0% ont trouvé ce document utile (0 vote)

34 vues189 pages

Modélisation des échangeurs diphasiques

Transféré par

Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.

Formats disponibles

Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

0% ont trouvé ce document utile (0 vote)

34 vues189 pages

Modélisation des échangeurs diphasiques

Transféré par

Bassirou Diop

Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.

Formats disponibles

Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

N° d’ordre : 2011-1SAL-0034 Année : 2011

THESE

Modélisation dynamique des échangeurs

diphasiques, appliquée aux groupes
frigorifiques contrôlés par une commande
avancée
Présentée devant
L’institut national des sciences appliquées de Lyon

Pour obtenir
Le grade de docteur

Formation doctorale
Énergie et systèmes

École doctorale
EEA (Electronique, Electrotechnique, Automatique)

Par
Hossein FALLAHSOHI

Soutenue le 26 avril 2011 devant la commission d’examen :

FOURNAISON Laurence Directeur de recherche, Cemagref, Antony Rapporteur

STOUFFS Pascal Directeur du laboratoire LaTEP, Pau Rapporteur
GODOY Emmanuel Professeur, SUPELEC, Gif-sur-Yvette Président
LIGERET Christophe Docteur, Schneider Electric, Grenoble
PLACE Sébastien Ingénieur, EDF-R&D, Moret sur Loing
LIN-SHI Xuefang Professeur, INSA, Lyon Directeur de thèse
CHANGENET Christophe Responsable de la recherche, ECAM, Lyon Directeur de thèse

Cette thèse a été préparée au Laboratoire d’Energétique de l’ECAM de LYON en collaboration avec le
Laboratoire Ampère de l’INSA de LYON et les sociétés EDF et Schneider-Electric.

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
INSA Direction de la Recherche - Ecoles Doctorales – Quinquennal
2011-2015

SIGLE ECOLE DOCTORALE NOM ET COORDONNEES DU RESPONSABLE

CHIMIE DE LYON M. Jean Marc LANCELIN

CHIMIE [Link] Université de Lyon – Collège Doctoral
Bât ESCPE
43 bd du 11 novembre 1918
69622 VILLEURBANNE Cedex
Insa : R. GOURDON Tél : 04.72.43 13 95
directeur@[Link]

ELECTRONIQUE, M. Gérard SCORLETTI

E.E.A. ELECTROTECHNIQUE, AUTOMATIQUE Ecole Centrale de Lyon
[Link] 36 avenue Guy de Collongue
69134 ECULLY
Secrétariat : M.C. HAVGOUDOUKIAN Tél : 04.72.18 60 97 Fax : 04 78 43 37 17
eea@[Link] [Link]@[Link]

EVOLUTION, ECOSYSTEME, Mme Gudrun BORNETTE

E2M2 MICROBIOLOGIE, MODELISATION CNRS UMR 5023 LEHNA
[Link] Université Claude Bernard Lyon 1
Bât Forel
Insa : H. CHARLES 43 bd du 11 novembre 1918
69622 VILLEURBANNE Cédex
Tél : [Link].94
e2m2@[Link]

INTERDISCIPLINAIRE SCIENCES- M. Didier REVEL

EDISS SANTE Hôpital Louis Pradel
[Link] Bâtiment Central
28 Avenue Doyen Lépine
Sec : Safia AIT CHALAL 69677 BRON
Insa : M. LAGARDE Tél : 04.72.68 49 09 Fax :04 72 35 49 16
[Link]@[Link]

INFORMATIQUE ET M. Johannes KELLENDONK

INFOMATHS MATHEMATIQUES Université Claude Bernard Lyon 1
[Link] LIRIS - INFOMATHS
Bâtiment Nautibus
43 bd du 11 novembre 1918
69622 VILLEURBANNE Cedex
Tél : 04.72. 43.19.05 Fax 04 72 43 13 10
infomaths@[Link]

MATERIAUX DE LYON M. Jean-Yves BUFFIERE

Matériaux INSA de Lyon
MATEIS
Bâtiment Saint Exupéry
Secrétariat : M. LABOUNE 7 avenue Jean Capelle
PM : 71.70 –Fax : 87.12 69621 VILLEURBANNE Cédex
Bat. Saint Exupéry Tél : 04.72.43 83 18 Fax 04 72 43 85 28
[Link]@[Link] [Link]@[Link]

MECANIQUE, ENERGETIQUE, GENIE M. Philippe BOISSE

MEGA CIVIL, ACOUSTIQUE INSA de Lyon
Laboratoire LAMCOS
Bâtiment Jacquard
Secrétariat : M. LABOUNE 25 bis avenue Jean Capelle
PM : 71.70 –Fax : 87.12 69621 VILLEURBANNE Cedex
Bat. Saint Exupéry Tél :[Link].70 Fax : 04 72 43 72 37
mega@[Link] [Link]@[Link]

ScSo* M. OBADIA Lionel

ScSo Université Lyon 2
M. OBADIA Lionel 86 rue Pasteur
69365 LYON Cedex 07
Sec : Viviane POLSINELLI Tél : [Link].76 Fax : [Link].48
Insa : J.Y. TOUSSAINT [Link]@[Link]

*ScSo : Histoire, Geographie, Aménagement, Urbanisme, Archéologie, Science politique, Sociologie, Anthropologie

Page 3

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Il y a toujours un aspect philosophique dans n'importe quelle recherche.
Claude Lévi-Strauss

Page 5

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

J’exprime toute ma profonde gratitude à Monsieur C. CHANGENET mon directeur de thèse,

pour m'avoir fait confiance et puis pour sa disponibilité, sa patience, son suivi constant de ce
travail et ses conseils précieux durant la thèse.
Je remercie Madame X. LIN SHI ma directrice de thèse pour ses remarques et pour les
conseils stimulants que j'ai eu l'honneur de recevoir de sa part.
Je tiens également à remercier Monsieur S. PLACE ingénieur d’EDF pour son aide et sa
disponibilité.
Mes remerciements sont aussi destinés à D. GEHIN et J. CHARVET, chercheurs au
Département de Génie Electrique et Automatique de l’ECAM pour leurs aides, leurs conseils
et leurs gentillesses.
Je remercie également l’équipe du département EPI pour son accueil chaleureux durant mon
passage au site des Renardières EDF R&D.
Je tiens aussi à mentionner le plaisir que j'ai eu à travailler au sein de Laboratoire
d’Energétique de l’ECAM, et j'en remercie ici tous les membres.

Page 7

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Contenu
Nomenclature ........................................................................................................................... 17
Introduction ............................................................................................................................ 221
Chapitre n° 1 : Les machines frigorifiques et leur régulation .................................................. 27
1. Evolution des machines frigorifiques . ................................................................................. 29
2. Fluides frigorigènes .............................................................................................................. 29
3. Rappel thermodynamique . .................................................................................................. 30
4. Machines frigorifiques à compression ................................................................................. 30
4.1. Cycle de Carnot inverse ................................................................................................ 30
4.2. Cycle frigorifique à compression idéal ......................................................................... 31
4.3. La ligne haute pression . ................................................................................................ 32
4.4. La ligne basse pression . ................................................................................................ 33
4.5. Nature de la compression . ............................................................................................ 34
4.6. Compresseur .................................................................................................................. 34
4.7. Evaporateur ................................................................................................................... 35
4.8. Condenseur .................................................................................................................... 37
4.9. Détendeur ...................................................................................................................... 38
5. La régulation des machines frigorifiques ............................................................................. 38
5.1. Définition des boucles de régulation ............................................................................. 39
5.2. Différents types de régulation ....................................................................................... 40
6. Analyse des méthodes de régulation utilisées dans les machines frigorifiques ................... 42
CHAPITRE n°2 : Commande avancée de type PFC (Predictive Functional Control) appliquée
aux machines frigorifiques ..................................................................................................... 551
1.Évolution de la commande prédictive ................................................................................... 53
2. Principes et hypothèses ........................................................................................................ 54
3. Calcul de la commande . ...................................................................................................... 57
4. Paramètres nécessaires à la mise en œuvre d’une commande PFC ..................................... 60
5. Influence des erreurs de modélisation sur la régulation par PFC ......................................... 61
5.1. Influence d’erreurs sur la constante de temps du modèle interne de la PFC ............... 61
5.2. Influence d’erreurs sur le gain statique du modèle interne de la PFC.......................... 62
5.3. Influence d’erreurs sur le retard pur du modèle interne de la PFC ............................... 63
5.3.1. Système à forte réglabilité ...................................................................................... 65
5.3.2. Système à réglabilité normale ................................................................................ 66
5.3.3. Système à faible réglabilité .................................................................................... 67
CHAPITRE n°3 : Mise en œuvre de la PFC par des modèles internes physiques ................. 771
1. Approche de modélisation d’une machine frigorifique........................................................ 73
2. Gain statique ......................................................................................................................... 73
2.1. Boucle de régulation de la surchauffe ........................................................................... 74
2.1.1. Modélisation générale des évaporateurs ............................................................... 74
[Link]. Données d’entrée du modèle et les sorties calculées ....................................... 74
[Link]. Démarche et algorithme de calcul .................................................................... 75
[Link]. Initialisation de la Basse Pression . .................................................................. 76
[Link]. Modèle du compresseur . ................................................................................. 78
[Link]. Calcul des températures de source au point intermédiaire et en sortie (bilan
d’énergie). ..................................................................................................................... 78
[Link]. Calcul de la longueur diphasique et monophasique dans l’évaporateur . ........ 79
[Link]. Calcul de la surchauffe . ................................................................................... 80
[Link]. Détermination du coefficient de remplissage ................................................... 81
[Link]. Détermination des coefficients d’échange ....................................................... 84
[Link].1. Cas1 : évaporateur à tubes et calandre ...................................................... 85
Page 9

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link].2. Cas2 : évaporateur à plaques ..................................................................... 87
[Link].3. Cas3 : évaporateur à tubes et ailettes ......................................................... 89
2.1.2. Calcul du gain statique ........................................................................................... 94
2.2. Boucle de régulation de la pression du condenseur ...................................................... 94
2.2.1. Modélisation générale des condenseurs ................................................................ 94
[Link]. Données d’entrée du modèle et sorties calculées . ........................................... 95
[Link]. Démarche et algorithme de calcul .................................................................... 95
[Link]. Initialisation du débit de fluide secondaire ...................................................... 98
[Link]. Calcul du flux de chaleur échangé dans les différentes zones du condenseur . 98
[Link]. Calcul des températures du fluide source . ...................................................... 99
[Link]. Calcul des surfaces d’échange ......................................................................... 99
[Link]. Détermination du flux de chaleur échangé en partie diphasique . ................ 100
[Link]. Calcul du débit de fluide secondaire nécessaire à la HP désirée .................... 100
[Link]. Estimation des coefficients d’échange ........................................................... 101
[Link].1. Cas 1 : Condenseur à tubes et calandre ................................................... 101
[Link].2. Cas 2 : Condenseur à tubes et ailettes...................................................... 102
2.2.2. Calcul du gain statique ......................................................................................... 102
2.3. Boucle de régulation de la puissance frigorifique ....................................................... 103
2.3.1. Données d’entrée du modèle et sorties calculées . .............................................. 103
2.3.2. Calcul du gain statique . ....................................................................................... 103
2.4. Notes sur la commande des débits des fluides circulants dans l’installation . ............ 104
2.4.1. Commande d’un compresseur . ............................................................................ 104
2.4.2. Commande des turbomachines (pompe ou ventilateur) . .................................... 106
3. Constante de temps ............................................................................................................ 109
4. Retard pur . ......................................................................................................................... 112
CHAPITRE n°4 : Applications et résultats expérimentaux ............................................... 11515
1. Application de la PFC sur les machines frigorifiques ........................................................ 117
2. Première machine étudiée: machine EDF avec un compresseur à pistons ........................ 117
2.1. Implémentation de la PFC sur la boucle de surchauffe ............................................... 120
2.2. Implémentation de la PFC sur la boucle de pression du condenseur .......................... 121
2.3. Implémentation de la PFC sur la boucle de puissance frigorifique............................. 122
2.4. Résultats obtenus sur la régulation de la surchauffe. .................................................. 123
2.4.1. Analyse de la régulation par PFC ......................................................................... 123
2.4.2. Gains énergétiques ............................................................................................... 125
[Link]. Comparaison entre PFC et PID pour une surchauffe nominale de l’installation
(8°C) ............................................................................................................................ 126
[Link]. Optimisation des consignes de fonctionnement pour la surchauffe de
l’installation................................................................................................................. 126
[Link]. Gain énergétique obtenu par une surchauffe minimale et stable .................. 129
2.5. Résultats sur la régulation de la puissance frigorifique............................................... 132
2.5.1. Analyse de la régulation ....................................................................................... 132
2.5.2. Gain énergétique .................................................................................................. 134
3. Deuxième machine étudiée: machine EDF avec un compresseur à vis ............................. 135
3.1. Implémentation de la PFC sur la boucle de surchauffe ............................................... 138
3.2. Implémentation de PFC sur la boucle de la pression du condenseur .......................... 138
3.3. Implémentation de la PFC sur la boucle de puissance frigorifique............................. 139
3.4. Analyse de la régulation par PFC ................................................................................ 140
3.5. Gain énergétique ......................................................................................................... 144
Conclusion.......................................................................................................................... 14949
Références .......................................................................................................................... 15555
Page 10

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
ANNEXES ......................................................................................................................... 16363
Annexe 1 : table de transformée en z ..................................................................................... 165
Annexe 2 : prise en compte de la perte de charge dans un échangeur ................................... 166
Annexe 3 : perte de charge de l’écoulement d’air dans un échangeur à tubes et ailettes : .... 168
Annexe 4 : nombres adimensionnels ...................................................................................... 170
Annexe 5 : la méthode de Bell-Delaware............................................................................... 173
Annexe 6 : validation des modèles par comparaison avec des mesures ................................ 175
Annexe 7 : détermination du facteur correctif F1 ................................................................... 179
Annexe 8 : calcul du débit d’air associé à la convection naturelle ........................................ 180
Annexe 9 : action P, I et D ..................................................................................................... 185

Tableaux du chapitre n°3 :

Tableau 1. Définition de coefficients ai.................................................................................... 86
Tableau 2. Dimensions géométriques d’un échangeur à tubes et ailettes ................................ 90

Tableaux des annexes:

Tableau A6. 1. Points de fonctionnement (évaporateur à tubes et calandre) 175
Tableau A6. 2. Points de fonctionnement (EDF) ................................................................... 176
Tableau A6. 3. Points de fonctionnement (Schneider-Electric) ............................................. 176
Tableau A6. 4. Points de fonctionnement (condenseur à tubes et calandre) .......................... 177
Tableau A6. 5. Points de fonctionnement (condenseur à tubes et ailettes) ............................ 178

Figures du chapitre n°1 :

Figure 1. Machine frigorifique et cycle de Carnot inverse ...................................................... 30
Figure 2. Machine frigorifique à compression idéale .............................................................. 32
Figure 3. Évolution des températures dans un condenseur à contre courant ........................... 33
Figure 4. Évolution des températures dans un évaporateur à contre courant ........................... 33
Figure 5. Lignes isentropiques et isenthalpiques ..................................................................... 34
Figure 6. Configuration des compresseurs volumétriques: a. compresseur à pistons, b.
compresseur à vis c. compresseur Scroll .................................................................................. 35
Figure 7. Plage du volume balayé par unité de temps pour différents types de compresseur.. 35
Figure 8. Exemple d’évaporateur tubes et calandre ................................................................. 36
Figure 9. Exemple d’évaporateur à plaques ............................................................................. 36
Figure 10. Exemple d’évaporateur à ailettes ............................................................................ 37
Figure 11. Exemple de condenseur tubulaire horizontal .......................................................... 37
Figure 12. Exemple de condenseur à air avec ventilateur ........................................................ 38
Figure 13. Exemple d'un détendeur électronique ..................................................................... 38
Figure 14. Boucle de régulation de la surchauffe..................................................................... 39
Figure 15. Boucle de régulation de la haute pression .............................................................. 39
Figure 16. Boucle de régulation de la puissance frigorifique .................................................. 40
Figure 17. Graphe des états d’un régulateur tout ou rien ......................................................... 40
Figure 18. Configuration de PID mixte (notation P,I,D) ......................................................... 41
Figure 19. Exemple de classification de valeurs de manière floue .......................................... 41
Figure 20. Régulateur avec réseaux de neurones ..................................................................... 42
Figure 21. Propriétés d’un système contrôlé ............................................................................ 42
Figure 22. Surchauffe et nombre de pas du moteur au cours d’un échelon de vitesse de +1000
tr/min (N=2000 tr/min, température d’évaporation=-10°C) avec la commande PD [9] .......... 43
Figure 23. Surchauffe contrôlée par régulateur PI [3] ............................................................. 43
Figure 24. Régulation de la surchauffe par PID [22] ............................................................... 44
Figure 25. Régulation de la surchauffe par PID- Logique Floue [22] ..................................... 44
Page 11

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 26. Etude d’une surchauffe minimum et stable [24] ..................................................... 45
Figure 27. Variation de la surchauffe à un changement de vitesse de rotation [8] .................. 45
Figure 28. Variation de la surchauffe (consigne 4.8°C) devant le changement de vitesse de
rotation [8] ................................................................................................................................ 46
Figure 29. Comparaison de la variation de la surchauffe devant le changement de vitesse de
rotation [8] ................................................................................................................................ 46
Figure 30. Comparaison des valeurs désirées et des réponses avec RN [11]........................... 47
Figure 31. Variation de la surchauffe par action sur le détendeur pour différentes lois de
commande et à fréquence constante (50Hz) du compresseur [24]........................................... 47
Figure 32. Variation de la température d’eau sortie de l’évaporateur par action sur la vitesse
de rotation du compresseur [24]. .............................................................................................. 48
Figure 33. Régulation simultanée de la température d’eau et de la surchauffe [24]. ............... 48
Figure 34. Évolution de la surchauffe par commande PID [25] .............................................. 49
Figure 35. Evolution de la surchauffe par commande PFC [25] .............................................. 49

Figures du chapitre n°2 :

Figure 1. Modèle interne : situation parallèle avec procédé .................................................... 54
Figure 2. Trajectoire de référence ............................................................................................ 55
Figure 3. Point coïncidences entre trajectoire de référence et sortie procédé .......................... 55
Figure 4. Incrément désiré de sortie du procédé ...................................................................... 56
Figure 5. Sortie du modèle au point de coïncidence ................................................................ 57
Figure 6. Ecart entre consigne et trajectoire de référence ........................................................ 59
Figure 7. Schéma bloc de la commande PFC sans retard pur .................................................. 60
Figure 8. Schéma bloc de la commande PFC avec retard pur.................................................. 60
Figure 9. Réponses indicielles pour différentes valeurs de constante de temps du modèle
interne de la PFC ...................................................................................................................... 62
Figure 10. Réponses indicielles pour différentes valeurs du gain du modèle interne de la PFC
[43] ........................................................................................................................................... 63
Figure 11. Illustration de la différence entre commande envoyé et commande perçue par le
processus .................................................................................................................................. 64
Figure 12. Réponse indicielle ................................................................................................... 64
Figure 13. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la
PFC système à forte réglabilité. ............................................................................................... 65
Figure 14. Commandes PFC lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard
pur du modèle interne de la PFC système à forte réglabilité. .................................................. 66
Figure 15. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la
PFC. système à réglabilité normale. ......................................................................................... 67
Figure 16. Commandes PFC lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard
pur du modèle interne de la PFC. système à forte réglabilité. ................................................. 67
Figure 17. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la
P.F.C. système à faible réglabilité. ........................................................................................... 68
Figure 18. Commandes P.F.C lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard
pur du modèle interne de la P.F.C. système à forte réglabilité. ............................................... 68

Figures du chapitre n°3 :

Figure 1. Entrées et sorties du modèle de l’évaporateur .......................................................... 74
Figure 2. Division de l’évaporateur en deux parties (diphasique et monophasique) ............... 75
Figure 3. Évolution des températures dans un évaporateur contre-courant ............................. 76
Figure 4. Le cycle thermodynamique du fluide frigorigène..................................................... 77
Page 12

