Cycle 4: Analyser, modéliser et étudier le comportement des

Systèmes Linéaires Continus et Invariants

Chapitre 5 – Prévoir et identifier le comportement des systèmes

fondamentaux du 2nd ordre

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 1/19
 Sommaire

1. Prévoir le comportement des systèmes du 2nd ordre 3

1.1. Définition 3
1.2. Caractéristiques de la réponse à un échelon 4

2. Comportement temporel des systèmes d'ordre quelconque 14

3. Identification à partir du modèle de comportement 15

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 2/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

1. Prévoir le comportement temporel des systèmes du 2nd ordre

1.1. Définition

Les systèmes du 2nd ordre sont régis par une équation différentielle de la forme suivante :

qui peut se noter aussi: n

L’amortissement est parfois noté m ou z

Schéma-bloc d’un système du second ordre :

y(t)

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 3/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

1.2. Caractéristiques de la réponse à un ECHELON (indicielle)

E0
On a : e(t) = E0.u(t)  E(p)= et S ( p )  H ( p ).E ( p ) 
K
.
E0
p
2. p 2
p
1 p
0  2
0

K . 02
On peut mettre la fonction de transfert sous la forme : H(p) 
 02  2. . 0 . p  p 2

Pour mener l'étude de la réponse indicielle, il faut tout d'abord s'intéresser aux pôles de la fonction de transfert,
solutions de l'équation :

 02  2. . 0 . p  p 2  0

Le discriminant réduit est :  '   0 .(  1).

2 2

Trois cas sont alors à envisager :

 <1  Δ'< 0 , il y a 2 racines complexes : p1,2 =   . 0  j. 0 . 1   2

 =1  Δ'= 0 , il y a 1 racine double : p1,2 =   0

 >1  Δ'> 0 , il y a 2 racines réelles : p1,2 =   . 0   0 .  2  1

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 4/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

1er cas :  < 1 donc le système est oscillant amorti (ou pseudo-périodique)

Dans ce cas, il y a 2 racines complexes:

p1 =   . n  j. n . 1   2 et p2 =   . n  j. n . 1   2 .

On met S(p) sous la forme :

E 0 .K . n2
S(p) 

p. ( p   . n ) 2   n2 .(1   2 ) 

La décomposition de S(p) en éléments simples et le calcul

de la transformée de Laplace inverse nous donne : K.E0

   . n .t 
1  e   .t. 1   2    
    avec cos( )  
 
E . K . . sin
pour t  0s, s(t) = 0  
n

 1   2


 e   . n .t 

Régime transitoire :  E0 .K .  
. sin   n .t. 1   2     .
 
Régime permanent : E0 .K ;
 
 1
2


La courbe admet toujours une tangente horizontale à t = 0

La valeur finale tend toujours vers K.E0 (si le système est stable), vers K si échelon unitaire.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 5/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

On observe l’apparition d’oscillations autour de la valeur finale

(réponse pseudo-périodique), d’autant plus amorties que  est élevé.
Pour  = 0, la réponse est sinusoïdale d’amplitude 2K .

Le système est donc oscillant amorti, la pseudo-période des oscillations est caractérisée par :

2
la pseudo-pulsation p : P=  n . 1   
2
T

Cas particulier :  = 0  P =  n d’où le nom de pulsation propre non amortie donnée à n.

2
La courbe est donc pseudo-périodique de pseudo-période : T =
n . 1   2

Performances d’un système du 2ème ordre en réponse indicielle en régime pseudo-périodique avec :  < 1

Stabilité

On remarque que plus l'amortissement  est faible, plus la réponse temporelle présente des dépassements importants.
Si  = 0, alors le système devient instable.

