Chapitre 3
COMMANDE ADAPTATIVE
I. Introduction
La synthèse du régulateur suit généralement les étapes de modélisation,
synthèse du régulateur et implémentation du système asservi.
Dans les systèmes à commande classique toute l’information disponible
(modèle du système et les perturbations) à priori est utilisé pour le choix et la
réalisation du régulateur optimale pour certaines condition externes et internes
de fonctionnement. Il en résulte que les paramètres du régulateur classique sont
fixes.
Cependant les systèmes physique sont généralement non linéaires est peuvent
être variant dans le temps.
Les entrées du système peuvent aussi changer de caractéristique.
Pour un point de fonctionnement spécifié, le modèle mathématique du
système (fonction de transfert ou modèle d’état), peut être approximé par un
modèle linéaire.
Lorsque le système évolue d’un point de fonctionnement à un autre, les
paramètres de son modèle varient.
La synthèse d’un régulateur, pour un système inconnu (on ne connait du
système que les entrées et les sorties), peut être fastidieuse.
Vu que la réponse du système est en relation directe avec ces paramètres,
toutes les informations sur l’état du système peuvent être déterminées à travers
la sortie du système. Par conséquent un retour de sortie vers le régulateur est
capable de renseigner sur les variations des paramètres du système et ainsi
utiliser un gain approprié pour le régler.
Adapter un système ou un régulateur signifie varier ses paramètre afin que
son évolution soit conforme à un cahier de charge ou bien à de nouvelles
circonstances. Ceci nous donne la structure de la commande adaptative.
La structure du régulateur dans cette commande consiste en une boucle
fermée avec un gain ajustable, voir figure.
La variation du gain du régulateur, en fonction d’un indice de qualité de
commande, pour que le système asservi s’adapte au changement sur la réponse
du système ainsi qu’aux perturbations, peut suivre une méthode parmi d’autres.
C’est techniques sont la base des commandes adaptatives.
On distingue les systèmes de commande suivants :
Avec régulateur auto-ajustables.
A modèle de référence.
A gains programmés.
Structure de la commande adaptative
C(k) Regulateur auto- u(k) y(k)
Le système
ajustable
Technique de réglage des gains du
régulateur
(a) Commande adaptative directe (b) commande adaptative indirecte
Figure 1
II. Commande adaptative avec régulateur auto-ajustable.
La commande adaptative avec régulateur auto-ajustable est dite directe
(explicite), si les paramètres du régulateur sont évalués directement par un
traitement de la commande et la sortie du système. Elle est dit indirecte
(implicite), si les paramètres du régulateur sont calculés après l’estimation des
paramètres du système.
Pour réaliser cette commande, on distingue 3 étapes :
1. Estimation des paramètres du processeur.
2. Calcul des paramètres du régulateur auto-ajustable.
3. Commande selon une loi linéaire dans la boucle fermée.
La structure du régulateur RST est donnée dans la figure 2. Avec un
système à régler donnée par son équation polynomiale suivante.
𝑨(𝒒−𝟏 )𝒚(𝒌) = 𝒒−𝒅 𝑩(𝒒−𝟏 )𝒖(𝒌) = 𝑩(𝒒−𝟏 )𝒖(𝒌 − 𝒅) (1)
Avec 𝒅 le retard pur de l’entrée.
La fonction de transfert discrète du système (en remplaçant 𝒒−𝟏 par 𝒛−𝟏 )
est donnée par l’équation suivante.
𝒚 ( 𝒛) 𝑩(𝒛−𝟏 )
𝑮(𝒛−𝟏 ) = 𝒖(𝒛) = 𝒛−𝒅 𝑨(𝒛−𝟏) (2)
Figure 2
1
Le bloc représente la chaine directe après le comparateur.
𝑹(𝒒)
Le bloc 𝑺(𝒒) du régulateur agit dans la chaine de retour.
Le bloc 𝑻(𝒒) du régulateur agit dans la chaine directe avant le
comparateur ;c’est un prétraitement de la consigne .
