Grafcet et API
Exercice 1 : PROGRAMMATION SUR API AEG 020 :
1 : A M 128 19 : …….. 37 : ……..
2 : SL M 1 20 : …….. 38 : ……..
3 : A M 128 21 : …….. 39 : ……..
M1 4 : RL M 128 22 : …….. 40 : ……..
I1.I7 5 : …….. 23 : …….. 41 : ……..
M2 Q4 6 : …….. 24 : …….. 42 : ……..
7 : …….. 25 : …….. 43 : ……..
NI3.I4 I3..I5 8 : …….. 26 : …….. 44 : ……..
9 : …….. 27 : …….. 45 : ……..
M3 Q1 M5 Q2 Q3 10 : …….. 28 : …….. 46 : ……..
I8 11 : …….. 29 : …….. 47 : ……..
M4 Q5 12 : …….. 30 : …….. 48 : ……..
I2 I7 13 : …….. 31 : …….. 49 : ……..
14 : …….. 32 : …….. 50 : ……..
M6 Q6 15 : …….. 33 : …….. 51 : ……..
16 : …….. 34 : …….. 52 : ……..
I6
17 : …….. 35 : …….. 53 : ……..
18 : …….. 36 : …….. 54 : ……..
55 : ……..
M1 1 : A M 8 19 : …….. 37 : ……..
I1 2 : A I 6 20 : …….. 38 : ……..
M2 Q4 3 : O M 128 21 : …….. 39 : ……..
I2 4 : …….. 22 : …….. 40 : ……..
5 : …….. 23 : …….. 41 : ……..
M3 Q2 M6 Q4 6 : …….. 24 : …….. 42 : ……..
I3 7 : …….. 25 : …….. 43 : RL M 128
M4 Q3 I5 8 : …….. 26 : …….. 44 : ……..
9 : …….. 27 : …….. 45 : ……..
I4
10 : …….. 28 : …….. 46 : ……..
M5 M7
11 : …….. 29 : …….. 47 : ……..
12 : …….. 30 : …….. 48 : ……..
M5M7 13 : …….. 31 : …….. 49 : ……..
M8 Q5 14 : …….. 32 : …….. 50 : ……..
I6
15 : …….. 33 : …….. 51 : ……..
16 : …….. 34 : …….. 52 : ……..
17 : …….. 35 : …….. 53 : ……..
18 : …….. 36 : ……..
1 : A M 5 19 : …….. 37 : ……..
2 : A I 6 20 : …….. 38 : ……..
M1
3 : O M 128 21 : …….. 39 : RL M 128
I1 I7 4 : …….. 22 : …….. 40 : ……..
5 : …….. 23 : …….. 41 : ……..
M2 Q1 6 : …….. 24 : …….. 42 : ……..
NI1 I7
7 : …….. 25 : …….. 43 : ……..
I2
8 : …….. 26 : …….. 44 : ……..
9 : …….. 27 : …….. 45 : ……..
M3 Q2 10 : …….. 28 : …….. 46 : ……..
11 : …….. 29 : …….. 47 : ……..
I3
I4 12 : …….. 30 : …….. 48 : ……..
13 : …….. 31 : ……..
M4 Q3
14 : …….. 32 : ……..
15 : …….. 33 : ……..
I5 16 : …….. 34 : ……..
17 : …….. 35 : ……..
M5 Q4
18 : …….. 36 : ……..
I6
TD API et GRAFCET page :1/14
1 : A M 128 49 : ……..
2 : SL M 128 50 : ……..
3 : A M 128 51 : ……..
4 : RL M 128 52 : ……..
5 : …….. 53 : ……..
6 : …….. 54 : ……..
7 : …….. 55 : ……..
8 : …….. 56 : …….. :
9 : …….. 57 : ……..
10 : …….. 58 : ……..
11 : …….. 59 : ……..
12 : …….. 60 : ……..
13 : …….. 61 : ……..
14 : …….. 62 : ……..
15 : …….. 63 : ……..
16 : …….. 64 : ……..
17 : …….. 65 : ……..
18 : …….. 66 : ……..
19 : …….. 67 : ……..
20 : …….. 68 : ……..
21 : …….. 69 : ……..
22 : …….. 70 : ……..
23 : …….. 71 : ……..