Démonstration :

La recherche des temps des différents dépassements se fait par l’équation imposant une dérivée nulle avec :

k
s ' (t ) 
E 0.K . n2
   
.e  .n .t .sin   n .t. 1   2  = 0  sin   n .t . 1   2   0 La dérivée s'annule pour : t k 
1   
2     n . 1   2

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 6/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Les dépassements sont alors donnés par : Dk = s(tk) - s()

 . k

1  2
Dk =  E 0 .K .( 1) .e
k
après simplification, on obtient: (Dk est indépendant de n).

 .

1 2  T 2
Pour le 1er dépassement, on trouve : D1 = E 0 .K .e avec t1   car T 
n . 1   2 2 n . 1   2

 .

D1 (%) s (t1 )  s ( ) D1 1 2
On retrouve aussi la relation pour le 1er dépassement relatif : D1R    e
100 s ( ) E 0 .K

A partir de l’expression du 1er dépassement, on peut en déduire l’expression du coefficient d’amortissement :

 . ln D1R 
ln D1     
1 2  2  ln( D1R ) 2

Remarque : si  = 0  nous avons un oscillateur parfait

L’abaque ci-dessous permet de connaître la valeur du kème dépassement en fonction du facteur d’amortissement. Lorsque
l’amortissement tend vers 1, on peut ainsi mettre en évidence que la valeur des dépassements est de plus en plus faible.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 7/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Rapidité

La rapidité d’un système du second ordre va se calculer par le temps de réponse à 5%. Le temps de réponse dépend de 0 et 
et ne peut pas s’écrire sous une forme analytique simple.

L’abaque ci-contre donne le temps de réponse

réduit tr5%.0 en fonction du coefficient
d’amortissement .

Remarque : le temps de réponse minimal à 5% d’erreur est donné pour un dépassement : D1 = 0,05.K .E0

ln D1R 
En utilisant la relation   définie ci-dessus, on trouve Tr5% minimal pour   0,69
  ln( D1R ) 2
2

 =0.69

 =1

Précision

La précision est définie par l’erreur statique s est donné pour : s = lim [e(t )  s (t )]  E0  E0 .K  E0 .(1  K )
t 
Remarque très importante : l’erreur statique n’a de sens que si e(t) et s(t) sont de même dimension.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 8/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

2ème cas :  > 1 donc le système est non oscillant (apériodique) et amorti

Dans ce cas, il y a 2 pôles réels, p1 =   . n   n .  2  1 et p2 =   . n   n .  2  1 .

Comme il n’ y a pas d’oscillations, il n’est pas intéressant de rechercher une pulsation propre pour le système.

1 1
On définit alors 1   et 2   comme les constantes de temps (en seconde) du système.
p1 p2

K E0
Sachant que : S ( p )  H ( p ). E ( p )  . ,
2. p 2
p
1 p
n  n2

On peut factoriser le dénominateur sous la forme :

K .E 0 2. 1
S(p) = avec : (1 + 2) = (1.2) = (on peut aussi définir  et n si besoin).
p.(1   1. p ).(1   2 . p ) n et
 n2

1  12 1  22 1 
Après décomposition en 3 éléments simples, on obtient : S(p) =  E 0 .K .  .  . 
 p  2   1 1   1 . p   2   1 (1   2 . p ) 


En utilisant la transformée de Laplace inverse, on obtient :

 
t

t 
E 0 .K  1 2 
pour t  0s, s(t) = E 0 .K  .  1.e   2 .e
 2   1  
 

 
t

t 
E 0 .K  
Régime permanent : E0 .K ; Régime transitoire : . 1 .e 1   2 .e  2 
 2 1 
 

Le système peut donc être représenté par le schéma ci-dessous:

E(p) 1 1 S(p)
1  τ 1 .p 1  τ 2 .p

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 9/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

par identification

1 << 2
donc 1er ordre

2.
Avec : T1+T2 = et (1.2) = 1
n  n2

Réponse d’un système du 2ème ordre à un échelon e(t) = E0.u (t) avec :  > 1

Attention: si une constante de temps est négligeable devant l'autre par 1 << 2 , alors le système du 2nd ordre peut être
modélisé par un 1er ordre de gain statique K et de constante de temps 2

, S(p)=

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 10/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Performances d’un système du 2ème ordre en réponse indicielle en régime apériodique amorti avec :  > 1

Stabilité

On remarque la réponse temporelle ne présente pas de dépassement quand  > 1

Donc pour  > 1, un système du 2ème ordre est toujours stable en réponse indicielle.