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 5. Arbre d'estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique pour le modèle de
l’évaporateur............................................................................................................................. 77
Figure 6. Échange thermique dans les zones diphasique et monophasique d’un évaporateur
contre-courant........................................................................................................................... 78
Figure 7. Résistance thermique dans la partie diphasique ....................................................... 79
Figure 8. Résistance thermique dans la partie monophasique ................................................. 80
Figure 9. Cycle d’un compresseur à pistons ............................................................................ 82
Figure 10. Évolution de débit frigorigène et rendement volumétrique en fonction de la
température d’évaporation dans un compresseur à pistons [51] .............................................. 83
Figure [Link] de rendement volumétrique en fonction du Taux de compression .......... 84
Figure 12. Influence de la pression d’évaporation sur le rendement volumétrique ................. 84
Figure 13. Écoulements des fluides dans un évaporateur à tubes et calandre .......................... 85
Figure 14. Direction de l’écoulement (courant croisé) dans le cas d’un échange idéal côté
calandre .................................................................................................................................... 85
Figure 15. Écoulement des fluides dans un échangeur à plaques ........................................... 88
Figure 16. Écoulements des fluides dans un échangeur à tubes et ailettes .............................. 89
Figure 17. Entrées et sorties du modèle du condenseur ........................................................... 95
Figure 18. Division du condenseur en deux parties (diphasique et monophasique) ................ 95
Figure 19. Températures dans un condenseur contre-courant.................................................. 96
Figure 20. Les points du cycle frigorifique utilisés dans le modèle du condenseur ................ 97
Figure 21. Arbre d'estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique. ....................... 97
Figure 22. Échangeur thermique dans les zones diphasique et monophasique d’un condenseur
contre-courant........................................................................................................................... 98
Figure 23. Profil des températures le long du condenseur ....................................................... 99
Figure 24. Écoulements des fluides dans un évaporateur à tubes et calandre ........................ 101
Figure 25. Entrées et sorties du modèle du compresseur ....................................................... 103
Figure 26. Plages de débit frigorifique en fonction du nombre de pistons et de la vitesse de
rotation. .................................................................................................................................. 105
Figure 27. Plages du débit frigorifique en fonction de la position du tiroir et de la vitesse de
rotation. .................................................................................................................................. 106
Figure 28. Courbe d’évolution typique du rendement d’une turbomachine .......................... 107
Figure 29. Courbes vitesse -débit en fonction du nombre de turbomachines ........................ 107
Figure 30. Point de fonctionnement d'un système de ventilation ou de pompage ................. 108
Figure 31. Point de fonctionnement désiré............................................................................. 108
Figure 32. Représentation des 3 volumes de contrôle élémentaires ...................................... 109
Figure 33. Évolution de l'énergie interne en fonction du temps ............................................ 110
Figure 34. Échangeur à deux phases ...................................................................................... 112

Figures du chapitre n°4 :

Figure 1. IHM développée ..................................................................................................... 117
Figure 2. Photo de la machine frigorifique à pistons (EDF, site des Renardières) ............... 118
Figure 3. Evolution de β en fonction de l’ouverture du détendeur ........................................ 119
Figure 4. Représentation schématique de la machine frigorifique à pistons .......................... 120
Figure 5. Entrées et sorties de l’automate sur la boucle de régulation de la surchauffe ........ 121
Figure 6. Entrées et sorties de l’automate de la boucle de régulation de pression du
condenseur tubes et calandre .................................................................................................. 122
Figure 7. Entrées et sortie de l’automate sur la boucle de régulation de la puissance
frigorifique (compresseur à pistons) ...................................................................................... 122
Figure 8. Réponses du PID et de la PFC à la variation du débit d’eau (boucle de surchauffe)
................................................................................................................................................ 123
Page 13

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 9. Réponses du PID et de la PFC à la mise en route du compresseur (boucle de
surchauffe) .............................................................................................................................. 124
Figure 10. Comparaison PID et PFC (régulation de la surchauffe) ....................................... 125
Figure 11. Mesure de COP pour PID et PFC ......................................................................... 126
Figure 12. Décalage de consigne pour améliorer le gain énergétique ................................... 127
Figure 13. Augmentation de la partie diphasique par décalage de la surchauffe ................... 128
Figure 14. Essai de stabilité en régime non perturbé à 50% de charge .................................. 129
Figure 15. Essai de perturbation à 50% de charge ................................................................. 130
Figure 16. Evolution du gain énergétique en fonction de la surchauffe ................................ 131
Figure 17. Influence de l’implémentation de la PFC de la HP sur la surchauffe ................... 132
Figure 18. Essais avec régulation par commandes classiques ............................................... 133
Figure 19. Essais avec régulation par commande avancée .................................................... 133
Figure 20. Mesure de COP avec commande avancée et commande classique ...................... 134
Figure 21. Ecart entre la température de sortie et la consigne ............................................... 134
Figure 22. Photo du condenseur à air situé sur le site des Renardières d'EDF……………. 136
Figure 23. Photo de la machine frigorifique avec compresseur à vis……………………… 137
Figure 24. Représentation schématique de la machine frigorifique à vis………………….. 138
Figure 25. Entrées et sorties de l’automate sur la boucle de régulation de la surchauffe….. 139
Figure 26. Entrées et sorties de l’automate de la boucle de régulation de pression du
condenseur à air……………………………………………………………………………..140
Figure 27. Entrées et sortie de l’automate de la boucle de régulation de la puissance
frigorifique (compresseur à vis)……………………………………………………………. 140
Figure 28. Essais avec régulation par commandes classiques………………………………141
Figure 29. Essais avec régulation par commandes avancée sur la vitesse de rotation du
compresseur (VEV)………………………………………………………………………... 142
Figure 30. Essais avec régulateur classique de la HP……………………………………… 143
Figure 31. Essais avec régulateur PFC de la HP…………………………………………… 143
Figure 32. Essais avec régulation par commandes avancée…………………………………144
Figure 33. Oscillation de la BP par variation d’ouverture de la vanne…………………….. 145
Figure 34. Mesure du COP avec commande classique et commande avancée (vitesse variable)
……………………………………………………………………………………………….146
Figure 35. Ecart entre la température de sortie source et la consigne……………………… 146
Figure 36. Mesure du COP avec commande avancée et commande classique…………….. 147
Figure 37. Ecart entre la température de sortie source et la consigne……………………… 147

Figures des ANNEXES :

Figure A2. 1. Schéma du cycle frigorifique en considérant une perte de charge dans
l'évaporateur ........................................................................................................................... 166

Figure A3. 1. Échangeur à air, perte de charge par les ailettes et les tubes…………………168
Figure A3. 2. Écoulement d’air dans les ailettes .................................................................... 169

Figure A5. 1. Schémas représentatifs des différents écoulements dans la calandre ………...173
Figure A6. 1. Comparaison entre les valeurs mesurées et calculées de la BP (évaporateur
tubes et calandre)……………………………………………………………………………175
Figure A6. 2. Comparaison entre les valeurs mesurées et calculées de la BP (évaporateur
tubes et calandre) .................................................................................................................... 176
Figure A6. 3. Comparaison des mesures avec les calculs pour les différents points de
fonctionnement ....................................................................................................................... 177

Page 14

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure A6. 4. Comparaison des mesures et des calculs pour différents points de
fonctionnement ....................................................................................................................... 178

Figure A8. 1. La couche limite sur une plaque (ailette) ......................................................... 180
Figure A8. 2. Calcul du débit d’air fournit par les ventilateurs ............................................. 184

Figure A9. 1. La commande par action P ............................................................................... 185

Figure A9. 2. Graphe d’une régulation à action Intégrale ...................................................... 186
Figure A9. 3. Graphe d’une régulation à action dérivée ........................................................ 186

Page 15

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Nomenclature
BP basse pression (Pa ou bar)
cp chaleur spécifique (J/ kg.K)
cyl cylindrée du compresseur (m3)
Dint diamètre intérieur (m)
Dext diamètre extérieur (m)
Fr nombre de Froude
g accélération de la pesanteur (m/s2)
H longueur (m)
Hcircuit hauteur du circuit (m)
Hmano hauteur manométrique (m)
HP haute pression (Pa ou bar)
h coefficient d’échange convectif (W/m2K)
i enthalpie massique (J/kg)
K instant présent (s)
KM gain statique du modèle
KP gain statique du procédé
KR coefficient de remplissage
L longueur des tubes (m)
Lv chaleur latente (J/kg)
Lcarac longueur caractéristique d’ailette (m)
•
mf débit massique du fluide frigorigène (kg/s)
•
mS débit massique du fluide secondaire (kg/s)
•
∆ mS précision du débit du fluide secondaire (kg/s)
N vitesse de rotation (tr/min)
Nu nombre de Nusselt
Pcrit pression critique (Pa ou bar)
Pred pression réduite
Pl pas longitudinal (m)
Pt pas transversal (m)
ΔPcircuit perte de charge du circuit (Pa)
Pu puissance du ventilateur (W)
R résistance thermique (K/W)
Re nombre de Reynolds
Req rayon caractéristique d’ailette circulaire (m)
r rayon de la roue (m)
S surface d’échange (m2)
s entropie massique (J/kgK)
T température (°C ou K)
U coefficient global d’échange (W/m2K) ; énergie interne (J)
UL vitesse linéaire (m/s)
x titre en vapeur
Xtt coefficient de Martinelli
α diffusivité thermique (m2/s)
β coefficient expansion thermique (K-1) ; coefficient d’ouverture de vanne

Page 17

Indice
comp compresseur
i intermédiaire
is transformation isentropique
l liquide
s sortie
S source
init initialisée
P paroi
e entrée
1 point 1 de cycle
2 point 2 de cycle
3 point 3 de cycle
4 point 4 de cycle
5 point 5 de cycle
6 point 6 de cycle
f frigorigène
sat saturation
dip diphasique
max maximum
min minimum
mon monophasique
tot total
log logarithmique
S1 écoulement du fluide source en partie diphasique
S2 écoulement du fluide source en partie monophasique
v vapeur
0 état initial
∞ état final

Page 18

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Le contrôle précis des boucles de régulation existantes sur une machine frigorifique est
essentiel à son bon fonctionnement. Il existe plusieurs méthodes de régulation parmi
lesquelles on retrouve la plus ancienne et la plus connue : la commande PID (Proportionnelle,
Intégrale et Dérivée). Malgré la simplicité apparente des relations mises en jeu, le régulateur
PID est assez délicat à ajuster sur des processus présentant de fortes perturbations comme les
installations frigorifiques. L’objectif du travail présenté est de mettre en œuvre une
commande prédictive fonctionnelle (PFC) afin de réguler la surchauffe en sortie
d’évaporateur, la pression de condensation et la puissance frigorifique sur une installation
munie d’un compresseur à vitesse variable. L’utilisation d’une commande PFC nécessite de
réaliser une prédiction de l’évolution à venir de la sortie du procédé. C’est un modèle interne
qui fait office de modèle de connaissance. En assimilant le procédé à un système du premier
ordre, la mise en œuvre de cette commande ne nécessite que trois paramètres : un gain
statique, une constante de temps et un retard pur. L’originalité de la démarche développée a
consisté à réaliser une modélisation physique de la machine afin de déterminer les paramètres
précédents par une approche macroscopique. Une bibliothèque de modèles physiques a été
élaborée permettant de simuler le comportement de différents évaporateurs, condenseurs,
compresseurs ou vannes de détente. La commande développée a ensuite été implantée sur un
automate industriel programmable et des expériences ont été réalisées sur deux
machines différentes. La première est constituée de deux échangeurs à tubes et calandre et
d’un compresseur à pistons, alors que la seconde comprend un évaporateur à plaques, une
batterie à ailettes et un compresseur à vis. Les tests réalisés font tous ressortir que la
commande PFC permet d’obtenir une température du frigoporteur très proche de la consigne
désirée. Il s’avère également que la PFC est bien plus robuste vis à vis des perturbations que
le PID. Ce comportement offre la possibilité de décaler les points de fonctionnement de la
machine, comme par exemple une diminution de la surchauffe. Enfin les essais conduits
montrent sur chacune des machines que le coefficient de performance de l’installation peut
être notablement amélioré par l’utilisation d’une commande de type PFC.

Mots clés : système frigorifique, commande prédictive, modélisation thermique, économie

d’énergie

Page 19

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

An accurate control of fluids flow is essential in any refrigeration system. As the conventional
Proportional-Integral-Derivative (PID) control with invariable parameters can lead to
unsatisfactory performance because of the variation of refrigeration unit parameters under
disturbances, the aim of the work presented here is to develop a method for using Predictive
Functional Control (PFC) to regulate the evaporator superheat, the condensing pressure and
the cooling capacity on a variable-speed refrigeration system. Using a predictive controller
requires to ‘predict’ future changes at the output of the process. This prediction is based on an
internal model used as known model. By assuming that the behaviour of refrigerating
machine heat exchangers can be represented using a first-order model, the implementation of
PFC requires only three parameters: gain, time constant and time delay. In order to determine
these parameters an original method has been developed which is based on the physical
modelling of the machine. Physical models for different types of evaporator, condenser,
compressor or expansion valve have been established to quantify heat transfer and refrigerant
flow rate in these components. The control system created has been incorporated into an
industrial programmable logic controller and used for experiments on two different
refrigerating machines: the first one is composed of two shell and tube heat exchangers and a
reciprocating compressor, whereas the second one is composed of a plate evaporator, a
finned-tube condenser and a screw compressor. The tests performed show that PFC controller
succeeds in maintaining a precise chilled liquid temperature. As this controller appears to be a
lot more robust from disturbances point of view than a conventional PID controller, it is also
demonstrated that it is possible to reduce the superheat in a significant ratio. Finally the
analysis of experiments conducted by changing the cooling capacity on each machine
indicates that the coefficient of performance increases when PFC is used.

Keywords: refrigerating machine, predictive control, thermal modelling, energy saving

Page 20

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les problèmes liés au domaine de l’énergie sont parmi les plus importants à l’échelle
mondiale, surtout si l’on tient compte de l’épuisement prochain des énergies fossiles. Les
chercheurs étudient les différentes voies d’optimisation de la consommation d’énergie et
parallèlement recherchent de nouvelles sources d’énergie. Les diminutions d’exergie
provoquées par les irréversibilités des transformations induisent que la valeur de l’énergie
utile, ou la partie disponible de l’énergie, est toujours inférieure à la valeur initiale. Ainsi la
réduction des pertes d’exergie par l’optimisation et l’utilisation de nouvelles configurations de
systèmes liés à la conversion ou la consommation d’énergie est un axe de recherche
important.
On sait que l’énergie ne peut être ni créée ni détruite, mais elle peut se transformer d’une
forme à l’autre. Les énergies naturelles étant généralement inutilisables directement dans la
vie courante ou dans le domaine industriel, il est donc nécessaire de changer la forme de ces
énergies initiales en des formes plus pratiques. Cette transformation de l’énergie initiale se
fait à l’aide de systèmes producteurs d’entropie, autrement dit réels, car on ne peut réaliser
une conversion d’énergie sans pertes d’exergie. Ainsi le but des chercheurs, et autres
ingénieurs, est de diminuer les pertes d’exergie en vue d’augmenter les performances des
systèmes de conversion de l’énergie.
La vie industrielle fait malheureusement parfois oublier que la qualité de vie est intimement
liée à la qualité de l’environnement. Les mises en garde des chercheurs sur les risques
environnementaux liés à une mauvaise maîtrise des systèmes énergétiques sont parfois
insuffisamment prises en compte. Ainsi les problèmes d’augmentation de la température à la
surface de la terre (effet de serre), de réduction de la couche de l’Ozone, ou encore de
pollution de l’eau des rivières peuvent être des conséquences de l’utilisation de méthodes qui
ne correspondent pas à des critères de protection de l’environnement. Sachant que la
consommation des ressources fossiles produit des gaz dangereux pour l’environnement et
pour la santé, il est donc nécessaire de trouver des systèmes optimisés qui puissent convertir
les énergies avec moins d’émissions de CO2 par exemple.
Dans ce contexte, l’efficacité énergétique est devenue un enjeu majeur et correspond à un réel
défi en matière de recherche. Le froid apparaît comme un secteur particulièrement concerné
puisqu’à titre d’exemple sa contribution dans la consommation d’énergie de l’industrie est de
10% en France. C’est à ce titre qu’EDF, en partenariat avec Schneider-Electric, a décidé de
lancer une thèse sur la possibilité d’augmenter l’efficacité énergétique des machines
frigorifiques grâce à un meilleur contrôle de ces dernières.

Dans la quasi-totalité des applications, les technologies de production de froid sont basées sur
le principe de cycles à compression de vapeur avec changement de phase d’un fluide
frigorigène. Ce sont ces machines qui seront considérées dans le cadre de cette thèse. Pour
améliorer l’efficacité énergétique des groupes frigorifiques à compression il est souvent
nécessaire de revoir la conception des équipements, mais il est aussi envisageable d’optimiser
les boucles de régulation.
L’intérêt de la conduite optimale d’installations frigorifiques via le contrôle commande a été
démontrée par plusieurs études [1, 2, 4, 5]. Ces dernières portent sur des machines présentant
un nombre suffisant d’actionneurs, on peut citer par exemple des compresseurs, des
ventilateurs ou encore des pompes à vitesse variable. Dans ces cas-là il s’avère possible
d’obtenir la puissance frigorifique à une température désirée pour différentes combinaisons
des paramètres de fonctionnement. L’idée est donc d’assurer un contrôle qui maximise le
coefficient de performance (COP) de l’installation. Un bon exemple de cette approche est
donné par l’étude menée par Jakobsen et Rasmussen [1] qui ont travaillé sur une machine à
compression de vapeur composée d’un évaporateur et d’un condenseur à ailettes. Ces
échangeurs étaient équipés de ventilateurs à vitesse variable, la variation de vitesse
Introduction Page 23

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
s’appliquant également sur le compresseur. En optimisant la vitesse de chaque composant ils
ont réussi à augmenter le COP de 7,4% sans modifier la puissance frigorifique. Dans la même
veine, Yao [5] a montré que l’utilisation d’un modèle optimal de système frigorifique
permettait d’économiser plus de 10% sur l’énergie consommée. Pour sa part Leducq a
appliqué cette approche sur la base d’une commande prédictive non linéaire [2]. Il en déduit
que le réglage optimal d’une machine à compression de vapeur peut réduire sa consommation
d’énergie entre 8 et 20% en fonction des actionneurs disponibles [4].
Les approches mentionnées ci-dessus considèrent l’installation d’un point de vue global. Si
l’on descend maintenant à l’échelle des composants de l’installation (échangeurs,
compresseur) on va trouver des boucles de régulation destinées à assurer le bon
fonctionnement de chacun des éléments. Plusieurs paramètres physiques, tels que la
température, la pression ou encore le débit des fluides, peuvent ainsi être réglés. Si l’on prend
l’exemple de la température du fluide à l’aspiration du compresseur, celle-ci doit être régulée
pour être certain de comprimer de la vapeur sèche et ainsi d’assurer un fonctionnement
sécurisé du compresseur. En pratique on a tendance à prendre une marge de sécurité sur cette
température afin de ne pas risquer d’endommager le compresseur. Mais si une boucle de
régulation permet d’assurer une valeur très stable de la grandeur considérée, il est alors
possible de décaler les points de fonctionnement de la machine pour les amener dans des
zones où le rendement s’améliore.
Plusieurs études confirment qu’une augmentation d’efficacité énergétique peut être obtenue
en travaillant isolément sur les boucles de régulation d’une machine frigorifique. Ainsi Lin et
Yeh [3] ont montré qu’à l’aide d’une bonne régulation sur un système de conditionnement
d’air on pouvait réduire notablement la température d’aspiration au compresseur et ainsi
réduire d’un facteur deux la puissance consommée. Aprea [6], quant à lui, a travaillé sur la
boucle de régulation d’un compresseur à vitesse variable et ses résultats font ressortir des
gains énergétiques significatifs : de l’ordre de 13%. Plus récemment Hua [7] a géré de façon
indépendante une boucle de régulation de la capacité frigorifique d’une installation et une
autre de la température d’aspiration du compresseur. Là encore, il ressort que des économies
d'énergie et des gains sur le COP sont possibles.

