) = v̇ cos θ (5.17)
∂r r =a

implique B(θ) = cos θ donc k = 1 et b k = 0 et, par conséquent, la solution générale du potentiel
est de la forme :
∞
X 2n − 1
ϕ = ϕ3 (r, θ, z ) = Fn K1 (qn r ) cosqn z cos θ avec qn = π (5.18)
n=1
2h

D’autre part en cherchant v (z , t ) sous la forme v (z , t ) = V(z )g (t ), avec g (t ) fonction pério-

dique, la condition de glissement sur la surface latérale de la poutre entraîne f (t ) = ġ (t ) et :
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

∞
X 2n − 1
Fn qn K1,q r (qn a ) cosqn z = V(z ) avec qn = π (5.19)
n=1
2h

Les coefficients Fn sont explicités en prémultipliant l’équation (5.19) par cos p z , avec p =
(2m − 1)/2h, puis en intégrant entre 0 et h. On obtient alors, en notant K∗1 = K1 ,q r 1 :
Z h
4 1 2n − 1
 
Fn = € 2n−1 V(z ) cos πz dz (5.20)
(2n − 1)π K1 2h
Š
∗
πa 2h 0

du fait des conditions d’orthogonalité suivantes :

Z h
2m + 1 2n + 1 h
   
cos πz cos πz dz = δm n (5.21)
0
2h 2h 2

Le potentiel des vitesses s’exprime alors par la relation :

h
!
∞ Z
4 X K1 (qn r )
Φ(r, θ, z , t ) = ∗ V(z ) cos(qn z )dz cos(qn z ) cos θ f (t ) (5.22)
n=1
(2n − 1)π K1 (q n a ) 0

et le calcul de f h (z , t ) donne :

h
!
∞ Z
4 X K1 (qn a )
f h (z , t ) = ρf a ∗ V(z ) cos(qn z )dz cos(qn z ) g¨ (t ) (5.23)
n=1
2n − 1 K1 (qn a ) 0

Développement de la flèche sur les modes propres de la poutre sèche

Les pulsations et modes propres de la poutre dans l’air sont déterminés en cherchant v (z , t ) so-
ρs S 2
lution des équations (5.1) où f h (z , t ) = 0. En posant Ω4 = EI
ω , la solution générale de l’équa-
tion différentielle est :

V(z ) = A cos Ωz + B sin Ωz + C cosh Ωz + D sinh Ωz (5.24)

1. Il s’agit ici de la dérivée du terme K1 par rapport au produit q r , comme défini dans l’équation (5.19).
 5.2 Résolution analytique 29

La prise en compte des conditions limites permet de trouver l’équation donnant les pulsations
propres et de déterminer les constantes d’intégration fixant la forme des modes propres, soit :
(2r − 1)π
cos Ωℓ cosh Ωℓ + 1 = 0 soit Ωr ∼
= pour r >2
2ℓ
1
Vr (z ) = p (cos Ωr z − cosh Ωr z + Cr (sinh Ωr z − sin Ωr z )) (5.25)
ℓ
cos Ωr ℓ + cosh Ωr ℓ
avec Cr =
sin Ωr ℓ + sinh Ωr ℓ
Cette base des modes propres est utilisée pour développer la flèche réelle de la poutre immer-
gée :
∞
X
v (z , t ) = Vi (z )ηi (t ) avec ηi (t ) = a i cos λi t + b i sin λi t (5.26)
i =1

La résultante hydrodynamique f h (z , t ) de l’équation (5.23) a alors pour expression :

∞ X ∞ Zh !
X 4ρ f a K1 (qn a )
f h (z , t ) = Vj (z ) cos(qn z )dz cos(qn z )η̈ j (t ) (5.27)
2n − 1 K∗1 (qn a )
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

n=1 j =1 0

En reportant cette approximation de la flèche et de la résultante hydrodynamique dans l’équa-

tion locale de (5.1) et en utilisant les propriétés d’orthogonalité des modes propres de la poutre
dans l’air, les équations aux pulsations propres de la poutre immergée sont données, pour la i e
pulsation propre de la poutre sèche, par :
∞ X ∞ Zh !Zh !
1 X 4ρ f a K 1 (q n a )
η̈i +ω2i ηi = Vi (z ) cos(qn z )dz Vj (z ) cos(qn z )dz η̈ j (t ) (5.28)
ρs S n=1 j =1 2n − 1 K∗1 (qn a ) 0 0

