E.S.T.

AGADIR 2022/2023

Identification

Introduction
Dans les cours précédents, nous avons supposé que la fonction de transfert du système à réguler (ou
asservir) était connue. Le but de ce chapitre est de présenter quelques méthodes temporelles permettant
de trouver cette fonction de transfert afin de pouvoir ensuite lui appliquer les techniques de synthèses
des correcteurs PID.
Identifier un système, c’est déterminer, à partir des connaissances et des mesures disponibles, la relation
qui existe entre ses grandeurs d’entrée et de sortie.
Les objectifs de cette identification sont multiples :
_permettre la prédiction du comportement du système, pour toute situation dans laquelle il pourra se
trouver (ceci peut être réalisé à l’aide de simulation).
_déterminer des lois de commande (en calculant un correcteur).
_surveiller le comportement du système (diagnostique).
La détermination du modèle ou de la relation qui lie les entrées aux sorties peut se faire de deux
manières :
_théoriquement : à partir d’une connaissance a priori du système (connaissance phénoménologique du
processus). Le modèle obtenu est dit modèle de connaissance.
_expérimentalement : on considère alors le système à identifier comme une boite noire et, en observant
ses signaux d’entrée et de sortie, on cherche à établir le modèle mathématique qui décrit au mieux le
comportement du système. Le modèle obtenu est dit modèle de représentation.
On est amené très souvent à combiner les deux méthodes précédentes.
L’identification des systèmes a pour objectif la détermination des paramètres du modèle, à partir de la
connaissance expérimentale des entrées et des sorties.

Procédure générale d’identification

On peut distinguer plusieurs étapes dans l’élaboration d’un modèle. La procédure générale d’une
identification est présentée par le schéma de la figure 7.1 : en fonction des objectifs de l’identification et
à partir des connaissances a priori et de mesures, on obtient un modèle du système, qu’il convient de
valider (en comparant par exemple, les réponses du système et du modèle).

Figure 1 : Procédure générale d’identification

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Différents types de représentation
Il existe deux représentations des systèmes linéaires invariants :
Représentation non paramétrique : il s’agit de la représentation de comportement d’un système à laide
d’un diagnostique fréquentiel (Bode, Nyquist, Black) ou d’une réponse temporelle (indicielle,…).
Représentation paramétrique : il s’agit d’une représentation mathématique, définie par un nombre fini de
coefficients (fonction de transfert, équation différentielle,…).

Systèmes du premier ordre

K
Systèmes de fonction de transfert G( p) 
1.p
La réponse indicielle (échelon unitaire) d’un tel système est donnée par l’équation  
y (t )  K . 1  e  t /  et
représentée par la figure 2.
Le gain statique K est déterminé par le régime permanent, c'est-à-dire par l’asymptote à la courbe de
réponse indicielle en l’infini.
La constante de temps  est l’abscisse du point d’intersection de la tangente à l’origine, avec l’asymptote
horizontale. C’est aussi l’abscisse du point d’ordonnée 0.632K.

K
Figure 2 Réponse indicielle d’un système de fonction de transfert G( p) 
1.p
K. p
Systèmes de fonction de transfert G( p) 
1.p
La réponse indicielle est donnée par l’équation y (t )  K .e t / et représentée par la figure 3.
Le gain statique K est déterminé par l’abscisse à l’origine.
La constante de temps  est l’abscisse du point d’intersection de la tangente à l’origine, avec l’axe des
temps. C’est aussi l’abscisse du point d’ordonnée 0.368K.

K. p
Figure 7.3 Réponse indicielle d’un système de fonction de transfert G( p) 
1.p

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Systèmes du premier ordre retardé
K .e  p
Il s’agit des systèmes dont la fonction de transfert est : G ( p)  .
1 T.p
t 
  

La réponse indicielle d’un tel système est donnée par l’équation : y (t )  K . 1  e T  et représentée par
 
 
la figure 4.

Figure 4 Réponse indicielle d’un système retardé

Système du deuxième ordre

Systèmes pseudopériodiques
Dans le cas des systèmes du deuxième ordre pseudopériodiques, les paramètres à identifier sont :
_ Le facteur d’amortissement m.
_ la pulsation propre non amortie w0.
_ le gain statique K.

La réponse à un échelon unité est représentée par la figure 5, où :


t1 
w0 1  m 2
 .

D1 %  100.e 1 m 2

Le gain statique est déterminé par le régime permanent. La connaissance de t1 et D1% permet de calculer
m et w0.