24 : …….. 72: ………
25 : …….. 73 : ……..
26 : …….. 74 : ……..
27 : …….. 75 : ……..
28 : …….. 76 : ……..
29 : …….. 77 : ……..
30 : …….. 78 : ……..
31 : …….. 79 : ……..
32 : …….. 80 : ……..
33 : …….. 81 : ……..
34 : …….. 82 : ……..
35 : …….. 83 : ……..
36 : …….. 84 : ……..
37 : …….. 85 : ……..
38 : …….. 86 : ……..
39 : …….. 87 : ……..
40 : …….. 88 : ……..
41 : …….. 89 : ……..
42 : …….. 90 : ……..
43 : …….. 91 : ……..
44 : …….. 92 : ……..
45 : …….. 93 : ……..
46 : …….. 94 : ……..
47 : …….. 95 : ……..
48 : …….. 96 : ……..
TD API et GRAFCET page :2/14
Exercice 2 : Machine à laver les bidons
Description:
Cette machine est destinée à laver les bidons :
Un vérin C1 assure la translation de chaque bidon, un vérin C2 permet son blocage pendant le lavage, un
vérin C4 monte les buses de lavage à l’intérieur du bidon renversé et un vérin C5 commande l’ouverture
et la fermeture des vannes.
L’évacuation du bidon lavé se fait par un vérin C3.
Tous les vérins sont à double effet et commandés par des distributeurs 5/2 à pilotage électrique.
Fonctionnement :
Un dispositif (non étudié) permet l’arrivée des bidons à l’envers.
La présence du bidon et l’action d’un bouton S déclenchent le cycle suivant :
poussée du bidon en zone de lavage par C1
simultanément : retour de C1 et blocage du bidon par C2
Montée des buses de lavage par C4
Ouverture des vannes par C5
Simultanément : descente des buses de lavage et fermeture des vannes
Simultanément : déblocage et poussée (C1) en zone du bidon lavé
Simultanément : retour de C1 et éjection du bidon par C3
Retour deC3.
Pour que les bidon soient bien lavés les vannes sont maintenue ouvertes pendant dix secondes .
Identification des capteurs :
Vérin C1 Vérin C2 Vérin C3 Vérin C4 Vérin C5
l10 :tige rentrée L20 :tige rentrée L30 :tige rentrée L40 :tige rentrée L50 :tige rentrée
L11 :semi-sortie L21 :tige sortie L31 :tige sortie L41 :tige sortie L51 :tige sortie
l12 :tige sortie
- Un capteur p détecte la présence du bidon .
- Un commutateur « C » permet le choix entre le fonctionnement en cycle continu (C=1) ou le
fonctionnement en cycle par cycle (C=0).
- Un voyant V signale la mise sous tension du système.
TD API et GRAFCET page :3/14
Travail demandé :
1°) décrire le fonctionnement par un grafcet selon les trois points de vue :
PO PC
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
TD API et GRAFCET page :4/14
2°) donner l’équation d’activation de l’étape 1
3°) programmer le grafcet PC sur l’API AEG :
Entrées AEG Sorties AEG
P I1 V Q1
S I2 14M1 Q2
C I3 12M1 Q11
C NI3 14M2 Q3
l10 I4 12M2 Q4
l11 I5 14M3 Q5
l12 I6 12M3 Q6
L20 I7 14M4 Q7
L21 I8 12M4 Q8
L30 I9 14M5 Q9
L31 I10 12M5 Q10
L40 I11 T1 T1
L41 I12
L50 I13
L51 I14
t T1
Exercice 3 : Dispositif de dosage automatique :
A B C
KA KB KC
BB
D E B F
a1 b1 c1
KD KE KF
b2 BB c2
a2
B
K
GB
BB
Description :
Le dispositif est essentiellement constitué de :
trois trémies de stockage A, B et C contenant trois poudres différentes et munie chacune d’une
électrovanne permettant son ouverture ou sa fermeture .
trois trémies de pesage D, E et F munie chacune d’une électrovanne permettant son ouverture ou sa
fermeture .
un mélangeur muni d’une électrovanne, et entraîné par un moteur M lui même commandé et protégé
par un discontacteur KM
Fonctionnement :
TD API et GRAFCET page :5/14
La mise en marche par action sur un bouton poussoir m provoque simultanément le pesage des trois
différentes poudres puis leur déversement dans le mélangeur une fois le poids désiré atteint .
