Analyse des systèmes continus Séance 1
TP1: Représentation d’état, linéarisation et fonctions de transfert
29 Avril 2024 (Dr Ir Jacques KAZAKU)
Objectifs
Identifier les états, entrées et sorties. Calculer les équilibres d’un système. Linéariser un système non-linéaire en util-
isant une approximation de Taylor de premier ordre autour des ses équilibres. Propriétés de la représentation d’état
(stabilité, observabilité, commandabilité). Calcul des fonctions de transfert du système à partir de sa représentation
d’état.
Prérequis
Entrée, sortie, états: Åström and Murray: § 1 et 2 et la Fiche 1.
Point d’équilibre et linéarisation: Åström and Murray: § 5.4 et la Fiche 7.
Représentation d’état: Åström and Murray: § 2.2 et la Fiche 1.
Stabilité: Åström and Murray: § 4.3, théorème 4.1 et les Fiches 3 et 13.
Commandabilité et observabilité: Åström and Murray: § 6.1 et 7.1 et la Fiche 2.
Fonctions de transfert: Åström and Murray: § 8 et la Fiche 3.
Exercices
Exercice 1. Étude du pendule simple
Nous vous demandons d’étudier dans cet exercice le pendule simple illustré à la figure 1.
m
θ
l
J
F
Figure 1 Schéma du pendule simple
Le pendule est composé d’une tige verticale de longueur l surmontée d’une masse ponctuelle m et fixée à l’origine du
repère. L’inertie totale du système est notée Jt = J + ml 2 . L’accélération gravitationnelle est notée g . L’angle θ est
défini entre la tige et la verticale et γ est le coefficient de frottement de rotation. Nous considérons qu’une force F est
appliquée à l’origine du repère et seulement l’angle θ est mesuré. La dynamique du système est décrite par l’équation:
Jt θ̈ − mg l sin(θ ) + γθ̇ − l cos(θ )F = 0 (1)
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Analyse des systèmes continus Séance 1
Pour l’application numérique, on prend les valeurs m = 0.1k g , l = 0.5m, g = 9.81m ·s −2 , γ = 2k g ·m 2 ·s −1 , et J = 1k g ·m 2 .
Question 1 : Identifier l’entrée du système (u ), la sortie (y ) et le vecteur d’état (x ) pour ce système. Réécriver le système
sous la forme
dx
dt = f (x , u ),
y = h (x ).
Question 2 : Identifier les équilibres du système, c’est-à-dire, les points (x ∗ , u ∗ ) tels que f (x ∗ , u ∗ ) = 0. Pour la suite,
nous allons considérer le cas u ∗ = F ∗ = 0.
Question 3 : Donner les représentations d’état du système linéarisé autour de ces équilibres
dx
dt = A x + B u,
y = C x,
toujours dans le cas u ∗ = F ∗ = 0.
Question 4 : Étudier la stabilité des systèmes linéarisés. Que pouvez-vous en conclure sur la stabilité des équilibres ?
Tracer et interpréter la réponse indicielle des systèmes linéarisés avec Matlab.
Question 5 : Étudier les propriétés de commandabilité, et d’observabilité des systèmes linéarisés. Vérifier vos réponses
à l’aide de Matlab.
Question 6 : Calculer les fonctions de transfert correspondantes. Vérifier vos réponses à l’aide de Matlab.
Problèmes
Problème 1. (Système Lotka–Volterra)
Soit le système proie-prédateur de la forme d’un modèle de Lotka–Volterra:
dx
dt = ax −bxz
dz (2)
dt = −c z + b x z ,
où x ≥ 0 et z ≥ 0 représentent la population de proies et de prédateurs, respectivement. Les coefficients a , b , et c sont
des constantes positives.
Question 1 : Identifier les équilibres du système.
Question 2 : Linéariser le système autour de son point d’équilibre non trivial. Ce point d’équilibre est-il stable ?
Question 3 : (Matlab) Simuler le système non linéaire (a = .75, b = 1 et c = .25) en utilisant la fonction ode45( ).
Afficher le diagramme de phase du système (nombre de proies en fonction du nombre de prédateurs). Le résultat est-il
en accord avec la question 2 ?
Question 4 : Si l’on nourrit les proies avec l’ajout d’une variable d’entrée u modulé par un gain k et que l’on mesure
le nombre de proies, le système prend la forme
dx
dt = a x − b x z +ku
dz
= −c z + b x z (3)
dt
y = x,
Donner la représentation d’état du système autour du point d’équilibre non trivial calculé à la Question 1.