L’objectif de cette commande est de calculer les paramètres du régulateur
RST qui seront en fonction de:
les paramètres du système à régler.
les paramètres d’un modèle de référence.
II.1. Transfert du RST
Calculant les transferts du système de commande qui sont :
Le transfert entre l’entrée de consigne 𝒚𝒄 (𝒌) et l’entrée de
perturbation 𝒗𝒖 (𝒌) avec la sortie en boucle fermée 𝒚(𝒌).
Le transfert ces deux entrées et la commande 𝒖(𝒌) générée par le
régulateur RST.
II.1.1. Transfert avec la sortie 𝒚(𝒌)
Selon la figure 2 :
1
𝒖(𝒌) = 𝑹(𝒒−𝟏) [𝑻(𝒒) 𝒚𝒄 (𝒌) − 𝑺(𝒒) 𝒚(𝒌)] (3)
Et
𝑩(𝒒)
𝒚(𝒌) = 𝑨(𝒒) [ 𝒖(𝒌) + 𝒗𝒖 (𝒌)] (4)
En remplace 𝒖(𝒌) donnée par l’équation (4) et on obtient:
[𝑨(𝒒)𝑹(𝒒) + 𝑩(𝒒)𝑺(𝒒)]𝒚(𝒌) = 𝑩(𝒒)𝑻(𝒒)𝒚𝒄 (𝒌) + 𝑩(𝒒)𝑹(𝒒)𝒗𝒖 (𝒌)
𝑩(𝒒)𝑻(𝒒) 𝑩(𝒒)𝑹(𝒒)
𝒚(𝒌) = 𝑨(𝒒)𝑹(𝒒)+𝑩(𝒒)𝑺(𝒒) 𝒚𝒄 (𝒌) + 𝑨(𝒒)𝑹(𝒒)+𝑩(𝒒)𝑺(𝒒) 𝒗𝒖 (𝒌) (5)
⏟ ⏟
𝑮𝒚𝒄 ⟶𝒚 𝑮𝒗⟶𝒚
Remarque :
Les deux transferts possèdent le même polynôme caractéristique.
𝑷𝒄 = 𝑨(𝒒−𝟏 )𝑹(𝒒−𝟏 ) + 𝑩(𝒒−𝟏 )𝑺(𝒒−𝟏 ) (6)
II.1.2. Transfert avec la commande 𝒖(𝒌)
Le transfert entre l’entrée de consigne 𝒚𝒄 (𝒌) et l’entrée de perturbation
𝒗𝒖 (𝒌) avec la commande 𝒖(𝒌).
De l’équation (1) et (2) :
𝑩(𝒒) 1 𝑩(𝒒)
(𝟏 + 𝑺(𝒒) ) 𝒖(𝒌) = 𝑹(𝒒) [𝑻(𝒒) 𝒚𝒄 (𝒌) − 𝑺(𝒒) 𝒗 (𝒌)] (7)
𝑹(𝒒)𝑨(𝒒) 𝑨(𝒒) 𝒖
Ou bien
𝑨(𝒒)𝑻(𝒒) 𝑺(𝒒)𝑩(𝒒)
𝒖(𝒌) = [𝑹(𝒒)𝑨(𝒒)+𝑺(𝒒)𝑩(𝒒) 𝒚𝒄 (𝒌) − 𝒗 (𝒌)] (8)
𝑹 𝒒 𝑨(𝒒)+𝑺(𝒒)𝑩(𝒒) 𝒖
( )
Remarque
Le polynôme caractéristique est commun entre le transfert de la sortie et
le transfert de la commande.
Le polynôme représente la dynamique du système corrigé en boucle
fermée avec RST.
II.2. Poursuite du système corrigé de modèle spécifique
Soit un cahier de charge, qui souhaite que la sortie corrigée poursuive un
modèle de référence décrit par l’équation plynomiale suivante (Ou bien
une commande adaptative basée sur un placement de pôles avec ou sans
simplification de zéros).
