Chapitre I

Modélisation et simulation de la MSAP

II.1. Introduction ………………………………………………………………………………..1

II.2. Présentation de la MSAP : …………………………………………………………..2
[Link] équations de la Machine Synchrone à Aimants Permanents…..3
[Link] équations électriques…………………………………………………………4
[Link] magnétiques……………………………………………………………5
II.3.3. Equation mécanique: ……………………………………………………………..6
[Link] de PARK :…………………………………………………………..7
II.4.1. Passage triphasé au biphasé :…………………………………………………8
II.4.2 . Passage biphasé au triphasé : ..................................................9
II.5. Modélisation de la MSAP…………………………………………………………..10
II.5.1. Equations électriques : …………………………………………………………..11
[Link] magnétiques …………………………………………………………..12
II.5.3. Expression du couple électromagnétique ……………………………….13
II.6. Simulation numérique et interprétation : …………………………………14
[Link] de la Machine Synchrone à Aimants Permanents:….15
II.6.1. Interprétation : ………………………………………………………………………16
II.7. Conclusion : ………………………………………………………………………………17

Chapitre II
Commande Vectorielle de la machine synchrone à
aimants permanents
III.1. Introduction...................................................................................................... 18
III.2. Principe de la commande vectorielle ............................................................. ..19
III.3. Avantages et inconvénients de la commande vectorielle ..................................20
III.4. Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension ..............................21
III.4.1. Schéma global de la Commande vectorielle de la MSAP ............................. 22
III.4.1.1. Découplage par compensation.................................................................. 23
III.4.2. Calcul des régulateurs................................................................................... 24
III.4.2.1. Dimensionnement des régulateurs.............................................................. 25
III.[Link] Régulateur de courant Iq ........................................................................... 26
III.[Link]. Régulateur de courant Id .......................................................................... 27
III.[Link]. Régulateur de vitesse................................................................................ 28
III.5. Bloc de dé fluxage .............................................................................................. 29
III.6. Résultats de simulation de la commande vectorielle de la MSAP alimentée en
tension....................................................................................................................... 30
III.7. Etude de Robustesse aux variations paramétrique de la MSAP…… ................... 31
III.8. Conclusion ..........................................................................................................
32
Conclusion générale et perspectives.......................................................................... 33
ANNEXE....................................................................................................................... 34
BIBLIOGRAPHIE........................................................................................................... 35

Chapitre III
DTC de la MSAP Commande
III.1 Introduction ................................................................................................... 36
III.2 Principes généraux de la commande directe du couple...................................37
III.3 Stratégie de commande directe du couple et de flux ...........................................38
III.3.1 Contrôle du vecteur flux statorique .........................................................39
III.3.2 Contrôle du couple électromagnétique ........................................................40
III.4 Choix du vecteur tension ................................................................................41
III.5 Estimation du Flux et du Couple ...........................................................................42
III.5.1 Estimation du flux statorique....................................................................43
III.5.2 Estimation du couple électromagnétique..........................................................44
III.6 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC .............................................45
III.6.1 Le correcteur du flux ....................................................................................46
III.6.2 Le correcteur du couple ......................................................................................47
III.6.2.1Le correcteur à deux niveaux........................................................................48
III.6.2.2 Le correcteur à hystérésis à trois niveaux………………………………………..49
III.7 Élaboration de la table de commutation ......................................................50
III. 8 Structure générale de la DTC appliquée à la MSAP ....................................51
III. 9 Résultats de simulation de la DTC classique et interprétation ...........................52
III.10 Comparaison entre la DTC et la commande vectorielle.......................................53
III.11 Conclusion.................................................................................................54
CONCLUSION GENERALE .......................................................................................55
BIBLIOGRAPHIE ...................................................................................................56
ANNEXES ...................................................................................................................57
 liste des figure

