Université Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication

Département d’Electronique et communications
Spécialité Instrumentation Industrielle - Système LMD
Matière : Régulation Industrielle

Responsable de la matière :ELAGGOUNE HOCINE

 L’analyse d’un système asservi concerne
l’étude de ses performances intrinsèques,
celles-ci seront appréhendées à travers
trois notions :
 la notion de la stabilité
 la notion de la précision
 la notion de la rapidité

67
ELAGGOUNE HOCINE
 Lorsque ces performances ne sont pas
suffisantes, on est amené à introduire un
organe extérieur, appelé correcteur, dont
l’élaboration constitue la synthèse du
système asservi, étudiée dans ce chapitre.
Donc pour satisfaire aux spécifications de
stabilité, de précision, et de Rapidité on est
amenée à formuler des conditions sur la
FTBO « la fonction de transfert en boucle
ouverte »
68
ELAGGOUNE HOCINE
 [Link]é : le degrés de stabilité est défini par :

 La marge de Gain : la stabilité est d’autant

meilleures (c’est-à-dire le système est
d’autant mieux amorti) que le Gain de la
boucle FTBO est plus faible, donc que la
bande passante en BO est plus faible.

 La marge de phase : la stabilité est

d’autant meilleure que le déphasage de la
FTBO est plus faible (en valeur absolue)
69
ELAGGOUNE HOCINE
 2. Précision : sont étude se décompose en deux
points :
 Précision statique: l’annulation de l’erreur
en régime permanent nécessite la présence
dans la FTBO d’une ou de plusieurs
Intégration selon l’entrée canonique imposée

 Précision dynamique : Elle est d’autant

meilleure que le Gain de la FTBO est plus
élevé, c’est-à-dire que la bande passante est
plus large.
70
ELAGGOUNE HOCINE
 Rapidité

Elle traduit pratiquement la durée

transitoire. Plus précisément, elle s’exprime
par le temps de réponse Te ou temps
d’établissement, qui est le temps mis par
la mesure pour atteindre sa valeur
définitive à ±5 % de sa variation tout en
se maintenant dans cette zone des ± 5 %.
Rapidité = temps de réponse Te

71
ELAGGOUNE HOCINE
 Un correcteur est un élément que l’on ajoute
au système initial pour assurer la
compatibilité des conditions contradictoire
imposées par la stabilité, précision, et
rapidité. Son élaboration constitue la
synthèse du système asservi .

72
ELAGGOUNE HOCINE
 Soit le système :

73
ELAGGOUNE HOCINE
 74
ELAGGOUNE HOCINE
 On distingue trois types d’action nous donnant les correcteurs.

1. Action Proportionnelle :
Lorsque le signal de commande ƐC(p) est proportionnel au signal
d’erreur Ɛ(p).
C(p)=k Fonction de transfert du correcteur : ƐC(p)/ Ɛ(p).
2. Action Intégrale
Lorsque le signal de commande est proportionnel à l’intégral du
signal d’erreur. 1
C ( p )  1 /  p ; c’est-à-dire  c ( p )   ( p)
p
75
ELAGGOUNE HOCINE
 2. Actionneur Différentielle ou (dérivée)

Lorsque le signal de commande est proportionnel à la dérivée

du signal d’erreur.
C ( p )   p ; c’est-à-dire  c ( p )  p  ( p )

Dans la pratique les correcteurs sont le mélange de

ces trois actions.

76
ELAGGOUNE HOCINE
 Correcteur à action proportionnelle et dérivée PD

77
ELAGGOUNE HOCINE
 78
ELAGGOUNE HOCINE
  Exemple 1

79
ELAGGOUNE HOCINE
 80
ELAGGOUNE HOCINE
  Exemple 2

81
ELAGGOUNE HOCINE
 82
ELAGGOUNE HOCINE
 Correcteur à action proportionnelle et intégrale PI

83
ELAGGOUNE HOCINE
 84
ELAGGOUNE HOCINE
  Exemple 3

85
ELAGGOUNE HOCINE
 Correcteur à action proportionnelle et intégrale, et dérivée PID

86
ELAGGOUNE HOCINE
 87
ELAGGOUNE HOCINE
  Exemple 4

88
ELAGGOUNE HOCINE
  Solution 4 1 1
Z3  R1 //( ); Y3   C1 p
C1 p R1

1
Z4   C2 p;
R2 89
ELAGGOUNE HOCINE
 c( p) Z4 Z4
C ( p)   
 ( p) Z3  Z4 1
 Z4
Y3
1 1
(  C 2 p )(  C1 p )
Z 4Y 3 R2 R1
 
1  Z 4Y 3 1 1
1 (  C 2 p )(  C1 p )
R2 R1

( R 2 C 2 p  1 )( R 1 C 1 p  1 )

