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Sciences Industrielles Activité : Cours

Performances des systèmes asservis : Précision Doc : 1/4
AB
1
!"A#
6 DA A F D $ACFFC FAC A F A
A
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.

s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = a.t.u(t) er(t)=e(t)–s(t)
er(t)=e(t)–s(t) er(t)=e(t)–s(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)

0 t 0 t 0 t
1.1. Cas du système bouclé à retour unitaire
Dans le cas d’un système bouclé l'écart ε(t) en sortie de ε(p)
E(p) S(p)
comparateur correspond à la différence entre l’entrée et la + A(p)
sortie soit ε(t) = e(t) – s(t) ou ε(p) = E(p) – S(p) dans le -
domaine de Laplace. L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les donc
mêmes et s'expriment dans la même unité que la grandeur de
sortie. Er(p) = ε(p) = E(p) – S(p)

1.2. Cas du système bouclé à retour non unitaire

Si le système n’est pas à retour unitaire, il faut modifier le schéma bloc de telle sorte que l’on puisse
faire apparaitre une consigne cons(t) de même nature que la sortie s(t).
ε(p)
L’erreur er(t) correspond alors à la différence entre E(p) S(p)
+ A(p)
cons(t) et s(t) : er(t) = cons(t) – s(t) ou Er(p) = -
Cons(p) – S(p) dans le domaine de Laplace.
M(p) Kc
L’écart correspond ici à la différence entre e(t) et m(t) Modification schéma-bloc
soit ε(t) = e(t) – m(t) ou ε(p) = E(p) – M(p) dans le
domaine de Laplace soit : E(p) ε(p)
cons(p) S(p)
Kc + A(p)
ε(p) = E(p) – M(p) = [Link](p) – Kc.S(p) -
= Kc.(Cons(p) – S(p)) = [Link](p)
M(p) Kc
On constate donc que dans le cas d’un système bouclé à retour non unitaire les valeurs de l’erreur er(t)
et de l’écart ε(t) ne sont pas égales. Toutefois ils sont proportionnels et les considérations qualitatives
sur l’évolution de l’erreur peuvent être obtenues par analyse de l’écart.
cons(t ) − s (t ) e(t ) − s (t )
On utilise donc dans ce cas l’erreur relative : er % (t ) = = = ε r % (t )
cons (t ) e(t )
1.3. Erreur dynamique et erreur en régime permanent
L’erreur dynamique correspond à l’évolution temporelle de er(t).
L’erreur en régime permanent est la limite de er(t) lorsque t tend vers l’infini : er = lim er (t ) soit en
t→∞

utilisant le théorème de la valeur finale : er = lim er (t ) = lim [Link] ( p) .

t→∞ p→ 0
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L'objectif pour obtenir un système précis est d'annuler l’erreur en régime permanent ce qui
amène à traiter deux types de problèmes :
• l’entrée varie au cours du temps : minimiser l’erreur er lorsque l’entrée du système
varie c’est résoudre un problème de poursuite ou asservissement.
• le système subit des perturbations : minimiser l’erreur er malgré l’existence de ces
perturbations c’est résoudre un problème de régulation.
B
2 # CF
%"A
6 A BCA A EF D A C A F & CA ECF C A C A EF ' CA BCA
E FD CA

Pour déterminer la précision pour ce type de problème, on se ε(p)

E(p) S(p)
place dans le cas d’un système bouclé avec un retour unitaire + H(p)
(on peut toujours modifier un schéma bloc pour se retrouver -
dans cette configuration). L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les
donc mêmes.
Pour se placer dans le cas général on utilise une fonction de transfert H(p) (qui correspond à la FTBO

S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m ) K N ( p)

du système) du type H ( p ) = = α n −α
= α. (avec α : classe du
E ( p) p .(1 + a1. p + ... + an . p ) p D ( p )
N ( p)
système, n : ordre du système, K : gain statique et lim = 1 ).
p→0 D( p)

E ( p) E ( p)
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E(p) – S(p) = E(p) – H(p).ε(p) → ε ( p ) = =
1 + H ( p ) 1 + FTBO

L’erreur statique se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale :

1 1
er = lim p.ε ( p ) = lim p.E ( p ). → er = lim p.E ( p ).
p→ 0 p→ 0 1 + H ( p) p→0 K N ( p)
1+ α .
p D( p)