Figure I.1: Machine équivalente au sens de park. 20

Figure.I.2: Représentation de passage de repère triphasé (abc) au diphasé (d, q). 22
Figure. I.3 : Schéma bloc de la machine synchrone à aimants permanents 25
Figure I.4 : Bloc de simulation du moteur synchrone à aimants permanents 26
Figure I.5 : Résultats de simulation du moteur synchrone à aimants permanents 27
Figure. I .6 Schéma bloc de la génératrice synchrone à aimants permanents(GSAP) 29
Figure. I .7Simulation de la GSAP en charge.
Figure II.1 : Principe de la commande vectorielle…………………………………………. 47
Figure II.2 : Modèle de la MSAP commandé à flux orienté 𝐼𝑑 à nul……………………… 48
FigureII.3 : Schéma global de simulation de la commande vectorielle avec régulateur
PI... 49
Figure II.4 : Description de couplage………………………………………………………. 50
Figure II.5 : Principe de découplage par compensation……………………………………. 51
Figure II.6 : Structure générale : (machine-découplage par compensation)……………….. 51
Figure II.7 : Régulateur PI…………………………………………………………………. 52
Figure II.8 : Boucle de régulation de courant Iq…………………………………………… 53
Figure II.9 : Boucle de régulation du courant Id…………………………………………… 54
Figure II.10: Boucle de régulation de vitesse………………………………………………. 55
Figure II.11: Boucle de régulation de vitesse………………………………………………. 55
Figure II.12: schéma bloc de défluxage……………………………………………………. 57
Figure II.13 : Résultat de simulation lors d’un démarrage à vide………………………….. 58
Figure II.14 : Résultat de simulation lors d’un démarrage une charge avec (Cr =10 N.m à
t=0.5 s)………………………………………………………………………………………... 60
Figure II.15: Résultat de simulation d’un démarrage en charge a pour une consigne de
vitesse de 100rd/s avec l’inversion de la consigne (-100 rd/s)………………………………. 61
Figure II.16: Résultats des simulations lors des variations de la résistance Rs……………. 63
Figure II.17: Résultats des simulations lors des variations de l’inertie J………………… 65
Figure II.18: Résultats des simulations lors des variations du flux………………………… 66
Figure II.19: Résultats des simulations lors des variations de l’inductance (Ld,Lq)………
 Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

Chapitre I

Modélisation et simulation de la MSAP

II.1. Introduction
Afin de contrôler un système électrique donné, son Modèle mathématique
considérant certaines hypothèses simplificatrices Obtenez le modèle le plus
.simple possible
D'un point de vue mathématique, les moteurs synchrones présentent des
.systèmes multiples complexes. variables et non-linéarité
Les méthodes actuelles de modélisation des machines électriques reposent
: sur la théorie suivante
Les deux axes convertissent le système triphasé en un système biphasé
équivalent, où Réduit la complexité du modèle et permet l’étude des états
.transitoires
Dans ce chapitre, nous présenterons la modélisation individuelle des machines

: I.2. Présentation de la MSAP

Les machines sur lesquelles nous travaillons comprennent des inducteurs et
des induits à aimant permanent Equipé d'enroulements triphasés connectés en
étoile sans conducteur neutre.
La machine est symétrique, A l'équilibre, la somme instantanée des courants de
phase est nulle, donc, La composante homopolaire du courant est nulle.
L'aimant de cette machine est disposé à la surface du rotor. C'est un aimant.
La résistivité des terres rares est très élevée, le courant induit dans le rotor est
donc négligeable.
Afin de simplifier la recherche, la modélisation de la machine nécessite certaines
hypothèses simplifier

1.L'influence de la saturation du circuit ferromagnétique peut être ignorée Négliger

les pertes de fer et les effets d’amortissement.
2. Ignorer l'hystérésis et les pertes par courants de Foucault.
3. Supposons que la répartition de la force magnétomotrice du stator soit une
courbe sinusoïdale La machine que nous allons étudier correspond au schéma
fourni
 Chapitre I Modélisation et simulation de la M

.Figure I.1: Machine équivalente au sens de park

[Link] équations de la Machine Synchrone à Aimants Permanents

[Link] équations électriques
Les équations relatives au rotor et au stator, dans le cas général d'une MSAP,
: sont les suivantes

