Licence 3 - Sciences Physiques pour l’Ingénieur

Mécanique des fluides et

hydraulique industrielle
Agathe Chouippe
chouippe@[Link]

Chapitre 3 : La cinématique des fluides

2023-2024
Introduction :

Définition :
Ma cinématique est l’étude du mouvement sans tenir compte des forces qui lui
donnent naissance.

Objectifs de ce chapitre
• Connaître les différentes représentations d’un écoulement (variable de Lagrange
et d’Euler, trajectoires, lignes de courant)
• Ecrire la loi de conservation de la masse
• Introduire la vitesse et l’accélération d’une particule fluide (et comparaison avec
le solide parfait)
• Se familiariser avec le vocabulaire propre à la mécanique des fluides : vecteur
rotationnel, tenseur des taux de déformations, écoulement rotationnel ou
irrotationnel, écoulement à potentiel des vitesses, ...

Note : Une partie de ce chapitre est tirée du cours du Prof. Yannick Hoarau, de
l’Université de Strasbourg.

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 2/23

Variables de Lagrange :
z Soient A(x0 , y0 , z0 ) les coordonnées d’une
B particule de fluide à l’instant t0 dans le repère
(O, x, y, z).
t Les coordonnées indépendantes (x0 , y0 , z0 ) sont
A appelées variables de Lagrange.

t0 La position de la particule à l’instant t est

B(x, y, z, t). Le mouvement du fluide est connu
y
si on a les relations

x = f1 (x0 , y0 , z0 , t0 )
x
y = f2 (x0 , y0 , z0 , t0 )
z = f3 (x0 , y0 , z0 , t0 )

Dans cette description du mouvement du fluide on suit individuellement chaque

particule dans son mouvement.

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 3/23

Variables d’Euler :
z
On se place en un point M (x, y, z) du fluide et
t0 on étudie les variations des grandeurs physiques
(par exemple la vitesse) à des instants
différents.
M
t1 Dans le repère (O, x, y, z) le vecteur vitesse a
pour composantes :
y 
u(x, y, z, t)

−
→  v(x, y, z, t) 
u =
w(x, y, z, t)
x

Ce point de vue est plus commode en cinématique car

• pour les écoulements instationnaires, la projection des vitesses dans le repère ne
dépend pas du temps
• les vecteurs vitesse de l’écoulement forment un champ de vecteurs auquel on
peut appliquer les propriétés des champs de vecteurs

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 4/23

Lignes et tubes de courant :

Ligne de courant : on appelle ligne de Tube de courant : on appelle tube de

courant, toute courbe dont la tangente courant l’ensemble des lignes de
en chacun de ses points est, à chaque courant s’appuyant sur un contour fermé
instant et localement, colinéaire au
vecteur vitesse du champ d’écoulement.

→
−
M u (M , t1 )

→
−
u (M , t2 )

Equation : Relativement à un repère orthonormé, l’équation différentielle de toute

ligne de courant s’écrit dx dy dz
= =
u(x, y, z) v(x, y, z) w(x, y, z)
Dans cette relation le temps est fixé, et u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z) sont les
composantes de la vitesse dans le repère considéré.

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 5/23

Trajectoire :

Trajectoire : C’est la courbe décrite au

cours du temps par une particule de
fluide quelconque du champ →
−
d’écoulement. u (M2 , t2 )
→
−
La différence avec la notion de ligne de u (M1 , t1 )
courant est que pour cette dernière, on
considère des particules différentes au −
→
même instant tandis que la trajectoire u (M , t) définie de façon Eulérienne
est relative à une même particule à des
instants différents.

Equation : Les équations paramétriques différentielles des trajectoires sont

dx
= u(x, y, z, t)
dt Dans ces équations le temps est devenu
dy une variable.
= v(x, y, z, t)
dt
dz
= w(x, y, z, t)
dt

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 6/23

Ecoulement permanent :

Ecoulement permanent (ou stationnaire) :

On dit qu’un écoulement est permanent si le champ des vitesses, la pression, la
masse volumique en chaque point ne dépendent pas du temps.