R 1 R 2  ( R 2 C 2 p  1 )( R 1 C 1 p  1 )

90
ELAGGOUNE HOCINE
 ( R 2 C 2 p  1)( R1C 1 p  1)

( C 1C 2 R1 R 2 ) p 2  ( R 2 C 2  R1 C 1 ) p  R1 R 2  1
2
  ( R 2 C 2  R 1C 1 )  4 ( R 1 R 2  1 ) C 1C 2 R 1 R 2

Soit   0
2C1C2 R1R2 2C1C2 R1R2
3  ; 4 
 (R2C2  R1C1 )    (R2C2  R1C1 )  
1  R1C1;  2  R2C2 ;
avec 1 2   3 4
91
ELAGGOUNE HOCINE
 Influence des actions corrective élémentaires sur
les performances d’un système asservi

Correcteur à action Proportionnel

Le correcteur est un simple amplificateur de gain globale C(p)=Kp
qui a pour mission de modifier le gain statique initial du système.
 Si Kp<1, autrement dit s’il s’agit d’un atténuateur, on améliore
la stabilité du système et on diminue son dépassement en boucle
fermée. En revanche, la rapidité et la précision son dégradées
 Si Kp>1, il s’agit d’un Amplificateur, dans ce cas on améliore la
rapidité et la précision du système en boucle fermée et en contre
partie on diminue la stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le
système instable) et on accroît son dépassement.
92
ELAGGOUNE HOCINE
 Correcteur à action Intégral

Le correcteur est un intégrateur de fonction de transfert :

C(p)=1/Ti.p, qui a pour but d’ajouter un pôle nul à la FTBO. Nous
savons déjà qu’un système dont la FTBO possède un pôle nul sera
caractérisé par une erreur de position nulle.
D’où le correcteur intégrateur a pour mission l’amélioration de
la précision du système asservi.

93
ELAGGOUNE HOCINE
 Correcteur à action dérivée

Le correcteur est un dérivateur de fonction de transfert :

C(p)=Td.p, qui a pour but d’ajouter un zéro nul à la FTBO.
Intuitivement, nous pouvons imaginer que son action est l’inverse
de celle de l’intégrateur.
D’où le correcteur dérivateur a pour mission l’amélioration de
la rapidité du système asservi. Toutes les autres performances
sont diminuées ou susceptibles de l’ être.

94
ELAGGOUNE HOCINE
 Différentes structures du régulateur PID

Les valeurs des paramètres ne donnent pas le même

comportement du procédé selon que la structure est parallèle ou
mixte. C’est pourquoi il est primordial que l’instrumentiste ou
l’automaticien connaisse la structure existante du régulateur.
La structure est imposée par le fabriquant du régulateur.

95
ELAGGOUNE HOCINE
 Structure série

96
ELAGGOUNE HOCINE
 Structure parallèle

97
ELAGGOUNE HOCINE
 Structure série

98
ELAGGOUNE HOCINE
 Quand Xp (bande proportionnelle) augmente...
Avec Xp=100/ Kp ,Gr = Kp et Xpc=100/ Kcr
 La stabilité augmente ;
 La rapidité diminue ;
 La précision diminue.
Quand Ti augmente...
 La stabilité augmente ;
 La rapidité diminue ;
 La précision reste parfaite.
Quand Td augmente...

 La stabilité diminue ;
 La rapidité augmente ;
 La précision ne bouge pas.
99
ELAGGOUNE HOCINE
 Exemple d’application

On veut réguler la température d’une pièce, chauffée par un

convecteur électrique, autour d’une température de consigne Tc , la
température de la pièce  (t ) est commandée ici par la puissance de
chauffe u(t). La perturbation provient de l’ouverture de la fenêtre, et
dehors il fait froid, et qu’on l’appelle ext(t) . Le système à deux
entrées ext(t) et u(t) et une sortie  (t ) est modélisée par :


 (t )  k (t )  kext (t )  u(t )
100
ELAGGOUNE HOCINE
 Schéma fonctionnel
101
ELAGGOUNE HOCINE
  Cas d’une commande proportionnelle

