ACTIONS MÉCANIQUES & PFS

MODÉLISER LES ACTIONS MÉCANIQUES

ET LE COMPORTEMENT STATIQUE DES SYSTÈMES

(COURS)

 X IJ LP , IJ 

 R(I → J )    
u F(I → J ) =   =  YIJ M P , IJ 
F 
 M ( P , I → J ) 
 P  YIJ N P , IJ 
 P, x , y , z
( )

A
A C R=  [Link]
Surface S surface

Pression p MA = 
P  syst
( AP  df ) ( P)

d
y

dS dN=[Link]=[Link]
B (S2)
x
N1→2 F1→2 r
cône de dT=[Link]
frottement n Re


T1→2 Ri
I

(S1)

G1
B0→1
N0 →1

T 0→1 B

A P1
 Table des matières

1ère partie : Modélisation des Actions Mécaniques (AM)

1.1 Isolement d’un système * 1
1.2 Vecteur Force (ou résultante) * 2
1.3 Vecteur Moment * 2
1.4 Torseur des actions mécaniques * 3
1.5 Principe de réciprocité des A.M (ou principe des actions mutuelles) * 4

2e partie : Quelques Actions Mécaniques simples

2.1 Poids * 5
2.2 Couple d’un moteur * 5
2.3 Force de pression * 6
2.4 Action mécanique d’un ressort * 7
2.5 Force d’un fil, câble, chaîne… * 7
2.6 Actions mécaniques transmissibles dans les liaisons parfaites * 8
2.7 Problème plan * 9

3e partie : Principe Fondamental de la Statique (PFS)

3.1 Énoncé du Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.) * 10
3.2 Systèmes soumis à deux forces (deux glisseurs) * 11
3.3 Systèmes soumis à trois forces (trois glisseurs) 11
3.4 Graphe des actions mécaniques et démarche de résolution 12

4e partie : Chaînes de solides, hyperstatisme et liaison équivalente

4.1 Hyperstatisme, interprétation statique 16
4.2 Liaisons équivalentes (par les A.M transmissibles) 17

5e partie : Quelques Actions Mécaniques complexes

5.1 Force dans les engrenages 19
5.2 Frottement sec et adhérence : lois de Coulomb 21
5.3 Intégration d’efforts répartis : du local au global 25
5.4 Détermination du centre de gravité d’un système matériel 31

* : Notions de base, très importantes, devant être parfaitement maîtrisées.

COMPÉTENCES ATTENDUES EN PTSI (2E SEMESTRE) :

B2 – Proposer un modèle de connaissance et de comportement :

Compétences développées Connaissances associées

Modéliser une action mécanique. Modèle local (densités linéique, surfacique et volumique d'effort).
Actions à distance et de contact.
Modèle global.
Passage d’un modèle local au modèle global.
Frottements sec (lois de Coulomb) et visqueux.
Résistance au roulement et au pivotement.
Torseur des actions mécaniques transmissibles.
Torseur d’une action mécanique extérieure.
Torseurs couple et glisseur.
Simplifier un modèle de Associations de liaisons en série et en parallèle.
mécanisme. Liaisons équivalentes (approches cinématique et statique).
Conditions et limites de la modélisation plane.

Modifier un modèle pour le rendre Mobilité du modèle d’un mécanisme.

isostatique. Hyperstatisme du modèle.
Substitution de liaisons et ajout de solide.
Conditions géométriques associées à l’hyperstatisme.

C2 – Mettre en œuvre une démarche de résolution analytique :

Déterminer les actions Référentiel galiléen.
mécaniques en statique. Principe fondamental de la statique.
Principe des actions réciproques.

PRÉSENTATION DU COURS :

Afin de concevoir un système ou vérifier qu’il répond bien aux attentes de ses
utilisateurs, il faut s’intéresser aux actions mécaniques auxquelles ce système est
soumis afin de:
- dimensionner les pièces qui le composent et prévoir leurs déformations ;
- déterminer certaines caractéristiques des actionneurs pour maintenir le système
à l’équilibre ou pour l’accélérer ;
- déterminer les équations dynamiques du mouvement (PFD, en deuxième année).

Avant d’aborder le principe fondamental de la statique, nous définirons ce qu’est une

action mécanique ainsi que la façon de la modéliser, puis nous verrons comment
modéliser des actions mécaniques complexes.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 1/31

1ère partie : Modélisation des

actions mécaniques (AM)

Introduction
On appelle action mécanique, tout phénomène qui permet de maintenir un système
immobile, de modifier le mouvement d’un système, ou de déformer un corps.

Les actions mécaniques (ou « efforts ») sont de deux types : force (AM qui tend à faire
translater un système dans une direction) et moment (AM qui tend à faire tourner un
système autour d’un axe).

Les AM s’exercent toujours sur des surfaces ou des volumes (pouvant être de très
faibles dimensions ou non). Mais on les modélisera souvent par leur équivalent global
qui sera un vecteur force (« résultante ») et un vecteur moment en un point, et qui est
tout à fait équivalent pour l’application du PFS et du PFD (Principe Fondamental de la
Dynamique). Attention toutefois car les équivalents globaux des actions mécaniques
réelles (locales, réparties) ne sont une bonne approximation que loin de la zone
d’application de ces efforts, lorsque l’on souhaite déterminer les contraintes et
déformations locales dans le matériau (cf. cours de RdM de 2e année).

1.1) Isolement d’un système

Isoler un système matériel consiste à « diviser » l’univers en 2 parties :
- le système matériel considéré, noté S ;
- le milieu extérieur à S (tout ce qui n’est pas S et qui est susceptible d’agir sur lui),
noté S .

Un système matériel peut comprendre un ou plusieurs solides, déformables ou non,

parties de solides, fluides (gaz et/ou liquides)… c’est-à-dire un ensemble de particules
de masse constante.

C
Ressort 2
B2→1
Solide 1
B B
G G A 0→1
A Bâti 0 A
P1
MA,0→1
Solide 1 isolé
Avec bilan des actions mécaniques
extérieures (BAME) graphique.

Solide suspendu à un ressort, sur un plan incliné parfait - BAME

Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 2/31

1.2) Vecteur Force (ou résultante)

RI → J ou FI → J ou BI → J ou BI / J représente le vecteur
force ponctuelle (ou « résultante ») que le système I ⃗𝑭
exerce sur le système J, au point B. Une force ponctuelle
est modélisée par un vecteur lié, ayant pour
caractéristiques :
- Point d’application (ou origine) ;
- Direction ;
- Sens ; Contact roue→rail d’un train :
- Norme (ou intensité, ou module), en Newton (N). modèle de force ponctuelle

La droite support (ou droite d’action) d’une force est la droite (infinie) parallèle à la
direction et passant par le point d’application.
Afin d’appliquer le PFD (ou le PFS) à un système, les points d’application exacts des
résultantes ne sont pas indispensables, la droite d’action de la résultante suffit. On dit
alors qu’une force est un glisseur (cf. cours sur les torseurs).

1.3) Vecteur Moment

Le moment est une action mécanique qui tend à faire tourner un solide.
Un moment est lui-aussi modélisé par un vecteur lié,
dont la norme est exprimée en Newton·mètre (N·m).

• Transport d’un moment (distribution des moments) :

M B,I →J = M A,I →J + BA  RI →J A
A
Si l’on connait le point d’application (ou la droite support) de
la résultante RI →J (par exemple le point A), alors on sait
que le moment M A, I →J est nul et on peut connaître le d
y
moment M B,I →J en n’importe quel point B.

B M B ( A)
• Théorème du bras de levier (ne permet que de déterminer
x
la norme du moment dû à une force) : M B ( A) = A  d
avec le bras de levier d (en m) : distance entre la droite d’action de A et le point B
La droite support du moment est l’axe autour duquel la force tend à faire
tourner, elle est à la fois perpendiculaire à la force et au bras de levier.
Le sens du moment est le sens de rotation vers lequel la force tend à faire
tourner autour de B (cf. règle du tire-bouchon ci-contre).
Le th. du bras de levier n’est à utiliser que dans les cas où le bras de levier est évident !
Exemple d’utilisation du théorème du bras de levier - Renversement d’une grue de chantier :
y Objectif : Déterminer la masse max m2 soulevable avant
basculement. En limite de basculement on a A0→1 = 0 .
grue 1 ; masse m1
BAME sur {1+2} : 3 forces verticales :
G2
charge 2 •
masse m2
G1
•

Sol 0 x Théorème du moment statique en B sur 1+2 : M B , ext →1+ 2 =0

A a b B c
 m1.g.b.z − m2 .g.c.z = 0 => m2 = m1.b / c
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1.4) Torseur des actions mécaniques

Un torseur est l’association d’une force (appelée résultante) et d’un moment en un
point. Il modélise l’action mécanique (force et moment) qu’exerce un système sur un
autre, en un point donné (appelé « point de réduction » du torseur).

