Modélisation et

Simulation de la
machine asynchrone

Réaliser par :
DIAB KHALID

Année universitaire : 2017-2018

 I. Introduction

En ingénierie, la simulation est un moyen efficace et économique, couramment utilisé

pour faire des études préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement
(conception), qu'au cours du fonctionnement normal des systèmes. Actuellement, plusieurs
outils de simulation, parmi lesquels MATLAB/SIMULINKTM, sont utilisés dans l’industrie et
dans les milieux universitaires. Dans ce travail, nous présenterons le principe de modélisation
et de simulation d’une machine électrique : le moteur asynchrone à cage d’écureuil. Ce dernier,
grâce aux nombreux avantages qu’il procure par rapport aux autres types de moteurs
électriques, s’est imposé comme le moteur de premier choix dans les mécanismes industriels.
Le travail comprendra les sections suivantes :

- Définition de la machine asynchrone, où nous présenterons l’importance de cette machine

dans l’économie moderne ainsi que les outils de simulation couramment dans le domaine du
génie électrique,

- Le principe de fonctionnement de la machine asynchrone à savoir le fonctionnement moteur

et générateur,

- Le développement du modèle du moteur asynchrone à cage qui permettra d’établir le modèle

mathématique du moteur étudié,

-La réalisation du modèle de simulation du moteur asynchrone à cage dans l’environnement

MATLAB/SIMULINKTM,

- La présentation des résultats obtenus suite à la simulation du moteur asynchrone à cage.

II. Définition de la machine asynchrone

La machine asynchrone est une machine électrique à courant alternatif sans connexion entre le
stator et le rotor. Comme les autres machines électriques, la machine asynchrone est un
convertisseur électromécanique basé sur l'électromagnétisme permettant la conversion
bidirectionnelle d'énergie entre une installation électrique parcourue par un courant électrique
et un dispositif mécanique. Cette machine est réversible et susceptible de se comporter, selon
la source d'énergie, soit en « moteur » soit en « générateur », dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse.

Le moteur asynchrone ou moteur d’induction est actuellement le moteur électrique dont

l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de
contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à
construire. Le domaine de puissance va de quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié
directement au réseau industriel à tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse variable
peu différente de la vitesse synchrone ; c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-
totalité des entraînements à vitesse constante. Le moteur asynchrone permet aussi la réalisation
d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il prend dans ce domaine ne cesse de croître.

La simulation est un moyen efficace et économique, utilisé pour faire des études préliminaires
et/ou comparatives, tant au stade du développement (conception), qu'au cours du
fonctionnement normal des systèmes. Plusieurs outils (spécialisés ou non) de simulation sont
utilisés dans le domaine de l’électronique de puissance ou de la commande des machines
électriques : ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficulté
de simulation du moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linéaire. Le
modèle contient plusieurs blocs non linéaires.

III. Le principe de fonctionnement de la machine asynchrone

-Les courants statoriques créent un champ magnétique tournant dans le stator. La fréquence de
rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants statoriques, c’est-à-dire que sa
vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence de l'alimentation électrique. La vitesse de
ce champ tournant est appelée vitesse de synchronisme.

L'enroulement au rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique). Une
force électromotrice induite apparaît et crée des courants rotoriques. Ces courants sont
responsables de l'apparition d'un couple qui tend à mettre le rotor en mouvement afin de
s'opposer à la variation de flux : loi de Lenz-Faraday. Le rotor se met donc à tourner pour tenter
de suivre le champ statorique.

La machine est dite asynchrone car elle est dans l'impossibilité, sans la présence d'un
entraînement extérieur, d'atteindre la même vitesse que le champ statorique. La différence de
vitesse entre le rotor et le champ statorique est appelée vitesse de glissement.

-Un fonctionnement en générateur alternatif autonome est toutefois possible à l'aide de

condensateurs connectés sur le stator, à condition qu'il existe un champ magnétique rémanent.
IV. MODELISATION D’UNE MACHINE ASYNCHRONE
1) Généralités

La représentation schématique de la MAS dans l'espace électrique est donnée sur la figure 1.

bs
i bs ar

vbs
θe
iar
v br
br v ar
i br

as

v as i as

v cs

i cs
v cr
cs i cr
cr

Figure 1 : Représentation schématique d’une MAS

Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace
peuvent être représentés comme indiqué en (Figure 1). Les phases rotoriques sont
courtcircuitées sur elles-mêmes. θe est l'angle électrique entre l'axe de la phase a statorique et
la phase a rotorique.

Hypothèses
Le modèle de la machine que nous adopterons repose sur les hypothèses suivantes :
-Proportionnalité des flux aux courants.
-Symétrie ternaire de la machine.
-Entrefer constant. (Pas d’effet d’encoches)
-Forces magnétomotrices à répartition spatiale sinusoïdale.
-Courants autres que dans les bobinages négligés.