Figure 5 Réponse indicielle d’un système du deuxième ordre

Systèmes apériodiques
Méthode du point d’inflexion. Cette méthode est valable quelles que soit les valeurs des constantes de
temps 1 et 2. Son utilisation est donc plus générale que la précédente, mais elle est souvent moins
précise.

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Pour la simplicité de la représentation, prenons le cas d’un système de gain K=1, dont la réponse indicielle
est donnée par la figure 6.

Figure 6 : méthode du point d’inflexion

La réponse indicielle est donnée par :

  2 
y (t )  K 1  1 .e t /  1  .e t /  2 
 1   2 1   2 
On cherche à déterminer 1 et 2 à partir des coordonnées du point d’inflexion.
dy(t ) e t /  1 et /  2 d 2 y (t ) e t /  1 et /  2
On a :   et donc :    .
dt 1   2 1   2 dt 2 1  1   2   2  1   2 
d 2 y (t )  .  
L’inflexion se produit quand  0 , c'est-à-dire : ti  1 2 . ln 1 
dt 2
1   2   2 
2  1xx 1

En posant x , et en remplaçant t1 dans y(t), on obtient :  x.x  x 1 x  et
1  
 
1 1 x  x x
 1 et e  x
ln x

1 x 1 x 1 x
x
yi  1  x 1 x .1  x 
yi est relevé sur la courbe de réponse indicielle. Pour déterminer x, on utilise le tracé
x
f ( x)  1  x 1 x
.1  x   yi (voir figure 7). Une fois x connu, on peut déterminer 1, en mesurant la pente
de la tangente au point d’inflexion sur la réponse indicielle puisque cette pente est donnée par :
x
dy(t ) 1
 .x 1 x
dt t1  1
La détermination de 2 se fait en écrivant :  2  x. 1 .

Figure 7 : Evolution de y en fonction de x

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Systèmes d’ordre supérieur à deux
Méthode de Strejc

Le domaine d’application de cette méthode est limité aux systèmes apériodiques d’ordre supérieur à deux.
Le modèle paramétrique considéré est de la forme :
K .e  . p
G( p) 
1  Tp n
Cette forme de modèle peut être justifiée par le fait que les systèmes apériodiques d’ordre supérieur à
deux sont caractérisés, en régime transitoire, par leurs plus grandes constantes de temps. Par exemple, la
K
fonction de transfert d’un système du troisième ordre G1 ( p)  peut être
1  p 1  3 p 1  0.01 p 
K .e 0.01 p
approximée par G2 ( p)  . Il suffit pour s’en convaincre de tracer G1(p) et G2(p).
1  p 1  3 p 
L’identification consiste à déterminer les paramètres K, T, n et  ( n’est pas toujours nul). Ces
paramètres peuvent être déterminés à partir de la réponse indicielle du système.
Strejc propose de relever sur la réponse du système, l’ordonnée du point d’inflexion yi, ainsi que les
grandeurs, Tu et Ta, comme le montre la figure 8. Ces deux dernières grandeurs sont déterminées grâce
à la tangente au point d’inflexion de la courbe de réponse indicielle du système.

Figure 7.8 : Méthode de Strejc

Le tableau 1 permet de déterminer les constantes caractéristiques du modèle de Strejc.

Tableau 1 : Méthode de Strejc

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Le rapport Tu/Ta ou l’ordonnée du point d’inflexion yi permettent de déterminer l’ordre n du modèle de

Strejc. On prendra la valeur de n correspondant à la valeur immédiatement inférieur au rapport Tu/Ta. Sur
la même ligne du tableau on déterminera T grâce à la colonne Ta/T ; en effet, la valeur de Tu et donc de
Tu/Ta est moins précise du fait de la difficulté à déterminer  sur la réponse indicielle.
Lorsque le rapport Tu/Ta calculé à partir des mesures prises sur la réponse indicielle, ne correspond pas
exactement à une valeur du tableau, nous sommes amenés à corriger la valeur du retard pur  mesurée.
Voyons cela sur un exemple.