 R ( I → J ) = X IJ x + YIJ y + Z IJ z 

F(I → J ) =  
→ J ) = LP , IJ x + M P , IJ y + N P , IJ z 
 M ( P, I
 P
Résultante du système I sur J : R ( I → J )
Moment au point P du système I sur J : M ( P, I → J )
Transporter un torseur en un autre point de réduction revient à transporter son moment
(car la résultante ne dépend pas du point de réduction) :
M ( B, I → J ) = M ( A, I → J ) + BA  R ( I → J )
Ce torseur se note parfois T  ou   ou F  , avec ou sans les accolades. Fiez-vous
TOUJOURS aux notations employées dans l’énoncé.
On peut aussi exprimer ce torseur en colonne (résultante à  X IJ LP , IJ 
gauche et moment à droite), mais il faut alors exprimer la  
résultante et le moment dans une base unique, et préciser F ( I → J ) =  YIJ M P , IJ 
obligatoirement cette base – cette notation est donc à éviter, Z N P , IJ P , x , y , z
sauf pour les torseurs des A.M transmissibles dans les liaisons.
 IJ ( )

• Glisseur : c’est un torseur des AM dont le moment est nul en un point (en fait suivant E
une droite, qui est la droite support de la résultante). C’est donc une force ponctuelle
(ou résultante).
Exemples de glisseur :
- Toute force ponctuelle peut être modélisée par un glisseur, car son moment RI →J
est nul en son point d’application (et en tout point de sa droite d’action). C D
 R ( I → J )
  R ( I → J )   R ( I → J ) 
F(I → J ) =   =  = 
 0  D  0 E CD  R ( I → J ) C
- Un ensemble de forces réparties peut être modélisé par un glisseur uniquement s’il existe
un point particulier où le moment résultant de toutes ces forces est nul (c’est le cas du
centre de gravité pour le poids – cf. chapitre 6.1).

• Couple : c’est un torseur des A.M dont la résultante est nulle.  0 

C’est donc un moment pur. Le torseur-couple est identique en F(I → J ) =  
tout point (car sa résultante est nulle). CI → J P
Exemples de couple : FV
FV FM
r
L

FV − FM
z
y
y
x
Moteur CC Eolienne Clé en T
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Exemple de calcul d’un torseur des A.M en un point B :

Le système 2 exerce une force en C sur le système 1 : C 2 →1 = F1.x − F2 .y et CB = − d.y
Le torseur des actions mécaniques de 2 C C
  2→1
sur 1 au point C (point d’application de F ( 2 → 1) =  
la force) vaut, ci-contre :  C
Le torseur des actions mécaniques de 2 sur 1 au point B, a pour composantes : y
B
- Résultante de 2 sur 1 : R 2→1 =
x
- Moment de 2 sur 1, en B :
  équivalents
M B ,2→1 = Donc : F ( 2 → 1) =  
 B

Ces deux torseurs (en C ou B) sont équivalents d’un point de vue global, et
représentent les actions mécaniques que le système 2 exerce sur le système 1 :
« tendance à faire translater dans la direction, sens et intensité de la force R 2→1 ; B
C2→1
et tendance à faire tourner autour de l’axe ( B, z ) selon le moment M B ,2→1 . M B ,2→1

⃗⃗⃗⃗
𝐹2
Autre exemple de torseurs équivalents (couple) :
A C
d
B
d
⃗⃗⃗
𝐹1

1.5) Principe de réciprocité des A.M (ou principe des actions mutuelles)
Si un système I exerce sur un système J une action mécanique, alors le système J
exerce sur le système I une action mécanique exactement opposée.

FJ →I = − FI → J et M P , J → I = − M P , I → J
Ou sous forme de torseur : P F ( J → I ) = − P F ( I → J ) P

C
Ressort 2
Solide 1
B Ressort 2
B B2→1 Réciprocité
des AM
G B
A Bâti 0 G A 0→1
A
P1
MA,0→1
Solide 1 Bâti 0
A

Solide suspendu à un ressort, sur un plan incliné parfait – réciprocité des A.M
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2e partie : Quelques actions

mécaniques simples
2.1) Poids y
Tracteur
Le poids d’un système est la force qu’exerce la masse m
pesanteur (terrestre) sur lui. x g
En réalité le poids est une force massique qui s’exerce
sur chaque particule possédant une masse. Il est ×
G
équivalent à un glisseur (résultante globale) s’exerçant
en un point où le moment équivalent est nul, nommé
centre de gravité (cf. ci-dessous), souvent noté G. P
- Point d’application : Centre de gravité (cf. chapitre 4.5 pour le déterminer)
- Direction : verticale.
- Sens : descendant (vers le centre de la Terre).
- Norme : P = m.g
P poids en N ;
m masse du système isolé en kg ;
g accélération de la pesanteur en m/s² ou N/kg (g ≈ 9,81 m/s²).
Rappels utiles :
m
Masse volumique en kg/m3 (constante dans V :  = ) (non constante : dm =  .dV )
V
Masse surfacique en kg/m² (d’une plaque) ; masse linéaire en kg/m (d’une poutre).

Densité : rapport de la masse volumique sur celle de l’eau (1kg/L) : d =
1000
Homogène signifie que la masse volumique (ou surfacique…) est constante (uniforme).

2.2) Couple moteur

Dans un moteur électrique, les actions
d’entraînement du stator sur le rotor ±𝐶𝑀 1→2 𝑢
⃗
proviennent des forces électromagnétiques
de Laplace.
L’action mécanique du stator d’un moteur
sur son rotor est modélisée par un couple
orienté par l’axe du moteur :
⃗0 𝐶𝑀 1→2 𝑢
⃗
{𝑇1→2 } = { }
𝐶 (1 → 2)𝑢
𝐴 𝑀
⃗
Si l’on néglige les frottements, ce couple est celui disponible sur l’arbre moteur.

Nota :
• Le couple moteur est réciproque (comme toute action mécanique), c’est-à-dire que le
rotor exerce lui-aussi ce couple (au signe près) sur le stator ;
• Il y a toujours, en plus du couple moteur, une liaison pivot entre un stator et un rotor ;
• Tout ceci est aussi vrai pour les autres moteurs (thermiques, pneumatiques…).
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2.3) Force de pression à pression constante, sur une surface plane, sans frottement
- Point d’application : centre de
poussée (centre géométrique de la n
surface plane si p = constante) ; F
- Direction : perpendiculaire à la surface
plane (s’il n’y a ni frottement ni
adhérence) ;
- Sens : Les systèmes ne peuvent que se C
« pousser » au niveau d’un contact ; Surface
- Norme : F = p.S (F en N ; p pression projetée S
en « Pascal » Pa ; S surface de contact,
projetée plane ⊥ 𝑛⃗, en m²) Pression p
Autres unités de pression, non SI : 1 bar = 10 Pa
5

R pression → piston = Fvérin = p.S .n

♦ Centre de poussée C : Point d’application de la force équivalente (globale) FP ,

c’est-à-dire point où le moment créé par l’ensemble des forces locales est nul (cf.
chapitre 4.4) : M C =  CM  dF = 0
M contact

♦ Force de sortie et de rentrée de vérins pneumatiques ou hydrauliques à une seule tige :

Principe de fonctionnement :

Alimentation côté tige

ou travail en tirant

♦ Les actions mécaniques dues à des pressions non constantes, et/ou s’exerçant sur des
surfaces non planes, avec ou sans frottement, sont étudiées au chapitre 4.4 (« du
local au global »)
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 7/31

2.4) Action mécanique d’un ressort

♦ Force due à un ressort de traction-compression linéaire :
- Point d’application : sur l’axe du ressort, au niveau du contact ;
- Direction : axe du ressort ;
- Sens : les ressorts tendent à retrouver leur longueur libre (longueur sans effort),
donc un ressort comprimé « pousse » les systèmes sur lesquels il s’appuie, tandis
qu’un ressort étiré « tire » vers lui les systèmes.
- Norme : F = k.ΔL (F en N ; k raideur en N/m ; ΔL allongement du ressort en m)
ΔL = |L – L0|
(L longueur du ressort en m ; L0 longueur libre du ressort en m)

repos compression traction Ressort de (traction-) compression

hélicoïdal :
F
ΔL

L Ressort de traction hélicoïdal :

L0
L

Attention, parfois on peut utiliser une modélisation un peu plus complexe d’un
ressort en tenant compte de sa force de décollement F0 : F = k.ΔL + F0
On se fiera évidemment à l’énoncé et au dossier technique fourni. Si rien n’est
fourni, on prendra la formule la plus simple (F=k.ΔL).

♦ Moment dû à un ressort de torsion :

Mtorsion = kC.Δθ (suivant l’axe de torsion du ressort).

hélicoïdal : spirale :

2.5) Force d’un fil, câble, chaîne… (matériau linéaire souple)

Point d’application : au niveau de l’attache (contact) ;
Direction : direction du fil tendu ;
Sens : Les fils ne peuvent que « tirer ».
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 8/31

2.6) A.M transmissibles dans les liaisons parfaites

Degrés de liberté et actions mécaniques
Si une liaison est parfaite (en particulier avec des frottements négligés), les actions
mécaniques correspondantes à des mouvements possibles sont nulles.
C’est-à-dire que si une translation suivant x est possible, alors XIJ = 0 N. Et si une
rotation autour de l’axe ( A, x ) est possible, alors L A,IJ = 0 N·m.
Cela est dû au fait que si rien ne bloque le mouvement, alors rien ne pourra résister
pour faire transiter une action mécanique d’un solide à un autre.
Exemple 1 : torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot glissant d’axe (A, z )
T R  X IJ LO,IJ 
 
F M O,IJ 
0 0
ddl : Torseur des A.M transmissibles : (I → J) =  YIJ
0 0  
1 1 A 0 0  x , y , z
( )

Exemple 2 : torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot d’axe (A, z )
T R
 
 
ddl :
0
0
0
0
Torseur des A.M transmissibles : F (I → J) =  
 
0 1 A ( x , y , z )

La différence entre ces deux liaisons est par exemple un épaulement pour réaliser
l’arrêt en translation du pivot. C’est cet épaulement qui pourra faire transiter la force
axiale entre les deux solides.