Dans le cadre de cette étude, c’est cette dernière approche qui a été retenue, car elle est
applicable à un plus grand nombre d’installations industrielles : même si une machine ne
possède que très peu d’actionneurs, il y aura, par exemple, toujours nécessité d’avoir un
contrôle sur la température d’aspiration du compresseur. Aussi, nous nous proposons de
développer une méthode de régulation applicable à différentes boucles, la démarche devant
être suffisamment générale pour s’appliquer à divers types de machines.
Dans le chapitre 1, des rappels sur le fonctionnement des machines à compression sont
d’abord donnés. Sur ce type de machines, différentes boucles de régulation peuvent être
envisagées : la régulation de la température d’aspiration du compresseur, la régulation de la
pression de condensation ou encore celle de la puissance frigorifique. Dans le cadre d’une
analyse bibliographique les différentes méthodes développées pour réguler ces boucles sont
présentées et analysées.
De par sa robustesse vis-à-vis des perturbations, la commande prédictive fonctionnelle (PFC)
a été retenue pour travailler sur la régulation des machines frigorifiques. L’analyse
bibliographique fait ressortir que le comportement des procédés à traiter peut être représenté,
en première approximation, par un modèle du premier ordre retardé. Les principes et les
hypothèses à considérer pour mettre en œuvre une commande PFC dans ce cadre sont donnés
au chapitre 2.
Le développement d’une régulation de type PFC nécessite de réaliser une « prédiction » de
l’évolution à venir de la sortie du procédé. C’est un modèle interne qui fait office de modèle
Introduction Page 24

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
de connaissance utilisé pour cette prédiction. L’originalité de la démarche proposée consiste à
développer des modèles physiques des différents composants d’une machine et d’utiliser ces
modèles physiques pour obtenir les paramètres des modèles internes de la commande. Si l’on
veut appliquer cette démarche à diverses installations, il convient d’avoir une bibliothèque de
modèles car les technologies utilisées peuvent être différentes. Pour les échangeurs on peut
citer les échangeurs à plaques, les échangeurs tubulaires ou encore les batteries à ailettes. En
ce qui concerne les compresseurs on peut penser aux compresseurs à pistons et à vis ou
encore aux scrolls. Le chapitre 3 présente la bibliothèque de modèles élaborée. La
modélisation proposée reste très globale car il est nécessaire d’assurer des temps de calculs
courts pour que le dialogue avec un automate industriel soit efficace. Ainsi les échangeurs
sont découpés en un nombre minimal de cellules qui correspondent aux différentes phases du
fluide frigorigène. A partir de cette modélisation, des algorithmes de calculs sont présentés
sur chacune des boucles de régulation envisagées.
La commande développée a été testée sur des installations présentes au centre de recherche
d’EDF des Renardières. Les résultats obtenus sont présentés au chapitre 4. La première
machine considérée est composée d’échangeurs tubulaires et d’un compresseur à pistons,
alors que la deuxième est constituée d’un évaporateur à plaques, d’un condenseur à ailettes et
d’un compresseur à vis. L’implantation de la PFC sur des automates industriels
programmables a été réalisée sur ces deux machines et pour différentes boucles de régulation.
Des essais effectués, il ressort d’une part que, grâce aux modèles physiques élaborés, la mise
en œuvre de la commande PFC sur une machine s’avère très simple, que la qualité de la
régulation est satisfaisante (peu ou pas de dépassement de consigne, bon comportement vis-à-
vis des perturbations…) et que des gains énergétiques peuvent être obtenus par rapport à des
systèmes de régulation plus classiques. D’autre part, le fait d’avoir travaillé sur deux
machines frigorifiques totalement différentes fait ressortir que la démarche proposée peut
s’appliquer à des installations diverses et variées.
La conclusion générale, sur laquelle s’achève le présent mémoire, met l’accent sur le fait qu’il
est possible d’utiliser industriellement une commande de type avancée pour réguler avec
efficacité une machine frigorifique à compression.

Introduction Page 25

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre n° 1 : Les machines
frigorifiques et leur régulation

Page 27

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 28
Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
1. Evolution des machines frigorifiques :
Au long des 120 ans qui s’écoulent de 1755 à 1875, les premiers appareils et machines
frigorifiques sont mis au point et développés. La machine frigorifique à compression de
vapeur liquéfiable a été inventée par Perkins en 1834 et la machine frigorifique à air a été
inventée par Gorrie en 1844. Harrison (1856) a, quant à lui, mis au point la machine à
compression de vapeur liquéfiable avec un compresseur fiable. Grâce à cette avancée
technique, cette machine se répand ensuite rapidement.
La circulation d’un fluide, appelé fluide frigorigène, assure les transferts de chaleur dans ce
type de machines. Trois fluides frigorigènes ont été rapidement utilisés : le dioxyde de
carbone (CO2) en 1866, l’ammoniac (NH3) en 1873, le dioxyde de soufre (SO2) en 1874 (le
chlorure de méthyle sera adopté comme frigorigène peu après le terme de cette période, en
1878) [12].
Les machines frigorifiques récentes fonctionnent avec le même principe que ces premières,
toutefois, des différences existent qui sont liées, d’une part, au fluide frigorigène utilisé, et
d’autre part, à l’aspect technologique qui est en constante évolution.
Si l’on se focalise sur les fluides frigorigènes, les contraintes en matière d’environnement ou
de santé conditionnent autant l’utilisation des fluides que des considérations purement d’ordre
thermodynamique.

2. Fluides frigorigènes :
Dans la conception des systèmes frigorifiques, différents fluides frigorigènes ont été utilisés
au cours du temps, comme : les chlorofluorocarbones (CFC), les hydro chlorofluorocarbones
(HCFC), l’ammoniac, les hydrocarbures (propane, butane), le CO2, l’air (dans les climatiseurs
des avions) et même l’eau (dans les applications dont la température est supérieure au point
de congélation). Dans les années 80, plus de 90 % des systèmes frigorifiques utilisaient des
CFC ou HCFC comme le R-11, le R-12, le R-22 et le R-502.
Si l’on refait un peu d’historique, l’éther éthylique a été le premier fluide frigorigène utilisé
dans un système frigorifique à compression en 1850. Par la suite, on a utilisé l’ammoniac, le
CO2, le SO2, le butane, le propane, l’iso butane et les CFC et HCFC. L’ammoniac est un
fluide frigorigène qui est industriellement et économiquement très favorable, mais il est
toxique. Les CFC, comme le R- 21, le R- 11 ou le R- 12, ont été introduits dans les années
1930 [13] pour pallier les problèmes de toxicité liés à l’utilisation de fluides comme le SO2 ou
le chlorure éthylique. Leur moindre coût et leur variété ont favorisé l’utilisation de ces fluides
frigorigènes. Ainsi, les systèmes de climatisation des bâtiments (refroidisseur d’eau haute
capacité) ont utilisé majoritairement le R- 11 comme fluide frigorigène. Le R- 22 a été utilisé
dans les pompes à chaleur et les systèmes frigorifiques industriels. Aujourd’hui, les problèmes
environnementaux provoqués par l’utilisation des fluides frigorigènes contenant du chlore et
la législation adoptée par une majorité de nations (protocole de Montréal sur la couche
d’ozone et protocole de Kyoto sur l’effet de serre) ont restreint le choix des fluides
frigorigènes aux fluides naturels (eau, air, NH3, CO2, hydrocarbures) et à certains HFC purs
ou composés de mélange (R134a, R404A, R407C, R410A…) dont l’impact environnemental
est plus limité. Cela dit les HFC ont aussi un impact sur le phénomène d’effet de serre, c’est
pourquoi, au cours des années récentes, de nombreux auteurs se sont de nouveau intéressés
aux machines à CO2, ceci tant sur le plan expérimental que sur le plan théorique. Ainsi, dès
1994, Lorentzen [16,17] a montré l’intérêt d’utiliser des installations au CO2 transcritique
pour une production simultanée d’eau chaude sanitaire et de froid industriel.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 29

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
3. Rappel thermodynamique :
On peut décrire la thermodynamique comme la science de l’énergie. C’est en 1852 que Lord
KELVIN a proposé d’utiliser ce vocable pour la première fois. Aujourd’hui, on l’utilise pour
l’analyse des systèmes de conversion de l’énergie destinés à produire de la puissance
mécanique, du froid et de la chaleur.
La production de puissance mécanique et la production de froid sont deux applications très
importantes de la thermodynamique qui fonctionnent suivant des cycles thermodynamiques.
Ces cycles peuvent être classés dans deux catégories globales :
-les cycles de puissance
-les cycles frigorifiques
Les dispositifs utilisés pour la production de puissance sont dits « moteur » et les cycles
correspondant sont les cycles de « puissance ». Les dispositifs utilisés pour la production
frigorifique sont les réfrigérateurs, les climatiseurs et les pompes à chaleur. Selon la phase du
fluide de travail, les cycles thermodynamiques sont classés en deux catégories :
-les cycles à gaz dans lesquels le fluide de travail reste à l’état monophasique
-les cycles à vapeur dans lesquels le fluide de travail dans une partie du cycle est à l’état de
vapeur et dans une autre partie à l’état liquide.
Le cycle de Carnot est le cycle réversible à rendement maximum présenté par Sadi
CARNOT, ingénieur français, en 1824. Ce cycle comprend quatre transformations
réversibles : deux transformations isothermes à des températures T H et T L et deux
transformations adiabatiques. Ce cycle correspond au rendement maximum qu’il est possible
d’atteindre sur une machine fonctionnant entre deux sources de chaleur. En pratique ce
rendement n’est jamais atteint, mais on peut améliorer les performances des machines réelles
afin de s’en approcher.

4. Machines frigorifiques à compression :

La production de froid dans un cycle frigorifique résulte de la circulation d’un fluide
frigorigène. Dans une machine frigorifique à compression, la température et la pression de ce
fluide frigorigène augmentent par l’intermédiaire d’un compresseur.

4.1. Cycle de Carnot inverse :

Comme le cycle de Carnot est par nature réversible, on peut inverser toutes les
transformations. On obtient alors un cycle qui fonctionne dans le sens anti-horaire qui est dit
cycle de Carnot inverse. Le schéma d’une machine frigorifique de Carnot et le diagramme (T-
S) du cycle correspondant sont représentés sur la figure 1.

Figure 1. Machine frigorifique et cycle de Carnot inverse

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 30

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Sur une telle machine, l’évaporateur et le condenseur sont des échangeurs destinés à assurer le
transfert de chaleur, alors que le compresseur et la turbine ont pour but de faire varier la
pression du fluide.
Pour le cycle de Carnot inverse, la différence d’entropie (s) est la même aux bornes des deux
échangeurs, on a donc :
s 2 − s1 = − ( s 4 − s3 ) = ∆s (1.1)
Les quantités de chaleur dissipée au condenseur ( QH ) et absorbée à l’évaporateur ( QL ) sont
alors données par les relations (1.2) et (1.3)
QH = TH ∆s (1.2)
QL = TL ∆s (1.3)
Le travail communiqué au fluide par le compresseur auquel on retranche celui de la turbine se
déduit alors du premier principe par :
W = QH − QL = ∆s( TH − TL ) (1.4)
On peut exprimer le coefficient de performance (COP) d’une telle machine pour deux cas :
Dans le cas où le but recherché est la production de froid [14] :
QL 1
= =
COP R ,Carnot (1.5)
W TH − 1
TL
Et dans le cas où le but est la production de chaleur :

QH 1
=
COP PAC,Carnot = (1.6)
W TL
1−
TH
Le cycle de Carnot inverse est le plus efficace par rapport aux autres cycles frigorifiques et on
considère ce cycle comme le cycle de référence, mais le cycle de Carnot inverse n’est pas
complètement réalisable en pratique. En effet, réaliser deux transformations isothermes n’est
pas très difficile compte tenu du changement de phase du fluide dans le condenseur et
l’évaporateur, par contre la compression et la détente devraient s’effectuer dans le domaine
diphasique, ce qui n’est pas possible en pratique. On peut résoudre ce problème en exécutant
ces parties du cycle de Carnot inverse en dehors de la région de saturation, mais dans ce cas,
les conditions d’isothermalité dans les transferts thermiques ne sont plus complètement
réalisées. Par conséquent, on ne peut pas réaliser le cycle de Carnot inverse pour les
installations réelles, mais ce cycle constitue la référence de ces machines.

4.2. Cycle frigorifique à compression idéal :

En remplaçant la turbine par un auxiliaire réalisant une chute de pression, comme une vanne
de détente ou un tube capillaire, et en effectuant la compression dans le domaine de la vapeur
surchauffée, on obtient, à partir du cycle de Carnot, le cycle frigorifique à compression idéal.
Ce cycle est le plus communément utilisé dans les réfrigérateurs, les climatiseurs et les
pompes à chaleur. Il comprend les quatre transformations suivantes (figure 2) :
1-----2 compression isentropique dans le compresseur,
2-----3 dissipation de la chaleur isobare au condenseur,
3-----4 détente isenthalpique dans l’organe de détente,
4-----1 absorption de la chaleur isobare à l’évaporateur.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 31

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 2. Machine frigorifique à compression idéale

Dans le condenseur et l’évaporateur il n’y a pas de travail échangé. En première

approximation on peut considérer que le compresseur est adiabatique. Si le régime est
permanent et qu’on néglige les éventuelles variations d’énergie cinétique ou potentielle, on
peut écrire les bilans énergétiques sur trois volumes de contrôle :
q H = QH • = −(i2 − i3 ) (1.7)
mf

q L = QL • = i4 − i1 (1.8)
mf

w= W • . (i1 − i2 )
mf
•
Où i représente l’enthalpie massique, m f le débit massique du fluide frigorigène et q H , q L ,
w les énergies massique échangées.
Le passage du fluide frigorigène au détendeur peut être considéré comme un processus
isenthalpique dans la mesure où il s’effectue sans échange de travail ni de chaleur.

Le coefficient de performance de la machine est alors donné par :

qH i 2 − i3
Dans le cas de la pompe à chaleur : COPPAC
= = (1.9)
w i 2 − i1
q L i1 − i4
Dans le cas du réfrigérateur : COPR =
= (1.10)
w i2 − i1
Ce cycle de référence peut être plus ou moins modifié dans la pratique.

4.3. La ligne haute pression :

Le condenseur est positionné dans la ligne de haute pression. Le fluide frigorigène sort du
compresseur en phase vapeur surchauffée avec une température et une pression élevées, il se
refroidit au condenseur grâce à un fluide secondaire appelé aussi source chaude. Ce
refroidissement peut être défini en trois étapes :
- Désurchauffe : la désurchauffe est la zone où la vapeur surchauffée qui sort du
compresseur dissipe sa chaleur au cours d’un processus isobare jusqu’à arriver à la
température de vapeur saturée.
- Condensation : le fluide frigorigène dissipe sa chaleur latente pendant ce processus
qui est isobare et isotherme. On note que l’échange thermique dans cette zone est plus
important grâce au mouvement des gouttelettes du fluide condensé [17].

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 32

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
- Sous refroidissement : le liquide saturé peut être refroidi dans cette zone qui n’est pas
présente sur tous les systèmes. Ce genre d’installation est le plus souvent utilisé sur
des systèmes à basse température d’évaporation.
La figure 3 présente l’évolution des températures du fluide frigorigène et du fluide source sur
les différentes zones décrites ci-dessus. La représentation est donnée dans le cas d’un
condenseur à contre-courant.

Figure 3. Évolution des températures dans un condenseur à contre-courant

4.4. La ligne basse pression :

L’évaporateur est positionné dans la ligne de basse pression. Comme dans le cas du
condenseur, le fluide frigorigène échange de la chaleur avec un fluide source, dans ce cas, il
s’agit d’une source froide. Cet échange est caractérisé par deux étapes :
- Evaporation : le fluide frigorigène qui sort du détendeur absorbe de la chaleur à
température et pression constantes. Le fluide s’évapore jusqu’au point de vapeur
saturée.
- Surchauffe : à partir du point de vapeur saturée, le fluide frigorigène continue de
prendre de la chaleur à pression constante. La différence entre la température de
saturation et celle en sortie d’évaporateur est appelée la surchauffe. Il s’agit d’une
valeur importante, tant au point de vue énergétique qu’au point de vue de la sécurité
du compresseur.
Le profil des températures dans l’évaporateur est donné à la figure 4.

Figure 4. Évolution des températures dans un évaporateur à contre-courant

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 33

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
4.5. Nature de la compression :
En première approximation, on peut considérer le passage du fluide frigorigène au
compresseur comme une transformation isentropique, autrement dit on néglige le frottement
et l’échange thermique dans cet organe. La conservation de l’entropie par rapport au point
d’aspiration (noté 1) conduit à définir un point noté 2is :
s2is = s1 (1.11)
Dans la réalité, cette entropie va augmenter du fait des irréversibilités. Dans la figure 5 on
peut voir l’influence d’irréversibilités sur le processus de compression : le point de
refoulement n’est plus 2i mais un point noté 2. Le rendement isentropique du compresseur
permet de quantifier le décalage entre la compression isentropique et la compression réelle :
i −i
η is = 2is 1 (1.12)
i2 − i1
Où i1 et i2 sont respectivement les enthalpies du fluide frigorigène à l’entrée et à la sortie du
compresseur alors que i2is est l’enthalpie du point 2 dans une transformation isentropique.
(i2 , s 2 )
i P
(i2is , s2is )

(i1 , s1 ) T
x =1

i3 i4

x=0 s
Figure 5. Lignes isentropiques et isenthalpiques

4.6. Compresseur :
Le compresseur est considéré comme le cœur de l’installation, car il est le seul organe
mécanique dans une machine frigorifique. Le rôle d’un compresseur dans une installation est
de fournir le débit de fluide nécessaire. Les compresseurs utilisés peuvent être
volumétriques ou centrifuges. La première famille est de loin la plus utilisée dans les
machines frigorifiques, aussi dans le cadre de cette thèse, on se focalisera uniquement sur les
compresseurs volumétriques.
Les compresseurs volumétriques compriment un gaz par réduction du volume aspiré. On
distingue les compresseurs à pistons alternatifs dont les pistons impriment un mouvement de
va et vient (figure 6.a) et les compresseurs rotatifs permettant de diminuer le volume par un
mouvement uniquement pivotant. Dans ce dernier cas, on peut citer les compresseurs à vis
(figure 6.b) et les compresseurs Scroll (figure 6.c). Dans un compresseur à pistons, on peut
modifier le débit de frigorigène par variation du nombre de pistons actifs ou par variation de
la vitesse de rotation du compresseur. Un compresseur à vis, quant à lui, change le débit via la
vitesse de rotation ou via la position d’un tiroir qui permet de faire varier la cylindrée du

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 34

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
compresseur. Dans un compresseur Scroll, c’est essentiellement la variation de vitesse qui
permet de modifier le débit frigorifique.

Figure 6. Configuration des compresseurs volumétriques: a. compresseur à pistons, b. compresseur à vis

c. compresseur Scroll

Les débits les plus importants sont obtenus à l’aide des compresseurs à vis comme le montre
la figure 7 qui présente la plage du volume balayé par unité de temps qu’il est possible
d’obtenir avec ces différents types de compresseurs volumétriques.

Figure 7. Plage du volume balayé par unité de temps pour différents types de compresseur

4.7. Evaporateur :
La puissance frigorifique d’une machine frigorifique est fournie dans l’évaporateur. Selon le
mode d’évaporation, il y a deux types d’évaporateurs : sec ou noyé. Dans le cadre de cette
thèse, on s’est focalisé sur les évaporateurs secs où la surchauffe en sortie est la grandeur
réglée via le détendeur.
Il existe de nombreux types d’évaporateurs, mais ceux que l’on rencontre le plus
fréquemment dans l’industrie frigorifique sont les évaporateurs tubulaires, les évaporateurs à
plaques et les évaporateurs à air.

- Evaporateur Tubes et calandre

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 35

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les échangeurs tubulaires sont constitués, comme leur nom l’indique, d’un faisceau de tubes
dans lequel circule l’un des fluides. Le fluide de refroidissement (fluide frigorigène, saumure
etc.) peut circuler, soit à l’intérieur des tubes (cas d’évaporateurs multitubulaires par exemple
figure 8), soit à l’extérieur des tubes, donc entre les tubes et une virole [18].

Figure 8. Exemple d’évaporateur tubes et calandre

- Evaporateur à plaques
Le second type d’échangeur de chaleur ce sont des échangeurs à plaques, échangeurs qui
commencent de plus en plus à concurrencer les échangeurs tubulaires. On distingue trois
modèles principaux :
L’échangeur à plaques conventionnel : il est constitué d’un ensemble de plaques métalliques
embouties à froid. Le transfert de chaleur s’effectue au travers de ces plaques. Chaque plaque
est équipée d’un joint qui assure à la fois l’étanchéité de l’ensemble et la répartition des
fluides dans les canaux constitués par les plaques (figure 9).
L’échangeur à plaque soudées : on substitue une soudure au joint d’étanchéité. Pour ce faire,
on modifie les gorges périphériques de deux plaques successives afin qu’elles soient jointives,
l’ensemble étant ensuite solidarisé par soudage au laser.
L’échangeur à plaques brasées : on interpose une feuille de cuivre entre deux plaques, le tout
étant ensuite placé dans un four sous vide : le cuivre se rassemble au niveau des points de
contact et se solidifie, réalisant ainsi une brasure qui assemble. Cet échangeur n’est donc pas
démontable et seul le nettoyage par voie chimique est possible [13].