2.1. Erreur de position ou erreur statique

a a 1 a
L’entrée est un échelon e(t) = a.u(t) → E(p) = → er = lim p. . → er ≅ .
p p→0 p 1 + K . N ( p) 1+ α
K
pα D ( p ) p
a
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er =
1+ K
• Pour un système de classe 1 ou >1 (α ≥ 1) → er = 0

2.2. Erreur de trainage ou erreur de vitesse

a a 1 a 1
L’entrée est une rampe e(t) = a.t.u(t) → E(p) = 2
→ er = lim p. 2 . → er ≅ . .
p p→0 p 1 + K . N ( p) p 1+ K
pα D ( p ) pα
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞
a
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er =
K
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er = 0
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2.3. Erreur en accélération

a a 1 a 1
L’entrée est une parabole e(t) = a.t2.u(t) → E(p) = 3
→ er = lim p. 3 . → er ≅ 2 . .
p p→ 0 p 1 + K . N ( p) p 1+ K
pα D ( p ) pα
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er = + ∞
a
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er =
K
2.4. Bilan sur la précision en régime permanent en problème de poursuite

FTBO de classe 0 FTBO de classe 1 FTBO de classe 2

(α = 0) (α = 1) (α = 2)
N ( p) K N ( p) K N ( p)
Forme de la FTBO H ( p) = K . H ( p) = . H ( p) = 2 .
D( p) p D( p) p D( p)
Erreur de position ou a
er = er = 0 er = 0
erreur statique 1+ K
Erreur de trainage ou a
er = + ∞ er = er = 0
erreur de vitesse K
a
Erreur en accélération er = + ∞ er = + ∞ er =
K
2 intégrations :
0 intégration : 1 intégration :
système très précis
Commentaires système peu précis précision acceptable
mais instable – délicat
mais stable et stabilité moyenne
à stabiliser

Au concours les résultats synthétisés dans le tableau précédent peuvent être utilisés sans
démonstration. Il faut donc connaitre par cœur ce tableau.

• Plus le nombre d’intégrateur est grand (plus la classe du système est importante) plus la
précision est bonne. Si l’erreur n’est pas nulle il est possible d’ajouter dans le système un
plusieurs intégrateurs (correcteur intégral).
• Si l’erreur n’est ni infinie ni nulle, l’erreur sera d’autant plus petite que le gain statique K
de la FTBO sera grand. Il est donc possible d’ajouter dans le système un gain pour
minimiser l’erreur (correcteur proportionnel).
B
3"A #
'#
6 CF A BCA A EF D A C A F & CA ECF C A C A EF ' CA BCA
F & A
E2(p)
Pour déterminer la précision pour ce
type de problème, on se place dans le ε(p)
E1(p) - S(p)
cas d’un système bouclé avec un retour + G1(p) + G2(p)
unitaire avec une perturbation placée -
après la fonction G1(p). L’erreur er(t) et
l'écart ε(t) sont les donc mêmes.
La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :
G1 ( p ).G2 ( p ) G2 ( p )
S ( p) = .E1 ( p ) − .E 2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
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Pour se placer dans le cas général on utilise des fonctions de transfert G1(p) et G2(p) écrites sous forme

K1 N 1 ( p ) K N ( p) N ( p)
canonique : G1 ( p) = α1 .
et G2 ( p ) = α22 . 2 où lim i = 1 et αi ≥ 0.
p D1 ( p) p D2 ( p ) p → 0 Di ( p)

G1 ( p).G2 ( p) G2 ( p )
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E1(p) – S(p) = E1(p) – .E1 ( p) + .E 2 ( p )
1 + G1 ( p).G2 ( p) 1 + G1 ( p).G2 ( p)
1 G2 ( p )
Soit : ε(p) = .E1 ( p ) + .E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )

L’erreur en régulation se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale avec E1(p) = 0 :

K 2 N 2 ( p)
.
pα 2 D2 ( p ) K . pα 1
er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). → er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). α 1 +α 22 .
p→0 K1 N1 ( p ) K 2 N 2 ( p )
1 + α1 . . .
p→0 p + K 1 .K 2
p D1 ( p ) pα 2 D2 ( p )

Au concours la perturbation modélisée est souvent modélisée par un échelon, par

conséquent :
• s’il n’y a pas d’intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, la
perturbation provoque une erreur en régulation constante et on augmente le gain en
amont de la perturbation pour réduire cette erreur ;
• s’il y a un intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, l’erreur
en régulation est nulle.