Le tableau des actions mécaniques transmissibles dans les liaisons parfaites vous
a déjà été donné lors du cours sur la cinématique.

Particularité de la liaison hélicoïdale

La liaison hélicoïdale ne possède qu’un seul degré de liberté :
combinaison d’une translation et d’une rotation axiales. 𝑀𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙,2→1
De même pour les actions mécaniques : s’il n’y a pas de frottement,
il y a aura une relation entre la force et le moment axiaux : 𝐹𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙,2→1
p
M axial ,2→1 = − Faxial ,2→1. V pour un filetage à droite, avec pV = pas de vis.
2.
Cette relation peut être retrouvée grâce au comoment, cf. ci-après :

Comoment des torseurs d’actions mécaniques/cinématiques

Les torseurs d’actions mécaniques transmissibles et cinématiques étant liés, on
remarque que, pour chaque liaison:
{𝑇2→1 } ⊗
⏟ {𝑉2/1 } = 0 𝑅𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙: {𝑇} ⊗ {𝑇 ′ } = 𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴′ + ⃗⃗⃗⃗
𝑅 ′ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴
𝑐𝑜𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡

On peut écrire la relation précédente avec les éléments de réduction des torseurs :
{𝑇2→1 } ⊗ {𝑉2⁄1 } = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2→1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟ 𝑉𝑂(2⁄1) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2 . 𝑀 𝑂(2→1) =0
⏟1
𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑′ 𝑢𝑛𝑒𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒
𝑠𝑢𝑟 𝑢𝑛 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 𝑒𝑛 𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑′ 𝑢𝑛 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑟 𝑢𝑛 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 𝑒𝑛 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛

Cela se traduit par une puissance dissipée par la liaison qui est nulle, en l’absence de
frottements, donc sous l’hypothèse de liaison parfaite.
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2.7) Actions mécaniques dans un problème plan

Si un problème est plan, alors les forces perpendiculaires au plan sont nulles, et les
moments dans le plan sont nuls.
Autrement dit, les forces ne peuvent être que dans le plan, et les moments ne peuvent
être que perpendiculaires au plan.

X LP, IJ   X IJ − 
 IJ   
Exemple1 : Problème plan, de plan ( x, y ) : F ( I → J ) =  YIJ M P,IJ  =  YIJ − 

Dans la base ( x , y, z ) :
 Z IJ N P,IJ   − N P, IJ 
P
P

Exemple 2: torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot glissant d’axe (O, z )
 X IJ LO,IJ   
   
A.M transm. 3D : F ( I → J ) =  YIJ M O,IJ  => Pb plan (x,y) : F (I → J ) =  
( x , y, z )    
Dans la base :
 0 0 O  O

Le trait noté dans le torseur des A.M transmissibles est équivalent à un 0 (zéro). Dans les
calculs, il faut le prendre à 0. On note un trait pour signifier qu’on ne s’intéresse pas à
cette composante (“elle n’existe pas” dans un problème plan), mais un 0 est OK.

♦ Conséquences d’un problème plan sur quelques liaisons parfaites :

- Dans un problème plan (d’axe perpendiculaire à la copie), les liaisons ci-dessous ne

peuvent transmettre qu’une force (dont la direction peut être quelconque dans le
plan), car elles admettent la rotation perpendiculaire au plan mais aucune
translation dans le plan. Elles sont donc toutes équivalentes à une liaison pivot :

- Dans un problème plan (d’axe perpendiculaire à la copie), les liaisons ci-dessous ne

peuvent transmettre qu’une force, dont la direction est connue (suivant la
normale). Elles ont donc équivalentes à une liaison ponctuelle :
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 10/31

3e partie :
Principe Fondamental de la Statique
(PFS)
3.1) Énoncé du Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.)
Si un système matériel S est en équilibre dans un repère galiléen, alors :
- la somme des forces extérieures est nulle (théorème de la résultante statique) ;
- la somme des moments extérieurs est nulle (théorème du moment statique).

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑖→𝛴 = ⃗0 𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 (𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑒𝑥𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒)
𝑖

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴(𝑖→𝛴) = ⃗0 𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 (𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑒𝑥𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒)
{ 𝑖

♦ Équations du PFS :
Dans un problème 3D, le PFS donne 6 équations scalaires :
3 équations de force
+ 3 équations de moment.
Dans un problème plan, le PFS donne 3 équations scalaires :
G1
B0→1
2 équations de force (deux composantes dans le plan) ; N0 →1
1 équation de moment (composante ⊥ plan).
♦ Remarques : B
- Un repère galiléen est un repère dans lequel le PFD/PFS T 0→1
s’applique… c’est-à-dire approximativement un repère
A P1
« fixe » (par rapport à la Terre pour les systèmes
industriels classiques), ainsi que tout repère en translation
rectiligne uniforme par rapport à un repère galiléen.
- Un système en équilibre (par rapport à un repère) est un
système immobile en tout point.
- Le PFS est un cas particulier du PFD (Principe Fondamental de la Dynamique) qui sera
vu en 2e année, et qui stipule, en gros, que si la somme des forces ou des moments
appliquées à un système n’est pas nulle, alors le système accélèrera (en translation
et/ou en rotation).
- On peut appliquer le PFS à des systèmes en mouvement, à condition que les effets
dynamiques soient négligeables devant les autres actions mécaniques. C’est le cas de
la plupart des systèmes qui se déplacent lentement tout en soulevant de grands efforts,
ou dont les masses inertielles sont très faibles.
♦ Réciprocité fausse :
La réciproque du PFS n’est pas toujours vraie. Si le torseur des A.M.
extérieures à un système est nul, le système n’est pas forcément en équilibre
(mais l’accélération de son centre de gravité sera nulle : cf. PFD).
Ex : Paire de ciseaux. Si l’utilisateur exerce 2 forces opposées sur les ciseaux,
le torseur des A.M. extérieures aux ciseaux est nul, mais le système n’est pas
en équilibre.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 11/31

3.2) Systèmes soumis à deux forces (deux glisseurs)

Σ est un ensemble matériel à l’équilibre, soumis à 2 forces : ⃗⃗⃗
𝐹1 appliquée en A et ⃗⃗⃗
𝐹2
appliquée en B.
▪ Le théorème de la résultante statique s’écrit : ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗
𝐹2 = ⃗0
Les résultantes sont donc opposées.
▪ Le théorème du moment statique écrit en A donne :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
⏟𝐴 (𝐹 𝑀
⏟𝐴 (𝐹 ⃗⃗⃗2 ) = ⃗0 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗
D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹2 = ⃗0 donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 et ⃗⃗⃗
𝐹2 sont colinéaires.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴 𝐹1 =0⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗2 )+𝐴𝐵 𝐹2

On peut énoncer le résultat suivant (à appliquer sans démonstration !) :

Lorsqu’un système est en équilibre sous l’action de 2 forces (2 glisseurs) :
- Ces deux forces sont opposées (même direction, même norme, sens contraire) ;
- Elles ont même support (connu) : la droite qui passe par les 2 points d’application !
Σ
⃗⃗⃗
𝐹2
B
A
⃗⃗⃗
𝐹1

Figure générale d’un système Cas d’un vérin sur rotules, son
soumis à 2 forces poids propre étant négligé

3.3) Systèmes soumis à trois forces (trois glisseurs)

Σ est un ensemble matériel à l’équilibre, soumis à 3 forces : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2
𝐹1 appliquée en A, 𝐹
⃗⃗⃗3 appliquée en C.
appliquée en B et 𝐹
▪ Le théorème de la résultante statique s’écrit : ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗3 = ⃗0
𝐹2 + 𝐹
La somme vectorielle est nulle (figure ci-dessous) : ces forces sont coplanaires.
▪ Si les 3 forces ne sont pas parallèles, écrivons le théorème du moment statique en I, point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d’intersection du support de ⃗⃗⃗
𝐹1 et de ⃗⃗⃗
𝐹2 : 𝑀
⏟𝐼 (𝐹 ⃗⃗⃗1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
⏟𝐼 (𝐹 ⃗⃗⃗2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀
⏟𝐼 (𝐹 ⃗⃗⃗3 ) = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝐹
⏟ ⏟ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 )+𝐼𝐴 ⃗
𝐹1 =0 𝑀𝐵 (𝐹
⏟ ⏟ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗2 )+𝐴𝐼 𝐹2 𝑀𝐶 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗3 )+𝐶𝐼 𝐹3
⃗
=0 ⃗
=0 ⃗
=0 ⃗
=0

𝐶𝐼 ⃗⃗⃗
D’où : ⃗⃗⃗⃗ 𝐹3 = ⃗0 : le support de ⃗⃗⃗
𝐹3 passe par I également.
On peut énoncer le résultat suivant (à appliquer sans démonstration !) :
Lorsqu’un système est en équilibre sous l’action de 3 forces (3 glisseurs) :
- la somme vectorielle de ces trois forces est nulle (elles sont donc coplanaires) ;
- et soit elles sont parallèles,
soit leurs 3 supports sont concourants au même point d’intersection.