Figure 9. Exemple d’évaporateur à plaques

- Evaporateur à ailettes
Dans ce type d’évaporateur le fluide frigorigène circule dans les tubes alors que l’air passe
autour des tubes et entre les ailettes (figure 10). Suivant l’humidité de l’air des phénomènes
de condensation de vapeur d’eau peuvent apparaître en surface. Ces phénomènes peuvent
même conduire à la formation de givre pour des températures suffisamment basses.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 36

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 10 . Exemple d’évaporateur à ailettes

4.8. Condenseur :
Comme pour l’évaporateur, il existe différentes possibilités de classification des condenseurs,
Ceux que l’on rencontre le plus fréquemment dans l’industrie frigorifique sont les
condenseurs refroidis par circulation naturelle ou forcée d’air (condenseur à ailettes) et les
condenseurs refroidis par circulation de liquide secondaire (condenseur tubulaire).

- Condenseur tubulaire
Les condenseurs tubulaires peuvent être de type horizontal ou vertical, les modèles
horizontaux étant toutefois les plus fréquents (figure 11). Le liquide de refroidissement circule
à l’intérieur des tubes tandis que la condensation du fluide frigorigène s’effectue dans la
calandre, donc entre le corps extérieur et les tubes.

Figure 11. Exemple de condenseur tubulaire horizontal

- Condenseur à ailettes
Dans ce type de condenseur, l’air circule entre les ailettes tandis que la condensation du fluide
frigorigène s’effectue dans les tubes qui sont perpendiculaires aux ailettes. Selon la
température ambiante et la température du fluide frigorigène en sortie du compresseur,
l’échange thermique avec l’air peut être en convection naturelle et/ou convection forcée
(figure 12).

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 37

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 12. Exemple de condenseur à air avec ventilateur

4.9. Détendeur :
L’évaporateur est alimenté en fluide frigorigène par l’intermédiaire d’un organe de détente.
Le rôle de celui-ci est de modifier les conditions d’équilibre du fluide frigorigène liquide
sortant du condenseur en abaissant la pression du fluide par un dispositif d’étranglement. Le
frigorigène se détend de la pression de condensation à la pression d’évaporation. Dans le
cadre de cette étude, on sera amené à n’utiliser que des détendeurs électroniques.
Ce type de détendeur a les mêmes fonctions qu’un détendeur thermostatique. Il se compose
d’une sonde de température placée à la sortie de l’évaporateur pour contrôler la surchauffe du
fluide, d’une sonde de pression d’évaporation et d’une carte électronique dont le rôle est
d’analyser ces valeurs et d’agir en conséquence sur une vanne de détente motorisée ou
séquentielle (figure 13).

Figure 13. Exemple d'un détendeur électronique

Les détendeurs électroniques sont constitués de trois sous-ensembles distincts :

- Un boîtier électronique assurant le calcul de la commande et diverses mesures ou
affichage ;
- Un actionneur associé à une vanne de détente ;
- Des capteurs et des sondes.

5. La régulation des machines frigorifiques :

La régulation des débits des fluides circulant dans un système frigorifique joue un rôle très
important sur le fonctionnement de ce système. Plusieurs paramètres physiques, tels que
température, pression ou débit des fluides, peuvent être réglés. Un procédé de contrôle a
besoin de paramètres pour fonctionner. Les méthodes de réglage de ces paramètres relèvent,
soit du calcul, et nécessitent un modèle précis du procédé, soit de méthodes plus pratiques qui
amènent à des approximations importantes. Ainsi, le développement d’une méthode assez
légère pour déterminer automatiquement ces paramètres serait d’un grand confort pour
l’utilisateur.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 38

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
5.1. Définition des boucles de régulation :
Une machine frigorifique peut être réglée par des actions sur ses différents éléments :
- Régulation de la surchauffe par action sur le détendeur (Fig. 14) :
Le boîtier électronique d’un détendeur électronique détermine la surchauffe, soit par des
sondes de température placées à l’entrée et la sortie de l’évaporateur, soit par un capteur de
pression à l’entrée de l’évaporateur (il sert alors à estimer la température de saturation du
fluide frigorigène) associé à une sonde de température à la sortie de l’évaporateur. La
commande va changer l’ouverture du détendeur selon l’algorithme de régulation. La qualité
de la régulation de la surchauffe dépend bien évidemment du système de régulation choisi,
mais il faut noter que cette boucle est de première importance vis-à-vis de la sécurité de
fonctionnement du compresseur.

Figure 14. Boucle de régulation de la surchauffe

- Régulation de la haute pression par action sur le débit de la source chaude (Fig.
15) :
La pression du fluide frigorigène dans le condenseur peut être modifiée par une variation du
débit du fluide secondaire circulant dans le condenseur.

Figure 15. Boucle de régulation de la haute pression

Cette variation de débit peut se faire par l’intermédiaire d’une vanne, si le fluide source est un
liquide, ou bien, par une variation de vitesse sur des ventilateurs, si le fluide source est de l’air

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 39

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
(cf. Fig. 15). A partir de la mesure de la pression de condensation par un capteur adéquat, la
commande va être amenée à changer le débit de fluide secondaire selon un algorithme de
régulation.

- Régulation de la puissance frigorifique par action sur le compresseur (Fig. 16) :

La production de froid dans l’évaporateur est fonction du débit de fluide frigorigène fourni
par le compresseur. En fait, la puissance frigorifique est égale au flux de chaleur absorbé par
le fluide secondaire circulant à l’évaporateur. Des sondes de température placées en amont et
en aval de l’évaporateur permettent de mesurer l’écart de température entre l’entrée et la
sortie de l’échangeur, ce qui, associé à une mesure de débit du fluide secondaire, permet de
déterminer la puissance frigorifique. La commande va alors modifier le débit du fluide
frigorigène par changement de la cylindrée ou/et de la vitesse de rotation du compresseur.

Figure 16. Boucle de régulation de la puissance frigorifique

5.2. Différents types de régulation :

Afin de gérer les trois boucles présentées auparavant, différents types de régulation sont
utilisés dans l’industrie :
- Régulation Tout ou Rien
La régulation Tout ou Rien enclenche (Tout) ou arrête (Rien) l’organe de réglage. Par
conséquent, on cherche à atteindre la grandeur souhaitée en utilisant l’organe de réglage entre
sa capacité maximale et minimale. Il en résulte un encadrement qui sera d’autant plus
conséquent que les besoins seront disproportionnés à la production. Il est entendu qu’un
réglage d’encadrement faible générera, entre autres, des courts cycles sur l’organe de réglage.
Cet encadrement est appelé différentiel. Le régulateur se paramètre en fixant un point de
consigne et un différentiel. Le point de consigne correspond à la grandeur souhaitée (basse ou
haute selon le régulateur). La figure 17 montre l’évolution sinusoïdale de la grandeur en
fonction du temps pour une régulation tout ou rien.

Figure 17. Graphe des états d’un régulateur tout ou rien

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 40

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
- action proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
Une action PID a pour fonction de réaliser les trois actions suivantes : Proportionnelle (P),
Intégrale (I) et Dérivée (D). Les actions P, I et D sont présentées dans l’annexe 9. L’action
proportionnelle réagit sur l’écart entre la valeur de consigne et la grandeur régulée. L’action
de l’intégrale permet d’obtenir une erreur statique nulle. La fonction dérivée a pour objet de
donner une action anticipative en calculant la variation dans le temps de l’erreur (fonction
mathématique dérivée). Pour un régulateur PID, il existe plusieurs possibilités d’associer les
actions intégrale et dérivée à la régulation proportionnelle : PID série, PID parallèle et PID
mixte. Couramment c’est le PID mixte qui est utilisé pour associer les actions P, I et D (cf.
figure 18).
Les calculs sont réalisés en parallèle pour les contributions Intégrale et Dérivée et la somme
de ces actions est mise en série avec la contribution Proportionnelle. La commande est donnée
par l’équation suivante :
d e(t )
u PID = K P e(t ) + K P K i ∫ e(t )dt + K P K d (1.13)
dt

Figure 18. Configuration de PID mixte (notation P,I,D)

- La régulation floue
La régulation floue fait partie des systèmes à base de connaissances. Elle s’appuie sur la
logique floue qui permet de prendre en compte toutes sortes de connaissances qualitatives de
concepteurs et d’opérateurs dans l’automatisation des systèmes.
Les valeurs jugées intéressantes doivent être classifiées. Ainsi, par exemple, si l’on cherche à
définir une température, on peut avoir les classes données à la figure 19 avec des
recouvrements possibles.

Figure 19. Exemple de classification de valeurs de manière floue

Si l’on prend l’exemple donné à la figure 19, une température de 25°C sera considérée comme
basse à 70 % et moyenne à 30 %. Une information génère donc plusieurs appartenances. Ces
informations sont ensuite associées avec des règles de décisions “SI A ET B ALORS C”, A
et B représentant des ensembles flous et C une décision. La qualité de la décision C dépendra
des valeurs d’appartenance aux ensembles A et B.

- La régulation à base de réseaux de neurones

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 41

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les réseaux de neurones sont une extension des techniques statistiques classiques. Ils sont
capables d’approcher tout modèle (linéaire ou non linéaire) suffisamment régulier. Un
neurone est un processeur élémentaire qui calcule la somme pondérée des entrées et applique
à cette somme une fonction de transfert non linéaire. Ces neurones sont associés en réseaux
(Fig. 20) :

Figure 20. Régulateur avec réseaux de neurones

Un réseau de neurones est caractérisé par trois entités : le neurone automate qui reçoit et
envoie les signaux, la topologie du réseau et l’évolution du réseau qui consiste en une phase
dite d’apprentissage où les pondérations de calcul sont ajustées pour chaque liaison. Ce réseau
de neurones peut être utilisé, soit comme modèle de comportement, soit pour créer un réseau
de neurones bouclé permettant de réaliser un contrôle. La création d’un réseau de neurones
nécessite de disposer d’une base d’exemples caractéristiques du problème à résoudre [21].

6. Analyse des méthodes de régulation utilisées dans les machines

frigorifiques :
L’intérêt de l’utilisation d’un système de régulation sur une machine frigorifique réside dans
l’application d’un algorithme de régulation pour éliminer ou diminuer l’erreur entre la
consigne et la sortie du procédé. Selon la figure 21, le résultat d’un système de régulation
s’avère satisfaisant à condition qu’il soit :
• Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée
est aussi limité
• Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
• Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

Figure 21. Propriétés d’un système contrôlé

A partir de ces critères, on peut chercher à analyser le comportement des différents types de
régulation utilisés sur des machines frigorifiques. Actuellement, le système de régulation le
plus couramment employé dans l’industrie est le PID. Ainsi Outtagarts [9] a testé un
détendeur électrique à moteur pas-à-pas avec une loi de commande PD pour réguler la
surchauffe sur une machine frigorifique à vitesse variable.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 42

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les conditions de fonctionnement suivantes étaient considérées sur la machine :
- Température de condensation : 50°C
- Température d’évaporation : -20°C à +10°C
- Consigne de surchauffe : 7K
- Sous refroidissement : 4K
- Vitesse de rotation du compresseur (N) : 1000, 1500, 2000, 2500, 3000 tr/min
La figure 22 représente l’évolution de la surchauffe ainsi que le nombre de pas du moteur
associé au détendeur lors d’un échelon de vitesse de 1000 à 2000 tr/min. Lors de l’échelon,
l’écart maximal par rapport à la consigne de surchauffe est d’environ 4 K et le temps
nécessaire pour atteindre cette consigne est de 45 s.
Il ressort, de ces études, que le régulateur PD est satisfaisant si la consigne est constante, mais
que la surchauffe peut varier considérablement dans le cas où le régime est transitoire.

Figure 22. Surchauffe et nombre de pas du moteur au cours d’un échelon de vitesse de +1000 tr/min
(N=2000 tr/min, température d’évaporation=-10°C) avec la commande PD [9]

Ce comportement est problématique si l’on cherche à diminuer la surchauffe pour augmenter

l’efficacité énergétique de la machine car alors il y a un risque de ne plus avoir suffisamment
de surchauffe et ainsi d’envoyer des gouttes de liquide au compresseur.

Figure 23. Surchauffe contrôlée par régulateur PI [3]

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 43

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Ce problème est particulièrement mis en évidence dans l’étude menée par Lin [3] qui a utilisé
un contrôleur de type PI pour la régulation de systèmes de conditionnement d’air. Dans ce
travail il cherche à minimiser la valeur de la surchauffe. Comme le montre la figure 23, quand
la consigne devient faible la diminution de la surchauffe induite par une variation de vitesse
du compresseur n’est plus acceptable : la surchauffe passe par une valeur nulle.
Afin que la surchauffe reste dans une gamme très réduite avec un minimum d’oscillations,
Rui Qi Zhu [22] a proposé de combiner les lois du PID avec une approche par la logique
floue, méthode déjà préconisée en 1999 par Xingxi Zhou [10]. Dans ces travaux, les
coefficients K P , K i et K d sont calculés par la formule de Ziegler-Nichols et deux méthodes
sont proposées pour les ajuster en ligne à l’aide d’un algorithme de type flou : dans une
première approche, seul K P est ajusté, puis une deuxième méthode consiste à ajuster
K P et K i ( K d est supposé constant, car le terme de dérivée a peu d’effet sur la régulation
des systèmes thermiques).

Figure 24. Régulation de la surchauffe par PID [22]

La figure 24 montre l’évolution de la surchauffe grâce à une régulation PID « classique »,

alors que la figure 25 présente les résultats obtenus en utilisant respectivement la méthode 1
et la méthode 2 décrites ci-dessus. En comparant avec une régulation de type PID
« classique », il apparaît que le temps pour atteindre le régime stationnaire se réduit (de 400
secondes à 200 secondes) et que la régulation est plus stable. Cependant, on peut constater
que le dépassement de la surchauffe n’est pas réduit.

Figure 25. Régulation de la surchauffe par PID- Logique Floue [22]

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 44

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Sur une machine, l’obtention de la surchauffe minimum et stable va dépendre des
caractéristiques de l’évaporateur (flux de chaleur échangé) et du type de régulation employée.
Cette double dépendance est pointée par Chen [23]. Ses expériences portent sur un détendeur
électronique commandé par un régulateur de type PI. La figure 26 présente l’un des tests
réalisés par Chen : la consigne de surchauffe est d’abord fixée à 7 °C, à partir d’un certain
temps (t=4150 s), la consigne de surchauffe est baissée à 5 °C ; le régulateur (PI) ouvre le
détendeur et la surchauffe commence à descendre, mais aucun régime stable n’est atteint et la
surchauffe continue de descendre en-dessous de la valeur de consigne, une instabilité s’ensuit
sur la surchauffe obtenue. Ainsi, il apparaît très difficile de réduire, dans des proportions
importantes, la valeur de surchauffe avec une commande PID.

Figure 26. Etude d’une surchauffe minimum et stable [24]

En 2008, Chen [8] a également étudié la stabilité de la surchauffe sur un système frigorifique
composé d’un compresseur à vitesse variable et dont le détendeur était contrôlé, là encore, par
une commande PID.

Figure 27. Variation de la surchauffe à un changement de vitesse de rotation [8]

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 45

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les études expérimentales menées par Chen montrent que la surchauffe peut varier de plus de
6K pour une variation de 30% de la vitesse du compresseur (figure 27). Cet écart est encore
plus grand quand on diminue la consigne de surchauffe (figure 28).

Figure 28. Variation de la surchauffe (consigne 4.8°C) devant le changement de vitesse de rotation [8]

Ces études menées par Chen montrent qu’aussitôt qu’il y a un échelon important sur la vitesse
de rotation du compresseur, la surchauffe varie considérablement avec un régulateur PID : sur
la figure 29, on peut comparer l’évolution de la surchauffe provoquée par deux variations
différentes de la vitesse de rotation, ceci pour une même consigne de surchauffe à 7 °C.

Figure 29. Comparaison de la variation de la surchauffe devant le changement de vitesse de rotation [8]

Toutefois une commande PID n’est pas l’unique solution et Nanayakkara [11] a proposé
d’utiliser des réseaux neuronaux (RN) pour réguler un évaporateur (débit de fluide secondaire
et surchauffe). Dans cette étude, l’installation de test était composée d’échangeurs à plaques,
d’un compresseur à 8 pistons et d’ammoniac comme fluide frigorigène.
L’architecture du réseau de neurones réalisé a été composée de 7 entrées et de deux sorties :
les sorties sont l’ouverture du détendeur et débit volumique du fluide secondaire circulant à

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 46

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
l’évaporateur. Deux approches de réseaux ont été testées : une approche dynamique (RN2) et
une autre tirée des recherches dans le domaine biologique (RN1). La figure 30 présente des
résultats obtenus par Nanayakkara sur la surchauffe et la température du fluide secondaire en
sortie de l’évaporateur. Même si la qualité de la régulation semble assez bonne (les
expériences font ressortir qu’il est possible de maintenir la surchauffe dans une fourchette de
4-6K), il demeure que la surchauffe peut chuter brutalement (cf. figure 30), par ailleurs, cette
méthode reste lourde à mettre en œuvre de façon industrielle, car elle nécessite beaucoup de
données expérimentales pour renseigner le réseau de neurones lors du processus
d’apprentissage.

Figure 30. Comparaison des valeurs désirées et des réponses avec RN [11]

Une étude récente réalisée par Ekren [24] a consisté à tester différentes lois de commande sur
des organes d’une machine frigorifique : détendeur et compresseur de type scroll à vitesse
variable. Les commandes testées dans ces travaux reprennent celles déjà citées, à savoir le
PID, la logique floue (LF) et les réseaux de neurones (ANN).
Ekren présente d’abord des résultats liés à la régulation de la surchauffe via le détendeur,
alors que la fréquence du compresseur est fixée à 50 Hz et que la consigne de surchauffe est
de 6 °C. Les performances obtenues par chacune des commandes sont données à la figure 31.
Il ressort, de cette représentation, que la surchauffe contrôlée par la commande PID présente
moins d’oscillations que les autres, mais le temps nécessaire pour atteindre la consigne est
plus long, on note également un risque de chute brutale de la surchauffe.

Figure 31. Variation de la surchauffe par action sur le détendeur pour différentes lois de commande et à
fréquence constante (50Hz) du compresseur [24]

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 47

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Un deuxième groupe de résultats se focalise sur la régulation de la température de sortie du
fluide source (de l’eau) à l’évaporateur par action sur la vitesse de rotation du compresseur :
la température d’eau en entrée de l’évaporateur est fixée à 12 °C, la consigne pour la
température de sortie d’eau est à 9 °C et l’ouverture du détendeur est maintenue à 30 %.
L’évolution de la température d’eau en sortie pour les trois lois de commande est donnée sur
la figure 32.

Figure 32. Variation de la température d’eau sortie de l’évaporateur par action sur la vitesse de rotation
du compresseur [24]

Il apparaît que les commandes par PID et par réseaux de neurones produisent des réponses
assez similaires, alors que des oscillations sont à noter sur la commande utilisant la logique
floue.
Pour finir, Ekren a étudié la régulation simultanée du détendeur et du compresseur. Les
consignes de surchauffe et de température de sortie d’eau étaient fixées respectivement à 7 °C
et 9 °C. Si les résultats sur la température de sortie d’eau sont similaires à ceux montrés à la
figure 32, l’évolution de la surchauffe est, quant à elle, donnée à la figure 33.