 Du stator

[] [] []
Va Va φ
d a
Vb =R s Vb + φ
dt b
Vc Vc φc

Avec : R s𝑒𝑠𝑡La résistance des phases statoriques

Les tensions des phases statoriques ] v a , v b , v c[

Les courants des phases ] i a ,i ❑ ,i c [

statoriques
[φq φ b φc ]Les flux totaux à travers les bobines statoriques
Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

 Du Rotor
d
[ V f ]=[ R f ] . [ I f ]+ dt [ φ f ]
Flux statorique

[ φ s ]=[ Ls ] . [ I s ]+ [ M sf ] . [I f ]
Flux rotorique

[ ]
Lf 0 0
[ φ f ]= [ Lf ] . [ I f ]+ [ M sf ] .[I s ] [ f] 0
L = 0 0
0 0 0

La matrice [ LS ]est une matrice carrée d'ordre 3, elle contient des termes constants que
nous regroupons dans [ Ls 0 ] et les termes variables dépendant de θ, que nous regroupons
dans [ Ls 2(θ)].

Posons [ Ls ] = [ LS 0 ] + [ Ls 2 ]

[ ]
Ls 0 M s 0 M s0
[ Ls 0 ] = M s 0 Ls 0 M s0
M s0 M s0 LS 0

[ ]
cos ( 2 θ ) ( 23π ) cos 2 θ− (
cos 2 θ+
4π
3 )
cos (2 θ−
3 )
cos (2 θ+
3 )
2π 4π
[ Ls 2 ]=L s 2 cos (2 θ )

cos (2θ +
3 ) ( )
4π 2π
cos ( 2 θ ) cos 2 θ−
3

.Est la matrice inductance qui correspond au couplage entre le rotor et le stator : [ M sf ]

[ ]
cos θ

[ sf ] f
M =M
cos θ−
2π
( )
3 et [ M sf ] = [ M sf ]

cos θ−
4π
3 ( )
 d
[ V s ]=[ Rs ] . [ I s ]+ dt ( [ L s ] . [ I s ] + [ M sf ] . [ I f ] )
d
[ V f ]=[ R f ] . [ I f ]+ dt ( [ L f ] . [ I f ]+ [ M sf ] . [ I s ] )

Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

II.3.3. Equation mécanique:

L’équation mécanique de la machine est donnée par :
dw
J =P ( C em−C r ) −Fw
dt
Avec :
Cem : Couple électromagnétique (couple moteur). Ω
Cr : couple de charge (couple résistant).
F : Coefficient de frottement.
J : Moment d’inertie.
P : nombre de paires de pôles.
On voit bien que les systèmes d'équations est à coefficients variables en fonction de . Sa
résolution analytique dans ce repère reste très difficile.

[Link] de PARK :
Afin de résoudre ce problème, nous avons introduit la transformation de PARK, faisant
Canal pour un moteur triphasé alimenté en courant alternatif et générant un champ
magnétique La rotation vers un modèle biphasé connecté à un rotor chargé en continu
permet produit les mêmes champs. Cette transformation est représentée dans la fig. II. 2.
Figure. II.2: Représentation de passage de repère triphasé (abc) au diphasé (d, q ).

Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

On note que :
- d, q : Indices des composantes de Park directe et en quadrature.
- P ( ) : Matrice de passage de Park.

La matrice de passage notée P ( ) est la suivante :

[ ]
cos ( θ ) ( 23π )
cos θ ( 43π )
cos ϑ

P( θ ) =
√ 2
3
−sin ( θ )

1
−sin (θ

1
3 )
2π
−sin ( θ

1
3 )
4π

√2 √2 √2
Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

II.4.1. Passage triphasé au biphasé :

[] []
Xd Xa
Xq = [ P ( θ ) ] . Xb
X0 Xc

II.4.2 . Passage biphasé au triphasé :

[] []
Xa Xd
−1
Xb = [ P ( θ ) ] . Xq
Xc X0

La transformation inverse de PARK est la suivante :

[ ]
1
cos ( θ ) sin ( θ )
√2
[ P (θ)]
−1
=
√ 2
3 (
cos θ−
2π
3 ) sin (θ− 23π ) 1
√2
(
cos θ−
4π
3 ) sin (θ− 43π ) 1
√2

X : représente soit le courant soit la tension soit le flux.