La résolution se fait en choisissant une base des modes propres tronquée à l’ordre m . On
obtient le problème aux valeurs propres donnant les pulsations propres et modes propres de
la poutre immergée :

(I + Ma ) η̈ + diag(ω2i ) η = 0 (5.29)

avec Ma , matrice masse ajoutée dont le terme général s’écrit :

∞ Zh ! Zh !
ρ f a X 4 K1 (qn a )
(Ma )i j = − Vi (z ) cos(qn z )dz Vj (z ) cos(qn z )dz (5.30)
ρs S n=1 2n − 1 K∗1 (qn a ) 0 0

soit également :
∞
ρf a X 4 K1 (qn a )
(Ma )i j = − Ani An j (5.31)
ρs S n=1 2n − 1 K∗1 (qn a )
avec :
– qn 6= Ωi :
1
(−1)n+1 qn (cos Ωi h − Ci sin Ωi h) + Ci Ωi
” —
Ani =
qn2 − Ω2i
1 ”
n+1
—
+ (−1) q n (− cosh Ωi h + Ci sinh Ωi h) − Ci Ωi
qn2 + Ω2i
– qn = Ωi :
h Ci h 1
(−1)n+1 qn (− cosh Ωi h + Ci sinh Ωi h) − Ci Ωi
” —
Ani = − + 2 2
2 (2n − 1)π qn + Ωi
 30 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide

5.2.2 Fluide compressible

Comme précédemment, le potentiel des vitesses Φ(M, t ) = ϕ(M)f (t ) est cherché en coordon-
nées cylindriques (r, θ, z ) sous la forme d’une solution à variables séparées :

ϕ(r, θ, z ) = A(r )B(θ)C(z ) (5.32)

ω
et en réponse forcée. Si ω est la pulsation d’excitation, on note le nombre d’ondes k = c
et ϕ
est solution de l’équation de HELMHOLTZ :

∆ϕ + k 2 ϕ = 0 (5.33)

La même démarche que celle qui a été détaillée pour le fluide incompressible conduit à la
solution, qui s’exprime cette fois en fonction de la fonction de HANKEL H1 :
∞
X
ϕ = ϕ3 (r, θ, z ) = Fn H1 (βn r ) cosqn z cos θ
n=1 (5.34)
2n − 1
avec qn = π et βn = k 2 − qn2
2h
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

La détermination de Fn et le calcul de la résultante hydrodynamique f h (z , t ) conduisent à :

∞ Zh !
X 2π H1 (βn a )
f h (z , t ) = ρf a ∗ V(z ) cos(qn z )dz cos(qn z ) g¨ (t ) (5.35)
β h
n=1 n
H1 (βn a ) 0

et en projetant la flèche v (z , t ) de la poutre sur la base modale, on obtient :

∞ X ∞ Zh !
X 2π H1 (βn a )
f h (z , t ) = ρf a ∗ Vj (z ) cos(qn z )dz cos(qn z )η̈ j (t ) (5.36)
β h
n=1 j =1 n
H1 (βn a ) 0

En reportant cette approximation de la flèche et de la résultante hydrodynamique dans l’équa-

tion locale de (5.1) et en utilisant les propriétés d’orthogonalité des modes propres de la poutre
dans l’air, les équations aux pulsations propres de la poutre immergée sont données par :
∞ ∞ Zh !Zh !
2
ρ f a X X 2π H1 (qn a )
η̈i +ωi ηi = Vi (z ) cos(qn z )dz Vj (z ) cos(qn z )dz η̈ j (t ) (5.37)
ρs S n=1 j =1 βn h H∗1 (qn a ) 0 0

pour la i e pulsation propre de la poutre sèche.