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝐹3 Σ ⃗⃗⃗
𝐹2
𝐹2
B
⃗⃗⃗ Support de FB
𝐹1 ⃗⃗⃗
𝐹1 A I

C
⃗⃗⃗
𝐹3

Figure générale d’un système Cas d’un vérin sur rotules, son
soumis à 3 forces poids propre n’étant pas négligé
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3.4) Graphe des actions mécaniques et démarche de résolution

♦ Graphe des actions mécaniques, ou graphe de structure
Le graphe des actions mécaniques (ou graphe de structure) est proche du graphe des
liaisons, mais en symbolisant les actions mécaniques à la place des liaisons, toutes les
actions mécaniques, sans oublier celles dues aux contacts avec des solides déformables
(ressorts…), des fluides (air comprimé, huile, eau…) et les actions à distance (pesanteur,
électromagnétisme).
Remarque : Pour simplifier les écritures, on notera souvent juste le nom d’une liaison entre
deux systèmes, au lieu d’écrire « AM transmissible dans la liaison … ».
Ce graphe permet de lister les actions mécaniques entre les différentes classes
d’équivalence cinématiques (les différents solides) d’un mécanisme. Il permet de
visualiser plus facilement par où transitent les actions mécaniques entre celles connues et
celles recherchées.
Données connues
(𝑧⃗⃗⃗1 )
𝑑2 (𝑥
⃗⃗⃗1 )
Inconnue
(𝐴, ⃗⃗⃗
𝑧1 ) cherchée
𝑑1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑎𝑢→1 P

Pilote hydraulique Schéma cinématique ↑

de voilier (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 )
Graphe des A.M →

♦ Démarche de résolution pour un système isolé

1) Frontières du système isolé et hypothèses (pb plan, solides indéformables, liaisons
parfaites, poids propres des pièces négligés, ou autres…)
2) BAME : Bilan des actions mécaniques extérieures : identification des AM extérieures
(connues et inconnues avant l’application du PFS) qui s’exercent sur le système isolé,
en général sous forme de torseur.
Remarque : Attention, lorsque la direction d’un vecteur est connue, ceci implique une
relation entre les coordonnées, et donc une seule inconnue pour ce vecteur (que le
problème soit 3D ou plan) :
Direction x2 Comme la direction de R2 →1 est connue (θ connu), alors
y0 de R2 →1 R2→1 ne possède qu’une seule inconnue, par exemple sa
valeur algébrique R2→1 :
θ dans la base 2 (à privilégier) : R2→1 = R2→1.x2
x0
dans la base 0 : R2→1 = R2→[Link]  .x0 + R2→[Link]  . y0

3a) Application du P.F.S en résolution totale (à n’utiliser que si on cherche toutes les A.M) :
3a.1 Transporter tous les moments en un point commun (conseil : choisir le point
comportant le plus d'inconnues afin de simplifier les équations).
3a.2 Poser les équations du PFS :
Somme des résultantes = 0 => 3 équations (ou 2 dans un pb plan) ;
Somme des moments en un même point = 0 => 3 équations (ou 1 dans un pb
plan).
3a.3 Résoudre les équations et en déduire toutes les composantes des efforts.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 13/31

3b) Application uniquement de certaines équations du PFS (à privilégier) :

Il est judicieux de trouver en avance l’équation ou les équations qui seront nécessaires
pour déterminer les inconnues recherchées, avant d’appliquer ces équations. Ceci évite
de longs calculs inutiles :
3b.1 Si les équations de résultantes suffisent, il est alors inutile de calculer les
moments ;
3b.2 Parfois seule une équation des moments suffit, en particulier pour trouver une
force dont la direction était connue : s’il y a une liaison pivot dont les AM ne nous
intéressent pas, c’est l’équation des moments autour de l’axe de ce pivot (cf.
exemples 2 et 3 ci-dessous).
Exemple 1 : Hélicoptère ⃗𝑭
Vol stationnaire d’un hélicoptère sans vent. ⃗⃗⃗
𝑴
L’objectif est de déterminer la force 𝐹 de l’air sur le A
rotor principal et les actions mécaniques du rotor anti- B ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨
couple FA et MA (suivant 𝑦) à fournir pour maintenir
l’hélicoptère en vol stationnaire. Le moment M fournit G ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝑨
par le rotor principal est connu. 𝑧
On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿0 . 𝑥 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐴 = 𝑥𝐺 . ⃗𝑥 + ℎ. 𝑧
⃗ 𝑥
𝑦
BAME sur l’hélicoptère h : ⃗𝑷
⃗
𝑋𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 0 0 0 0 0
{𝐹𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 } = { 𝑌𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 0} ; {𝐹𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑎 } = {𝐹𝐴 𝑀𝐴 } ; {𝐹𝑝𝑒𝑠→ℎ } = { 0 0}
𝑍𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 𝑀 0 0 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) −𝑚. 𝑔 0 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝐴 ⃗ ,𝑧)
(𝑥 ,𝑦 𝐵 𝐺
PFS : * ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝒉̅→𝒉 = ⃗𝟎 => 𝑿𝒂𝒊𝒓→𝒓𝒑 = 𝟎 ; 𝒀𝒂𝒊𝒓→𝒓𝒑 = −𝑭𝑨 ; 𝒁𝒂𝒊𝒓→𝒓𝒑 = 𝒎. 𝒈
* ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨(𝒉̅→𝒉) = ⃗𝟎 => ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑝𝑒𝑠→ℎ = ⃗0
avec : 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑝 = 𝑀. 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑎 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵,𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑎𝑖𝑟→𝑟𝑎 = 𝑀𝐴 . 𝑦 − 𝐿0 . 𝑥 ∧ 𝐹𝐴 . 𝑦 = 𝑀𝐴 . 𝑦 − 𝐿0 . 𝐹𝐴 . 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑝𝑒𝑠→ℎ = 𝑀𝐺,𝑝𝑒𝑠→ℎ + 𝐴𝐺 ∧ 𝑃ℎ = −(𝑥𝐺 . 𝑥 + ℎ. 𝑧) ∧ −𝑚. 𝑔. 𝑧 = −𝑥𝐺 . 𝑚. 𝑔. 𝑦
𝑴
D’où : 𝑀. 𝑧 + 𝑀𝐴 . 𝑦 − 𝐿0 . 𝐹𝐴 . 𝑧 − 𝑥𝐺 . 𝑚. 𝑔. 𝑦 = ⃗0 /y : 𝑴𝑨 = 𝒙𝑮 . 𝒎. 𝒈 /z : 𝑭𝑨 =
𝑳𝟎

♦ Démarche de résolution pour un mécanisme (isolements successifs)

Les systèmes mécaniques sont souvent conçus de telle façon à avoir une loi entrée-sortie
en effort : un effecteur est soumis à un effort qui se transmet de solides en solides jusqu’à
l’actionneur (souvent un moteur ou un vérin), qui compense cet effort. Il est parfois
nécessaire d’appliquer plusieurs fois le PFS, à des sous-systèmes différents, afin de
déterminer les AM recherchées.
Deux stratégies sont possibles :
- Le calcul complet de toutes les AM possibles entre les CEC, en isolant chacune des
CEC à l’exception du bâti. Ceci amène à 6 x (nombre de CEC – 1) équations pour un
problème 3D. C’est le calcul que fait généralement un logiciel non optimisé.
- L’application de certaines équations du PFS (parfois une seule) uniquement à certains
sous-systèmes judicieusement choisis afin d’obtenir les efforts inconnus désirés avec
le moins de calculs possibles. C’est cette démarche qui est demandée en CPGE.
Remarque : On n’isole jamais le bâti ou un système comprenant le bâti, car le bâti est relié
par liaison complète à un « support », et cela 6 inconnues statiques qui empêchent la
résolution des autres inconnues recherchées.
Grâce au graphe des actions mécaniques, il faut essayer de trouver par quels systèmes
passer pour aller des données connues jusqu’à celle recherchée, en un minimum
d’isolements et en un minimum d’équations.
On commence généralement par rechercher les systèmes soumis à 2 forces, car on peut
immédiatement en déduire la droite support de ces forces.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 14/31

Exemple 2 : Pilote hydraulique de voilier

Données connues
(𝑧⃗⃗⃗1 )
𝑑2 (𝑥⃗⃗⃗1 ) Fe
Inconnue
(𝐴, ⃗⃗⃗
𝑧1 ) cherchée Fv
𝑑1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑎𝑢→1 P

Pilote hydraulique Schéma cinématique ↑

de voilier (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 )
Graphe des A.M →
L’objectif est de déterminer la force délivrée par le vérin 𝑭𝒗 en fonction de la force de l’eau sur le
gouvernail 𝑭𝒆 . Hypothèses : liaisons parfaites, pb plan ⊥ ⃗⃗⃗
𝑧1 , poids du vérin négligé.
 A partir du graphe des actions mécaniques, on met en évidence :
- les efforts connus : deux forces de pesanteur et une résultante de l’eau sur 1 (Fe) ;
- l’effort recherché : la force qu’exerce la tige de vérin 2 sur le gouvernail 1 Fv