II.5. Modélisation de la MSAP :
: La transformation de PARK s’exprime par la relation suivant

[ X dq 0 ]=P (θ ) . [ X abc ]
L’indice « O » désigne la composante homopolaire
: II.5.1. Equations électriques

Le moteur triphasé est équilibré et symétrique, et la ligne neutre est isolée, donc les
: composants La séquence zéro est zéro. L'équation électrique est la suivante
{
d φd
V d =R s I d + −ω r φ q
dt
d
V q =Rs I q + φq + ωr φd
dt

Chapitre I Modélisation et simulation de la MSAP

[Link] magnétiques
Les flux peuvent être formulés par les équations suivant
Sur l'axe d : d = 𝐿d Id + 𝜑ƒ
Constante indiquant le champ dû à l'aimantation permanente du rotor : φ d
Sur l'axe q: 𝜑q = 𝐿q Iq
Le modèle de la MSAP peut s'écrire sous la forme suivante:

{
dl d
V d =Rs I d + Ld −ω r Lq I q
dt
dI q
V q=R s I q + Lq + ωr ( Ld I d + φf )
dt

Où : Ld : Inductance suivant l’axe « d »

Lq: Inductance suivant l’axe « q »
[Link] du couple électromagnétique
Comprendre le couple électromagnétique des machines Cem est important pour Contrôle
des machines. Expression du couple électromagnétique est suivre la relation:

Cem¿ 3/2 P ( ∅ d ∅ a− ∅q i d )

En utilisant la relation entre flux et courants :

{∅ d= L . I +∅
q

∅q =L .I q
d

q
f

Puis en remplaçant ( II.21) Dans (II-20) on trouve :

Cem¿ 3/2 P ( ( Ld −La ) ) I d . I Q +∅ . I
f q

Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

II.1. Introduction
Dans le domaine de l'électrification, MSAP joue un rôle important. En fait, il présente
l’avantage d’un entretien minimal par rapport aux moteurs actuels. Continu (MCC).
Cependant, MCC restitue des commandes simples en fournissant la réponse correcte
Dynamique. Ce résultat est dû à la séparation physique du circuit de détection et du circuit
inductif. et les éléments finis sont toujours orthogonaux [54]. Le courant d'induit peut être
exprimé comme Contrôlé indépendamment du courant d'inductance. Cela permet de
découpler le couple et le flux, Ce n'est pas le cas avec MSAP. Les chercheurs allemands
Blashke et Hass ont proposé En 1971, la théorie du contrôle orienté champ a été proposée,
dans laquelle le phaseur de courant statorique Divisé en deux parties, l'une assure le
contrôle du débit et l'autre agit sur le couple et rendre sa dynamique identique à celle d'un
moteur à courant continu (MCC)
La technologie de contrôle vectoriel transforme le MSAP en une structure Semblable à
un moteur à courant continu excité séparément dans lequel le flux ne Affecté par les
changements du couple électromagnétique. Ce contrôle peut améliorer le temps
Modulation de couple réactive et rapide. Mais cette amélioration s'accompagne Le contrôle
et la mise en œuvre de structures d’observation ou de mesure sont plus complexes Taille de
machine requise par commande. De plus, la sensibilité au changement Les paramètres
internes de la machine présentent le principal inconvénient du contrôle vectoriel.

