I/ PARTIE THEORIQUE :
A / Introduction :
Ce manuel de travaux pratiques est destiné aux étudiants de troisième
année du système LMD sciences et technologie, option Automatique,
son Objectif est de mettre à leur disposition un document de travail, qui
apporte aux étudiant les donnes nécessaires pour la compréhension et
synthèse des régulateurs dans le domaine fréquentiel.
Matlab est un langage de programmation de haut niveau doublée d’un
environnement de travail. Il est principalement utilisé à des fins de calcul
numérique (par opposition à Maple par exemple qui fait du calcul formel).
Il est largement utilisé dans les domaines de l’ingénierie et des
mathématiques appliquées.
Dans ce TP, nous verrons l’utilisation des fonctions dans Matlab. Nous
verrons comment ´écrire une fonction dans Matlab, ainsi que comment
tracer les diagrammes de Bode et Nyquist et connaitre la stabilité de
système.
B / But de TP
L’Etudiant doit être capable à la fin de la séance de :
− Se familiarisé les fonctions MATLAB de base.
− Se familiarisé les outils graphiques (lieux de Bode, de Naquis) pour
l’analyse fréquentielle.
− Analyse des performances par à partir de sa réponse fréquentielle.
II/ PARTIE PRATIQUE :
A/ Le travail dans Labo :
1/ Etude temporelle :
2/ Etude fréquentielle :
Système de deuxième ordre :
B/ Travail demander :
1. Programmation de fonction (g) sous Matlab :
2. La réponse temporelle du système on utilise l’instruction step ensuite
plot :
3. Le système est : stable parce que nous avons de la constante de réponse
libre du système avec le temps et aucun oscillation aléatoire ou
dépression pour dire que n’est pas stable.
4. Traçage de diagramme de Nyquist :
5. Le système est :
Stable à cause de la convergence de diagramme par a port le point
critique (-1 le point est à la gauche du circuit).
6. La comparaison était par rapport au point -1
Pour rapprocher le système à la limite de stabilité (est ce que la stabilité de
système forte ou faible).
(-1 est l’épaule de système on boucle ouvert (FTBO)) on a 1+FTBO=0 == FTBO=-1
7. Le diagramme de Nyquist représente la réponse du système en boucle
Fermé tant que le système est stable (un retour unitaire en contre réaction sur
l’entrée).
8. La procédure mathématique à suivre pour calculer la marge de gain et la
marge de phase
On a : MG = 1/(FTBO(jWπ) on trouve (jWπ) après on réconcilier
Arc|FTBO(jWπ)| = -π
MG = arc|FTBO(jwcc)| on trouve (jWcc) après on réconcilier
| FTBO (jWcc)| = 1
9. La marge de gain et de phase d’après le diagramme de nyquist :
La marge de gain c’est 12dB
La marge de phase c’est -180°
[Link] marge de gain et de phase par l’instruction (margin) :
La comparaison par rapport à l’estimation :
GM (estimation de diagramme nyquist ) = 12
supérieur Gm =4 (l’instruction margine).
PM (estimation de diagramme nyquist ) = -180 égale a Pm = -180
(l’instruction margin) .
11. Le diagramme de bode :
12. Le système est :
Stable, parce que pour |G|dB : phase supérieure a (-180°)
Et pour la phase (-180°) |G|dB inferieur à (0).
13. La marge de gain et de phase d’après le Diagram de bode :
La marge de gain c’est 12dV
La marge de phase c’est -180°
14. Comparaison de l’estimation par rapport à l’instruction margin :
GM (estimation de diagramme bode) = 12 est inferieurs à Gm =4
(l’instruction margine).
PM (estimation de diagramme bode) = -180 égale à Pm = -180
(l’instruction margin).
15. En peut trouver la marge de gain et de phase à partir du diagramme de
bode, par contre seulement l’estimé par le diagramme de nyquist :
Car le diagramme Bode d'un système de réponse fréquentielle se
compose de deux tracés :
Le gain (ou amplitude) e décibel (dB). Sa valeur est calculée à
partir de 20 log10(|T(jw)|).
La phase en degré, donnée par T(jw).
L'échelle des pulsations est logarithmique et est exprimée en rad/s
(radian par seconde). L'échelle logarithmique permet un tracé très lisible,
car construit à partir de tronçons de ligne droite.
Par contre Le diagramme de Nyquist est un graphe utilisé
en électronique et en automatique pour évaluer la stabilité d'un système
en boucle fermé. Il représente, dans le plan complexe, la réponse
harmonique du système en boucle ouvert correspondante.
Conclusion :
Noun conclut que Matlab est un logiciel de calcul numérique, utilise dans
de nombreux domaines d’application. Il se fonde sur le calcul matriciel.
Matlab est d’ailleurs un raccourci pour “Matrix Laboratoire”. Ce dernier
aide beaucoup pour faciliter le calcul, par introduisant les commandes
les plus courantes, dans ce TP nous connaitre qu’un système stable en
BF si la marge de phase est positive et aussi plus les marges sont
grandes plus robuste est stabilité.
Pour une bonne stabilité, ont considéré satisfaisantes les valeurs
minimales : mΦ = π/4 a π/3 (45° à 60°) et mg = 10dB a 15 dB.