 On recherche les systèmes soumis à deux forces : (𝑧⃗⃗⃗1 )

le vérin {2+3} (tige + corps), car : (𝑥
⃗⃗⃗1 )
les liaisons sphériques parfaites ne peuvent transmettre
que des forces, (𝐴, ⃗⃗⃗
𝑧1 )
son poids propre est négligé,
les actions du fluide et du pivot glissant sont des actions
internes entre 2 et 3, et non externes,
On en déduit la direction des forces sur le vérin (PFS) :
𝐹 1→2 = 𝐹0→3 = (𝐵𝐶) = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 )
Par réciprocité des actions mécaniques, on en déduit :
𝐹 2→1 = 𝐹1→2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 et donc : 𝐹 2→1 = 𝐹𝑣 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 Vérin {2+3} :
Système soumis à 2 forces
 On cherche d’autres systèmes à isoler en vue de trouver
une relation entre la force de l’eau sur 1 (𝐹𝑒 ) et la force 1er isolement : {2+3}
du vérin sur 1 (𝐹𝑣 ) . Evident ici : on isole le gouvernail 1 :
(𝑧⃗⃗⃗1 )
(𝑥
⃗⃗⃗1 )
BAME sur 1 :
 eau de mer → 1 : en P : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑎𝑢→1 = −𝐹𝑒 ⃗⃗⃗
𝑥1
(𝐴, ⃗⃗⃗
𝑧1 )
𝑋01 𝐿𝐴01
 pivot 0 → 1 : { 𝑌01 𝑀𝐴01 } 5 inconnues non recherchées
𝑍01 0 𝐵
𝐴 1

 vérin 2 → 1 : en B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2→1 = 𝐹𝑣 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 recherché
 pesanteur → 1 : en G1 : ⃗⃗⃗ 𝑃1 = −𝑚1 𝑔𝑧⃗⃗⃗1 négligeable car pb (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 )
plan ⊥ ⃗⃗⃗
𝑧1
2e isolement : {1}
PFS sur 1 : Il y a un pivot suivant (A,𝑧⃗⃗⃗1 ) avec 5 A.M inconnues que l’on ne recherche pas. La seule
équation du PFS qui ne fasse intervenir aucune de ces 5 actions mécaniques est la somme des
moments autour de l’axe (A,𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ) :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨(𝟏̅→𝟏) . ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = 𝟎 => (𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 = 0
𝐴,𝑒𝑎𝑢→1 + 𝑀𝐴,0→1 + 𝑀𝐴,2→1 ). ⃗⃗⃗
avec : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑒𝑎𝑢→1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃,𝑒𝑎𝑢→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ∧ −𝐹𝑒 𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑑1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ∧ −𝐹𝑒 ⃗⃗⃗
𝑥1 = 𝑑1 . 𝐹𝑒 . ⃗⃗⃗
𝑧1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,0→1 = ⃗0 car centre d’un pivot parfait
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,2→1 = 𝑀𝐵,2→1 + 𝐴𝐵 ∧ 𝐹𝑣 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 = 𝑑2 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ∧ 𝐹𝑣 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 = −𝑑2 . 𝐹𝑣 . 𝑐𝑜𝑠𝜃12 . ⃗⃗⃗
𝑧1
𝒅𝟏
d’où : 𝑑1 . 𝐹𝑒 − 𝑑2 . 𝐹𝑣 . 𝑐𝑜𝑠𝜃12 = 0 et donc : 𝑭𝒗 = 𝒅 . 𝑭𝒆
𝟐 .𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏𝟐
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 15/31

a b
Exemple 3 : Grue de port

Paramétrage : C

On note m3 la masse maximale

du bateau 3, connue, et G3 le
centre de gravité de 3.

d
Le vérin 1 est composé du corps y1 g
1a et de la tige 1b. G3
2
Hypothèses : problème plan, B
1b
liaisons parfaites, poids 1a 3
négligés sauf celui du bateau 3.
Objectif : Déterminer la force

c
0
R1→ 2 que doit exercer le vérin y0

θ
A D x0
sur le bras 2 pour maintenir la A
grue en équilibre.
Sur le graphe de structure :
identifier la seule action mécanique connue ;
identifier où se situe l’action mécanique recherchée. Fil d’axe Pesanteur
(C,y0)
Isolements successifs à réaliser : 3
2
1) Système soumis à 2 forces : Isoler le vérin {1a+1b} Pivot d’axe (B,z)
et en déduire …
Pivot 1b
2) Isoler … d’axe
(A,z) Pivot glissant
et en déduire R1→ 2 en appliquant l’équation : … Fluide d’axe (B,y1)
1a
0
Résolution : … Pivot d’axe (D,z)
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 16/31

4e partie : Chaînes de solides,

hyperstatisme et liaison équivalente
4.1) Hyperstatisme, interprétation statique
Afin de déterminer le degré d’hyperstatisme h d’un mécanisme, il existe une méthode cinématique
(déjà vue, et à privilégier) et une méthode statique, par les actions mécaniques transmissibles.
On rappelle que l’hyperstatisme n’existe que dans les chaînes fermées (bouclées) de solides.
Dans un système hyperstatique, le PFS (ou PFD) ne permettra pas de déterminer toutes les
actions mécaniques : il restera des inconnues, qui ne pourrons être déterminées qu’en analysant les
déformations (programme de RdM de 2e année).
h = (NS – ES) + m
h : degré d’hyperstatisme. S’il est nul, le système est isostatique.
NS : nombre d’actions mécaniques inconnues, c’est-à-dire les degrés de liaisons de chaque liaison,
soit (6 – ddl) pour chaque liaison.
ES : nombre d’équations statiques, obtenues par application du PFS à chaque solide à part le bâti :
ES = 6.(p – 1) p : nombre de pièces (CEC), bâti inclus.
m : mobilités du mécanisme : m = mu + mi
mu : mobilités utiles (voulues dans le mécanisme) ;
mi : mobilités internes (mobilités existantes dans le mécanisme, indépendamment des
mobilités utiles, comme une pièce pouvant tourner sur elle-même sans qu’aucune autre
pièce ne bouge)
Exemple : Pilote électrique de bateau

NS =

ES =

m=

 h=
Solution pour le rendre isostatique : monter le vérin sur deux rotules => h =

car : NS = ES = m=
mobilités internes :
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 17/31

4.2) Liaisons équivalentes (par les A.M transmissibles)

Une liaison est équivalente à une autre liaison (ou à un ensemble d’autres liaisons) si elle possède
les mêmes actions mécaniques transmissibles. Comme il existe un lien entre les actions
mécaniques transmissibles et les degrés de liberté dans une liaison, on peut aussi définir une
liaison équivalente comme ayant les mêmes degrés de liberté (cf. cours sur la cinématique, chapitre
« liaisons cinématiquement équivalentes »). A choisir, la méthode cinématique est à préférer
(mobilités plus faciles à comprendre que les A.M transmissibles).

Deux cas élémentaires sont possibles (toute liaison est une combinaison de ces deux cas) :

a) Liaisons en série
L12 L20 L10
1 2 0 1 0
Dans le cas de liaisons en série, si une des liaisons ne peut pas transmettre une action mécanique
donnée, alors la liaison équivalente ne pourra pas transmettre cette action mécanique. Ainsi chaque
action mécanique transmissible par l’ensemble doit être transmissible par chaque liaison
intermédiaire en série, et on en déduit que le torseur des AM transmissibles équivalent est égal à
chaque torseur des AM transmissibles par chaque liaison en série :

F ( ) = F ( ) = F ( )
L10 L12 L 20 (à écrire en un même point de réduction).

Exemple : Liaisons rotule et appui-plan en série

Les torseurs seront tous écrits dans la base ( l ,m ,n ) . 2
0
Visuellement, d’après les ddl entre 0 et 1, la liaison 1/0 devrait être 1
une liaison : ...
Justification par les torseurs des actions mécaniques transmissibles :

L1/2 : Rotule de centre C : F  =

1→ 2

L2/0 : Appui plan de normale 𝑛⃗ (écrit en n’importe quel point de l’espace donc on choisira …:
centre de la liaison que l’on doit trouver au final) : F  =
2→0

…
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Chaînes de solides page 18/31

b) Liaisons en parallèle
L1
Leq10
1 0 1 0
L2
Dans le cas de liaisons en parallèle, il suffit qu’une liaison permette de transmettre une AM pour que
la liaison équivalente le puisse. Le torseur des AM transmissibles équivalent est donc la somme des
torseurs des AM transmissibles de chaque liaison :

F (  = F ( )+ F ( )
Leq10 ) L1 L2 (à écrire en un même point de réduction).

Exemple : Association en parallèle d'un pivot glissant et d'une rectiligne y

Les torseurs seront tous écrits dans la base ( x, y,z ) z x

Visuellement, d’après les ddl totaux entre 0 et 1, la liaison

1 L1
équivalente 1/0 devrait être une liaison : A

Justification par les torseurs des actions mécaniques transmissibles : 0 L2

B
 
L1 : pivot glissant d’axe (𝐴, 𝑥 ) : F1→0 =
L1

L2 : rectiligne de ligne de contact (𝐵, 𝑥 ) et de normale 𝑦 : F  =

L2
1→0

Déplacement en … (peu importe donc au plus simple, là où il y a le plus d’inconnues)

Nota : Il y a 6 efforts inconnus (Y1, Y2, Z1, M1, N1 et N2) mais seulement 5 efforts sont
transmissibles, ce qui signifie qu’on ne pourra pas déterminer tous les efforts : ici on pourra
obtenir (N1 + N2) mais pas comment ces deux moments se répartissent entre les deux liaisons. Ce
système est donc hyperstatique de degré 1.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 19/31

5e partie : Quelques actions

mécaniques complexes

5.1) Force dans les engrenages

Dans les engrenages, on considèrera que le contact est ponctuel au « point
d’engrènement » et la force transmise inclinée suivant la droite d’action, qui est la droite
passant à chaque instant par les différents points de contact, et normale aux surfaces en
contact pour des dents en développante de cercle (cf. cours sur les engrenages).
Pour connaître dans quel sens est inclinée la droite d’action portant la force, il faut connaître
la roue menante et savoir dans quel sens elle tourne.