II.2. Principe de la commande vectorielle

En analysant l'équation de couple du système d'équations (II.26), on peut constater que Le

modèle est non linéaire et couplé. En fait, le couple électromagnétique dépend de Quantités
𝐼𝑑 et 𝐼𝑞.
Le but du contrôle vectoriel MSAP est d'obtenir un modèle équivalent au suivant Moteur à
courant continu à excitation individuelle, c'est-à-dire modèle à découplage linéaire, Cela
permet d'améliorer son comportement dynamique.
Il existe de nombreuses stratégies de contrôle vectoriel pour les moteurs à aimants
permanents ; Le contrôle orienté flux est un terme apparu récemment dans la littérature
concernant : Technologie de contrôle du moteur ; la stratégie comprend le maintien du flux
de réaction ; L'induit est

Pour les moteurs synchrones à aimants permanents, la solution la plus simple est Gardez le
courant du stator orthogonal au flux du rotor (DC et 𝐼𝑑 de DC sont nuls) Le courant
statorique se réduit à une seule composante 𝐼𝑞 [32] : (𝐼𝑠 = 𝐼𝑞), qui donne le couple
maximum contrôlé par une seule composante de courant (𝐼𝑞), et La vitesse est régulée par
le courant circulant dans la tension 𝑉𝑞 passant par 𝐼𝑞. Cela vérifie le principe de la
machine courant continu

Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

Figure II.1 : Principe de la commande vectorielle.

Il est également intéressant de noter que l’annulation de 𝐼𝑑 abaisse le courant du stator,
permettant à la machine de fonctionner dans la zone de non-saturation. Le système
d’équations du MSAP sera réduit aux équations suivantes lorsque 𝐼𝑑 = 0 :

{
V d =− pwr Lq I q
¿
dt
V q=R s I q + Lq q + P φ f
dt

Et le couple devient:

{
cem=P φf I q
dΩ
¿ cem=−cr=J fwr
dt

Nous notons que cette stratégie peut éliminer le problème de couplage entre les axes (d,q)
Lorsque le courant 𝐼𝑑 est nul, le modèle MSAP est simplifié en modèle équivalent machine
L'excitation DC est représentée sur la figure (II.2) :
 Figure III.2 : Modèle de la MSAP commandé à flux orienté 𝐼𝑑 à nul [32].
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

II.3. Avantages et inconvénients de la commande vectorielle

Avantages de la commande vectorielle [44]
 Il est basé sur le modèle transitionnel (traitant des régimes transitionnels impossibles) Je
ne fais pas de levier de vitesses classique).
 Précis et rapide.
 Contrôle du couple à l'arrêt.
 Le contrôle de la quantité est réalisé par l'amplitude et la phase
 Inconvénients de la commande vectorielle
Le contrôle vectoriel dans la direction du flux du rotor présente un certain nombre
Inconvénients[44] :
 Très coûteux (codeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP). Faible robustesse aux
changements de paramètres, en particulier aux changements de constantes Temps de
rotation.
 Un modulateur est nécessaire pour contrôler étroitement l'onduleur, ce qui entraîne
Retard, surtout aux basses fréquences de modulation (haute puissance). Ces retards sont
Responsable de l'augmentation du temps de réponse en couple, ce qui pénalise
Transmission pour remorquage.
 L'existence d'une transformation de coordonnées dépend de l'angle estimé
 La vitesse joue un rôle évident dans l'algorithme de contrôle. lorsque nous La vitesse
n'est pas mesurée (transmission sans capteur de vitesse), l'erreur est estimée Cette vitesse
réduit les performances du lecteur.
II.4. Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension
II.4.1. Schéma global de la Commande vectorielle de la MSAP
Sur les axes d et q, le contrôle vectoriel est généralement utilisé dans les machines
électriques. tension et courant régulé. Cette conception permet une dynamique de contrôle
améliorée couple tout en évitant les inconvénients des sources de courant. La figure (II.3)
montre (MSAP), schéma fonctionnel de régulation de vitesse, alimenté par tension et sens
d'écoulement.
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

Figure II.3 : Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP.