Rapidité

Le critère est le tr5% sans dépassement car  > 1.

On définit le temps de réponse à 5% à l’aide de l’abaque du temps de réponse réduit (Tr.n) en fonction de ( ou z)

Précision

Elle est définie par l’erreur statique s est donné pour : s = lim [e(t )  s (t )]  E0  E0 .K  E0 .(1  K )
t 
Remarque très importante : l’erreur statique n’a de sens que si e(t) et s(t) sont de même dimension.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 11/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

3ème cas :  = 1 donc le système est non oscillant et amorti (apériodique critique)

1 1
Dans ce cas, on a une racine : p1,2 =   n  on définit :    comme constante de temps (en seconde) du système.
p1, 2  n
Sachant que : S ( p )  H ( p ). E ( p )  K E0 ,
.
2. p 2
p
1 p
n  n2

On peut factoriser le dénominateur sous la forme :

K .E 0 2. 1
S(p) = avec : (2.) = et (2) =
p.(1   . p ) 2
n  n2

1   
Après décomposition en 3 éléments simples, on obtient : S(p) =  E 0 .K .   
 p 1   . p  (1   . p )
2 

En utilisant la transformée de Laplace inverse, on obtient :

 
t 
1  (1  t ).e  
pour t  0s, s(t) = 0 
E . K .


 

 
t 
Régime permanent : E0 .K ; Régime transitoire :  E 0 .K . (1  ).e 
t 
  
 

 s(0)=0
 Pente de la tangente à l’origine :
 t 
t 
s ' (t )  E 0 .K . ( 2 ).e  
  
 

donc s ' (0)  0 (tangente horizontale à l’origine)

1
 Position du point d’inflexion pour : t =  =
n

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 12/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Performances d’un système du 2ème ordre en réponse indicielle en régime apériodique amorti avec :  > 1

Stabilité

On remarque la réponse temporelle ne présente pas de dépassement quand  = 1

Donc pour  = 1, un système du 2ème ordre est toujours stable en réponse indicielle.

Rapidité

Le critère est le tr5% sans dépassement car  = 1.

La réponse est plus rapide que si  > 1 (tr5% = 5 0), mais l’allure de la courbe est très similaire.
On définit le temps de réponse à 5% à l’aide de l’abaque du temps de réponse réduit (Tr.n) en fonction de ( ou z)

Précision

Elle est définie par l’erreur statique s est donné pour : s = lim [e(t )  s (t )]  E0  E0 .K  E0 .(1  K )
t 
Remarque très importante : l’erreur statique n’a de sens que si e(t) et s(t) sont de même dimension.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 13/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

SYNTHESE:
On retiendra les résultats suivants, obtenus à partir de l'étude des équations temporelles.

2. Comportement temporel des systèmes d'ordre quelconque

Suivant la nature des pôles de la fonction de transfert, la réponse du système présentera les différentes allures suivantes :

Systèmes stables Systèmes instables

La sortie s(t) n’est stable que si les racines du dénominateur de la fonction de transfert (pôles de la fonction de transfert)
sont tous à partie réelle négative.

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 14/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

3. Identification à partir du modèle de comportement

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 15/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 16/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

1 et 2 à partir de la tangente à la courbe au point d'inflection

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 17/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 18/19
 CPGE – PTSI Mr Pernot

SLCI : étude des systèmes fondamentaux du 2nd ordre

Modélisation des SLCI – Etude des systèmes du 2nd ordre page 19/19