♦ Engrenage droit à denture droite (à connaître) :

Roue 1
(menante)

F12 α
R12
T12 Roue 2
(menée)

L’action mécanique transmise entre deux roues dentées engrenant est modélisée par une
force dont le support est la ligne d’action.
Pour les dentures normalisées, la ligne d’action d’une roue dentée est inclinée selon un
angle de pression valant α = 20° par rapport à la tangente aux cercles primitifs.
Force transmise de 1 sur 2 : F12 = T12 + R12
T : composante tangentielle, transmet le couple C tel que : T = 2.C / d
(d : diamètre primitif) ;
R : composante radiale (les roues « appuient l’une sur l’autre »), tel que R = T .tan 
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 20/31

♦ Engrenage droit à denture hélicoïdale (à retrouver d’après schéma) :

Les dentures hélicoïdales (d’angle d’hélice β) entraînent une
composante supplémentaire de force transmise : une
composante axiale, reprise par les roulements (ces roulements
doivent alors être suffisamment résistants, et ceci amène un
surcoût).

Force transmise : F = A + T + R
T : composante tangentielle, transmet le couple C : T = 2.C / d ;
R : composante radiale (les roues « appuient l’une sur l’autre »),
tel que R = Fi .tan  = (T / cos  ) .tan  ;
A : composante axiale, tel que A = T .tan 

♦ Pignon-crémaillère (à connaître) :

Roue 1 Force transmise de 1 sur 2 : F = T + R

(menante) T : composante tangentielle, transmet le couple
C tel que : T = 2.C / d (d : diamètre primitif
de la roue) ;
R : composante radiale (les éléments « appuient
l’un sur l’autre »), tel que R = T .tan 

R α F
T

♦ Engrenage conique à denture droite (à retrouver d’après schéma) :

Force transmise : F = A + T + R
T : composante tangentielle, transmet le couple C tel que : T = 2.C / d ;
R : composante radiale, tel que R = Fi .cos  = T .tan  .cos  ;
A : composante axiale, tel que R = Fi .sin  = T .tan  .sin 
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 21/31

5.2) Frottement sec et adhérence : lois de Coulomb

5.2.1) Introduction : frottement et adhérence ponctuels
Dans l’hypothèse des liaisons parfaites, nous avons négligé les frottements. Dans la réalité,
des frottements sont toujours présents (plus ou moins importants), et génèrent des efforts
qui tendent à s’opposer aux déplacements éventuels. Nous ne traiterons que du cas du
contact ponctuel, sachant que pour les contacts surfaciques, il suffira de sommer
(d’intégrer) ce qui se passe en chaque point.
Frottement : Action mécanique de contact lorsque deux corps se déplacent l'un par rapport
à l'autre. Il n’y a frottement que s’il y a déplacement relatif des deux corps en contact
(glissement, pivotement ou roulement).
Frottement sec : frottement indépendant de la vitesse relative des deux corps, modélisé par
les lois de Coulomb (cf. parties suivantes de ce chapitre).
Frottement visqueux : frottement dépendant de la vitesse relative des deux corps, se
produisant entre deux corps lubrifiés ou entre un corps solide se déplaçant dans un fluide.
La force de frottement visqueux vaut : Fvisqueux_1/2 = fv.V2/1 (fv : coef de frottement visqueux)
Adhérence : Action mécanique de contact lorsque deux corps sont immobiles l'un par
rapport à l'autre, mais tendent à se déplacer. Il n’y a adhérence que lorsqu’il y a non-
glissement, non-pivotement ou non-roulement.

(S2) N1→2
n
M IN,1→ 2
M IT,1→ 2

Plan tangent T1→2

au contact I

(S1)

Les A.M transmissibles dans un contact ponctuel avec frottement sont toutes possibles :
 N .n + T1→2 .t 
 1→2  =  N 1→2 
 M I ,1→2 .n + M I ,1→2 .t ' I
T

avec : n : vecteur unitaire normal au contact ;

N1→2 : composante normale de la force, indépendante du frottement ;
T1→ 2 : composante tangentielle de la force = force de résistance au glissement ;
M IN,1→2 : composante normale du moment = moment de résistance au pivotement ;
M IT,1→2 : composant tangentielle du moment = moment de résistance au roulement.
Seule N1→2 est indépendante du frottement : elle existe même si la liaison est parfaite, et
ne dépend que des autres actions mécaniques (cf. PFD). C’est donc elle qui sera calculée
en premier, et c’est d’elle que dépendra toutes les composantes de frottement.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 22/31

5.2.2) Lois de Coulomb de glissement

n

F1→2
N1→2
(S2) N1→2 F1→2
cône de
frottement n T1→2
 Glissement (ou limite)

T1→2
n
0
I
F1→2
(S1) N1→2

T1→2
Non-glissement

La composante tangentielle (projetée dans le plan tangent au contact) de la force est

appelée force résistante au glissement, ou force de frottement (ou d’adhérence) de
glissement. La force résistante au glissement qu’exerce 1 sur 2 s’oppose à la vitesse de
glissement (réelle ou virtuelle) de 2 par rapport à 1, et elle vaut au maximum f . N1→ 2 (cas
du glissement ou de la limite au glissement).

Ainsi les lois de Coulomb spécifient que :

♦ Dans le cas de glissement entre 2 et 1 (frottement de glissement) :
* T1→2 est opposé à la vitesse de glissement VI ,2 /1 (même direction, mais sens opposé),
soit : T1→2  VI ,2 /1 = 0 (colinéaires) et : T1→2 .VI ,2 /1  0 (sens opposés)
* T1→2 = f . N1→2 f : coefficient de frottement de glissement entre 1 et 2.
La force F1→ 2 est donc située sur un cône de demi-angle au sommet φ, tel que
f = tan(φ), appelé cône de frottement.
♦ Dans le cas de non-glissement entre 2 et 1 (adhérence de glissement) :
* T1→2 est opposé à la vitesse de glissement virtuelle V *I ,2 /1 (vitesse qui existerait si le
frottement était nul),
* T1→2  f0 . N1→2 f0 : coefficient d’adhérence de glissement entre 1 et 2.
La force F1→ 2 est donc située à l’intérieur du cône d’adhérence. Elle est sur le cône
dans le cas de limite d’adhérence (ou « équilibre strict »).

Dans de nombreux cas d’application, on se placera dans le cas limite d’adhérence (ou
« équilibre strict »), car on trouvera ainsi les actions mécaniques limites, à ne pas
dépasser pour ne pas que le système entre en glissement. Dans ce cas, le système est
encore en adhérence donc on peut lui appliquer le PFS, et on connait la valeur de la force
d’adhérence : T1→2 = f . N1→2 .
 Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 23/31

Coefficient de frottement sec « f »

- f ne dépend ni de l'étendue des surfaces en contact, ni de l'intensité des efforts exercés.
- f dépend des matériaux en contact, de la rugosité des surfaces en contact, de la
lubrification, ainsi que de la vitesse de glissement (rarement prise en compte, et non
prise en compte en CPGE).
Remarque : Dans la pratique, le coefficient d’adhérence f0 est légèrement supérieur au
coefficient de frottement f. Ce qui signifie qu’il est plus difficile de « décoller » un
objet que de le faire glisser en continu. Toutefois la différence entre ces deux
coefficients est faible et on les confond souvent.

Exemples de coefficients de frottement de glissement (ordre de grandeur) :

Coussinet fritté / Acier (lubrification à l’huile) : f = 0,01 Acier / Fonte (surfaces sèches) : f = 0,2
Fonte / Bronze (surfaces graissées) : f = 0,06 Garniture amiantée / Acier (surfaces sèches) : f = 0,4
Acier / Fonte (surfaces graissées) : f = 0,07 Pneu / Route sèche : f = 0,7 (mouillée : f = 0,3)

5.2.3) Lois de Coulomb de pivotement et de roulement

Si le contact est parfaitement ponctuel, le moment de contact est nul, mais dans la pratique
les contacts s’effectuent sur des surfaces (pouvant être de très faibles dimensions) et le
moment est donc non nul.

Lois de Coulomb de pivotement :

Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté sur la normale au plan tangent du contact
M IN,1→ 2 s’oppose au vecteur pivotement (réel ou virtuel) de 2 par rapport à 1 2N/1 et
vaut : M IN,1→2  k. N1/ 2 (égalité en cas de pivotement).
k est le coefficient de résistance au pivotement, ou coefficient de frottement de
pivotement.

Lois de Coulomb de roulement :

Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté dans le plan tangent du contact M IT,1→ 2
s’oppose au vecteur roulement (réel ou virtuel) de 2 par rapport à 1 T2 /1 et vaut :
M IT,1→2  h. N1/ 2 (égalité en cas de roulement).
h est le coefficient de résistance au roulement, ou coefficient de frottement de
roulement.

5.2.4) Frottements dans des contacts non ponctuels

Dans les liaisons pivot / pivot glissant / rotule… : un couple de frottement tend à s’opposer
aux rotations possibles.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 24/31

5.2.5) Phénomène d’arc-boutement

Définition : L’arc-boutement est un blocage dû à de l’adhérence, et ceci quelque soit la
norme de l'effort appliqué, dans la limite de résistance des matériaux.