Le composant principal du contrôle vectoriel est la boucle de contrôle Vitesse, vitesse de

l'écoulement de l'eau 𝐼𝑑 et 𝐼𝑞 et transformée de Park et Concordia [28]. La vitesse est
régulée via la boucle extérieure du bloc, la sortie de son régulateur est le couple Référence
électromagnétique 𝐶𝑒𝑚𝑟𝑒𝑓 ou courant de référence 𝐼𝑞𝑟𝑒𝑓. restreint afin de maintenir
Tenir compte des caractéristiques de l'onduleur et de la surcharge de la machine. 𝐼𝑞𝑟𝑒𝑓 et
La valeur 𝐼𝑞 issue de la mesure actuelle réelle. Cette erreur demande une entrée au
régulateur Référence 𝑉𝑑𝑟𝑒𝑓. Parallèlement à cette boucle interne, on découvre la boucle
régulatrice de 𝐼𝑑. Le courant de référence 𝐼𝑑 reste nul. La sortie du régulateur de 𝐼𝑑 et 𝐼𝑞
donne la tension En nous référant à 𝑉𝑑𝑟𝑒𝑓 et 𝑉𝑞𝑟𝑒𝑓 et par transformée de Park, nous
obtenons la référence de tension 𝑉𝑎𝑠, 𝑉𝑏𝑠, 𝑉𝑐𝑠 sont les tensions de commande contrôlées
par l'onduleur MLA
II.4.1.1. Découplage par compensation
Une source de tension est créée en appliquant une tension de référence à l'entrée Contrôle
de l'onduleur. Ces tensions permettent de définir le taux de circulation sur le bras
inverseur de sorte que la tension d soit fournie depuis l'inverseur jusqu'aux bornes du stator
du moteur aussi proche que possible de la tension de référence. Mais la clause
d'indemnisation Doit être défini car il existe un terme de couplage entre l'axe d et l'axe q
dans l'équation stator
Les tensions suivant les axes (d, q) peuvent être écrites sous les formes suivantes [30]:

{ ( )
d Id
V d= Rs I d+ Ld −ω Lq I q
dt

( dI
)
V q= R s I q + Lq q +ω ( L q I q +φ f )
dt
ω= pwr
 La figure (II.4) représente le couplage entre les axes d et q
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

Figure II.4 : Description de couplage.

Les tensions 𝑉𝑑 et 𝑉𝑞 dépendent du courant sur l’axe « d » et l’axe « q », donc Conduire

au découplage. Ce découplage repose sur l'introduction du terme Compensatoires 𝑒𝑑 et 𝑒�

{ ed =ω Lq I q
¿ eq=ω ( Ld I d + φf )

A partie de l’équation II.3 et II.4 on a :

{V d =V d 1−ed
V q =V q 1 +e q

On a donc les courants “𝐼𝑑” et”𝐼𝑞” sont découplés. Le courant𝐼𝑑 ne dépend que de 𝑉𝑑1 et
𝐼𝑞 ne dépend que de 𝑉𝑞1, à partir de l’équation (II.6) les courants 𝐼𝑑𝑒𝑡 𝐼𝑞 s’écrivent delà
façon suivante :

{
V d1
Id =
( R s + S . Ld )
V q1
I q=
( R s + S Lq )
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

: Opérateur de Laplace.
Le principe de régulation consiste à réguler les courants statoriques à partir des grandeurs
de référence (désirées) par les régulateurs classiques. Le schéma de principe de régulation
des courants statoriques est représenté par la figure ci-dessous:

Figure II.5 : Principe de découplage par compensation.

Avec :
𝑉𝑑1: La tension à la sortie de régulateur de courant “𝐼𝑑
𝑉𝑞1: La tension à la sortie de régulateur de courant “𝐼𝑞”
Si on associe la machine avec le bloc de compensation on obtient la figure (II.6)

Figure II.6 : Structure générale : (machine-découplage par compensation) [30].

 Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

II.4.2. Calcul des régulateurs

La fonction du régulateur est de maintenir la sortie égale à la référence L'influence s'exerce
malgré la présence d'interférences internes ou externes [46].
Lorsque les axes d et q sont découplés, utilisez Régulateur de type proportionnel-intégral
(PI). L'action des points a pour effet de réduire l'écart Point de consigne et montant de
régulation. L'action proportionnelle permet un réglage de la vitesse système[24].
Le régulateur (PI) est une connexion parallèle de fonctions proportionnelles et intégrales,
comme le montre la figure (II.7). La relation entre la sortie ( ) r u t et le signal d'erreur ℇ(𝑡
)t est donnée par :
t