L’ouverture des électrovannes des 3 trémies de pesage provoque la mise en marche du moteur M, 30
seconde après l’électrovanne du mélangeur s’ouvre et provoque l’arrêt du moteur 5 seconde après.
Travail demandé :
1°) le grafcet selon les trois point de vue,
2°) le programme sur API AEG020
Entrées AEG Sortie AEG
S I1 KA Q1
a1 I2 KB Q2
A2 I3 KC Q3
b1 I4 KD Q4
b2 I5 KE Q5
c1 I6 KF Q6
c2 I7 T1 T1
t1 T1 T2 T2
t2 T2 KM Q7
KG Q8
Exercice4 : unité automatique de débitage
Mise en situation :
L’unité représentée schématiquement ci-dessous est utilisée dans une ligne de débitage
automatique de feuilles de bristol de formats identiques. (bristol = papier fort de couleur blanche employé
dans le dessin).
Organisation du système :
TD API et GRAFCET page :6/14
un vérin de retenue C1 à double effet, commandé par un distributeur bistable, bloque la bobine de
bristol. Les informations l10 et l11 fournies par des capteurs à chute de pression ; indiquent
respectivement la fin du déblocage et du blocage de la bobine de bristol.
Un couple de patins de serrage, mobile dans le sens de déroulement du bristol, est actionné par le
vérin C2 à double effet, commandé par un distributeur bistable. Les informations l20 et l21 fournies par
des capteurs à chute de pression ; indiquent respectivement la fin du serrage et du desserrage de la
bobine de bristol.
Une cisaille guillotine qui coupe le bristol est commandée par un vérin C3 à double effet, commandé
par un distributeur bistable. Les informations l30 et l31 fournies par des capteurs à action mécanique ;
indiquent respectivement les positions rentrée et sortie de la tige de C3.
Un moteur MT à courant continu, à deux sens de rotation, est commandé par un discontacteur
inverseur constitué par KMg et KMd . Ce moteur fait tourner une vis qui entraîne en translation
l’ensemble de serrage de la bande (vérin C2, patins,…). Les informations d et g indiquent
respectivement la fin des déplacements à droite et à gauche de l’ensemble de serrage.
Un moteur MR asynchrone triphasé à cage, à sens de rotation unique, est commandé par un
contacteur KM; il entraîne, par l’intermédiaire d’un réducteur de vitesse, un tapis roulant pour
l’évacuation des feuilles de bristol découpée.
Un détecteur p informe sur la présence de la bande de bristol.
Un disque solidaire de l’arbre du moteur MT et deux capteurs optiques A et B fournissent les
informations nécessaires à la gestion du déplacement en translation de l’ensemble de serrage.
L’unité de serrage permet l’entraînement en translation de la bande ainsi que son maintient en position
lors du découpage.
L’unité de retenue bloque la bande lorsque le serrage par les patins n’est plus assuré ;
Fonctionnement :
Les conditions initiales de positionnement du système (p, d, l11, l21 et l30 ) étant remplies, une
impulsion sur le bouton Dcy provoque dans l’ordre, les opérations suivantes :
- le déplacement de l’ensemble de serrage vers la gauche,
- le serrage de la bande de bristol par les patins,
- le déblocage de la bande de bristol,
- le déroulement du bristol par déplacement à droite de l’ensemble de serrage,
- la coupe du bristol :
sortie de la tige de C3
rentrée de la tige de C3
- le blocage de la bobine de bristol
- le desserrage de la bande de bristol.
Remarque :
un commutateur A permet de sélectionner la marche continue ou cycle par cycle (A=1 pour cycle /
cycle).
La feuille découpée est évacuée par le tapis roulant qui fonctionne en permanence ( sauf à létape
initiale )
Les différents préactionneurs et les capteurs détectant les mouvements des différents vérin ne sont
pas représentés sur le schéma du système.
Travail demandé :
le grafcet selon les trois point de vue
TD API et GRAFCET page :7/14
Exercice 5 : Système de fabrication de boîtes en tôle (session de contrôle Juin 97)
Présentation du système :
TD API et GRAFCET page :8/14
Le système envisagé sert à produire des boîtes cylindriques en tôle spéciale destinée à l’emballage
des conserves. Il est composé de trois unités qui concernent respectivement la préparation des fonds des
boîtes, la préparation des flancs des boîtes et leur assemblage.