Exemples : tiroir qui coince, cale sous une porte, serre-joint de menuisier, roue libre à billes
ou à rouleaux, système vis-écrou irréversible, système roue et vis sans fin irréversible, etc.

Application (liaison glissière ou pivot glissant par cylindre dans cylindre) :

Les liaisons glissières sont souvent réalisées d
h
avec un jeu (même très faible) pour qu’elles
puissent coulisser sans trop de frottements
(exception pour des glissières à éléments
roulants : billes ou rouleaux). Ainsi lorsqu’une I
force est appliquée en dehors de l’axe de la
glissière, la glissière « tourne » légèrement et (2)
seuls deux points de contacts persistent.
On supposera que la pièce (1) est fixe dans un
repère galiléen.
L
Objectif : Déterminer à partir de quelle
excentration h de la force par rapport à l’axe de
la liaison glissière, le phénomène d’arc-
boutement apparaît. Déterminer les paramètres Jeu j
influant et n’influant pas l’arc-boutement. I’ F
(1)

coefficient de frottement (de glissement) entre 1 et 2 : f, tel que f = tan(φ)

Résolution :
BAME à la pièce (2) : 3 forces :
F (connue) ;
I1→ 2 (contact ponctuel avec frottement, donc dans son cône d’adhérence) ;
I '1→2 (contact ponctuel avec frottement, donc dans son cône d’adhérence).
d
h
Le seul cas où l’on pourra résoudre est le cas où
(2) est en équilibre strict (limite d’adhérence).
Ceci implique deux conséquences :
I
n
Les forces I1→ 2 et I '1→2 seront toutes
deux sur leur cône de frottement ; φ
L1

(2)
Le PFS s’applique à (2), donc les trois
supports de F , I1→ 2 et I '1→2 se
L

croisent au même point. On peut donc

représenter ces 3 supports sur le
L2

schéma. Même si la figure n’est pas à

l’échelle, on peut résonner dessus et φ
résoudre. Jeu j
n' I’
F
(1)
Ainsi, grâce au découpage du schéma en triangles rectangles, on trouve :
L = L1 + L2 = ( h − d / 2 ) .tan  + ( h + d / 2 ) .tan  = [Link]  => h = L / ( 2 tan  )
Si h est plus faible, les trois supports de force ne peuvent pas se croiser au même point et (2) est donc
obligatoirement en mouvement (le PFS ne peut pas s’appliquer), donc en glissement. Ainsi l’arc-boutement
ne peut apparaître que pour h  L / ( 2 tan  ) .
Plus la longueur de guidage de la liaison L est grande, moins il y a de chance d’obtenir l’arc-boutement ;
Plus le coef de frottement f est petit, moins il y a de chance d’obtenir l’arc-boutement ;
Les autres paramètres n’ont pas d’influence (force F, jeu j dans la liaison, diamètre d de la tige…).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 25/31

5.3) Intégration d’efforts répartis : du local au global

Quasiment tous les phénomènes physiques s’appliquent en réalité de façon répartis, à un
niveau local : surface ou volume élémentaire. Pour connaître le phénomène total, il convient
de « sommer » (intégrer) le phénomène sur tout le domaine sur lequel il s’applique (surface
ou volume total).
Ceci est valable en particulier pour les forces de pression (surfaciques) et les forces à
distance (volumiques). Toute force de contact s’applique sur une surface (aussi petite soit-
elle) et les théories de Hertz nous permettent d’approximer la répartition de la pression de
contact (programme de spé).

5.3.1) Résultante globale

Une résultante globale R d’une force locale (élémentaire) df (en N) s’exprime ainsi :
L
- Densité linéique f l (en N/m) : R= df =  f l .dl
ligne 0

fl
M Force locale : df ( M ) = fl .dl
M
l dl
L

- Densité surfacique, ou pression f s = p (en N/m2) : R= surface df =  surface [Link]

p
M Force locale : df ( M ) = [Link]
M
dS

- Densité volumique f v (en N/m3) : R=  volume df =   volume fv .dV

fv

Force locale : df ( M ) = f v .dV

M
M
dV

- Densité massique f m (en N/kg) : R =  df =  f m .dm

système système
Avec une répartition de masse qui peut être :
• Masse linéique  (en kg/m) : dm = .dl => R= f m ..dl
ligne

• Masse surfacique  (en kg/m2) : dm = .dS => R= surface f m ..dS

• Masse volumique  (en kg/m3) : dm = .dV => R=  volume fm ..dV
Remarque : pour le poids, la force massique est la pesanteur : f m = g (  10N / kg )
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 26/31

5.3.2) Moment (résultant) global

Le moment (résultant) global en A MA, I → J d’un ensemble de forces locales

(élémentaires) d’un système I sur J en M df I → J ( M ) et de moments élémentaires en M
d MM ,I →J s’exprime ainsi :

MA, I → J = 
système
d MA, I → J = 
sur tous les points M du système (J)
(dM
M ,I →J + AM  df I →J ( M ) )
Lorsque le système n’est soumis qu’à des forces élémentaires, et à aucun moment
élémentaire (ce qui est pratiquement quasiment toujours le cas), alors le moment global en
A est :
MA, I → J = 
sur tous les points M du système (J)
( AM  df I →J (M ) )

Exemple : Déterminer le moment maximal qu’exerce le λ

plongeoir chargé de plongeurs sur son support au niveau de
leur liaison en O, sachant que le plongeoir peut soutenir un O
maximum de densité linéique λ = 100kg/m et que sa longueur L
est L = 3m.
y
Résolution par intégration : x
Théorème de la résultante statique sur le plongeoir en O :
MO ,support →plongeoir + MO ,plongeurs→plongeoir = 0
MO ,plongeoir →support = df ( M ) =
λ

M
O dx
x

L
y
x

Résolution plus simple :

On pourrait remarquer que comme la répartition linéaire de force est constante (ce qui est
un cas très fréquent !), la force résultante est au milieu C du plongeoir et vaut :
( −.g. [Link] ) = − L..g. y
L
Rplongeurs→plongeoir = 
0

L
Ainsi son moment en O est : MO ,plongeurs→plongeoir = OC  Rplongeurs→plongeoir = x  − L..g. y
2
L2
Et donc : MO ,plongeurs→plongeoir = − ..g.z
2
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 27/31

5.3.3) Lignes élémentaires

♦ Ligne rectiligne :
Coordonnées cartésiennes M(x) : dl = dx u F
y ur
♦ Ligne plane circulaire :
d dl = R.d
Coordonnées cylindriques M() : dl = R.d R M
 x
O Hélice (vue F) :
♦ Ligne hélicoïdale : z
Coordonnées cylindriques M() (il faut ajouter l’axe d’hélice z R.d
R.d dl =
à la figure précédente, avec un angle d’hélice α) : dl = cos 
cos  M  u
R.d
5.3.4) Surfaces élémentaires
♦ Surface plane rectangulaire :
Coordonnées cartésiennes M(x,y) : dS = [Link]

♦ Surface plane triangulaire :

Un triangle quelconque peut toujours se découper en b
y ymax = x
deux triangles rectangles. On étudiera donc uniquement a

b
ces-derniers (plus simples).
dS
Coordonnées cartésiennes M(x,y) : dS = [Link] M

y
O
Mais attention aux bornes d’intégration : une des x
x
variables (par exemple y) va être bornée en fonction de
a
l’autre. Dans l’exemple ci-dessus, la borne maximale de
b
y dépendra de x : ymax = x
a
Il conviendra alors d’intégrer d’abord suivant y puis suivant x, car le résultat de l’intégrale
suivant y amènera l’apparition de la variable x.

Remarque : ne pas oublier que le centre de gravité d’un triangle homogène est situé à
l’intersection de ses trois médianes et au tiers de la longueur de ces médianes. Dans le
triangle rectangle illustré ci-dessus, cela signifie que le centre de gravité se situe en
2 1
OG = a.x + b. y
3 3
y ur
♦ Surface plane circulaire (disque) : r.d
dS = r.d .dr
Coordonnées cylindriques M(r,) : d
r dr
M
dS = r.d .dr O
x

Exemple : Déterminer la position du CdG d’un demi-disque homogène de rayon R (cf. schéma ci-dessus).
La masse surfacique du demi-disque sera notée μ.
Résolution : On note une symétrie (en géométrie et masse) selon l’axe ( O, y ) , donc : OG = yG . y .

 r. ( cos  .x + sin  . y ) ..r.d .dr
R
[Link] =  OM .dm =  [Link] ..dS = 
0 0
R
 .R 2   r3  2
r . − cos  0 .dr = . y.2.   = .R 3. y
R R 
 .OG = . y.  r .sin  .d .dr = . y.
2 2

2 0 0 0
 3 0 3
4
Et donc : OG = R. y
3
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 28/31

surface z
♦ Surface cylindrique :
cylindrique z
Coordonnées cylindriques M(,z) : d
dS = R.d .dz dz dS=R.d.dz
M R.d
O
♦ Surface sphérique : R
Coordonnées sphériques M(,ψ) : x y
u
dS = [Link] .d .d 
ur
Attention ψ est compris entre 0 et π,
alors que  est compris entre 0 et 2 π.
surface z u
z u y
sphérique ur
ψ
u  M
d
R.d d [Link] .d
R M
R u ur [Link]ψ