Ur( t )=kpε ( t ) + ki ∫ ε ( t ) dt
0

La fonction de transfert sera :

ur
ε

Où :
: Gain proportionnel.
: Gain intégral. On peut aussi écrire le régulateur sous la forme suivante :

Avec :
 Figure II.7 : Régulateur PI

Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

II.4.2.1. Dimensionnement des régulateurs

La machine est découplée selon deux axes (d, q), le réglage de l'axe "d" est assuré par un
boucle unique, tandis que la régulation sur l'axe "q" est réalisée par deux boucles en
cascade, une boucle intérieure régule le courant et un autre régule extérieurement la vitesse
[47].
II.[Link] Régulateur de courant Iq [25,49,50]

Le contrôle du MSAP s'effectue en contrôlant les courants 𝐼𝑑 et 𝐼𝑞. Le système est

constitué de. Boucle de régulation de vitesse, appliquant la valeur de référence 𝐼𝑞𝑟𝑒𝑓, le
courant Id reste nul, Le contrôle est effectué par un régulateur (PI) pour atteindre une
erreur statique nulle (ℇ =0).
Savoir :

Et que la forme générale du régulateur (PI) est :

Figure II.8 : Boucle de régulation de courant Iq.

La fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) de la figure (III.8) est :

Par l’utilisation de la méthode de compensation des pôles, on aura :

Ce qui se traduit par la condition :

Lq
Avec : : Constante de temps électrique.
L
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

Si on remplace la constante par sa valeur, équation (III.15) dans l’équation (III.13), on

trouve

Pour la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

De la forme :

Par identification on trouve :

En imposant le temps de référence :

On a :

𝑇𝑟: Temps de réponse imposé.

Si on remplace l’équation (II.21) dans (II.11) et on obtient finalement :

II.[Link]. Régulateur de courant Id [51,53]

 Figure III.9 : Boucle de régulation du courant Id.
De la même façon que le calcul de régulateur du courant 𝐼𝑞on détermine le régulateur du
courant 𝐼𝑑 avec :

Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

On Impose:

II.[Link]. Régulateur de vitesse:

Le processus à commander est décomposé en deux sous système :
 Sous système du réglage de courant 𝐼𝑞 donc du couple aussi.
 Sous système de la partie mécanique.
La boucle de régulation de la vitesse est représentée par la figure ci-dessous :

Figure III.10: Boucle de régulation de vitesse.

Le schéma de la figure (II.10) peut être simplifié par la figure (II.11) :

Figure III.11: Boucle de régulation de vitesse.

𝐹 ( ) : La fonction de transfert du régulateur de vitesse est donnée par :
Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

J
𝜏𝑚 = : Constante mécanique de la machine.
f
La 𝐹𝑇𝐵𝐹 est donnée par :

Après les calculs on trouve :

Si on néglige (𝐽. 𝜏𝑞) , (𝑓. 𝜏𝑞) devant , le polynôme caractéristique de cette fonction devient
:

En imposant au polynôme caractéristique en boucle fermée deux pôles complexes

conjugués : 𝑆1,2 = 𝜌. (1 ± 𝑗) il devient alors :

Par identification terme à terme entre l’équation (II.31) et (II.32) on trouve :

Où : 𝜌 = 𝜉𝜔𝑛 𝜔𝑛 :
Pulsation propre du système.
𝜉 ∶ Facteur d’amortissement.
II.5. Bloc de dé fluxage:
Le bloc défluxeur permet d'utiliser la capacité magnétique de la machine Si la vitesse est
inférieure à la vitesse nominale, un fonctionnement à couple constant est effectué. d'autre
part Le bloc peut atténuer le débit inversement proportionnel à la vitesse pour un
fonctionnement électrique. Constante lorsque la vitesse dépasse la vitesse nominale. Il est
défini par la relation non linéaire Les éléments suivants [48] :

Chapitre I Commande Vectorielle de La MSAP

Avec :
𝜑 ref : le flux de référence.

Figure II.12: schéma bloc de défluxage [48].