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Méthodes de calcul de la matrice de transition

Ce TP vise à apprendre le calcul de la matrice de transition d'un système linéaire, l'analyse de commandabilité et d'observabilité, et la résolution d'équations d'état. Il présente des méthodes de calcul de la matrice de transition et de commande-observabilité.

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Méthodes de calcul de la matrice de transition

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Objectif de TP

Le but de ce TP est de :
Résolution des équations d’état
apprendre les méthodes de calculs de la matrice de
transition
Analyse d’un modale (diagonalisation)
Savoir La commandabilité et observabilité d’un système
Rappel

On suppose un système linéaire représenté par :

{ ẋ= Ax+ Bu
y=Cx+ Du

Où la solution est donnée par


t

x (t )=e
A (t−t 0)
𝑥(t) + ∫ e t0
A ( t− τ )
Bu ( τ ) dτ

Telle que :
Régime libre : e 𝑥(t)
A (t−t 0 )

Régime :∫ e
t0
A ( t−τ )
Bu ( τ ) dτ

Dans cette écriture e At représente une matrice exponentielle que l’on


note en général φ (t) et que l’on appelle matrice de transition du système

Commandabilité d’un système


Un système est dit commandable à l’instant t1 s’il est possible
de déterminer un signal d’entrée u(t) sur l’intervalle [t1, t2] de
manière à amener le système de l’état vers l’état x ( t ) =x 1 x ( t ) =0 1 2

Observabilité d’un système


1
Un système est dit observable à un instant t1 si la connaissance
du signal d’entrée et du signal de sortie sur un intervalle de
temps [t1, t2] permet de calculer l’état du système à l’instant t1
Manipulation

1. Méthodes de calculs de la matrice de transition eAT


On a la matrice écrit comme suit
2 1 3
A= 0 4 1
4 2 3

On la représente sur Matlab comme suit :

On trouve la matrice de transition du système représenter par la


matrice A par trois méthode

 Première méthode : par décomposition

2
 2ème méthode : par diagonalisation

Il est facile de remarquer que le calcul de a matrice de transition est très


simple à effectuer si celle-ci est diagonale

 3ème méthode : par transformer de Laplace

3
2. Méthodes de trouver La forme canonique
On a la fonction suivante :
2∗s+ 1
F 1= 3 2
s + s + s+3
 Première méthode : par décomposition (pôles simple)
 2ème méthode : par diagonalisation de la matrice A

4
3. La commandabilité et l’observabilité du système

On a le système suivant :
1 2 5 2
dx (t)
dt
= 0 1 1 x (t)+ 1 u(t) avec y(t)= [ 1 3 1 ] x (t)
2 3 4 3

Tout d’abord on affiche la matrice a, le vecteur colonne b et le vecteur


ligne c

On vérifie :
 La commandabilité :

5
On remarque que le rang est complet rang=3=n donc le est commandable

 L’observabilité :

On remarque que le rang est complet rang=3=n donc le est observable


Conclusion

L’opération la plus délicate dans la résolution des équations d’état,


consiste à calculer la matrice de transition, de nombreuses méthodes
existent nous nous contenterons de présenter ici les plus classique qui
sont :
L’utilisation de la transformation de Laplace
Diagonalisation
Décomposition

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