𝑨𝒎 (𝒒−𝟏 )𝒚𝒎 (𝒌) = 𝑩𝒎 (𝒒−𝟏 )𝒚𝒄 (𝒌) (9) : le modèle de référence
Pour réaliser ce cahier de charge les deux transferts en boucle fermée,
𝑮𝒚𝒄⟶𝒚 et 𝑮𝒚𝒄⟶𝒚𝒎 , doivent être identique.
𝑮𝒚𝒄⟶𝒚 = 𝑮𝒚𝒄⟶𝒚𝒎
Ou
𝑩(𝒒)𝑻(𝒒) 𝑩𝒎 (𝒒)
= (10)
⏟
𝑨(𝒒)𝑹(𝒒)+𝑩(𝒒)𝑺(𝒒) 𝑨⏟
𝒎 (𝒒)
𝑮𝒚𝒄⟶𝒚 𝑮𝒚𝒄 ⟶𝒚𝒎
Considérons que :
𝑩(𝒒) = 𝑩+ (𝒒)𝑩− (𝒒) (11)
𝑻(𝒒)𝑩+ (𝒒)(𝒒)𝑩− (𝒒) 𝑩𝒎(𝒒)
Donc : = (12)
⏟(𝒒)𝑹(𝒒)+𝑩(𝒒)𝑺(𝒒)
𝑨 𝑨⏟
𝒎 (𝒒)
𝑮𝒚𝒄 ⟶𝒚 𝑮𝒚𝒄 ⟶𝒚𝒎
𝑩+ (𝒒) représente la partie du polynôme qui contient des racines stables.
𝑩− (𝒒) représente la partie du polynôme qui contient des racines instables.
𝑷𝒄 (𝒒) = 𝑨(𝒒)𝑹(𝒒) + 𝑩(𝒒)𝑺(𝒒) représente le polynôme
caractéristique de la boucle fermée
II.3. Détermination des conditions sur les différents polynômes R, S
et T.
Le régulateur RST qui réalise le cahier de charge n’est pas unique.
L’ensemble des solutions vérifient des conditions sur la causalité du RST
et sur le placement de pôles.
Pour simplifier les zéros stables dans la fonction de transfert en
boucle fermée 𝑮𝒚𝒄⟶𝒚 (10), on impose la relation suivante:
𝑹 = 𝑹′ 𝑩 + (13)
𝑻𝑩− 𝑩𝒎 (𝒒)
Alors de (12) : = (14)
𝑨𝑹′+𝑩− 𝑺 𝑨𝒎 (𝒒)
En ayant terminé la simplification zéros pôles et en voulant réaliser la poursuite
de la référence, le polynôme 𝑨𝒎 (𝒒)est un facteur de 𝑷𝒄 (𝒒)ce qui donne.
𝑷𝒄 (𝒒) = 𝑨𝑹′ + 𝑩− 𝑺 = 𝑨𝟎 (𝒒)𝑨𝒎 (𝒒) (15)
Et 𝑩𝒎 (𝒒)ne sera fonction que de 𝑩− : 𝑩𝒎 (𝒒) = 𝑩− 𝑩′ 𝒎 (16)
En remplaçant (15) et (16) dans (14) :
𝑻𝑩 − 𝑩 − 𝑩′ 𝒎
= ⟹ 𝑻 = 𝑨𝟎 (𝒒)𝑩′ 𝒎
𝑨𝟎 (𝒒)𝑨𝒎 (𝒒) 𝑨𝒎 (𝒒)
Remarque: 𝑨𝟎 (𝒒)est un polynôme quelconque au choix.
1. Causalité
D’ après l’équation de boucle fermée corrigée (sans perturbation).