Figure 33. Régulation simultanée de la température d’eau et de la surchauffe [24]

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 48

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Pour les deux régulations fonctionnant simultanément, la commande PID n’arrive pas à
maintenir la surchauffe à la consigne désirée. Quant à la commande par réseaux de neurones,
même si elle présente les plus faibles dépassements, elle génère des oscillations importantes.
Ces différents comportements montrent que ces lois de commande ne sont pas assez robustes
vis-à-vis des perturbations pour espérer modifier le point de fonctionnement d’une machine
(réduction de la surchauffe par exemple) et ainsi accroître son efficacité énergétique.
Dans le but d’obtenir une régulation beaucoup plus robuste, Changenet [25] a proposé
d’utiliser une commande prédictive fonctionnelle (PFC) pour le contrôle de la surchauffe.
Dans cette étude, les paramètres de la PFC ont été obtenus à partir d’une modélisation de
l’évaporateur. Les figures 34 et 35 permettent de comparer la réponse obtenue par la PFC vis-
à-vis de celle par une régulation de type PID lors d’expériences où la puissance frigorifique
variait au cours du temps. Dans le cas du PID, il apparaît que la surchauffe peut varier de plus
ou moins 8 K par rapport à la consigne initiale qui est de 8 K : d'un côté, une valeur élevée de
surchauffe n’est pas favorable pour le COP, et d’autre part, une valeur très basse de
surchauffe augmente le risque de coups de liquide au compresseur. Dans le cas où la
surchauffe est contrôlée par une commande PFC, la surchauffe demeure très proche de la
consigne, la plage de variation n’excédant pas plus ou moins 1K.
20 140,00

18
120,00
16

14 100,00
température (K)

puissance (kW)
12
80,00
10
60,00
8

6 40,00
4
20,00
2

0 0,00
09:36 10:04 10:33 11:02 11:31 12:00 12:28 12:57 13:26
temps [hr:min]

Consigne Surchauffe Puissance frigorifique

Figure 34. Évolution de la surchauffe par commande PID [25]

20,00 140,00

18,00
120,00
16,00

14,00 100,00
température (K)

puissance (kW)

12,00
80,00
10,00
60,00
8,00

6,00 40,00
4,00
20,00
2,00

0,00 0,00
10:48 11:16 11:45 12:14 12:43 13:12 13:40 14:09
temps [hr:min]

Consigne Surchauffe Puissance frigorifique

Figure 35. Evolution de la surchauffe par commande PFC [25]

Ces résultats préliminaires font ressortir une grande robustesse de la PFC vis-à-vis des
perturbations, qui sont liées ici aux variations sur la puissance frigorifique. Ils laissent
également supposer qu’il est possible de réduire la surchauffe, et ainsi d’augmenter le
rendement de la machine, tout en gardant un régime de fonctionnement sûr pour le
compresseur. Enfin, si le modèle du procédé est assimilé à un premier ordre, une commande
PFC nécessite peu de calcul et la tolérance aux erreurs de modélisation est acceptable. Il est
également possible de prendre en compte de façon simple l’influence d’une perturbation

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 49

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
mesurée ou estimée, ce qui constitue une grande avancée par rapport au PID classique. Pour
ces différentes raisons, ce type de commande a été retenu dans le cadre de ce travail, mais
avec comme ambition de l’étendre à toutes les boucles de régulation, et non pas uniquement à
la seule surchauffe. L’objectif est de proposer une démarche assez générale pour être capable
d’appliquer cette commande à différentes technologies d’installation frigorifique à
compression.

Chapitre n°1 : les machines frigorifiques et leur régulation Page 50

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]
© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
CHAPITRE n°2 : Commande avancée
de type PFC (Predictive Functional Control)
appliquée aux machines frigorifiques

Page 51

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 52

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
1.Évolution de la commande prédictive :
Le principe de commande prédictive a été introduit, pour la première fois, par Smith à la fin
des années 50. C'est une méthode connue sous le nom de Prédicteur de Smith qui a pour
objectif de prendre en compte l'effet du retard dans la boucle de commande (le retard est une
caractéristique du système et correspond au temps nécessaire à un transport de matière ou
d'énergie). La méthode développée par Smith s’avère d'une part très sensible aux erreurs de
modélisation et, d’autre part, elle apparaît incapable de stabiliser des procédés instables en
boucle ouverte [26]. C’est pourquoi elle a été complétée en utilisant des algorithmes de
commande à minimum de variance [27] par Richalet [28] mais également par Cutler et
Ramaker [29]. Afin de résoudre le problème lié à l’absence de terme de commande dans le
critère à minimiser, un terme a été ajouté dans ce critère. Il s'agit de la commande à minimum
de variance généralisée (GMV : Generalized Minimum Variance) [30]. Au final la méthode
de Richalet a permis de résoudre les problèmes liés à l'incapacité à contrôler des procédés à
non minimum de phase ainsi que la sensibilité aux retards variables en utilisant une prédiction
à horizon étendu.
En fait différentes techniques à horizon étendu ont été développées, on peut citer :
-MAC (Model Algorithmic Control) [31] : le modèle du procédé utilisé pour générer les
valeurs prédites, sur tout l'horizon fixé, est basé sur la réponse impulsionnelle.
-DMC (Dynamic Matrice Control) [29] : la commande par matrice dynamique. Le modèle
du procédé utilisé pour obtenir les prédictions, sur un horizon égal à l'ordre du procédé est
basé sur la réponse indicielle.
Cependant, l'utilisation de modèles impulsionnel ou indiciel (modèle de convolution)
nécessitent plusieurs paramètres, ce qui explique leurs principaux inconvénients (notamment
en adaptatif). En plus, ces méthodes ne permettent pas de stabiliser des procédés instables en
boucle ouverte.
-EPSAC (Extended Prediction Self-Adaptive Control) [32] : commande auto-ajustable à
prédiction étendue. Le modèle utilisé est une fonction de transfert.
-EHAC (Extended horizon control) [33] : cette méthode garantit la stabilité des procédés à
non minimum de phase si l'horizon de prédiction est suffisamment grand. Cependant la
technique ne permet pas de stabiliser les procédés instables en boucle ouverte du fait de
l’uti1isation d’une seule prédiction. La méthode consiste à calculer, à chaque pas
d’échantillonnage, une séquence des signaux de commande. Cette méthode utilise le modèle
de fonction de transfert du processus afin de réduire l'écart entre la sortie du processus et la
trajectoire de référence. L'algorithme ne nécessite qu’un seul paramètre à régler, ce qui
simplifie le réglage, mais laisse néanmoins peu de liberté de conception.
-GPC (Generalized Predictive Control) [34], [35], [36], [37], [38] : c’est la commande
prédictive généralisée. Son algorithme est plus facile, flexible et robuste en présence de retard
variable, long ou inconnu. La GPC appartient à la classe de méthodes de contrôle numérique
appelé MBPC (Model Based Predictive Control) et est connue pour contrôler des procédés à
non minimum de phase, des procédés instables en boucle ouverte ou encore des procédés avec
un retard variable.
Cependant, l’extension de l’algorithme au cas multivariable présente des difficultés du fait de
l’utilisation d’un modèle représenté par une fonction de transfert.
-GlobPC (Global Predictive Control) [39] : c'est la commande prédictive globale. Il s’agit
d’une loi de commande à modèle interne, minimisant trois critères quadratiques pour la
synthèse de la commande. Elle se distingue des précédentes par la combinaison de trois blocs
de contrôle prédictif indépendants et l'utilisation du modèle de représentation d'état qui permet
son extension, de façon automatique, aux systèmes multivariables stables.

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 53

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
-PFC (Predictive Functional Control ) [40] : c’est la commande prédictive fonctionnelle. Le
principe de la commande prédictive PFC consiste à utiliser un modèle dynamique du
processus à l'intérieur du contrôleur en temps réel afin d'anticiper le futur comportement du
procédé.
Comme expliqué dans le chapitre précédent, le contrôle PFC est la méthode de régulation
retenue dans le cadre de cette thèse. La commande prédictive amène une nouvelle façon de
« penser » beaucoup plus naturelle que pour le PID car, si on connaît précisément le modèle
du processus, on peut directement déterminer l’action à appliquer en faisant abstraction de la
mesure de la sortie [38, 40]. Ainsi, si la commande PID consiste à faire une commande en
boucle fermée à l’aide des informations fournies par les capteurs, la commande prédictive
pourrait, elle, être une commande en boucle ouverte réalisée à l’aide d’une connaissance
parfaite du dit processus. En réalité il est évident qu’un modèle est toujours faux, ou tout au
moins inexact. La commande prédictive devra donc trouver un compromis entre la
connaissance de la structure du processus et des informations fournies par les capteurs. La
principale difficulté de la commande prédictive, comme pour les autres commandes, réside
dans la détermination la plus fiable possible du modèle du processus.

2. Principes et hypothèses :
La technique de commande prédictive est basée sur les quatre principes décrits ci-après.
Modèle interne :
Le comportement d’un procédé va être simulé par un modèle interne. Il est dit interne car il
est situé dans la commande. Les paramètres de ce modèle s’obtiennent par différentes
techniques de modélisation et/ou d’identification du procédé. Le but est de répondre à la
question suivante : quel sera le comportement futur du processus si on le soumet à une
certaine entrée ? C’est bien évidemment via ce modèle que la partie prédiction de la
commande est assurée. La figure 1 montre que, pour une commande u(t), on peut comparer
les réponses du modèle yM (t ) et du procédé yP (t ) .

Figure 1. Modèle interne : situation parallèle avec procédé

Comme il est établi dans plusieurs études [10, 41, 42] que les échangeurs d’une machine
frigorifique peuvent être assimilés à un système du premier ordre retardé, on raisonnera sur
cette base dans la suite.
En supposant que le procédé corresponde à un processus linéaire, le modèle peut être
considéré comme un premier ordre retardé. Dans ce cas, la fonction de transfert en continu du
processus modélisé G(p) est donnée par la relation suivante:
sortie procédé K M e − r p y M
G ( p) = = = (2.1)
entrée procédé 1+τ p uP
Où p désigne la variable de Laplace, KM représente le gain statique, r le retard pur et τ la
constante de temps du modèle.
Trajectoire de référence :
La consigne est l’objectif final de la commande. Mais cette spécification n’est pas suffisante
et il convient de définir comment atteindre cette consigne. La trajectoire de référence est le
Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 54

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
chemin futur que l’on souhaiterait idéalement que le processus régulé emprunte afin
d’atteindre la consigne imposée. C’est elle qui va imposer la dynamique de la boucle fermée.
La trajectoire de référence fixe souvent a priori le temps de réponse en boucle fermée
(TRBF). Le TRBF est un paramètre de réglage qui est déterminé par la bonne connaissance
du procédé. En fait à partir d’un point mesuré en sortie de procédé (point A sur la figure 2), on
peut appliquer la trajectoire de référence ( y ref ) en fonction du temps futur (cf. figure 2).

Figure 2. Trajectoire de référence

Horizon de coïncidence :
Il est nécessaire de définir un intervalle de temps (horizon de prédiction) [H1, H2] dans lequel
on trouvera au minimum un point de coïncidence entre la trajectoire de référence connue et la
sortie du procédé.

Figure 3. Points de coïncidence entre trajectoire de référence et sortie procédé

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 55

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Dans la figure 3, les points B et C sont les points de coïncidence entre la trajectoire de
référence y ref (t ) et la sortie du procédé yP (t ) dans l’intervalle [H1, H2]. Généralement les
points de coïncidence se limitent à un seul point situé à l’instant H. Cet instant est à choisir en
tenant compte des caractéristiques du processus : si celui-ci présente un retard pur, l’instant H
doit nécessairement lui être supérieur. La valeur de H va conditionner « l’agressivité » de la
commande. Plus il est court et plus la commande sera « agressive ». A l’inverse, un instant H
trop long impliquera que la commande prédictive ne régule plus que les états statiques du
processus et non plus sa dynamique.
L’objectif de commande :
On considère que l’incrément de la sortie du procédé au point de coïncidence se présente par
la relation suivante :
∆ P ( K ) = yP ( K + H ) − yP ( K ) (2.2)
Où K représente l’instant présent.
Si le point B est le point de coïncidence à l’horizon H, on peut transférer l’incrément de
comportement désiré du procédé ∆ P au point H (figure 4).

Figure 4. Incrément désiré de sortie du procédé

Comme d’autre part le modèle simule le comportement du procédé, on peut également fixer
l’incrément désiré dans l’espace du modèle (figure 5) :

∆ M (K ) = yM (K + H ) − yM (K ) (2.3)

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 56

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Au final, la commande à appliquer au procédé s’obtient à partir de l’égalité entre les deux
incréments présentés, c’est-à-dire :
∆P (K ) = ∆M (K ) (2.4)

3. Calcul de la commande :
Une des caractéristiques de la commande PFC est la structuration de la loi de commande.
Cela correspond à choisir le type de signal de consigne parmi des fonctions de base du type
échelon, rampe, parabole etc.… Ces fonctions de bases sont utilisées dans la partie prédiction
de la commande prédictive. Comme mentionné précédemment, la commande prédictive
s’obtient à partir de l’égalité entre la trajectoire de référence et la sortie prédite du processus
en un point de coïncidence H (point B sur la figure 4). Ce point correspond également au
point B sur le modèle. Ainsi la relation (2.4) permet de trouver l’expression de la commande.
Pour se faire on utilise la transformée en z.
Transformée en z : La transformée en z permet la résolution algébrique des équations aux
différences qui décrivent un système par discrétisation des signaux (échantillonnage). On
∗
considère que x(t ) est un signal échantillonné de x(t ) :
∗ +∞
x( t ) = ∑ x( KTe )δ ( t − KTe ) (2.5)
K =0

Où Te est la période d’échantillonnage et δ (t − KTe ) est une fonction de Dirac retardé. La

transformée de Laplace de la relation (2.5) peut être donnée par:
 ∗  +∞
L  x( t ) = ∑ x ( KTe ) e − KTe p = X ( p ) (2.6)
  K =−∞
 
La transformée en z est par définition :
 ∗  +∞
Ζ  x( t ) = ∑ x ( KTe ) z − K = X ( z ) (2.7)
  K =−∞
 

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 57

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
La table de transformée en z est donnée dans l’annexe 1.
Le modèle continu du procédé étant donné par l’équation (2.1), en utilisant la transformée en
z, on peut donner une forme discrétisée de ce modèle. On note que pour la continuité des
signaux, on utilise un bloqueur d’ordre zéro:
1 − e −Te p
B0 ( p ) = (2.8)
p
Donc on peut écrire :
−1
K M ( 1 − e −Te /τ ) z −1 −n r y M ( z −1 )
Gp (z ) = z = (2. 9)
1 − e −Te /τ z −1 u ( z −1 )
Où Te est la période d’échantillonnage et nr un entier correspondant au nombre entier de
périodes comprises dans le retard.
Du modèle échantillonné précédent, en se rappelant que z-1 est équivalent à un retard d’un
échantillon et en notant α = e −Te / τ (où τ est la constante de temps), il vient :
y M ( K ) = α y M ( K − 1) + K M (1 − α )u ( K − 1 − nr ) (2.10)
En procédant de même sur le modèle non retardé, on peut écrire :
y M ( K ) = α y M ( K − 1) + K M (1 − α )u ( K − 1) (2.11)
Si on considère la commande comme constante à une valeur u(K) après son application à
l’instant K, on a :
u ( K + 1) = u ( K + 2) = ... = u ( K + H ) = u ( K ) (2.12)
Il s’avère donc possible de calculer la sortie à l’instant K+H en incrémentant la relation
(2.11).
Pour commencer incrémentons de 2 la relation (2.11) :
y M ( K + 2) = α y M ( K + 1) + K M (1 − α )u ( K + 1) (2.13)

Ce qui peut s’écrire :

y M ( K + 2) = α [α y M ( K ) + K M (1 − α )u ( K )] + K M (1 − α ) u ( K )
= α 2 y M ( K ) + (α + 1) K M (1 − α ) u ( K )
= α 2 y M ( K ) + K M (1 − α 2 ) u ( K ) (2.14)
De la même manière, on incrémente de 1 la relation (2.13) et on obtient :
y M ( K + 3) = α 3 y M ( K ) + K M (1 − α 3 ) u ( K ) (2.15)
Cette démarche conduit à l’équation du prédicteur :
y M ( K + H ) = α H y M ( K ) + K M (1 − α H ) u ( K ) (2.16)
La trajectoire de référence peut être fixée en précisant le temps de réponse désiré en boucle
fermée (TRBF) et en choisissant une décroissance exponentielle de l’écart. On note que le
temps de réponse en boucle fermée se présente à 95% de la valeur finale.
En utilisant les notations de la figure 6, on peut écrire :
ε (t ) = C − y ref (t ) (2.17)

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 58

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Où ε(t) est l’écart entre la consigne C et la trajectoire de référence à l’instant t.

Figure 6. Ecart entre consigne et trajectoire de référence

En sachant que la trajectoire de référence est choisie de forme exponentielle, le décrément de

l’écart entre la consigne et la sortie est donnée par :

ε (K + H ) = ε (K )e −TeH /τbf = ε (K )λH (2.18)

T
− e
τ bf
Avec λ = e et où τbf représente la constante de temps de la trajectoire de référence.
Si l’on suppose qu’à l’instant K+H il y a bien coïncidence entre la sortie du procédé et la
trajectoire de référence, dans ces conditions, l’incrément de la sortie du procédé (Δp) peut être
déterminé par :

∆ P ( K ) = yref (K + H ) − yref (K ) = C − ε (K + H ) − yref (K ) (2.19)

En utilisant les relations (2.18) puis (2.17) l’expression de l’incrément de la sortie devient:

( )
∆ P (K ) = 1 − λ H (C − y ref ( K ) ) (2.20)
Compte tenu de la coïncidence entre les deux trajectoires en K+H, yref peut être remplacé par
la mesure de la sortie du procédé dans l’équation (2.20).
De la même façon que pour le procédé, on peut déterminer l’incrément de la sortie du modèle
en utilisant l’équation (2.16) :
∆ M (K ) = yM (K + H ) − yM (K ) (2.21)
( )
∆ M (K ) = 1 − α H K M u ( K ) − y M ( K ) 1 − α H ( ) (2.22)

Comme l’objectif est d’avoir ∆ p = ∆ M , on peut tirer des équations (2.20) et (2.22)
l’expression de la commande u :

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 59

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
( 1− λH ).( C − y p ( K ) ) yM ( K )
u( K ) = + (2.23)
( 1−α H
) KM KM

Cette commande correspond au schéma décrit à la figure 7.

Figure 7. Schéma bloc de la commande PFC sans retard pur

Si l’on désire prendre en compte un retard dans le procédé, on peut considérer les retards purs
sur le procédé et le modèle comme étant mis en série sur les sorties. En supposant une
identification correcte du retard pur, la sortie retardée du procédé (yp ret) peut être évaluée par
la relation suivante :

(
y p ret ( K ) = y p ( K ) − y M ( K ) − y M ( K − r ) ) (2.24)

Ainsi on peut estimer le signal yp(K) qui est nécessaire pour la commande. Le nouveau
schéma de contrôle est décrit à la figure 8.

Figure 8. Schéma bloc de la commande PFC avec retard pur

C’est ce type de commande qui va être appliqué aux boucles de régulation sur les machines
frigorifiques [25].

4. Paramètres nécessaires à la mise en œuvre d’une commande

PFC :
Si le paragraphe précédent permet de déterminer la forme de la loi de commande, des
paramètres comme la période d’échantillonnage, la constante de temps en boucle fermée ou
encore l’horizon de coïncidence sont nécessaires au calcul final.
Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 60

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Notons tout d’abord que le temps de réponse en boucle ouverte (Trbo) est défini à partir de la
constante de temps du modèle :
Trbo = 3τ (2.25)
Si l’on définit un facteur d’accélération de la réponse appelé fact_accel, ce facteur permet de
préciser le temps de réponse désiré en boucle fermée par la relation :
Trbo
Trbf = (2.26)
fact _ accel
Ainsi la constante de temps en boucle fermée est obtenue par :
T
τ bf = rbf (2.27)
3
La période d’échantillonnage (Te) est la durée séparant 2 prises de mesures successives (ici la
sortie du procédé). Le choix de cette période se fait sur la base du temps de réponse de la
boucle fermée. Il est conseillé de faire en sorte que le retard pur corresponde à un nombre
entier de périodes d’échantillonnage.
Pour finir, le point de coïncidence H est pris égal à :
 τ bf 
H = ceil   (2.28)
 3Te 
On note que ceil représente l’entier supérieur le plus proche pour éviter H=0. H est une
fraction de la constante de temps ramenée en nombre d’échantillons. H ne doit pas être nul. Si
tel est le résultat du calcul, on pose alors H=1.
On peut noter que le facteur d’accélération influence H. Plus ce facteur est grand plus
l’horizon H est petit, autrement dit, on désire que la coïncidence entre procédé et trajectoire de
référence ait lieu plus tôt. Si fact_accel est plus petit que 1, on ralentit le système. Pour des
systèmes thermiques lents, un facteur d’accélération entre un et trois donne en général des
résultats convenables.
En conclusion, il reste alors trois paramètres à trouver pour que le calcul de la commande soit
complet : KM Gain statique, τ constante de temps et r retard pur. L’idée retenue est d’obtenir
ces paramètres par un modèle interne physique. Par contre ce modèle devra être assez global
pour ne pas engendrer des temps de calculs trop longs. De ce fait, il est illusoire de penser
obtenir un modèle qui serait le reflet exact de la réalité. Aussi étudier l’influence d’erreurs de
modélisation sur le comportement de la PFC apparaît comme important pour fixer la précision
attendue sur le futur modèle physique à élaborer.