2) Modélisation dans le plan « a b c »

En partant des tensions imposées sur les enroulements statoriques et rotoriques, on cherche à
déterminer l’expression du couple électromagnétique puis de la vitesse.
 Equations électrocinétiques
La loi de Faraday et la loi d’ohm permettent de relier les tensions sur les enroulements aux
flux totalisés et aux courants dans ces bobinages.
Avec les conventions utilisées, les deux équations matricielles suivantes expriment les
tensions sur les différents enroulements.

d[∅sabc ] d[∅rabc ]
[Vsabc ] = [R s ]. [isabc ] + et [Vrabc ] = [R r ]. [irabc ] +
dt dt

 Expression des flux totalisés en fonction des courants

Le flux dans un bobinage est calculé à partir de la relation : ∅ = ∯ B. dSu

⃗

Le sens du vecteur unitaire u

⃗ normal à la surface étant défini par le sens conventionnel du
courant dans le bobinage.
Avec les hypothèses précédentes, la relation entre les flux totalisés sur les enroulements et les
courants peut être décrite par l’équation matricielle suivante :

∅as ias
∅bs ibs
∅cs ∅sabc [Mss ] [Msr (θe )] ics [Mss ] [Msr (θe )] [isabc ]
=[ ]=[ ]. =[ ].[ ]
∅ar ∅rabc [Mrs (θe )] [Mrr ] iar [Mrs (θe )] [Mrr ] [irabc ]
∅br ibr
[ ∅cr ] [ icr ]

Ls Ms Ms Lr Mr Mr
Avec : [Mss ] = [Ms Ls Ms ] ; [Mrr ] = [Mr Lr Mr ]
Ms Ms Ls Mr Mr Lr

2π 2π
cos⁡(θe ) cos⁡(θe + ) cos⁡(θe − )
3 3
2π 2π
[Msr (θe )] = Mo . cos⁡(θe −
3
) cos⁡(θe ) cos⁡(θe + 3
) ; [Mrs (θe )] = [Msr (θe )]t
2π 2π
[cos⁡(θe + 3
) cos⁡(θe − 3
) cos⁡(θe ) ]

Où :
Ls : l'inductance propre d'une phase statorique.
Lr : L’inductance propre d'une phase rotorique.
Ms : L’inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Mr : L’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

2π 2π
M1 = Ms . cos⁡(θe ) , M2 = Ms . cos⁡(θe − 3
) et M3 = Ms . cos⁡(θe + 3
)
 Schéma équivalent
Le schéma équivalent donné sur la figure 2 traduit les équations précédentes

A Rs C Is E Ir
M

Vs
Ls Lr Rr
g
B D F
Figure 2. Schéma équivalent avec circuits couplés

3) Transformation triphasé - diphasé

Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de passer d'un système triphasé abc vers un
système diphasé αβ. Il existe principalement deux transformations : Park et Concordia.

Transformation de Park

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée - diphasé suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère dq.

Pour le choix des angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques et
rotoriques). Si l'on note par θs (resp. par θr) l'angle de la transformation de Park des grandeurs
statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les équations et
par la même le modèle final. Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques
et celle des grandeurs rotoriques doivent coïncider pour simplifier
𝑏𝑠
ces équations (Figure 3).
q d
L’axe d est repéré par rapport à l’axe de référence à l’aide d’un
⃗⃗⃗ , ⃗d) par rapport au stator, θr = (ra
angle θs (θs = (sa ⃗⃗⃗ , ⃗d) par
𝜃𝑠
rapport au rotor). 𝑎𝑠
Figure 3 : Transformation de Park
La transformée de Park correspond donc au changement de base :
2π 2π
cos⁡(θs ) cos⁡(θs −
) cos⁡(θs + )
xd 3 3 xa
√2 2π 2π
[x q ] = . . [x b ]
xo 3 −sin⁡(θs ) −sin⁡(θs − 3 ) −sin⁡(θs + 3 ) x
c
1⁄ 1⁄ 1⁄
[ √2 √2 √2 ]
D’où les matrices de passage directe et inverse correspondant à la transformation de Park sont :
 2π 2π
cos⁡(θs ) cos⁡(θs −
) cos⁡(θs + )
3 3
√2 2π 2π
[P] = .
3 −sin⁡(θs ) −sin⁡(θs − 3 ) −sin⁡(θs + 3 )
1 1⁄ 1⁄
[ ⁄√2 √2 √2 ]

cos⁡(θs ) 1⁄
−sin⁡(θs )
√2
√2 2π 2π
[P −1 ] = . cos⁡(θs − ) −sin⁡(θs − ) 1⁄
3 3 3 √2
2π 2π 1
[cos⁡(θs + 3 ) −sin⁡(θs + 3 ) ⁄√2]

Transformation de Concordia

On utilise la transformation de Concordia pour passer du repère abc à

l’autre repère αβ. La relation entre les deux repères est montrée dans la
Figure 4. Chaque vecteur dans le repère abc peut être multiplié par une
matrice pour le mettre dans le repère αβ.