𝑩(𝒒)𝑻(𝒒)
𝑮𝒚𝒄⟶𝒚 =
𝑨(𝒒)𝑹(𝒒) + 𝑩(𝒒)𝑺(𝒒)
𝒅° (𝑨) + 𝒅° (𝑹) ≥ 𝒅° (𝑩) + 𝒅° (𝑻)
{ 𝑒𝑡 ⟹ 𝒅° (𝑹) ≥ 𝒅° (𝑻)
𝒅° (𝑨) ≥ 𝒅° (𝑩)
𝑩(𝒒)𝑹(𝒒)
Aussi de la même manière, en considérant: 𝑮𝒗⟶𝒚 = 𝑨(𝒒)𝑹(𝒒)+𝑩(𝒒)𝑺(𝒒)
𝒅° (𝑹) ≥ 𝒅° (𝑺)
Résultat basés sur la causalité
𝒅° (𝑻) ≤ 𝒅° (𝑹)
{ °
𝒅 (𝑺) ≤ 𝒅° (𝑹)
II.4. Equation de Bézout-Diophantine.
𝑨(𝒒)𝑹(𝒒) + 𝑩(𝒒)𝑺(𝒒) = 𝑷𝒄 (𝒒)
Si elle admet un polynôme solution particulier 𝑹𝟎 (𝒒)et 𝑺𝟎 (𝒒)
alors l’ensemble des polynômes suivants le sont aussi.
𝑹(𝒒) = 𝑹𝟎 (𝒒) + 𝑸(𝒒). 𝑩
{
𝑺(𝒒) = 𝑺𝟎 (𝒒) + 𝑸(𝒒). 𝑨
∀𝑸(𝒒) un polynôme arbitraire.
II.4.1 Solution minimale.
Avec une condition de causalité on choisi 𝑸(𝒒) pour que :
𝒅° 𝑺(𝒒) ≤ 𝒅° 𝑨(𝒒) − 𝟏
Et
𝒅° 𝑷𝒄 (𝒒) ≥ 𝟐𝒅° 𝑨(𝒒) − 𝟏
Les conditions de compatibilité :
𝒅° 𝑨𝒎 (𝒒) = 𝒅° 𝑨(𝒒)
𝒅° 𝑩𝒎 (𝒒) = 𝒅° 𝑩(𝒒)
𝒅° 𝑨𝟎 (𝒒) = 𝒅° 𝑨(𝒒) − 𝒅° 𝑩− − 𝟏
Une solution possible et limite est 𝒅° 𝑺(𝒒) = 𝒅° 𝑹(𝒒) = 𝒅° 𝑻(𝒒)
II.4.2 Algorithme MDPP.
Le choix de degré minimale 𝑑 ° 𝑆(𝑞 ) = 𝑑 ° 𝑅(𝑞 ) = 𝑑 ° 𝑇(𝑞 ) correspond à
l’algorithme de degré minimal pour le placement de pôle (Minimum Degree
Pole Placement).
Algorithme de résolution
1 : Données : polynômes A(q) et B(q).
2: Spécifications : polynômes : Am(q) et Bm(q) et A0(q).
3: Conditions de compatibilité :
𝒅° 𝑨𝒎 (𝒒) = 𝒅° 𝑨(𝒒)
{ 𝒅° 𝑩𝒎 (𝒒) = 𝒅° 𝑩(𝒒)
𝒅° 𝑨𝟎 (𝒒) = 𝒅° 𝑨(𝒒) − 𝒅° 𝑩− − 𝟏
𝑩𝒎 (𝒒) = 𝑩− 𝑩′ 𝒎
4: Étape 1 : Factoriser B(q) comme : B(q) = 𝑩− 𝑩+
avec B+(q) monique.
5: Étape 2 : Trouver les solutions 𝑹′ et S(q) avec :
𝒅° (𝑺) ≤ 𝒅° (𝑨)
De l’équation de Bezout.
6: Étape 3 : Obtenir : R(q) = R0(q)B+(q)
T(q) = A0(q)B’m (q)
Et calculer la commande
R(q)u(k) = T(q) yc(k) − S(q)y(k)