Les deux premières unités, fonctionnent en parallèle et fournissent la matière d’œuvre à la troisième.
Dans ce sujet on se limite à l’étude simplifiée de l’unité « préparation des flancs des boîtes de conserve ».
Fonctionnement du système :
La fabrication des flancs s’effectue en trois étapes découpage, cintrage et soudage.
1°) découpage des flancs :
les tôles sont déplacées vers le poste de préparation des tôles pour flanc. Ce poste permet de découper des
rectangles de dimension appropriées sans déchets.
Le départ cycle est assuré par un bouton Dcy qui provoque l’arrivée d’une bande de tôle par
l’intermédiaire d’un tapis roulant entraîné par un moteur Mt1 .
L’action de la tôle sur le capteur l11 entraîne le serrage de cette dernière par l’avance simultanée des tiges
des vérins C2 et C3 .
L’activation des capteurs l21 et l31 entraîne alors la descente de la tige de découpage par l’intermédiaire des
tiges du vérin C4. l’action sur l41 provoque la remontée de la tête de découpage. Le capteur l40 commande
le desserrage de la tôle par le retour des vérins C2 et C3.
L’activation des capteurs l20 et l30 entraîne :
a- La fin du cycle si la tôle est épuisée.
b- La rentrée de la tige du vérin C1, si la tôle n’est pas épuisée. Dans ce cas les vérins C2 et C3 qui sont
solidaire de la tige du vérin C1, se déplacent. L’action sur le capteur l10 correspond à la fin de ce
déplacement et provoque de nouveau le serrage de la tôle. les capteurs l21 et l31 commandent la sortie
de la tige du vérin C1 ce qui permet de faire avancer la tôle. L’action sur le capteur l11 provoque le
découpage et le cycle recommence jusqu’à l’épuisement de la tôle.
2°) cintrage des flancs :
le flanc découpé, est amené par un tapis, roulant puis par un transporteur à rouleaux vers la table
coulissante, il est ensuite maintenu, sur celle-ci par le vérin C5.
le moteur Mt3 entraîne l’ensemble ( table coulissante + vérin C5) devant les cylindre de cintrage jusqu’à
l’amorçage de l’opération « cintrage ».
3°) soudage des flancs :
les flancs cintrés sont déplacé vers un poste de soudage.
Les flancs soudés sont stockés prés du poste d’assemblage
Identification des actionneurs et des capteurs utilisés dans la chaîne de découpage des flancs :
Capteurs
Actionneur Préactionneurs
Tige rentrée Tige sortie
C1 M1 l10 l11
C2 M2 L20 L21
C3 M3 L30 L31
C4 M4 L40 L41
C5 M5 L50 L51
l11 : détecte la sortie de la tige du vérin C1 et la présence de la bande contre le mors fixe.
l 0 : détecte l’épuisement d’une bande, (l 0 = bande non épuisée ; l 0 = bande épuisée.
Dcy = départ cycle.
Mt1 = moteur d’entraînement du tapis amenant les bandes (Mt1 est commandé par un contacteur KM1).
Mt2 = moteur d’entraînement du tapis amenant les flancs.
Mt3 = moteur d’entraînement de la table coulissante du poste de cintrage.
Mt4 = moteur d’entraînement des cylindres de cintrage.
Travail demandé :
TD API et GRAFCET page :9/14
1°) Etablir le grafcet du point de vue système et celui du point de vue partie commande de la chaîne de
découpage des flancs :
0 Attente 0 Attente
1
1
2
2
3
3
4
4
Tôle desserrée et non 5
épuisée
5 Serrer et faire avancer
la tôle
2°) Comptage :
à la sortie de la chaîne de comptage, les boîtes sont regroupées par lots de 12 et détectée par un capteur
infrarouge dont l’information sortie est utilisée comme signal d’horloge :
a) le compteur utilisé étant à base de bascules JK à front descendant, donner le nombre de bascules
nécessaires.