M x
O O [Link]ψ O
u
Variation de ψ : Variation de  : M se
x y
M se déplace de R.d déplace de [Link] .d
u

Au final : dS = R.d .[Link] .d = R 2 .sin .d .d
ur

5.3.5) Volumes élémentaires z

volume
cylindrique z
♦ Volume cylindrique : d
Coordonnées cylindriques M(r,,z) : dz dV=[Link].d.dz
dV = [Link].d .dz dr
M
O
r.d
r
x y
u

ur

♦ Volume sphérique :
Coordonnées sphériques M(ρ,,ψ) :
dV =  [Link] .d .d .d 

volume z u
z u z u y
sphérique ur
ψ
u  M 
d
 .d d d  .sin .d
ρ ur ρ M ur ρ.sinψ M
ρ M u u  x
O O ρ.sinψ O O
u
y
Variation de ψ : Variation de ρ : Variation de  : M se
x
M se déplace de  .d M se déplace de dρ déplace de  .sin .d
u

ur Au final : dV =  .d .d  . .sin .d =  2 .sin .d .d .d 
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 29/31

5.3.6) Exemple d’intégration d’un effort avec frottement : le frein à tambour

♦ Objectif : déterminer le couple de freinage d’un frein à tambour sur une roue.
y u
Mâchoire 2’ Mâchoire 2 ur
y
ω1/0 R dS
FV →2' 𝛼/2 FV →2 R dN 2→1
x d
O M
Force 𝛼/2 Force des  x
des vérins sur 2 O
Roue 1 𝛼 dT2→1
vérins
sur 2’ épaisseur e
Schéma 1: Frein avec les deux mâchoires Schéma 2: Action mécanique de la mâchoire 2 sur la
roue 1, autour du point courant M
♦ Hypothèses et paramètres :
- les 2 mâchoires sont symétriques, nous n’en étudierons qu’une (repère 2) ;
- on isole la portion de roue 1 en contact avec la mâchoire 2 (schéma 2) ;
- l’épaisseur suivant 𝑧 du contact mâchoire/roue e est constante ;
- rayon de roue = R ; angle d’une mâchoire = 𝛼 ;
- il y a du frottement de glissement de coefficient f entre mâchoire et roue ;
- la pression normale de contact mâchoire/roue p varie ainsi : 𝒑(𝜽) = 𝒑𝟎 . 𝐜𝐨𝐬 𝜽

♦ Point courant et surface élémentaire :

Pour parcourir l’ensemble du contact entre la mâchoire 2 et la roue 1, il faut faire varier
le point M (dit « point courant ») suivant ses deux coordonnées :
- son angle θ de … à… ;

- sa cote z de … à… .
En faisant varier de façon infinitésimalement petite les coordonnées de M (θ varie d’une
valeur dθ, et z d’une valeur dz) on fait parcourir à M une surface élémentaire
dS = …

♦ Actions mécaniques locales :

Les actions mécaniques locales s’exercent sur le « petit » morceau autour du point M,
ici sur la « petite » surface dS. Cette surface est considérée comme un point car très
petite, et donc il ne peut y avoir qu’une force normale qui s’y exerce dessus, sauf s’il
y a du frottement, ce qui est le cas ici.
La force élémentaire normale au contact en M sera dirigée vers −ur (car un solide ne

peut que pousser un autre) et vaut : …

La force élémentaire tangentielle de frottement au contact en M sera dirigée vers
−u (car elle s’oppose au mouvement de 1/2) et vaudra : …

Ainsi, le torseur des actions mécaniques locales (ou élémentaires) de 2 sur 1 s’écrit :

dF2→1 = 

dF ( 2 → 1) =  
M 
 dM M ,2→1 = 


Que l’on peut déplacer au point O, centre de la roue :

Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 30/31

dM O ,2→1 =

On remarque que seule la force élémentaire tangentielle de frottement crée un

moment en O, ce qui signifie que sans frottement il n’y aurait pas de freinage.

♦ Intégration des actions mécaniques locales pour obtenir l’action globale :

L’action mécanique totale de la mâchoire 2 sur la roue 1 est la somme de toutes les
actions mécaniques locales, en faisant varier M sur la surface de contact :
 
   dF2→1 
F ( 2 → 1) =  Surface _ contact dF ( 2 → 1) =  
   dM O ,2→1 
O 
Résultante globale :
e/2  /2
F2→1 =   dF2→1 =   − p0 .cos  .R.d .[Link] − f . p0 .cos  .R.d .dz.u
−e / 2 − / 2

avec : ur = et u =

 ( cos  .d . ( cos  .x + sin  . y ) − f .cos  .d . ( − sin  .x + cos  . y ) ) .dz

e/2  /2
F2→1 = − p0 .R.
− e / 2 − / 2

 +sin  +sin
… => F2→1 = − p0 .R.e. .x + f . p0 .R.e. .y
2 2
Remarques : frottement non influant sur 𝑥 (cette composante est uniquement due aux vérins) ;
la résultante totale des deux mâchoires 2 et 2’ sur la roue 1 sera nulle, par
symétrie de la 2e mâchoire => couple pur sur 1 : F ( 2 & 2 ' → 1) = torseur couple.

Couple (moment) global :

M O ,2→1 =  M Surface _ contact _ 2 /1
( dM O ,2 →1 )
M O ,2→1 =

♦ Interprétation des résultats :

Avec les deux mâchoires, les forces s’annulent mais les moments s’ajoutent, ce qui crée un

couple pur valant CFREINAGE _ machoires →roue = −4. f .R 2 . p0 .[Link] .z
2
On peut aussi chercher à exprimer ce que vaut p0 en fonction de la force appliquée par
les vérins Fv→2. Pour cela il suffit d’appliquer le TRS/𝑥 à la mâchoire 2 :
 +sin( ) [Link] →2
F1→2 + FV →2 = 0 soit : FV →2 = F2→1 = − p0 .R.e. .x d’où : p0 =
2 R.e. ( +sin )
On obtient ainsi le couple de freinage en fonction de l’effort des vérins :
sin ( / 2 )
CFREINAGE _ machoires →roue = −8. f .R. .FV →2 .z (ce couple s’oppose bien à la rotation 1/2)
( +sin )
Modélisation des actions mécaniques & PFS 5) Quelques actions mécaniques complexes page 31/31

5.4) Détermination du centre de gravité (CdG) d’un système

♦ Définition (et détermination) du centre de gravité G d’un système :

P  syst [Link] = 0 soit, écrit autrement : m. AG = 

P  syst
[Link] A

avec m : masse totale du système considéré.

Démo : P  syst
[Link] = 
P  syst
( PA + AG ) .dm =  P  syst
[Link] + 
P  syst
[Link] = 0

AG. dm =  [Link] soit : m. AG =  [Link]

P  syst P  syst P  syst

♦ Symétries :
Le centre de gravité d’un système se trouve sur ses éléments de symétrie en masse :
la masse doit être répartie identiquement de part et d’autre de l’élément de symétrie,
c’est-à-dire qu’il faut à la fois respecter la symétrie géométrique, et celle de la masse
volumique.

♦ CdG d’un triangle = intersection de ses médianes (à 2/3 du sommet).

♦ Détermination du centre de gravité G d’un ensemble de systèmes :

n
Soit un système matériel S dont la masse totale est mS, composé de n systèmes S = 
k =1
Sk
Soient Gk le centre de gravité et mk la masse de chaque système k.
n n
mS . AG =  mk .AGk A et mS =  mk
k =1 k =1

Démo : mS . AG =  [Link] =  [Link] +  [Link] + ... +  [Link]

PS PS1 PS2 PSn

= m1. AG1 + m2 . AG2 + ... + mn . AGn

Autrement dit, le centre de gravité d'un ensemble de systèmes est le barycentre des
centres de gravité des sous-systèmes, affectés d'un poids correspondant à leur masse.

λ3=14kg/m
Exemple 1 : Déterminer le centre de gravité d’un solide A x
composé de trois éléments : deux boules pleines 1 et 2 de O
rayon r = 10cm séparées par une tige 3 de longueur L = 1m : ρ1=6000kg/m3 ρ2=3000kg/m3
Rappel : volume d’une sphère = 4/3.π.r3
Résolution : ( m1 + m2 + m3 ) .OGA = m1.OG1 + m2 .OG2 + m3 .OG3
G1 et G2 sont aux centres des sphères et G3 au centre de la tige (symétries). De plus mi = ρ[Link]ère et m3 = λ3.L
4 L 4
− . .r 3 .1.r + 3 .L. + . .r 3 . 2 . ( L + r ) −24  0,1 + 14  0,5 + 12 1,1 17,8
OGA = 3 2 3 .x .x = .x 0,36.x
4
. .r . ( 1 +  2 ) + 3 .L
3 24 + 12 + 14 50
3

Exemple 2 : Déterminer le CdG d’une plaque en demi-disque homogène

μ : masse surfacique (en kg/m²) de la plaque.

Résolution : Symétrie autour de (O,y) => OG = rG . y puis : [Link] =  OM .dm

M

avec : dm = μ.dS = μ.[Link].dθ ; m = μ.S = μ.π.R²/2 ; OM = [Link] = r. ( cos .x + sin  . y )

 .R 2  R

0 (r. cos .x + sin  . y ..r.d .dr = . − cos  0 .  .r 3  . y

) 1 4.R
rG . y = 
R 
=> . => rG =
2 0  3 0 3.