Exemple : Supposons les mesures suivantes réalisées sur une réponse indicielle :
K=1.5 ; =1s; Tu=2.5s ; Ta=10s
On calcul Tu /Ta=0.25. Cette valeur ne figure pas dans le tableau 7.1. La valeur immédiatement inférieure
est r=0.218 ce qui correspond à n=3 et Ta/T=3.70, par conséquent T=2.7s.
La mesure de Ta n’est pas affectée par une erreur sur la détermination de . Par contre celle de Tu l’est.
Si  est mal estimé, alors le paramètre Tu mesuré comporte une part de retard pur : on n’a pas mesuré Tu,
mais Tu+c.
Notons e l’écart entre le rapport Tu /Ta calculé et la valeur de r lue dans le tableau. On trouve :
Tu
e  r  0.032
Ta
c
Cette écart est dû a c : e  0.032 . Par conséquent  c  0.32s .
Ta
1.5e1.32 p
Ce système sera donc modélisé par la fonction de transfert : G( p)  .
1  2.7 p 3
Méthode de Strejc à ordre fractionnaire. Pour s’affranchir de l’introduction du retard pur, [Link] a
proposé un monogramme, fondé sur la méthode de Strejc, mais qui aboutit à des puissances n non entières.
Le modèle obtenu est de la forme :
K
G( p) 
1  Tp n
Sur la réponse indicielle apériodique, on trace la tangente au point d’inflexion, et on relève les valeurs de
Tu et de Ta, comme indiqué sur la figure 9.

Figure 9 : Méthode de Strejc à ordre fractionnaire

On utilise alors l’abaque de la figure11 (abaque de Davoust), pour déterminer la constante de temps et
l’ordre du système.
L’utilisation de l’abaque de Davoust est précisée par la figure 10.

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1.5
La fonction de transfert obtenue est alors : G( p) 
1  2.7 p 3.1

Figure 11 : Abaque pour la méthode de Strejc

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Méthode de Strejc-Naslin
K .e  . p
La structure du modèle reste celle proposée par Strejc : G( p)  .
1  Tp n
Pour s’affranchir de la détermination du point d’inflexion, [Link] a proposé une méthode qui consiste à
relever les grandeurs suivantes sur la réponse indicielle d’un système apériodique à identifier, comme le
montre la figure 7.12.
_ t1 est l’abscisse du point dont l’ordonnée est égale à 5% du régime permanent.
_ t2 est l’abscisse du point dont l’ordonnée est égale à 95% du régime permanent.
_ h1 est l’ordonnée du point d’abscisse t1+0.2t, avec t=t2-t1.
_ h2 est l’ordonnée du point d’abscisse t1+0.4t.

Figure 12 ; Méthode de Naslin

Connaissant h1 et h2, on utilise le monogramme de Naslin présenté à la figure 13, puis les formules
t t  t t 
suivantes : T  TN . 2 1  et   t1  t 0 . 2 1 
 10   10 
Le monogramme de Naslin s’utilise de la façon suivante ;
_ projeter la valeur de h1 sur la courbe fonction de h1, puis projeter le point obtenu sur l’axe horizontal
pour déterminer une première valeur de n notée n1.
_ projeter la valeur de h2 sur la courbe fonction de h2, puis projeter le point obtenu sur l’axe horizontal
pour déterminer une première valeur de n notée n2.
_ retenir pour valeur de n, la moyenne arithmétique n  n2  n1  / 2 .
_ projeter la valeur de n sur la courbe fonction de TN, puis projeter le point obtenu sur l’axe vertical pour
obtenir la valeur de TN.
_ projeter la valeur de n sur la courbe fonction de t0, puis projeter le point obtenu sur l’axe vertical, pour
obtenir la valeur de t0.
t t  t t 
_ utiliser les équations T  TN . 2 1  et   t1  t 0 . 2 1  pour déterminer le retard  et la
 10   10 
constante de temps T du modèle.

Remarque : L’ordre des modèles obtenus par la méthode de Strejc-Naslin (c'est-à-dire la valeur de n) est
généralement non entier ; il convient par conséquent d’utiliser un développement limité du dénominateur de
la fonction de transfert, si on souhaite rendre l’ordre entier.

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Figure 13 : Méthode de Naslin : Abaque

Exemple : Supposons que nous avons déterminé, à partir de la réponse indicielle d’un système : K=1,
t1=1.8s, t2=5s, h1=0.29 et h2=0.56. L’utilisation du monogramme de Naslin permet dans ce cas, d’obtenir
les résultats suivants : n3.4, TN1.7 et t02.2, et donc :
t t  5  1.8
T  TN . 2 1   1.7  2.02
 10  10
t t  5  1.8
  t1  t0 . 2 1   1.8  2.2  1.096
 10  10
En remarquant que 1  x   1   . x , le système peut être modélisé par la fonction de transfert :
1.096 p
e e 1.096 p
G ( p)  
1  2.02 p 3.4 1  2.02 p 3.1  2.02 p 0.4
e1.096 p e 1.096 p
G ( p)  
1  2.02 p 3.1  0.42.02 p  1  2.02 p 3.1  0.808 p 

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