On note cette matrice [C], elle s’écrit :

−1⁄ −1⁄
√2 1 2 2 Figure 4 : Transformation de Concordia
[C] = .[ ]
3 0 √3⁄ −√3⁄
2 2

1 0
√2 −1⁄ √3⁄
[C]−1 = . 2 2
3
−1 −√3⁄
[ ⁄2 2]

4) Modélisation dans le plan « d q »

Tensions statoriques dans une machine :

d[∅sabc ]
[Vsabc ] = [R s ]. [isabc ] +
dt

d
⇔ [P]−1 . [Vsodq ] = [R s ]. [P]−1 . [isodq ] + ([P]−1 . [∅sodq ])
dt

On multiplie par [P] pour passer dans le repère de Park :

d
⇒ [Vsodq ] = [R s ]. [isodq ] + [P] ([P]−1 . [∅sodq ])
dt
 d[P]−1 d[∅sodq ]
[Vsodq ] = [R s ]. [isodq ] + [P]. [∅sodq ] +
dt dt

On trouve que :

d[P]−1 dθ 0 0 0
[P]. = . [0 0 −1]
dt dt
0 1 0

En projetant[Vsodq ], on obtient alors :

d∅so
Vso = R s . iso + =0
dt

d∅sd dθ
Vsd = R s . isd + − ∅sd
dt dt

d∅sq dθ
Vsq = R s . isq + + ∅sq
dt dt

Pour les tensions rotoriques, on suivie le même enchainement et on trouve :

d∅ro
Vro = R r . iro + =0
dt

d∅rd dθ
Vrd = R r . ird + − ∅rd = 0
dt dt

d∅rq dθ
Vrq = R r . isq + + ∅rq = 0
dt dt

5) Equation d’état

A partir des équations électriques ci-dessus on peut mettre en équation la machine et son
alimentation. Les variables de commande sontVsd ,⁡Vsq et ωs

[X] = [A]. [X]̇ + [B]. [U]

K
−γ ωs pΩK 1
Tr
0
K σLs
−ωs −γ −pΩK 1
Tr
Avec : [A] = M 1 , [B] = 0 σLs
0 −T ωs − pΩ
Tr r 0 0
M 1 [0 0]
[ 0 Tr
−(ωs − pΩ) −T
r ]
 isd
isq Vsd
[X] = [U] = [
Et
∅sd
, Vsq ]
[∅sq ]

M2
Rs +Rr
Lr Lr 2 M M2
Avec Tr = R , γ= , K = σL et σ= 1−L
r σLs r Ls r Ls

L’expression du couple électromagnétique exprimé à partir des différentes grandeurs exprimées

dans le repère (d,q) peut être donnée par :

M
Ce = p (∅ i − ∅rq isd )
Lr rd sq

Ainsi, la relation fondamentale de la dynamique peut être écrite comme suit :

dΩ
J = Ce − fΩ − Cr
dt

V. SIMULATION D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

La figure 5 représente le modèle SIMULINK du moteur asynchrone décrit par les équations
précédent

Figure 5 : Modèle de la machine asynchrone sous Matlab

Les figures suivantes montrent les résultats de la simulation du processus de démarrage direct
du moteur asynchrone :

Figure 6 : Courantes statorique abc en Figure 7 : Courantes rotorique αβ en

fonction du temps fonction du temps

Figure 8 : Flux statorique abc en fonction Figure 9 : Flux rotorique αβ en fonction

du temps du temps

Figure 10 : Vitesse de rotation en fonction Figure 11 : Couple électromagnétique en

du temps fonction du temps
VI. Conclusion
Ce compte rendu présente la modélisation et la simulation d’un moteur asynchrone à cage par
le logiciel MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur s’est imposé dans l’industrie grâce à sa
robustesse et sa simplicité de construction ; par contre sa simulation est difficile, car le modèle
est fortement non linéaire. Actuellement, la disponibilité de puissants outils informatiques de
calcul permet de surmonter cette difficulté. Le processus de démarrage du moteur, suivi de
l’application d’une charge entraînée a été modélisé et simulé. Les résultats obtenus démontrent
la justesse du modèle développé. D’autres régimes de fonctionnement du moteur peuvent être
facilement étudiés.