RECAP

Paramètres liés

.
Paramètres indépendants ✓

Edm → compatible Edm → compatible

Inconnues Equations a. holonomie ( réduction)
De
Cinématiques
liaisons :

holonomie)
:

0
Inconnues Equations Equation de liaison : ( semi -

géométrique
& ,
2
cinématique 0
Cinématiques :
De

géométrique
liaisons :
/ À =
¥ =p
g-
Dynamique Lois
,

f. &
"" "" ^
: de comportement 4,0 , 4 cmëmatioie :
etdemvt connu :
on
remplace p
Lois de comportement
p pot → de
↳ =
partout par ca
1 etdemvt connu :
•
Mamçrt •
Mamat 1
Dynamique :

Équations de
Lagrange
/
• :
" "
•
Equations de LH ) 4) pas d' équations de liaisons ( chaîne ouverte)
""
UN UN 2
Lagrange indépendant
→ n°
Llo ) ↳ équations de Lagrange pour paramètre
:
,

Llo ) 3
3 3
4 4

Edm + efforts →
incompatible b. non -

holonomie (d) Inconnues Equations

3 De liaisons
Cinématiques :O > Ozil :

Inconnues Equations +1 0
géométrique
+"

1
De liaisons Dynamiques :
cinématique gunçsnenent →

Cinématiques
:
:
Moment ressort 1 Lois
• de comportement
géométrique Ressort
# ^ 2
•

Q O cinématique : courroie 1 You

p
•
Dérive
4
•

,
Liaison ,
,
Lois
, →
complémentaire
Il apparaît
n'
Pas de mouvement
J
dans les
Lois de comportement •
équations 1
et de mvt connu :
• ELLIE) .NO ) , 3
Vest LCY ) 1

Dynamique
+ x -
_

78/91 ¥-0 7
•
Équations de
Lagrange : .
a-

• d 1 LH ) S' obstacle
considéré :S .US .US ,
Système
→
2
Llce ) + LCP ) 4
mobile

t f 5
Llo )

5
4
Equations
Et
de liaisons non - holonomes :

|
ajout d' une avec multiplicateurs
effort dans la barre variable
]
Stratégie → on
coupe le solide 1 en D Sa = Snout U Saba, et on nomme BÊ=pÛ
Susa Usinant Usa nouvelle variable
Inconnues Equations
Système considéré
2 ! est une
p
: ,

"ËË¥à%Ï
3 t' %
3
Transformation virtuelle compatible avec état solide de S2 et °" d- 112 cinématiques y 0.4 : / De liaisons
géométrique
:

HHH 1
2
Système considéré :S mobile
Uszuss ,

↳ Su obstacle
Dynamiques cinématique Ê )
état solide des , et contact 012
:

MAIS incompatible avec

Ma 1 Lois de comportement
Transformation virtuelle compatible
•

vérifiée pendant écriture Et → Et

pour paramètres indépendants da da 2
• ressort 1

Equation de liaison pas

•

4 ,

% , .mn avec l' état solide des solides

.

2
•
Yon 1

• as. . . . . .is .name . • ⇐ avec

maman .
Lly) , LCO ) , LCC ) 3
Inconnues Equations 2) obstacle mobile ( )
Système : Luz + ✗ = w
8
.
8 -

Cinématiques :
01,0 /
2- 3 De liaisons :

1
géométrique
3) Transformation Réduction nombre mini de paramètres
Dynamiques cinématique virtuelle
incompatible
0
:
avec

# IT 1 Lois de comportement °

fil !
Tension
l' inextensibleté du
•

Lois Inconnues Equations

de mouvement

Eqoaagrange : 4) Equation indépendants

LCO ) LCO ) , LCZ ) 3
de
Lagrange pour paramètres
-19=8/011
,

Cinématiques y 0,4 3 De liaisons :

l' équation de liaison (3) on élimine
grâce
: /
↳ ↳ à
géométrique →
Dynamiques
Yor Mr
:

2 Lois de
cinématique 1
Llg) !
y reste une variable
2-1=1 comportement
°

d.
•
= ,

Ressort F1 , 1 ressor t 1
.. . .. .
.
•

. ..
•

.
"÷ . . .
Lois
. .
de mouvement
.
1 ↳ le multiplicateur de (3)
disparaît !
.LI/yI3/zX
frottements
: effort tangentiel) cinématiques 0,4
du
géométrique
oz
contact ( :
2
De liaisons :

- contact vertical 1
E. L Llo) .LU )

ponctuelle ( effort normal ) P

Yoz
-

maintien de la
"
D= cinématique 7 7
:
O
Dynamique
.

, ,

Lois
f
de
comportement
•
Mamat 1
• Mamat 1
Massart 1
Transformation virtuelle incompatible
•
3 • Massart 1 • Loi de Coulomb 1

)
Edm + efforts incompatible
E. L 2
pour paramètres indépendants
4 1-02 Lois de mouvement
Le de l' écriture l' [Link] liaison n'est
→
| temps ( BOUCLE OUVERTE ! ! )
LCO ) ,
LCQ ) 2
pas vérifiée
.

G 6
.

Inconnues Equations
Inconnues Equations
Cinématiques y 0,4 : / 3 De liaisons :

1
géométrique
Cinématiques :
De liaisons :

Dynamiques : cinématique y
3 Transformation virtuelle incompatible avec

1 les 2 équations de liaison

géométrique F-0 Yo , M 2 Lois de comportement
}
.

& P
,,
,

0 ressort 1
, /
cinématique •
Ressort f1 , 1 •

Ya .MN 2 4 E. L pour paramètres indépendants ( équation de

i. % ✗ •

Dynamique : Lois
et de mvt
de comportement
connu :
§ ✗ 401%0 2
Lois de mouvement

f. Lyco) ,L( 4) ihly) 3

liaison non
vérifié ,
pas
de
multiplicateurs )
^^
•
Mamort •
Mamat 1
8 8
• C 12 1 •
Equations de
UN .LU ) 3
Lagrange
:

Lcp )
5 .

Compatible :
•

eq . non -

holonomie → t → tous les Llqi) ✓ sauf si

•
eq ( semi)
holonomie -
→ O -

f- ( ¢ ,y) →
LÀ -
*

Incompatible : X d
équations
1 de liaison non
vérifiée pour écrire Llqi )
↳ tous les Llqi ) ✓