Comme précédemment, la résolution se fait en choisissant une base des modes propres
tronquée à l’ordre m , et en effectuant un balayage en fréquence, puisque les coefficients du
système sont fonction du nombre d’ondes k . On résout alors :

(I + Ma ) η̈ + diag(ω2i )η = 0 (5.38)

où Ma est la matrice masse ajoutée dont le terme général s’écrit cette fois :
 
∞ Zh Zh !
ρ f a X 2π H1 (βn a )  
 Vi (z ) cos(qn z )dz 
(Ma )i j = − Vj (z ) cos(qn z )dz (5.39)
ρs S n=1 βn h H∗1 (βn a )  
0
0

soit également :
∞
ρ f a X 2π H1 (qn a )
(Ma )i j = − Ani An j (5.40)
ρs S n=1 βn h H∗1 (qn a )
avec :
 5.3 Méthodes numériques et couplage 31

– βn 6= Ωi :
1
(−1)n+1 βn (cos Ωi h − Ci sin Ωi h) + Ci Ωi
” —
Ani =
β2n − Ω2i
1 ”
n+1
—
+ (−1) βn (− cosh Ωi h + Ci sinh Ωi h) − Ci Ωi
β2n + Ω2i

– βn = Ωi :

h Ci h 1
(−1)n+1 βn (− cosh Ωi h + Ci sinh Ωi h) − Ci Ωi
” —
Ani = − + 2 2
2 (2n − 1)π βn + Ωi

5.3 Méthodes numériques et couplage

5.3.1 Éléments finis – éléments finis
Élément fini poutre
La poutre est discrétisée en éléments finis poutre à deux
z~
nœuds de numéros courants j , j +1 de coordonnées z j , z j +1
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

j +1
s =1 v j +1 et de longueur l j . Sur un élément fini j , la flèche v (z , t ) est
θ j +1 interpolée de façon classique en choisissant une approxima-
tion cubique (polynôme de l’Hermite cubique) soit :

v (z , t ) = NTs (z ) ae (t ) (5.41)
ℓj
avec aTe = [v j , θ j , v j +1 , θ j +1 ] et NTs = [1 − 3s 2 + 2s 3 , ℓ j (s − 2s 2 +
z −z j
s 3 ), (3s 2 − 2s 3 ), ℓ j (−s 2 + s 3 )] où s = ℓj
∈ [0, 1].
s =0 vj Nous ne rappelons pas ici la forme des matrices masse
j θj et raideur de ce type d’élément qui sont classiques et don-
nées dans la plupart des ouvrages dédiés à la méthode des
Figure 5.2 – élément de BERNOULLI
éléments fins.

Éléments finis fluides

Nous ne considérons ici que le cas du fluide incompressible, l’extension au fluide compres-
sible, comme nous l’avons vu au niveau des méthodes générales, ne présente pas de difficultés
particulières. Compte tenu de la géométrie à symétrie de révolution d’axe z~ , le potentiel des
vitesses est déterminé en utilisant un développement en série de Fourier soit :
∞
X ∞
X
Φ(r, θ, z , t ) = Φ0 (r, z , t ) + Φn (r, z , t ) cos nθ + Φm (r, z , t ) sin m θ (5.42)
n=1 m =1

L’harmonique 0 correspond à un problème axisymétrique. Le domaine fluide est discrétisé

en éléments finis (la frontière Γ∞ est à distance finie ΓR ), l’approximation nodale sur chaque
élément fini s’écrit :
∞
X ∞
X
Φ(r, θ, z , t ) = Nf (r, z ) Φ0 + Nf (r, z ) cos nθ Φn + Nf (r, z ) sin m θ Φm (5.43)
n=1 m =1

où Φk représente le vecteur des potentiels nodaux élémentaires pour l’harmonique k du dé-

veloppement en série de Fourier (harmonique en cosinus ou sinus). La formulation faible du
 32 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide

problème, de type GALERKIN, conduit à une double infinité en plus d’un système matriciel.
Chaque système correspondant à un harmonique n :