5. Influence des erreurs de modélisation sur la régulation par

PFC :
Comme mentionné précédemment il convient d’étudier l’influence des erreurs de
modélisation sur le comportement d’un processus régulé par une commande PFC. Cette étude
concerne le domaine temporel, elle est menée par simulation. Le processus simulé est du
premier ordre.

5.1. Influence d’erreurs sur la constante de temps du modèle interne de la PFC :

On reprend la relation (2.1) comme fonction de transfert du processus simulé :
sortie procédé K P e − rP p y P
G ( p) = = =
entrée procédé 1 + τ P p u P
Les paramètres de la fonction de transfert en temps continu du processus simulé sont :
KP=1.2, τP=20s, rP=0s.

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 61

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 9. Réponses indicielles pour différentes valeurs de constante de temps du modèle interne de la PFC

La figure 9 présente les différentes réponses indicielles du processus régulé pour différentes
valeurs de la constante de temps du modèle interne de la PFC. Dans cet exemple il n’y a pas
d’erreurs de structure, c’est-à-dire que, comme le processus simulé, le modèle interne est du
premier ordre. La trajectoire de référence est représentée par la courbe en pointillés violets.
On remarque qu’une sous-estimation de la constante de temps induit une réponse trop rapide
du procédé et fait osciller la sortie du processus régulé. A l’inverse, une surestimation ralentit
considérablement la réponse et peut détériorer l’efficacité de la régulation. Néanmoins les
erreurs commises sur l’estimation de la constante de temps dans ces cas-là sont très
importantes : plus de 50 % de décalage vis-à-vis de la valeur de référence, voire même 200 %.
Ainsi la détermination de la constante de temps ne nécessitera pas d’élaborer un modèle de
calculs trop fin.

5.2. Influence d’erreurs sur le gain statique du modèle interne de la PFC :

La même étude a été réalisée pour évaluer l’influence du gain statique du modèle interne. Les
résultats sont présentés sur la figure 10 : Les paramètres de la fonction de transfert en temps
continu du processus simulé sont toujours : Kp=1.2, τp=20s, rp=0s.

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 62

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 10. Réponses indicielles pour différentes valeurs du gain du modèle interne de la PFC [43]

Comme observé pour la constante de temps, une surestimation du gain entraine un

ralentissement de la régulation. A l’inverse, un gain trop faible accélère la réponse mais peut
entraîner une commande trop brusque et trop sensible aux bruits de mesure pour des procédés
plus lents, ce qui engendre une mauvaise régulation. Cela dit, comme mentionné sur la
constante de temps, on peut se permettre d’obtenir une valeur de gain approximative tout en
garantissant un comportement satisfaisant de la PFC.

5.3. Influence d’erreurs sur le retard pur du modèle interne de la PFC :

Une analyse de l’équation aux différences associée à un système dynamique du premier ordre
montre que le retard pur définit l’instant à partir duquel une commande donnée agit sur le
processus commandé. En effet le paramètre r intervient comme une translation suivant l’axe
des abscisses (c’est-à-dire l’axe du temps) de l’équation de commande. La commande vue
par le procédé u p peut être considérée comme la composition de deux fonctions, la première
étant la commande envoyée au procédé u c et la seconde étant une translation temporelle Tr
paramétrée par le retard pur du système dynamique régulé.
Tr ( x) = x − r (2.29)
u p ( K ) = u c oTr ( K ) = u c (Tr ( K )) = uc ( K − r ) (2.30)

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 63

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Figure 11. Illustration de la différence entre commande envoyée et commande perçue par le processus

La figure 11 illustre la différence ∆u pour les systèmes présentant un retard pur entre la
commande envoyée au processus à un instant K et la commande agissant réellement sur la
variable régulée pour ce même instant K. Cette différence, si elle n’est pas correctement prise
en compte peut influencer les performances et même la stabilité du processus régulé. La
commande PFC est calculée à partir de l’évolution future de son modèle interne. Si le modèle
interne et le processus réel ne présentent pas le même retard pur, c’est-à-dire si il y a une
erreur de modélisation du retard pur, une différence entre la commande perçue par le modèle
interne (dont l’évolution est la base du calcul de la commande du processus) et celle perçue
par le processus réel intervient et peut faire osciller la commande et la sortie régulée voire
même engendrer l’instabilité. En effet la différence de retard implique que la commande
perçue n’est alors plus adaptée à l’état du procédé.
L’influence d’un retard d’une seconde sur la régulation d’un processus n’est pas la même si ce
processus répond rapidement ou non à sa commande. Pour s’affranchir de cette dépendance,
on considère le paramètre adimensionnel de réglabilité R.

Figure 12. Réponse indicielle

Si on prend l’exemple de la figure 12, t m désigne le temps de montée du système c’est-à-dire

l'intervalle de temps séparant les instants auxquels la réponse indicielle vaut 10% et 90% de la
valeur finale, t r est le retard pur du système, t d désigne le temps de décollement, c’est-à-dire
l'intervalle de temps séparant les instants auxquels la réponse indicielle vaut 0% et 10% de la
valeur finale. Dans ce cas, le paramètre de réglabilité se définit ainsi :

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 64

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
tm
Reg = (2.31)
tr + td
Pour un processus du premier ordre :
t d = −τ (ln(1 − 0,1)) = 0,1.τ
(2.32)
t m = τ (ln(1 − 0,10) − ln(1 − 0,90)) = 2,2.τ
La réglabilité devient alors :
2,2.τ
Reg = (2.33)
0,1.τ + r
Communément, les systèmes sont classés en trois catégories en fonction de leur réglabilité :
les systèmes de réglabilité faible pour lesquels Reg<4, les systèmes de réglabilité normale avec
4<Reg<10 et les systèmes de réglabilité forte pour lesquels Reg>10.

5.3.1. Système à forte réglabilité :

Pour cette simulation, les paramètres de la fonction de transfert en temps continu du processus
simulé sont : Kp=1, τp=40s, rp=4s soit une réglabilité de Reg=11. Les paramètres de la
commande PFC sont les suivants : Pour le modèle interne : KM=1, τ=40s, r varie entre 0s et
16s. La période d’échantillonnage Te=τ/40 et le facteur d’accélération fact_accel=2. La figure
13 montre l’influence des erreurs de modélisation du retard pur (modèle interne) sur la
réponse indicielle du processus régulé. La figure 14 présente la même étude, mais cette fois
sur la commande calculée par la PFC.

Figure 13. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la PFC
système à forte réglabilité.
(en bleu la consigne, la sortie du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en vert
clair, rouge, vert foncé et violet représentent les sorties du processus régulé avec une erreur de
modélisation du retard pur de respectivement -4s,-2s,+2s,+4s).

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 65

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 14. Commandes PFC lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard pur du
modèle interne de la PFC système à forte réglabilité.
(en bleu la consigne, la commande du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en
vert clair, rouge, vert foncé et violet représentent les commandes du processus régulé avec une erreur de
modélisation du retard pur de respectivement -4s,-2s,+2s,+4s).

Pour les systèmes à forte réglabilité, on observe que l’impact de l’erreur de modélisation du
retard n’influe que peu sur la qualité de la régulation de la réponse indicielle. On peut même
observer que dans une certaine mesure, une sous estimation du retard pur peut accélérer la
réponse de la boucle fermée. Néanmoins, il faut noter que cette simulation ne considère
qu’une unique erreur de modélisation du retard pur. L’influence de l’erreur de retard sur la
commande est par contre plus visible. La commande peut légèrement osciller, ou présenter un
pic qui témoigne d’une consommation superflue d’énergie.

5.3.2. Système à réglabilité normale :

Pour cette simulation, Kp=1, τP=20s, rP=4s. soit une réglabilité de Reg=7,33. Les paramètres
de la commande PFC sont les suivants : Pour le modèle interne : KM=1, τ=20s, r varie entre
0s et 16s. La période d’échantillonnage Te=τ/40 et le facteur d’accélération fact_accel =2. La
figure 15 montre l’influence des erreurs de modélisation du retard pur (modèle interne) sur la
réponse indicielle du processus régulé. La figure 16 présente la même étude mais cette fois
sur la commande calculée par la PFC.
Pour les systèmes à réglabilité normale, l’impact de l’erreur de modélisation du retard pur est
plus important que pour les systèmes de réglabilité forte. On remarque dans certains cas une
oscillation de la sortie régulée (courbe marron -4s d’erreur sur le retard pur) ainsi que de la
commande (courbe kaki +4s d’erreur sur le retard pur).

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 66

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 15. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la PFC.
système à réglabilité normale.
(en bleu la consigne, la sortie du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en
marron, rouge, vert clair, violet, vert foncé et kaki représentent les sorties du processus régulé avec une
erreur de modélisation du retard pur de respectivement -4s,-2s,-1s,+1s,+2s,+4s).

Figure 16. Commandes PFC lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard pur du
modèle interne de la PFC. système à forte réglabilité.
(en bleu la consigne, la commande du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en
marron, rouge, vert clair, violet, vert foncé et kaki représentent les commandes du processus régulé avec
une erreur de modélisation du retard pur de respectivement -4s,-2s,-1s,+1s,+2s,+4s).

5.3.3. Système à faible réglabilité :

Pour cette simulation, KP=1, τP =5s, rP=4s. soit une réglabilité de R=2,44. Les paramètres de
la commande PFC sont les suivants : Pour le modèle interne : KM=1, τ=5s, r varie entre 2s et
6s. La période d’échantillonnage Te=τ /40 et le facteur d’accélération fact_accel =2. La figure

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 67

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
17 montre l’influence des erreurs de modélisation du retard pur (modèle interne) sur la
réponse indicielle du processus régulé. La figure 18 présente la même étude mais cette fois
sur la commande calculée par la PFC.

Figure 17. Réponses indicielles pour différentes valeurs du retard pur du modèle interne de la P.F.C.
système à faible réglabilité.
(en bleu la consigne, la sortie du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en vert
clair, rouge, vert foncé et violet représentent les sorties du processus régulé avec une erreur de
modélisation du retard pur de respectivement -1s,-2s,+2s,+1s).

Figure 18. Commandes P.F.C lors d’une réponse indicielle pour différentes valeurs du retard pur du
modèle interne de la P.F.C. système à forte réglabilité.
(en bleu la consigne, la commande du processus régulé sans erreur de modélisation en noir, les courbes en
vert clair, rouge, vert foncé et violet représentent les commandes du processus régulé avec une erreur de
modélisation du retard pur de respectivement -1s,-2s,+2s,+1s).

C’est pour les systèmes à faible réglabilité que les erreurs de modélisation du retard pur
influent le plus. On observe là encore des dépassements de consigne (courbe en vert clair, -1s
d’erreur sur le retard pur) des oscillations de la commande (courbe en vert foncé, +2s d’erreur
sur le retard pur) comme de la sortie régulée (courbe en rouge, -2s d’erreur sur le retard pur)
mais ceci pour des erreurs de modélisation en absolu plus faibles que pour les cas des
systèmes à réglabilité moyenne et forte. Ainsi, plus la réglabilité du système est faible,
meilleure doit être la précision de ses paramètres.

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 68

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
De ces trois simulations, il faut retenir que la mauvaise modélisation du retard pur peut
entraîner une oscillation de la sortie aussi bien que de la commande. Si l’écart de retard est
trop important, cela peut même entraîner une déstabilisation du processus. Il faut aussi noter
que l’influence d’un retard d’une seconde sur le retard pur du modèle interne de la PFC n’est
pas la même si ce processus répond rapidement ou non à sa commande. Il faut par conséquent
être d’autant plus précis dans la modélisation du processus que la réglabilité de celui-ci est
faible [44]. Dans le cas qui nous intéresse, à savoir les machines frigorifiques industrielles,
ces dernières sont constituées d’éléments (échangeurs, compresseurs) assez imposants en
terme de taille physique ce qui va se traduire par des inerties thermiques importantes et donc
des constantes de temps assez élevées : de plusieurs dizaines de secondes à plusieurs minutes.
On aura donc affaire à des systèmes de réglabilité forte ou normale, ce qui là encore permet
de valider une approche par modèle interne physique global approximatif.

Chapitre n° 2 : commande avancée ; PFC (Predictive Functional Control) Page 69

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 70

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
CHAPITRE n°3 : Mise en œuvre
de la PFC par des modèles internes
physiques

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 71

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 72

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
1. Approche de modélisation d’une machine frigorifique :
Comme il a été mentionné dans le chapitre précédent, une approche par modèle interne
physique a été retenue pour la mise en œuvre d’une commande prédictive sur les boucles de
régulation d’une machine frigorifique. Par rapport à une approche plus classique où des
méthodes d’identification sont utilisées afin d’obtenir un modèle mathématique en guise de
modèle interne, une approche physique du problème présente plusieurs intérêts :
- Pour des questions de sécurité liées à la machine, il n’est pas toujours possible d’agir
librement sur un actionneur comme le nécessiterait une identification. Ainsi, par
exemple, une variation non maîtrisée de l’ouverture de la vanne de détente peut
entrainer l’aspiration de gouttelettes de liquide au compresseur, ce qui est critique pour
le fonctionnement de cet organe.
- Le modèle interne d’un composant peut considérablement varier en fonction des
points de fonctionnement de la machine. La prise en compte de ses variations
nécessite de réaliser un grand nombre d’identifications d’où une mise en œuvre lourde.
Cet aspect est masqué via une approche par modèle physique car des calculs peuvent
être lancés rapidement pour différentes conditions opératoires de la machine.
- Si les modèles réalisés sont suffisamment génériques, il doit être possible de les
utiliser sur toute nouvelle machine considérée, d’où une facilité et une rapidité de mise
en œuvre accrue par rapport à l’approche par identification.
Comme mentionné ci-dessus, le but est ici de réaliser des modèles les plus généraux possibles
avec une structure de calculs qui reste identique quels que soient les composants constitutifs
de la machine frigorifique étudiée (échangeur, compresseur, détendeur). Ces modèles doivent
être capables de prendre en compte une modification du fluide frigorigène, ou d’un fluide
secondaire du système réfrigération, sans entraîner de changements dans les algorithmes
principaux. Autrement dit les informations nécessaires à ces modèles doivent rester limitées
au type de composants, à leurs dimensions et au type de fluide frigorigène ou de fluides
secondaires.
Comme l’objectif de cette étude consiste à évaluer l’intérêt énergétique de la commande
avancée sur des machines, il faut garder en tête que la commande développée doit être
implantée sur des automates industriels programmables, ainsi éventuellement que les modèles
physiques. De ce fait les temps de calculs des modèles internes doivent demeurer très courts
pour que le « dialogue » avec l’automate soit efficace : les paramètres calculés doivent être
rapidement fournis à l’automate pour définir la commande à appliquer en vue d’une consigne
désirée. Ainsi, si l’on prend l’exemple des échangeurs de chaleur, il n’est pas envisageable de
partir sur la méthode classique des éléments finis qui consiste à décomposer l’échangeur
étudié en un certain nombre de volumes de contrôle [45]. L’idée ici est plutôt de découper
l’échangeur en un nombre minimal de cellules correspondant aux différentes phases du fluide
frigorigène, c’est-à-dire au maximum trois : liquide saturé, changement de phase
liquide/vapeur et vapeur surchauffée [46]. Une démarche systématique est proposée afin
d’obtenir un modèle fournissant un gain statique, une constante de temps et un retard pur.

2. Gain statique :
Pour un système stable, le gain statique se définit par le rapport entre la valeur en régime
permanent de la grandeur de sortie y et celle de la grandeur d’entrée u. Il a été mentionné au
chapitre 2 que, lorsque la consigne est un échelon, on peut calculer le gain statique par :
y∞ K M e− r p
= lim = G ( p ) lim = K M (3.1)
u∞ p → 0 p →0 1 + τ p

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 73

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
En considérant cette fois un système dynamique qui suit un processus entre deux points
stables (un point initial et un point final), le calcul d’une variation de la sortie du procédé
entre un instant initial et final associée à une variation de la commande doit fournir le gain
statique pour ce type de système :
( sortie procédé ) ∞ − ( sortie procédé ) 0
KM = (3.2)
(entrée procédé ) ∞ − (entrée procédé ) 0
Où les indices 0 et ∞ représentent respectivement le point initial et le point final. En sachant
que l’entrée du procédé est une action à appliquer, alors que la sortie constitue un effet désiré,
il est possible de trouver ces paramètres grâce à une modélisation du procédé. Le but de cette
partie est de présenter les modèles qui permettent d’estimer le gain statique de chaque boucle
de régulation.

2.1. Boucle de régulation de la surchauffe :

La boucle de régulation de la surchauffe se compose de l’évaporateur et du détendeur (cf.
paragraphe 5.1 du chapitre 1). Par cette boucle, on cherche à réguler la surchauffe de
l’évaporateur par action sur le détendeur. Il s’agit donc de réaliser une modélisation statique
de l’évaporateur afin d’obtenir une relation entre une variation d’ouverture du détendeur et
une variation de la surchauffe obtenue. De cela découlera le gain statique de cette boucle.

2.1.1. Modélisation générale des évaporateurs :

Le but du travail est de réaliser un modèle général des échanges au sein des évaporateurs afin
qu’il soit possible de changer le type d’échangeur, sa géométrie ou encore les fluides
circulants sans toucher à la structure de l’algorithme.
[Link]. Données d’entrée du modèle et sorties calculées :
La Figure 1 montre les données nécessaires à la modélisation d’un évaporateur ainsi que les
sorties à calculer pour remonter au gain statique de la boucle.

Figure 1. Entrées et sorties du modèle de l’évaporateur

Où
HP : Pression de condensation (Pa)
TeS : Température du fluide secondaire en entrée d’évaporateur (°C)
Ted : Température du fluide frigorigène en entrée du détendeur (°C)
.
m S : Débit du fluide secondaire circulant dans l’évaporateur (kg/s)
Surch dés : Surchauffe désirée (°C)
.
m f : Débit du fluide frigorigène (kg/s)
Ouv : pourcentage d’ouverture de la vanne de détente (%)
Le débit du fluide frigorigène et l’ouverture du détendeur vont être déterminés par le calcul de
la pression d’évaporation (BP). Ainsi le modèle de l’évaporateur doit permettre de déterminer
la basse pression qui satisfait aux conditions de fonctionnement données en entrée.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 74

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Démarche et algorithme de calcul :
Le fluide frigorigène qui entre à l’évaporateur est à l’état diphasique alors qu’il est à l’état de
vapeur surchauffée en sortie d’échangeur. La température et la pression d’un fluide azéotrope
ne changent pas au cours du changement de phase, mais ce comportement est différent pour
un fluide zéotrope ou également en présence de fortes pertes de charge : il y a alors un
glissement de température au cours du changement de phase. Dans la suite on raisonnera dans
le cas de faibles pertes de charge et d’un fluide azéotrope, ou tout au moins d’un fluide
possédant un faible glissement de température.

La démarche de calcul peut être résumée ainsi :

- Initialisation de la basse pression (BPini) afin de trouver les propriétés physiques des
points thermodynamiques du cycle via le logiciel REFPROP [47].
- La connaissance du type de compresseur utilisé et de ses caractéristiques géométriques
sert à la détermination du coefficient de remplissage (KR) en fonction des pressions
HP et BP (voir partie [Link]) :
K R = f ( HP , BP ) (3.3)
Ce coefficient permet de remonter au débit de fluide frigorigène véhiculé par le
compresseur :
•
m f = f ( K R ,cyl ,N , BP ) (3.4)
3
Où cyl (m ) et N (tr/min) sont respectivement la cylindrée et la vitesse de rotation du
compresseur.
- L’échangeur est découpé en deux zones pour suivre l’évolution physique du fluide
frigorigène (Figure 2).