Ecoulement permanent en moyenne :

Très souvent, les grandeurs physiques décrivant le fluide dépendent du temps mais
restent constantes en moyenne.
ui
ui (t)
ˆ τ +T
1
ūi = ui dt
T τ ūi
constant (T grand)
t

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 7/23

Loi de conservation de la masse :

~n
On considère un volume de contrôle
dV N V délimité par une surface S . On va
z M dS S faire le bilan des masses entrantes,
accumulées ou sortantes pour établir
les équations de conservation de la
V masse.
y
x
On définit en chaque point du fluide
• La masse volumique ρ(M , t) (kg/m3 )
−
→
• La vitesse u (M , t) (m/s)
−
→ −
→
• La densité de courant I = ρ u (kg/(m2 s))
• Le débit massique à travers la surface S
‹
→ −
− →
q= I · dS (kg/s)
S

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 8/23

Loi de conservation de la masse :
Ecoulement conservatif : (sans production de fluide)
Faisons le bilan des masses : la masse totale sortant de la surface S par unité de
‹ ˚
temps est : → −
− → −
→
ρ u · dS = div(ρ u )dV
S V

Dans l’élément de volume dV et pendant dt la variation de masse est égale à

∂ρ
[ρ(x, y, z, t + dt) − ρ(x, y, z, t)] dV =
∂t
˚
∂ρ
Donc dans l’ensemble du volume V et pendant dt il s’accumule dV
V ∂t
˚  
∂ρ −
→
Donc au total : + div(ρ u ) dV = 0 pour tout volume V
V ∂t

Equation locale : On considère que dans le volume V il n’y a pas de discontinuité et

que l’élément de volume est quelquonque, on peut dont écrire
∂ρ −
→ Cette équation représente la forme locale
+ div(ρ u ) = 0 du principe de conservation de la masse
∂t

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 9/23

Loi de conservation de la masse : Cas particuliers
∂ρ −
→
Régime permanent : On aura = 0 d’où div(ρ u ) = 0.
∂t −
→
L’équation obtenue indique que le flux de ρ u à travers une surface fermée est nul car
˚ ‹
−
→ → −
− →
div(ρ u )dV = ρ u · dS = 0
V S

∂ρ
Cas du fluide incompressible : = 0 et ρ = cst →
− →
−
∂t u2 S2
−
→
div u = 0 (divergence nulle)
→
− →
−
Donc le flux de vitesse à travers une surface S1 u1
fermée est nul car →
−
˚ ‹
−
→ → −
− → u3
div( u )dV = u · dS = 0
V S

L’équation représente la conservation du →

−
débit en volume pour un fluide
S3
incompressible u1 S1 = u2 S2 + u3 S3

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 10/23

Loi de conservation de la masse : Cas particuliers
∂ρ −
→
Régime permanent : On aura = 0 d’où div(ρ u ) = 0.
∂t −
→
L’équation obtenue indique que le flux de ρ u à travers une surface fermée est nul car
˚ ‹
−
→ → −
− →
div(ρ u )dV = ρ u · dS = 0
V S

Cas d’un écoulement avec production de masse :

Il suffit d’ajouter le terme de production de masse dans l’équation bilan pour obtenir
l’équation locale :
−
→ ∂ρ 0
div(ρ u ) + = ρq
∂t
0
Dans cette équation, q représente le débit massique de production (en s−1 ).
0 0
q > 0 représente une source et q < 0 un puits

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 11/23

Champ de vitesse : Cas du solide
Cas du solide parfait :
−−→0
On considère un solide parfait (kMM k constant) et (O, x, y, z ) le repère associé. On
0 0 0 0
étudie son mouvement par rapport au repère (O , x , y , z ).

Dans l’expression de la vitesse on a un terme de rotation et un terme de translation :

−
→ −
→ −−→
uM = uO +− →ω ∧ OM
−→− → −
→ − → −→− →
En calculant rot( u M ) = ∇ ∧ u M on montre que rot( u M ) = 2−
→
ω , et on en déduit
−
→ −
→ 1−→− → −−→
u M = u O + rot( u M ) ∧ OM
2

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 12/23

Champ de vitesse : Cas du Fluide
−−→0
Cas fluide : Pour une particule de fluide la distance kMM k est une variable car le
milieu est déformable. L’écriture de la vitesse de la particule va permettre de mettre en
évidence sa déformation.