Hnf Φn = Gn (5.44)

avec Φn , le vecteur des potentiels nodaux du domaine fluide complet, Hnf et Gn matrices obte-
nues par assemblage des matrices hnf et gn élémentaires telles que :
Z Z
n 2 1
hi j = π (Nfi ,r Nfj ,r + Nfi ,z Nfj ,z )r dr dz + πn Nfi Nfj dr dz si n > 0
Ω Ωe
r
Ze
h 0fj = 2π (Nfi ,r Nfj ,r + Nfi ,z Nfj ,z )r dr dz si n = 0 (5.45)
Ωe
Z Z
g in = Nfi cos nθ(−v~˙ · n
~ )dΓ ou g in = Nfi sin nθ(−v~˙ · n
~ )dΓ
Γe ∈ΓSF Γe ∈ΓSF

L’orthogonalité des fonctions trigonométriques conduit au découplage des différents systèmes.

En effet, pour les cosinus :
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010


2π
0 si n 6= p
Z
cos nθ cos p θdθ = 2π si n = p = 0 (5.46)

0 π si n = p 6= 0

pour les fonctions sinus :

Z 2π (
0 si m =
6 q
sin m θ sinq θdθ = (5.47)
0
π si m = q

et pour les fonctions croisées :

Z 2π Z 2π Z 2π

cos nθ sinq θdθ = cos nθdθ = sin p θdθ = 0 (5.48)

0 0 0

Pour ce problème particulier de vibrations de poutre, comme nous l’avons déjà indiqué précé-
demment, nous avons :

v~˙ · n
~ = v̇ cos θ (5.49)

donc de tous les seconds membres g n , seul celui correspondant à l’harmonique n = 1 du dé-
veloppement en cosinus est non nul et le problème fluide se ramène à la résolution d’un seul
système linéaire :

H1f Φ1 = G1 (5.50)

avec le second membre qui s’obtient par assemblage de termes :

Z Z zm
g i1 = Nfi |r =a cos θ(−v˙ cos θ)dΓ ⇔ g i1 = πa Nfi |r =a (−v˙ )dz (5.51)
Γe ∈ΓSF z1

∂Φ
Les conditions affichées sur ΓR sont les conditions Φ = 0 ou ∂n
= 0.
Compte tenu de la discrétisation en éléments finis poutre et en écrivant le système (5.50)
en fonction des pressions nodales, on obtient :

H1f p = πρf a FS ä (5.52)

 5.3 Méthodes numériques et couplage 33

z~

k +2

k +1 ΓR
M

k
L

~r
a R

Figure 5.3 – maillage du domaine fluide

où la matrice FS rassemble les matrices fse , telles que, si les maillages des discrétisations poutre
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

et fluide coïncident, elles s’expriment par :

Z z k +1
f s ikj = Nfi |r =a Nsj dz (5.53)
zk

Le calcul de la pression sur la surface latérale de la poutre et le calcul de la force généralisée

associée conduit au système matriciel qui traduit le comportement de la poutre immergée :

Ms ä + Ks a = −πa FST p (5.54)

En éliminant les variables de pression (résolution du système (5.52) avec une matrice du sys-
tème Hr tenant compte des conditions de pression nulle sur la surface libre), on en déduit la
matrice masse ajoutée :

Ma = π2 ρ f a 2 FST H−1
r FS (5.55)

En choisissant une discrétisation fluide en éléments quadrilatères à quatre nœuds (modèle

linéaire), à cotés parallèles aux axes ~r et z~ , avec (r0 , z 0 ), coordonnées du centre de l’élément et
de cotés (2a , 2b ), l’interpolation du potentiel des vitesses est :

Φ = NTf cos θ Φe (5.56)

où les fonctions Nfi sont les fonctions linéaires. Dans ces conditions, la matrice élémentaire
h = π(b + c), s’exprime par :
Z 1Z 1
1 1

bi j = N N
i ,ξ j ,ξ + N i ,η j ,η (r 0 + a ξ)a b dξdη
N (5.57)
−1 −1
a2 b2
soit :
r0 a b 1 1 a2 r0 a b 1 1
   