Figure 2. Division de l’évaporateur en deux parties (diphasique et monophasique)

Comme le comportement du fluide frigorigène varie en fonction de sa phase, on est

amené à distinguer les parties diphasique et monophasique dans l’échangeur. La figure
3 montre l’évolution des températures dans un évaporateur contre-courant.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 75

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 3. Évolution des températures dans un évaporateur contre-courant

La détermination du profil de température du fluide secondaire s’obtient par l’écriture

d’un bilan énergétique sur chacune des zones.
• •
(TiS , TsS ) = f (TeS , m f ,m S , cp S , BP) (3.5)
•
Où m S et cp S sont respectivement le débit et la chaleur spécifique du fluide secondaire.
- En appliquant la méthode DTLM (Différence de Température Logarithmique
Moyenne) [48] dans la partie diphasique, la surface d’échange nécessaire au
changement de phase du fluide frigorigène peut être déterminée :
•
S di. glob = f (m f , DTLM di , U di , BP) (3.6)
Où Udi est le coefficient global d’échange dans la partie diphasique déterminé à partir
des lois d’échanges retenues.
- La surchauffe de l’évaporateur est alors calculée en utilisant la méthode NUT
(Nombre d’Unités de Transfert) [48] sur la zone monophasique (Figure 3) :
T4 = f ( NUT , TeS , BP) (3.7)
SurchCalcul = T4 − T3 (3.8)
Où Tsat ( BP ) est la température de saturation du fluide correspondant à la pression
d’évaporation.
- Cette valeur de surchauffe est alors comparée à celle désirée, et selon l’écart obtenu la
basse pression est modifiée jusqu’à obtention de la convergence du calcul.
Après avoir présenté succinctement les grandes étapes du calcul, ces dernières vont
maintenant être reprises de façon plus détaillée.

[Link]. Initialisation de la Basse Pression :

Pour amorcer un calcul, il est nécessaire de connaître les propriétés physiques du fluide
frigorigène à divers points du cycle thermodynamique. Les points nécessaires au modèle
d’évaporateur sont donnés sur la figure 4.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 76

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Comme les données d’entrée ne sont pas suffisantes pour obtenir toutes les propriétés
physiques dans la ligne de basse pression, une valeur de cette pression doit être prise pour
commencer le calcul. Expérimentalement la basse pression est fonction de la température du
fluide secondaire en entrée de l’évaporateur. Un écart de 10°C est pris pour initialiser le
calcul :
BPinit = PSAT ( TeS -10) (3.9)
Où PSAT ( TeS -10) est la pression de saturation du fluide frigorigène à la température TeS -10.
Les points 2, 3 et 4 (figure 4) du cycle thermodynamique de la machine frigorifique sont alors
définis et les propriétés des fluides frigorigènes sont obtenues à l’aide du logiciel REFPROP®.
La Figure 5 montre l’arbre d’estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique pour le
modèle de l’évaporateur (les points sont indiqués à la figure 4).

Figure 5. Arbre d'estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique pour le modèle de
l’évaporateur

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 77

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Modèle du compresseur :
Le débit de fluide frigorigène circulant peut être déterminé par les paramètres du compresseur
car c’est lui qui fournit le débit nécessaire à l’installation. Au final, la puissance frigorifique
échangée à l’évaporateur dépend du fonctionnement du compresseur, aussi un modèle de
compresseur doit alimenter la modélisation de l’évaporateur.
Afin de calculer le débit massique du fluide frigorigène, la connaissance des caractéristiques
géométriques du compresseur ainsi que sa vitesse de rotation sont nécessaires :
•
m f = K R ρ asp cyl . N (3.10)
60

Où : - KR : coefficient de remplissage du compresseur

- ρ asp : masse volumique du fluide frigorigène à l’aspiration du compresseur (kg/m3)

- N : vitesse de rotation de compresseur (tr/min)

- cyl : cylindrée du compresseur (m3)

[Link]. Calcul des températures de source au point intermédiaire et en sortie (bilan

d’énergie) :
En négligeant tout échange de chaleur avec le milieu extérieur, un bilan énergétique entre la
source et le fluide frigorigène peut être établi sur les parties diphasique et monophasique dans
l’évaporateur (Figure 6).

Figure 6. Échange thermique dans les zones diphasique et monophasique d’un évaporateur contre-
courant

L’échange thermique total peut s’écrire :

ϕ f .di + ϕ f ,mon = − (ϕ S .di + ϕ S ,mon ) (3.11)
ϕ f .tot = − ϕ S .tot (3.12)
• •
m f .(i4 − i2 ) = − ms .cps .(TsS − TeS ) (3.13)
Où :
- i2 et i4 sont respectivement les enthalpies du fluide frigorigène à l’entrée et à la sortie de
l’évaporateur ;
- ϕ f ,di , ϕ f ,mon , ϕ f ,tot sont respectivement le flux de chaleur échangé par le fluide
frigorigène dans les zones diphasique, monophasique et l’ensemble d’évaporateur.
- ϕ S ,di , ϕ S ,mon , ϕ S ,tot sont respectivement le flux de chaleur échangé par le fluide
secondaire dans les zones diphasique, monophasique et l’ensemble d’évaporateur.
Donc la température de sortie du fluide secondaire est donnée par :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 78

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
•
m f .(i4 − i2 )
TsS = TeS − •
(3.14)
ms .cps
L’échange thermique dans la zone diphasique conduit au bilan énergétique suivant :
ϕ f .di = − ϕ S .di (3.15)
• •
m f .(i3 − i2 ) = − ms .cps .(TsS − TiS ) (3.16)
Où i3 est l’enthalpie du fluide frigorigène au point intermédiaire. L’équation (3.16) permet
d’obtenir une température du fluide source :
•
m f .(i3 − i2 )
TiS = TsS + • (3.17)
ms .cps

[Link]. Calcul de la longueur diphasique et monophasique dans l’évaporateur :

A partir du profil de température déterminé précédemment, le bilan d’énergie dans la zone
diphasique peut s’écrire également :
•
ϕ f .di = m f .(i3 − i2 ) = U di .S di. glo .∆Tlog .di (3.18)

Où
(TsS − T2 ) − (TiS − T3 )
∆Tlog .di = (3.19)
log((TsS − T2 ) /(TiS − T3 ))
De ce fait, la surface d’échange nécessaire au changement de phase du fluide frigorigène est
alors obtenue par :
•
m f .(i3 − i2 )
S di. glo = (3.20)
U di .∆Tlog .di
Dans la relation précédente, le terme Udi représente le coefficient global d’échange entre le
fluide frigorigène qui se vaporise et la source. Il se calcule par :
1 1 1
= Rtotal = + RMetal + (3.21)
U di .S di . glo hdi .S di hs1.S s1
Où hdi et hs1 sont respectivement les coefficients d’échange du fluide frigorigène et de la
source, Rtotal et R Metal sont respectivement la résistance thermique totale et la résistance de
conduction liée aux parois. S S 1 et Sdi sont respectivement les surfaces d’échanges du fluide
secondaire et du fluide frigorigène dans la zone diphasique
La relation (3.21) découle d’une analogie électrique dans l’échangeur (Figure 7).

Figure 7. Résistance thermique dans la partie diphasique

Dans l’équation (3.21) la résistance de conduction liée aux parois est négligée, R Metal = 0 ,
donc :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 79

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
S di .S s1 hdi .hs1
U di = .( ) (3.22)
S di . glo hdi .S di + hs1.S s1

hdi et hs1 se déterminent à partir de corrélations liées au type d’évaporateur utilisé et aux
écoulements générés. Comme le calcul d’un coefficient d’échange découle de formules semi-
empiriques, il existe différentes corrélations pour un même type d’échangeur. Les critères
retenus pour choisir une corrélation adéquate sont :
- Vaste domaine d’application de la corrélation (écoulement, fluides…) ;
- Simplicité de la formule (limiter les données géométriques et le temps de calcul) ;
- Précision des résultats.
Dans la mesure où des données expérimentales sont disponibles, des confrontations seront
faites avec des mesures afin de retenir des corrélations qui apportent le meilleur compromis
entre rapidité du calcul et précision des résultats.
A partir de l’équation (3.20) on peut calculer la longueur de la zone diphasique L di :
Ldi = f ( S di .glo , Dimensions de l’évaporateur) (3.23)
Cette longueur permet de remonter à la longueur disponible pour la surchauffe du fluide
Lmon = L − Ldi (3.24)
De la relation (3.24) on déduit alors la surface d’échange sur la zone monophasique Smon.

[Link]. Calcul de la surchauffe :

La méthode NUT (Nombre d’Unités de Transfert) est utilisée pour calculer l’efficacité
thermique de l’évaporateur sur la partie monophasique.
U .S
NUT = mon mon (3.25)
C min
Où Umon représente le coefficient global d’échange entre la vapeur surchauffée et le fluide
source. De façon analogue à ce qui est fait lors du changement de phase, il se détermine par :
1 1 1
= Rtotal = + RMetal + (3.26)
U mon .S mon hmon .S mon hs 2 .S s 2

Où hmon et hs 2 sont respectivement les coefficients d’échange du fluide frigorigène et de la

source dans la zone monophasique. S S 2 et Smon sont respectivement les surfaces d’échange du
fluide secondaire et du fluide frigorigène dans la zone monophasique.

Figure 8. Résistance thermique dans la partie monophasique

En considérant toujours la résistance thermique de conduction dans les parois comme

négligeable, on a :
S mon .S s 2 hmon .hs 2
U mon = .( ) (3.27)
S mon hmon .S mon + hs 2 .S s 2

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 80

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
• •
Enfin Cmin = min(cp s . m s , cp f . surch . m f ) (3.28)
La chaleur massique de la vapeur surchauffée cp f . surch est une propriété physique du fluide.
A partir du NUT, l’efficacité pour une circulation contre-courant se calcule par :
Cmin
− NUT (1− )
Cmax
1− e
ε= C
(3.29)
C − NUT (1− min
Cmax
)
1 − min .e
C max
•
Si Cmin = cp f . surch . m f , on obtient :
T4 = T3 + ε (TeS − T3 ) (3.30)
Sinon
TiS = TeS − ε (TeS − T3 ) (3.31)
d’où
C
T4 = min (TeS − TiS ) + T3 (3.32)
Cmax
Avec cette valeur de T4 , la surchauffe est égale à :
SurchCalcul = T4 − Tsat ( BP) (3.33)
Où Tsat ( BP ) est la température de saturation du fluide correspondant à la pression
d’évaporation.
Les valeurs de surchauffe désirée et calculée sont comparées. Si la différence est plus grande
qu’une valeur de précision donnée, la basse pression qui a servi à initialiser les calculs est
modifiée :
Si Surchcalcul < Surchdés
BP = BPini − ∆P
Si Surchcalcul > Surchdés
BP = BPini + ∆P
Où ∆P représente une valeur incrémentale de la pression.
Avec cette nouvelle valeur de basse pression, les calculs de (3.9) à (3.33) sont relancés et le
processus est itéré jusqu’au point de convergence.
Pour appliquer cette méthode, il est nécessaire de connaître deux paramètres liés aux types de
composants de la machine. Le premier correspond au coefficient de remplissage utilisé dans
le calcul du débit frigorigène via la relation (3.10), il est lié au type de compresseur ; le
second correspond aux coefficients d’échanges convectifs dans les deux zones prises en
compte (diphasique et monophasique), ces coefficients sont liés au type d’évaporateur utilisé
et aux écoulements résultants.

[Link]. Détermination du coefficient de remplissage :

Le rendement volumétrique d’un compresseur, se définit par le rapport du volume aspiré
(Vasp) sur la cylindrée (cyl) :
V
η V = asp cyl (3.34)

Dans un compresseur à pistons, le rendement volumétrique est essentiellement fonction du

volume mort Vm et du taux de compression τcomp. Selon la Figure 9, pour une détente du
volume mort polytropique, on peut écrire :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 81

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Figure 9. Cycle d’un compresseur à pistons

Ou κ est le coefficient polytropique de compression. Les compresseurs à vis et Scroll n’ont

pas d’espace mort, donc théoriquement un compresseur de ce type a un rendement
volumétrique de 100%. Toutefois ces compresseurs présentent des taux de fuites qui ont pour
conséquence de diminuer le débit massique véhiculé. La notion de coefficient de remplissage
KR est alors introduite pour tenir compte de ce phénomène. Il s’agit du rapport entre le débit
• •
massique réel sortant du compresseur m réel sor et le débit massique théorique m théorique qui aurait
pu le traverser dans les conditions d’aspiration. Il caractérise la bonne utilisation du volume
balayé.
•
m réel sor
KR = •
(3.36)
m théorique
Si ξ représente le taux de fuite, on a la relation suivante :
• • •
m fuites m entr − m sor
ξ= •
= •
(3.37)
m entr m entr
Donc
•
m sor (3.38)
•
= 1− ξ
m entr
On peut donc écrire :
•
m entr ρ réel .Vasp . N
K R = (1 − ξ ). = (1 − ξ ).
•
m théorique ρ asp .cyl. N
On en déduit :
 V 1  ρ
K R = (1 − ξ ).1 − m (τ comp κ − 1). réel (3.39)
 cyl  ρ asp
Cette formule générique peut ensuite être déclinée en fonction du compresseur considéré.
- cas du compresseur à piston :
Dans ce type de compresseur on peut faire l’hypothèse qu’il n’y a pas de fuites ( ξ = 0 ), si on
néglige en outre la variation de masse volumique lors de l’aspiration on aboutit à une égalité
entre le rendement volumétrique et le coefficient de remplissage. Cette relation simplifiée
peut dans certains cas être prise en défaut. Ainsi, selon une étude expérimentale [49], le taux
de volume mort (Vm/cyl) ne doit pas être pris constant pour obtenir une validation vis à vis de
mesures. On parle alors de taux de volume mort effectif qui est également une fonction du
taux de compression :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 82

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
λcomp = aτ comp b (3.40)
Où a et b sont des coefficients déduits expérimentalement.
Mais au final, la relation donnant le coefficient de remplissage reste identique [50] :
1
η V = K R = 1 + λcomp ( 1 − τ comp κ ) (3.41)
En conclusion, le rendement volumétrique d’un compresseur à piston est forcément dépendant
du taux de compression (la figure 10 présente cette évolution en fonction de la température
d’évaporation du fluide frigorigène, donc de la pression d’aspiration).

Figure 10. Exemple d’évolution de débit frigorigène et rendement volumétrique en fonction de la

température d’évaporation dans un compresseur à pistons [51]

- cas d’un compresseur à vis ou scroll :

Dans ces compresseurs, le volume mort est nul, ainsi la relation (3.39) devient :

ρ réel
K R = ( 1 − ξ ). (3.42)
ρ asp

où le taux de fuites dépend fortement du taux de compression : ξ = f (τ ) .

Plusieurs études expérimentales ont été effectuées pour obtenir l’expression du coefficient de
remplissage des compresseurs rotatifs. Benamer et al. [52] ont proposé les expressions
suivantes pour un compresseur de type Scroll :
Pour un compresseur à vitesse variable :
K R = − 0.02974τ comp + 0.00004 N + 0.74283 (3.43)
Pour un compresseur à vitesse fixée :
2
K R = − 0.04018 τ comp + 0.21275τ comp + 0.51489 (3.44)
Où τcomp et N (tr/min) sont respectivement le taux de compression et la vitesse de rotation.
Pour un compresseur à vis, Chen et al. [53] ont proposé l’expression suivante :
K R =0.925 − 0.009 τ comp (3.45)
Selon l’étude menée par Seshaiah et al. [54, 55], le coefficient de remplissage d’un
compresseur à vis peut également dépendre du fluide véhiculé (figures 11 et 12).

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 83

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure [Link] de rendement volumétrique en fonction du taux de compression

Quoi qu’il en soit, ces différentes approches conduisent à une conclusion identique : à partir
des données d’un constructeur, il est possible d’établir une fonction mathématique traduisant
l’évolution du coefficient de remplissage avec les conditions de fonctionnement.

Figure 12. Influence de la pression d’évaporation sur le rendement volumétrique

[Link]. Détermination des coefficients d’échange :

Pour chaque état physique des fluides, soit monophasique, soit diphasique, il existe différentes
corrélations. Il est clair que le coefficient d’échange en partie diphasique est plus élevé qu’en
partie monophasique du fait des phénomènes d’ébullition. Les corrélations d’échange sont
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 84

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
fonctions des nombres adimensionnels utilisés en mécanique des fluides et en transfert de
chaleur, la définition des nombres utilisés est donnée en annexe 4.
[Link].1. Cas1 : évaporateur à tubes et calandre :
Dans ce type d’évaporateur, le fluide frigorigène s’écoule en général dans les tubes et le fluide
secondaire passe dans la calandre (figure 13).

Figure 13. Écoulements des fluides dans un évaporateur à tubes et calandre

Plusieurs études ont été effectuées sur les évaporateurs à tubes et calandre afin d’estimer les
expressions de coefficients d’échange [56, 57, 58, 59, 60, 61].
Pour la source froide (côté calandre) le coefficient d’échange peut s’obtenir par la méthode de
Bell-Delaware (annexe5) :
hréel = hidéal J 1 J 2 J 3 J 4 J 5 (3.46)

Figure 14. Direction de l’écoulement dans le cas d’un échange idéal côté calandre

Où hidéal est le coefficient d’échange à travers un faisceau identique à celui du centre de

l’échangeur, supposé idéal et sans fuites (figure 14). Dans le cas réel, le coefficient d’échange
est à pondérer par des coefficients multiplicatifs J 1 , J 2 , J 3 , J 4 , J 5 issus de l’étude de diverses
géométries industrielles. Ces coefficients nécessitent un nombre de données géométriques
trop important dans le cadre de cette étude, aussi ils sont approximés à 1.
−0.666 µ S 0.14
hidéal = α Colburn .cp S . PrS ( ρ S VS )( ) (3.47)
µP
Où cpS , PrS, ρS, µS sont les propriétés physiques de la source froide , VS sa vitesse, µP est la
viscosité dynamique à la paroi. Quant au terme αColburn il se calcule par :
a
 
 1.33 
α Colburn = a1   Re aS2 (3.48)
f
( D )
 ext 

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 85

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Avec :
f : pas du motif des tubes (cf. figure 14)
a3
a=
1 + 0.14(Re S ) a4
Dans ces formules, les coefficients ai sont liés à la géométrie de l’écoulement et s’obtiennent à
partir de tables de référence [54]. Ainsi, pour une configuration à pas triangulaire d’angle 30°,
les coefficients a3 et a4 ne dépendent pas de l’écoulement et valent respectivement a3=1.45 et
a4= 0.519, le tableau n°1 donne les autres coefficients à prendre en compte :

Tableau 1. Définition de coefficients ai

en sachant que :
hidéal Dext
Nuidéal =
λS
Où λ S est la conductivité thermique du fluide secondaire (W.m-1.K-1), on peut écrire donc :
a
 
 1.33  a +1 1
Nuidéal = a1   Re S 2 PrS 3 (3.49)
f
 D 
 ext 

Pour la partie monophasique du fluide frigorigène (côté tubes), la corrélation de Gnielinski

[56] a été retenue. Elle prend en compte la longueur d’établissement de l’écoulement et n’est
utilisable que si les conditions suivantes sont respectées :
0,6 < Pr < 2000
 6
2300 < Re < 10
0 < d / L < 1
 int

La corrélation s’exprime par la relation :

Λ / 8 ⋅ (Re− 1000) ⋅ Pr
Nu =
1 + 12,7 Λ / 8 ⋅ Pr (2/3
)
[
⋅ 1 + (d int / L )
2/3
] (3.50)

Où
Λ ≡ coefficient de Darcy
L ≡ longueur du tube
Cette corrélation décrit la grande majorité des résultats expérimentaux dans une fourchette de
20 %. Elle peut être simplifiée de manière à obtenir les deux lois empiriques suivantes :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 86

Avec
hdi : coefficient d’échange en ébullition dans les tubes W/m². °C
hcf : terme d’ébullition convective W/m². °C
hen : terme d’ébullition nucléée W/m². °C

0 , 44

[
hcf = 0,115 ⋅ x ⋅ (1 − x )
4
]
2 0 ,11
 G 2 ⋅ Lv f
⋅
 g ⋅ ρ ⋅σ



⋅ Pr f0,,l7 ⋅
λ f ,l
Dint
(3.54)
 f ,l f 
0 , 64 0 , 27 0 ,14
 ϕ di   g ⋅ Dint   G 2 ⋅ Dint  λ f ,l
hen = 23388 ⋅   ⋅  ⋅  ⋅ (3.55)
 ρ ⋅ Lv ⋅ w   Lv  σ ⋅ ρ  Dint
 f , v f   f   f f ,l 

w = 0,36 ⋅10 −3 ⋅ p *−1, 4 (3.56)

Avec
x : titre thermodynamique
G : vitesse massique dans les tubes kg/s.m²
λf,l : conductivité thermique du liquide W/m.°C
Dint : diamètre intérieur des tubes m
ρf,v, ρf,l : masse volumique de la vapeur et du liquide kg/m3
g : accélération de la pesanteur m/s²
Lvf : chaleur latente de vaporisation J/kg
ϕ di : densité de flux de chaleur dans la partie diphasique W/m²
p* : pression réduite=BP /Pcr
Pcr : pression critique du fluide frigorigène Pa
σf : tension superficielle N/m

La confrontation de la pression d’évaporation calculée et de celle mesurée sur une machine,

ainsi que tous les résultats obtenus numériquement, sont donnés en Annexe 6.
[Link]. 2. Cas2 : évaporateur à plaques :
Dans un évaporateur à plaques, les surfaces d’échange entre fluide frigorigène et fluide
secondaire sont identiques (figure 15).