 ( t )  k  ( t )  k  ext ( t )  u ( t )
 (t )  ( k  A ) (t )  k  ext (t )  AT c (t )
 Cas d’une commande Proportionnelle plus Intégrale PI

 (t )  A  (t )  k  ext (t )  A0 (t )  A1   (t )
 Il vient alors par dérivation

(t )  (k  A0 )(t )  A1 (t )  kext (t )  A0Tc (t )  A1Tc

102
ELAGGOUNE HOCINE
 [Link]

103
ELAGGOUNE HOCINE
 104
ELAGGOUNE HOCINE
 105
ELAGGOUNE HOCINE
 106
ELAGGOUNE HOCINE
 107
ELAGGOUNE HOCINE
 Identification et Réglages

Nous allons voir deux méthodes classiques de réglages de ces gains,

dues à MM. Ziegler et Nichols. Ils ont proposé des techniques
basées sur l'utilisation graphique de la réponse transitoire du
système non corrigé. Il n'y a donc pas besoin de connaître le modèle
du système.
De cette observation, on peut tirer des valeurs pour les différents
gains de manière à obtenir une réponse indicielle en boucle fermée
présentant un dépassement de l'ordre de 25% (bon compromis
rapidité-stabilité).

108
ELAGGOUNE HOCINE
 Première méthode de Ziegler-Nichols

Dans le cas où le système à corriger ne comporte ni intégrateur ni

pôles complexes dominants, alors la réponse indicielle en boucle
ouverte sera de la forme suivante:

109
ELAGGOUNE HOCINE
 Figure : Réponse indicielle en boucle ouverte pour le réglage du PID

110
ELAGGOUNE HOCINE
 Cette réponse peut être caractérisée, en première approximation,
par une fonction de transfert de la forme

où K est le gain statique, L est un retard pur, T une constante de

temps. A partir de là, Ziegler et Nichols ont proposé les réglages
suivants:

111
ELAGGOUNE HOCINE
 Remarque :
On peut maintenant exprimer la fonction de transfert du PID en
fonction des paramètres identifiés:

Le PID possède donc un pôle à l'origine et un zéro double en -1/L

112
ELAGGOUNE HOCINE
 Deuxième méthode de Ziegler-Nichols
Pour la deuxième méthode, on boucle le système sur le PID (voir
figure ci-dessus), et on choisit Ti   , et Td  0 ; le PID se réduit
alors à un gain variable. On augmente ensuite le gain jusqu‘à obtenir
un régime critique d'oscillations entretenues (voir figure ci-dessous).
On note alors le gain critique K = kcr .

113
ELAGGOUNE HOCINE
 A partir du gain critique et de la période des oscillations
correspondante (Pcr ), on peut établir les réglages suivants:

Remarque :
De la même façon que précédemment, on peut exprimer la fonction
de transfert du PID en fonction des paramètres identifies:

114
ELAGGOUNE HOCINE
 Le PID possède donc un pôle à l'origine et un zéro double en (-4/Pcr )

115
ELAGGOUNE HOCINE
 On peut généraliser le résultat et on peut trouver le
tableau ci-dessous :

116
ELAGGOUNE HOCINE
 P PI série PI // PID série PI D// PID mixte

Xp=100/Kp 2Xpc 2,2Xpc 3,3Xpc 1,7Xpc

Ti  Pcr/1,2 0,02PcrXpc Pcr/4 84Pcr/Xpc Pcr/2

Td 0 Pcr/8 7,5Pcr/Xpc Pcr/8

Avec Gr = Kp et Xpc=100/ Kcr

Tableau : Regroupe les résultats obtenus par la Méthode de Ziegler-Nichols

117
ELAGGOUNE HOCINE
 Commentaire :

 Les méthodes de Ziegler et Nichols sont largement utilisées

pour la commande des systèmes dont la dynamique n'est pas
précisément connue. Mais en pratique, elles servent de
préréglage, c'est dire de base de départ pour un réglage plus fin,
qui lui est fait de manière plus empirique.
Une certaine pratique des méthodes de Ziegler et Nichols
montre très vite que les comportements obtenus peuvent être
éloignés de ceux attendus (dépassement de l'ordre de 25%): il ne
faut alors pas se démoraliser! L 'important est de connaître l'effet
qualitatif de chacune des trois composantes du PID sur la
réponse temporelle sur le système asservi, pour ensuite utiliser
d'autres structures de PID, mieux adaptées pour des problèmes
spécifiques.

118
ELAGGOUNE HOCINE