b 11 = + − b 12 = − 2+ 2
3 a2 b2 6b 3 a 2b
r0 a b 1 1 r0 a b 1 1 a2
   
b 13 = − 2
+ 2 b 14 = − +
6 a b 3 2a 2 b 2 6b
r0 a b 1 1 a2 r0 a b 1 1 a2
   
b 22 = + + b 23 = − −
3 a2 b2 6b 3 2a 2 b 2 6b
b 24 = b 13 b 33 = b 22 b 34 = b 12 b 44 = b 11
 34 Étude vibratoire d’une poutre immergée dans un fluide

et :
Z 1 Z 1
ab
ci j = Ni N j dξdη (5.59)
−1 −1
r0 + a ξ

soit :
b 2r0 r0 2 r0 + a
  ‹  
c 11 = −4 − + 1+ ln
6 a a r0 − a
2
‚ ‚ Œ Œ
b 2r0 r0 r0 + a

c 12 = + 1 − 2 ln
6 a a r0 − a
‹2 
b 2r0 r0 r0 + a
  
c 22 = 4− + 1− ln
6 a a r0 − a
c 12 c 34
c 13 = c 24 = = 2c 23 = c 22 = c 33 2c 14 = c 11 = c 44
2 2
et dans ces conditions, la matrice élémentaire fse de couplage entre un élément poutre e et un
élément fluide rectangulaire tel que 2b = ℓe s’écrit :
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

 
7b b2 3b 2b 2
 10 5 10
− 15 
0 0 0 0 
 
T
fse =   = sfe (5.61)
0 0 0 0 
3b 2b 2 7b 2
− b5
 
10 15 10

5.3.2 Éléments finis – équations intégrales

La poutre est toujours discrétisée en éléments finis poutre à deux nœuds, le fluide étant quant à
lui analysé par la méthode des équations intégrales. La fonction de GREEN pour les hypothèses
retenues est G(M, P) = 1/r en fluide incompressible.
La surface latérale mouillée de la poutre est discrétisée en facettes rectangulaires : Les ma-

z~

j +1

Gf
n
~

Figure 5.4 – couplage élément fini poutre – équations intégrales

trices des coefficients d’influence de doublets et de source sont calculées en appliquant la mé-
thode de collocation décrite précédemment.
 5.3 Méthodes numériques et couplage 35

Le centre de gravité de chaque facette f est caractérisé par l’angle θf et l’abscisse locale s f
calculée à partir de l’origine z j de l’élément fini j auquel la facette appartient. On construit
donc la ligne f de la matrice de couplage FS de l’équation (4.17) :
 
 v j 
θ
 
”
2 3 2 3 2 3 2 3
— j
(Vn )f = (1 − 3s f + 2s f ), ℓ j (s f − 2s f + s f ), (3s f − 2s f ), ℓ j (−s f + s f ) cos θf  (5.62)
 
v j +1 

 
θ j +1

et la résolution du problème couplé se fait conformément à la démarche présentée en sec-

tion 4.2 : voir plus précisément l’équation (4.23).
Exemple 5.1 On considère une poutre de longueur ℓ = 30 m d’hauteur d’immersion h = 20 m.
On donne E = 2 · 1011 Pa, s = 7800 kg/m3 , Re = 1 m, Re = 0,97 m et f = 1000 kg/m3 . En (1) , les

fréquences (Hz) f1 f2 f3 f4 f5 f6 f7 f8
poutre sèche 2,19 13,72 38,44 75,47 124,8 186,4 260,3 346,6
poutre immergée 1,89 9,43 25,56 53,9 87,7 132,4 191 255,5
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010

couplage EF-EI (1) 1,88 9,43 26,46 53,9 88,1 132,3 191,7 258,7
couplage EF-EF (2) 1,89 9,35 26,5 54,2 89,1 135,8 197,4 266,5

résultats sont obtenus avec quinze éléments finis poutre (dix éléments immergés), une facette
par longueur d’élément fini et six facettes par circonférence soit soixante facettes sur la sur-
face latérale de la poutre. Dans (2) , les résultats sont obtenus avec quinze éléments finis poutre
(dix éléments immergés), quatre-vingts éléments finis fluide (10 × 8), la frontière à l’infini est
ramenée à la distance R = 8 m.
cel-00517554, version 1 - 14 Sep 2010
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