0
Dans le repère (O, x, y, z ) les coordonnées de M et M sont M (x, y, z) et
0
M (x + dx, y + dy, z + dz) et les vitesses associées
 
u(x, y, z) 
u(x + dx, y + dy, z + dz)

−
→ −
→ 0
u M =  v(x, y, z)  u M =  v(x + dx, y + dy, z + dz) 
w(x, y, z) w(x + dx, y + dy, z + dz)
Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 13/23
Champ de vitesse : Cas du Fluide
Expression de la vitesse :
0
Nous allons exprimer les coordonnées de la vitesse en M en utilisant la formule des
accroissements finis.
Par exemple, pour la composante selon x :
∂u ∂u ∂u
u(x + dx, y + dy, z + dz) = u(x, y, z) + dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

Plus généralement pour chaque composante ui :

∂ui ∂ui ∂ui
ui (x + dx, y + dy, z + dz) = ui (x, y, z) + dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
3
X ∂ui
= ui (x, y, z) + dxj
∂xj
j=1

Sous forme vectorielle cela peut s’écrire

−
→ 0 −
→ −−→0 −−→ −→ −
→
u (M ) = u (M ) + (MM · grad) u (M ) si A = grad u
−
→

−
→
 −−→0 ∂ui
= u (M ) + grad u MM alors Aij =
∂xj

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 14/23

Champ de vitesse : Cas du Fluide
∂u1 ∂u1 ∂u1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
−
→  ∂u2 ∂u2 ∂u2 
grad( u ) = 
 ∂x1

 ∂x2 ∂x3 

 ∂u ∂u3 ∂u3 
3
∂x1 ∂x2 ∂x3
−
→
On décompose grad( u ) en partie symétrique D et antisymétrique Ω :
∂ui ∂ui 1 ∂uj 1 ∂uj
= + −
∂xj ∂xj 2 ∂xi 2 ∂xi
   
1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj
= + + −
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi
| {z } | {z }
Dij Ωij

 −−→0
−
→ 0 −
→

On utilise cette décomposition pour exprimer u (M ) = u (M ) + D + Ω MM .
−−→0 1−→−→ − −→ 0
On peut montrer que Ω MM = rot( u M ) ∧ MM
2
−
→ −
→ −−→0 1−→− → −−→0
D’où finalement u M 0 = u M + D MM + rot( u M ) ∧ MM
2
Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 15/23
Champ de vitesse : Résumé

Différence Solide / Fluide :

→
− →
− 1 −→ →
− −−→0
• Pour un solide : u M 0 = u M + rot( u M ) ∧ MM
2
→
− →
− 1 −→ →
− −−→0 −−→0
• Pour un fluide : u M 0 = u M + rot( u M ) ∧ MM + D MM
2

D’une manière générale le mouvement d’une particule fluide est la superposition

d’une translation, d’une rotation et d’une déformation.

TRANSLATION
ROTATION DÉFORMATION

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 16/23

Champ de vitesse : Cas particulier

Ecoulement irrotationnel :
−
→−→ −
→
Si rot( u ) = 0 , l’écoulement sera dit irrotationnel.

Ecoulement à potentiel des vitesses :

−
→ −
→−→ −
→
Si l’écoulement est à divergence nulle (div( u ) = 0) et irrotationnel (rot( u ) = 0 ) alors
on peut introduire une grandeur φ telle que
→ −−→
−
u = grad(φ)
−−→ 
φ est appelée fonction potentielle de vitesse et vérifie div grad(φ) = ∆φ = 0
∆ : opérateur Laplacien
−−→  −→ − →
Notation : on note parfois div grad(φ) = ∇ · ( ∇ φ) = ∆φ

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 17/23

Accélération :

−
→
Soit a le vecteur accélération, par définition on a
−
→ −−→ −
→
−
→ u (M + dM , t + ∆t) − u (M , t)
a (M , t) = lim
∆t→0 ∆t

Calcul de l’accélération : Prenons la composante u de la vitesse suivant l’axe x .