b) On donne la table de comptage :
Etat (n) Etat (n+1)
TD API et GRAFCET page10/14
:
N° de H QD QC QB QA QD QC QB QA JD KD JC KC JB KB JA KA
TD API et GRAFCET page11/14
:
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1
2 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1
3 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 1
4 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1
5 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1
6 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1
7 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1
8 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1
9 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1
10 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1
11 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1
Déterminer les équations logiques des entrées et le logigramme
QBQA QBQA
QDQC 00 01 11 10 Q Q
D C 00 01 11
00 00
01 JD = 01
KD =
11 11
10 10
QBQA QBQA
QDQC 00 01 11 10 QDQC 00 01 11
00 00
01 JC = 01
KC =
11 11
10 10
QBQA QBQA
QDQC 00 01 11 10 QDQ C 00 01 11
00 00
01 JB = 01
KB =
11 11
10 10
QBQA QBQA
QDQC 00 01 11 10 Q Q
D C 00 01 11
00 JA = 00
01 01
KA =
11 11
10 10
Exercice 6 : système d’encaissage (partie du Bac Juin 1996 session principale)
TD API et GRAFCET page12/14
:
Description :
Le système est essentiellement composé de :
- un tapis roulant amenant les boîtes à encaisser.
- Un vérin C1 muni d’un plateau horizontal p1 servant à transférer les boîtes en rangées de trois.
- Un vérin C2 muni d’un plateau vertical p2 servant à pousser, par blocs de 3 rangées, les boîtes dans le
carton.
- Un vérin C3 permettant de maintenir le carton pendant le chargement, une fois ce carton rempli, le
vérin C3 le transfère sur les rouleaux transporteurs.
- Des rouleaux transporteurs permettant l’évacuation des cartons pleins.
Fonctionnement :
1°) Amenée des boîtes :
les boîtes sont amenées par l’intermédiaire d’un tapis roulant entraîné par un moteur M1.
2°) Transfert des boîtes :
l’opérateur place un carton vide sur la machine et fait démarrer le cycle par action sur un
interrupteur départ cycle (Dcy) .
les boîtes arrivent sur le plateau horizontal du vérin C1 . l’action des boîte sur le capteur V1 provoque le
transfert d’une rangée de boîte grâce au vérin C1 .Cette rangée, une fois soulevée est empilée devant le
vérin C2 sur un support élastique. Ce support est constitué de deux lames ressort qui maintiennent les
boîtes devant le plateau du vérin C2 .cette opération se répète jusqu’à l’obtention d’un bloc de trois
rangées, l’action sur le capteur V2 provoque le chargement du bloc dans le carton grâce au vérin C2 . A la
suite du deuxième chargement, un capteur V3 , actionné par l’effet du poids, provoque grâce au vérin C3
le transfert du carton plein en le faisant pivoter jusqu’au chemin des rouleaux transporteurs :
Chargement
Blocs de trois rangées
Transfert Transfert
Rangée de carton
Trois boîtes
Amenée des boîtes Evacuation carton
TD API et GRAFCET page13/14
:
TD API et GRAFCET page14/14
:
Travail demandé
1°) Compléter le grafcet du point de vue système et le grafcet du point de vue partie commande, sachant
que C1 et C2 sont deux vérins de type double effet à amortissement élastique en fin de course, alors que
C3 est du type simple effet à amortissement élastique :
Mise en référence 0
0
Système en marche et départ l10 .l20 . Dcy
cycle
Mettre en marche 1 KM1
1
le tapis
………… …………
…... …...
2 ………… 2 …………
……… …...
… …...
Bloc ………..
préparé
………… 3 12M1
……… 3
… …... l10 . V2
Carton
4
plein
………… 4 14M2
…... ………
Carton
évacué 5 …………
…...
l20 . V3
6 …………
…...
2°) à partir du grafcet P.C on envisage une solution programmée en utilisant un API AEG
Le tableau suivant définit les adresses des entrées sorties :
Grafcet codé
automate
Entrées AEG Sortie AEG
Dcy I1 KM1 Q1 …………..
V1 I2 14M1 Q2 …….
V2 I3 12M1 Q3
V3 I4 14M2 Q4 …………
l10 I5 12M2 Q5 …...
…………
l11 I6 14M3 Q6 …...
………..
l20 I7 T1 T1
l21 I8 ………
l31 I9 ………..
t1 T1
………
………
…………
…...
……….
…………
…...
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: