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Modèle géométrique direct en robotique

Ce document contient plusieurs exercices sur le modèle géométrique direct de robots à articulations rotoïdes et prismatiques. Les exercices impliquent le calcul des paramètres de Denavit-Hartenberg et des matrices de transformation homogène.

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TD N°02 : Modèle géométrique direct

Exercice 01:

Soit le robot planaire RR de la figure ci-dessus :

a) Montrer que la position de l’organe terminal (E) est donnée par la relation :

= . + . ( + )
= . + . ( + )
b) Déduire la position de l’organe terminal pour : = 6 et = 3, = 0,8 , = 0,6

Exercice 02:
Soit le manipulateur RP évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante.

Calculer le modèle géométrique direct du robot.


Exercice 03:
Un bras manipulateur de type 6R est représenté dans la figure ci-dessous. Les référentiels représentés
dans cette figure respectent les règles de Denavit-Hartenberg modifiées:

Page 1
- Déterminer les paramètres de Denavit-
Denavit-Hartenberg
Hartenberg modifiés.
- Calcule
Calculerr les matrices de transformations homogènes : , , , , ,
- Calculer et puis déduire .
Exercice 04:
04
Soit le robot ROB3 suivant :

- Déterminer les paramètres de Denavit-


Denavit-Hartenberg
Hartenberg modifiés.
- Calculer les matrices de transformations homogènes : , , , ,
- Calculer .

Page 2

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