Cette composante dépend de l’espace (x, y, z ) et du temps t , donc sa différentielle est

∂u ∂u ∂u ∂u
du = dx + dy + dz + dt
∂x ∂y ∂z ∂t

Cette expression permet de calculer la composante de l’accélération ax sur l’axe x :

du ∂u dx ∂u dy ∂u dz ∂u
ax = = + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 18/23

Accélération : Forme vectorielle

On peut ré-écrire l’expression précédente de la manière suivante

du ∂u dx ∂u dy ∂u dz ∂u
ax = = + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
∂u ∂u ∂u ∂u
= u+ v+ w+
∂x ∂y ∂z ∂t

On peut écrire cette même relation pour les autres composantes ay et az et on obtient
alors la forme vectorielle
−
→
−
→ ∂u → −−→ −
− →
a = + ( u · grad) u
∂t
→ −−→ −
− → 1 −−→ −→ −→−→ −
→
on utilise parfois la relation vectorielle ( u · grad) u = grad( u 2 ) + (rot u ) ∧ u
2
−
→
−
→ ∂u 1 −−→ −
→ −→−→ −
→
a = + grad( u 2 ) + (rot u ) ∧ u
∂t 2

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 19/23

Accélération : Interprétation physique
−
→
∂u
Accélération locale : ∂t
Ce terme traduit la non-permanence de l’écoule-
ment, il est nul pour un écoulement permanent.
Pour voir si un écoulement est permanent on se
place en un point fixe et on mesure la vitesse à des
instants différents.

→ −−→ −
− →
( u · grad) u
Accélération convective :
Ce terme traduit la non uniformité de l’écoulement.
Pour voir si un écoulement est uniforme on mesure
la vitesse à différents points, à un instant donné.

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 20/23

Dérivée particulaire d’une intégrale triple :
Dérivée particulaire :
Soit une particule de fluide caractérisée par une grandeur scalaire ou vectorielle. La
dérivée particulaire de cette grandeur est la dérivée par rapport au temps lorsqu’on suit
la particule dans son mouvement.
Exemple : la vitesse est la dérivée particulaire de la position et l’accélération la dérivée
particulaire de la vitesse.

Cas général :
Cette notion peut s’étendre à toute grandeur scalaire ou vectorielle caractérisant un
domaine de fluide de volume V que l’on suit dans son mouvement.

Cas de l’intégrale volumique :

On cherche à calculer la dérivée particulaire
d’une intégrale I de volume caractérisant un
domain de fluide V que l’on suit dans son
mouvement.
˚
I (t) = f (x, y, z, t)dV
V(t)

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 21/23

Dérivée particulaire d’une intégrale triple :
Cas de l’intégrale volumique :
On cherche à calculer la dérivée particulaire
d’une intégrale I de volume caractérisant un
domain de fluide V que l’on suit dans son
mouvement.
˚
I (t) = f (x, y, z, t)dV
V(t)

˚  
dI ∂f −
→
On peut montrer que (t) = + div(f u ) dV
dt V(t) ∂t

Donc ici aussi la dérivée particulaire résulte d’une contribution liée à la dérivée locale et
une contribution liée à la dérivée convective.

Cas particulier : f = 1 alors on aura I (t) = V(t)

˚
dV −
→
(t) = div u dV
dt V(t)

Un écoulement à divergence nulle est aussi appelé isovolume.

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 22/23

Conclusion :

Rappels des objectifs de ce chapitre

• Connaître les différentes représentationd d’un écoulement (variable de Lagrange
et d’Euler, trajectoires, lignes de courant)
• Ecrire la loi de conservation de la masse
• Introduire la vitesse et l’accélération d’une particule fluide (et comparaison avec
le solide parfait)
• Se familiariser avec le vocabulaire propre à la mécanique des fluides : vecteur
rotationnel, tenseur des taux de déformations, écoulement rotationnel ou
irrotationnel, écoulement à potentiel des vitesses, ...

Mécanique des Fluides | L3 - Mecatro - MgI | Chap 3 23/23