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 87

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 15. Écoulement des fluides dans un échangeur à plaques

Remarque : ces échangeurs peuvent générer beaucoup de pertes de charge, il est possible de
les prendre en compte par une démarche similaire à celle présentée auparavant (annexe 2).
Une partie des corrélations trouvées sur les échangeurs à plaques sont établies pour des cas
particuliers dont les domaines d’utilisation restent limités. Certaines corrélations dépendent
également de paramètres géométriques difficiles à connaître dans la pratique, on peut citer par
exemple l’angle de corrugation. A partir des formules présentées dans différentes études [61,
62, 63, 64, 65, 66, 67, 68, 69], il ressort que quelques-unes sont indépendantes de l’angle de
corrugation. Ces corrélations sont particulièrement intéressantes dans l’idée d’obtenir un
modèle susceptible d’être représentatif de la réalité tout en ayant un minimum de données à
définir.
Pour la partie monophasique (qui comprend le fluide frigorigène à l’état de vapeur
surchauffée, ainsi que le fluide secondaire) la corrélation de Raju [65] a été retenue :

Si Re ≥ 400 h= λ 0.2536 Re 0.65 Pr 0.4 (3.57)

Dh
Sinon h= λ
0.742 Re 0.38 Pr 0.333 (3.58)
Dh
Pour la partie diphasique, la corrélation de Kwan [67] est satisfaisante vis-à-vis de nos critères
car elle est indépendante de l’angle de corrugation :

2000<Reeq<20000

λ f ,l 1
hdi = 5.323 Re 0eq.42 Pr f ,l 3 (3.59)
Dh

Geq .Dh
Avec Re eq = (3.60)
µl

Où Dh=2 e

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 88

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
•
mf ρ
Geq = ( .w.e).[1 − x + x( f ,l ) 0.5 ] (3.61)
n
( ) ρ f ,v
2
Où w est la largeur des plaques, e l’espace entre plaques, x le titre thermodynamique, Dh le
diamètre hydraulique et n le nombre de plaques.
Des comparaisons entre des pressions calculées et celles obtenues avec des mesures sont
également données en Annexe 6.

[Link].3. Cas3 : évaporateur à tubes et ailettes :

Dans un évaporateur à tubes et ailettes, l’air ambiant, qui est un mélange d’air sec et de
vapeur d’eau, se refroidit par passage sur les tubes et les ailettes. Suivant les températures de
fonctionnement, la vapeur d’eau contenue dans l’air peut se condenser sur les parois de
l’évaporateur. Dans ce cas il est alors nécessaire de caractériser l’état thermodynamique de
l’air humide dans la modélisation de ce type d’évaporateur. Pour cette étude, l’air a été
considéré comme sec et l’influence de son humidité n’a pas été prise en compte.
Même avec cette simplification, ce type d’échangeur nécessite d’adapter un peu l’algorithme
initial de calculs. Pour commencer, l’évaporateur à ailettes est un échangeur à courant croisé
(Figure 16), de ce fait, la formule utilisée pour calculer l’efficacité de l’échangeur [48] sur la
zone monophasique est à modifier en conséquence :

 
 NUT 0.22 C 
ε = 1 − exp  .(exp(− min .NUT ) 0.78 − 1) (3.62)
 C min C max 
 C 
 max 

Figure 16. Écoulements des fluides dans un échangeur à tubes et ailettes

D’un point de vue géométrique, la construction du faisceau de tubes est importante ainsi que
la nappe formée par les ailettes.
Il existe deux types de faisceau :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 89

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

- faisceaux en quinconce

Le tableau 2 reprend les différentes dimensions géométriques qui définissent un échangeur à

tubes et ailettes.

Dimension Nom
Longueur Ha
Diamètre intérieur des tubes Dint
Diamètre extérieur des tubes Dext
Nombre de tubes nt
Nombre de rangées de tubes n
Pas longitudinal Pl
Pas transversal Pt
Nombre d’ailettes na
Epaisseur des ailettes ea
Espacement des ailettes sa
Profondeur de la batterie à ailettes La
Hauteur de la batterie à ailettes la
Conductivité des ailettes λa
Rayon des aubes des ventilateurs r2
Tableau 2. Dimensions géométriques d’un échangeur à tubes et ailettes

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 90

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
En ce qui concerne les ailettes, l’intérêt de l’utilisation de celles-ci réside dans l’augmentation
de la surface d’échange du côté où le fluide a le plus faible échange convectif. Par contre la
surface des ailettes n’est pas à la même température que sa base. Pour prendre en compte ce
phénomène on introduit la notion d’efficacité d’ailettes qui représente le rapport de la chaleur
échangée par ces ailettes sur la chaleur échangée par des ailettes identiques qui seraient quant
à elles isothermes.
Pour une ailette rectangulaire l’efficacité est définie par la relation :
tanh(mLcarac )
ηa = (3.63)
mLcarac
2hS
Où m 2 = (3.64)
λa ea
λa et ea sont respectivement la conductivité des ailettes (W.m-1.K-1) et l’épaisseur des ailettes
(m), hS est le coefficient d’échange convectif côté air (W.m-2.K-1) et Lcarac est la longueur
caractéristique de l’ailette (m).
L’équation (3.65) déterminée par Schmidt [62] permet de calculer la longueur caractéristique
en fonction des dimensions géométriques de l’ailette.
  R 
Lcarac = ( Req − Rext )1 + 0.35 ln eq   (3.65)
  Rext  
Dext
Où Rext = alors que Req se calcule à partir de la géométrie du faisceau.
2
Pour les faisceaux en ligne :
0.5
 X 
Req = 1.28 X M  L − 0.2  (3.66)
 XM 
Et pour les faisceaux en quinconce :
0.5
X 
Req = 1.27 X M  L − 0.3  (3.67)
 XM 
avec
P
XM = t (3.68)
2
Pt Pl 2
XL = ( )2 + (3.69)
2 2
Cette notion d’efficacité est alors introduite dans le calcul des surfaces d’échange. Ainsi, en
raisonnant par exemple sur la partie diphasique, la démarche initiale de calcul devient :
S di. glo = nt ( Ldi π Dmoy ) (3.70)
S di = nt ( Ldi π Dint )
π Dext
2
na 
S S 1 = Ldi [nt π Dext + 2η a ( l a La − nt
)  (3.71)
4 Ha 
La relation générale (3.22) donnant le coefficient global d’échange devient alors :
nt
U di = (1 + 1 ) (3.72)
Dint + Dext B1 B2
π( )
2
Avec
B1 = nt (hdi π Dint ) (3.73)

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 91

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
2
na Dext
B 2 = hS 1 [( nt π Dext ) + 2η a
( La l a − n t π )] (3.74)
Ha 4
La méthode reste identique sur la zone où le fluide frigorigène est à l’état de vapeur
surchauffée.
Moyennant ces quelques modifications, l’algorithme initial est conservé et il reste la question
de la quantification des coefficients d’échange. Dans ce type d’évaporateur l’air constitue la
source froide qui circule entre les tubes et les ailettes alors que le fluide frigorigène circule
dans les tubes. De nouveau la bibliographie renvoie différents types de corrélations [56, 59,
70, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78]. Les lois d’échange choisies pour ce type d’évaporateur
sont présentées par la suite :
Côté ailettes :
- La relation de Wang, Chi et Chang [73] a été retenue car la bibliographie fait ressortir son
vaste domaine d’application :
Pour un nombre de rangs n ≥ 2 , et 200 <Ree < 10000
hS = j G cp Pr −2 / 3 , (3.75)
Avec G = ρ airVair (3.76)
-1
Où Vair est la vitesse de l’air (m.s ).

j5 j6 −0 , 93
 s   s  s 
j3
j = 0,086 Re e n  a   a   a 
j4
(3.77)
 D ext   D h   P t 
Avec : D ext = Diamètre extérieur du tube
R e = Nombre de Reynolds calculé à partir du diamètre extérieur du tube
0,042 n   s 0, 41 
j 3 = −0,361 − + 0,158 ln n  a   (3.78)
ln(Ree )   D ext  
1, 42
P 
0,076 t 
j 4 = −1,224 −  Dh  (3.79)
ln(Re e )
0,058 n
j 5 = −0,083 + (3.80)
ln(Re e )
 Re 
j 6 = −5,735 + 1,21 ln e  (3.81)
 n 
Côté tubes :
Pour la zone monophasique, la corrélation de Gnielinski [56] déjà utilisée sur les évaporateurs
à tubes et calandre est conservée.
Sur la zone où le fluide frigorigène se vaporise, la corrélation de Liu-Winterton [59] a été
prise. Cette corrélation est basée sur un modèle asymptotique. Elle n’est applicable que dans
les conditions suivantes :
5
• 568,9 ≤ Rel ≤ 8,75 × 10
• 3,05 mm ≤ Dint ≤ 32 mm
Elle est de la forme :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 92

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[
h f , di = (F ⋅ hl 0 ) + (S ⋅ hen )
2
]
2 0,5
(3.82)
Avec
F : facteur d’intensification
S : coefficient de suppression
hl0 : terme d’ébullition convective W.m-2.K-1
hen : terme d’ébullition nucléée W.m-2.K-1

Le facteur d’intensification est donné par :

0 , 35
  ρ f ,l 
F = 1 + x ⋅ Pr f , l  − 1  (3.83)
 ρ 
  f v  
Avec
x : titre thermodynamique
Prf,l : nombre de Prandtl (annexe4)
ρf,v, ρf,l : masse volumique de la vapeur et du liquide kg/m3
• Pour évaluer le terme d’ébullition convective la corrélation de Dittus-Boelter [53] est
utilisée. Elle n’est applicable que dans les conditions suivantes :
0,7 < Pr < 120
 4 5
10 < Re < 1,2.10
 L D > 60
 int

Cette corrélation est donnée par la relation suivante :

λ f ,l
h l0 = 0,0243 ⋅ Re 0,8 ⋅ Pr n (3.84)
Dint
λ f ,l est la conductivité thermique du liquide frigorigène (W.m-1.K-1),
Où n vaut :
• 0,3 lorsque le gaz se refroidit
• 0,4 lorsque le gaz se réchauffe (cas de notre étude)

Le terme d’ébullition nucléée se calcule par la formule suivante :

~
hen = 55 ⋅ M 0,5 ⋅ Φ 0, 67 p *0,12 (− log10 p *)
−0 , 55
(3.85)

Avec
~ kg/mol
M : Masse molaire
Φ : densité de flux de chaleur W/m²
p* : pression réduite=BP /Pcr
Pcr : pression critique de fluide frigorigène Pa

Pour finir, le coefficient de suppression s’obtient par :

1
S= (3.86)
1 + 0,055 ⋅ F 0,1 Re l00,16

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 93

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Cette corrélation est valide pour des écoulements horizontaux caractérisés par un nombre de
Froude (Fr) supérieur à 0,05. Dans le cas contraire il faut corriger les fonctions F et S de la
façon suivante :
FH = F ⋅ Fr (0,1−2 Fr ) (3.87)

S H = S ⋅ Fr (3.88)

2.1.2. Calcul du gain statique :

Il a déjà été mentionné que le gain statique peut être calculé par la relation (3.2) :
( sortie procédé ) ∞ − ( sortie procédé ) 0
KM =
(entrée procédé ) ∞ − (entrée procédé ) 0
Dans la boucle de régulation de la surchauffe, l’entrée du procédé (action à appliquer) est
constituée par l’ouverture du détendeur alors que la sortie du procédé (effet désiré) correspond
à la surchauffe.
De ce fait, le gain statique pour cette boucle peut être estimé par la relation suivante :
( Surchauffe) ∞ − ( Surchauffe) 0
KM = (3.89)
(Ouv) ∞ − (Ouv) 0
En reprenant l’approche de Park [79], il est possible de relier l’ouverture du détendeur à la
pression calculée par une équation représentative d’un écoulement monophasique à travers un
orifice :
•
mf
Ouv = (3.90)
β ρ f ,liq (HP − BP )

Où ρf, liq est la masse volumique du fluide frigorigène en entrée du détendeur. Le coefficient
β est un facteur qui s’obtient à partir des données constructeur du détendeur.

2.2. Boucle de régulation de la pression du condenseur :

La régulation de la pression de condensation du fluide frigorigène s’effectue via une action
sur le débit du fluide secondaire (Voir 5.1 de chapitre1). Le condenseur étant situé entre la
sortie du compresseur et l'entrée du détendeur, son comportement aura une influence sur ce
dernier. Le détendeur contrôle la surchauffe de l’évaporateur et ce paramètre est de première
importance sur une machine frigorifique : d’une part le réfrigérant à la sortie de l'évaporateur
doit être surchauffé pour éviter d’entrer à l’état liquide dans le compresseur, d'autre part une
valeur élevée de surchauffe a un effet défavorable sur le COP. Il est donc très important de
pouvoir réduire les perturbations sur la commande de la surchauffe. Une partie de ces
perturbations est liée à ce qui se passe en entrée du détendeur. Une bonne régulation de la
pression de condensation peut donc permettre de réduire les perturbations à l’entrée du
détendeur.

2.2.1. Modélisation générale des condenseurs :

Là encore, le but est de réaliser un modèle général des échanges thermiques au sein d’un
condenseur afin de traiter différents types de condenseur ou de fluides. Connaissant le type
d’échangeur considéré, ses dimensions et les fluides circulants (fluide frigorigène et fluide
secondaire), le modèle doit arriver à estimer le débit source nécessaire pour avoir des
échanges thermiques suffisants à l’obtention d’une pression de condensation désirée. Les
sorties du modèle servent ensuite à obtenir les paramètres nécessaires à la régulation de cette
boucle.
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 94

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Données d’entrée du modèle et sorties calculées :
La Figure 17 montre les données nécessaires à la modélisation d’un condenseur ainsi que les
sorties qui vont permettre d’obtenir les paramètres nécessaires à la régulation.

Figure 17. Entrées et sorties du modèle du condenseur

Où
HPdésirée : Pression de condensation désirée Pa
BP : Pression d’évaporation Pa
Surchauffe : Surchauffe de l’évaporateur K ou °C
TeS : Température du fluide secondaire en entrée du condenseur °C
•
m S : Débit du fluide secondaire kg.s-1

[Link]. Démarche et algorithme de calcul :

La démarche de calcul adoptée est résumée ci-dessous :
- Propriétés physiques des points du cycle : la basse pression et la surchauffe imposent
les propriétés du fluide frigorigène en entrée du compresseur. Connaissant le
rendement isentropique du compresseur ηis (rendement obtenu à partir de données
techniques du fabricant) et la haute pression désirée, on obtient ensuite les propriétés
en sortie du compresseur. Ces propriétés sont toujours déterminées à l’aide de
REFPROP [47].
Comme pour l’évaporateur, le type et les caractéristiques géométriques du
compresseur utilisé permettent d’estimer un coefficient de remplissage et de là le débit
du fluide frigorigène.
- En supposant que le sous-refroidissement au condenseur est négligeable, cet
échangeur est scindé en deux zones pour suivre l’évolution physique du fluide
frigorigène (Figure 18).

Figure 18. Division du condenseur en deux parties (diphasique et monophasique)

- En faisant une hypothèse sur le pincement des températures au sein du condenseur, une
valeur du débit de fluide secondaire peut être estimée.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 95

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

- Des bilans thermiques sur chacune des zones du condenseur permettent de calculer la
température du fluide secondaire au point intermédiaire et à la sortie du condenseur
(Figure 19).
(TiS , TsS ) = f (ϕ mon ,ϕ di , cp S , TeS ) (3.91)
Où ϕ mon et ϕ di sont respectivement le flux de chaleur échangé
dans la partie monophasique et diphasique de l’écoulement.
- La surface d’échange nécessaire au refroidissement des vapeurs surchauffées est
obtenue en utilisant la méthode DTLM. La surface restante constitue alors la surface
d’échange en partie diphasique.
S mon = f (ϕ mon , DTLM mon , U mon ) (3.92)
S di = f ( S mon , dimension de l' échangeur) (3.93)
Où Umon est le coefficient global d’échange dans la partie monophasique déterminé à
partir des lois d’échanges retenues.
- Le flux de chaleur échangé dans la partie diphasique de l’écoulement est déterminé à
l’aide de la méthode DTLM appliquée sur cette zone.
ϕ di = f ( S di , DTLM di ,U di ) (3.94)
Où Udi est le coefficient global d’échange dans la partie diphasique déterminé à partir
des lois d’échanges retenues.
- Si ce flux de chaleur n’est pas égal à celui nécessaire pour condenser le fluide à la
pression désirée, le débit du fluide secondaire est modifié et les calculs sont itérés
jusqu'à la convergence.

Comme mentionné ci-dessus, la connaissance des propriétés physiques du fluide frigorigène

aux points du cycle thermodynamique est nécessaire aux calculs. Pour le modèle du
condenseur, les points importants sont indiqués sur la figure 20.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 96

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 20. Les points du cycle frigorifique utilisés dans le modèle du condenseur

Le point 5i correspond à une compression isentropique alors que le point 5 est représentatif de
la compression réelle.
L’arbre d’estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique est donné à la figure 21.

Figure 21. Arbre d'estimation des propriétés physiques du fluide frigorifique.

Le modèle de condenseur nécessite de calculer le débit frigorigène. Ce dernier est déterminé

de manière analogue à ce qui est utilisé sur le modèle d’évaporateur. La relation (3.10) est
donc reprise. Afin de caractériser la sortie du compresseur (point 5 sur la figure 20), deux
propriétés physiques en ce point sont nécessaires (Figure 21). La HP est déjà connue et pour
obtenir la deuxième propriété, on considère, dans un premier temps, que le processus de
compression est isentropique :
s5is = s 4 (3.95)
Ainsi les propriétés physiques, dont l’enthalpie, sont déterminées pour un processus
isentropique. La connaissance du rendement isentropique interne du compresseur, permet de
remonter à l’enthalpie réelle du point 5. Le rendement isentropique interne du compresseur est
le rapport entre le travail nécessaire de la compression du gaz dans un processus isentropique
et le travail réel du compresseur. Lorsqu’on néglige la variation de l’énergie cinétique et

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 97

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
potentielle du gaz pendant la compression, le travail d’un compresseur adiabatique est
proportionnel à une variation d’enthalpies [80]. La relation suivante est utilisée pour
déterminer l’enthalpie du point 5 :
i −i
ηis = 5is 4 (3.96)
i5 − i4
[Link]. Initialisation du débit de fluide secondaire :
Le but du modèle est de calculer le débit de fluide secondaire nécessaire pour obtenir la HP
désirée de l’installation. Or la température de sortie du fluide secondaire n’est pas plus connue
que son débit. Afin de résoudre ce problème, la température de sortie est initialisée selon des
critères techniques : la différence entre la température de condensation du fluide frigorigène et
la température du fluide secondaire en sortie du condenseur est en général de l’ordre de 7.5°C
pour un condenseur à air, et de 5.5°C pour un condenseur à eau [18] :
- condenseur tubulaire : TsS ,init = TSat ( HP) − 5.5 (3.97)
- condenseur à ailettes : TsS ,init = TSat ( HP) − 7.5 (3.98)
Le débit de fluide secondaire est alors obtenu par la relation suivante :
•
• m f (i5 − i1 )
m S ,init = (3.99)
cpS (TsS ,init − TeS )
Où cpS est la chaleur spécifique du fluide secondaire, i5 et i1 sont les enthalpies du fluide
frigorigène à l’entrée et à la sortie du condenseur. Par soucis de simplification, on considère
que l’enthalpie du fluide à l’entrée du condenseur est confondue avec l’enthalpie du fluide au
refoulement.
[Link]. Calcul du flux de chaleur échangé dans les différentes zones du condenseur :
Comme les enthalpies des points de la ligne haute pression sont connues, les flux thermiques
liés aux parties diphasique et monophasique de l’écoulement peuvent être déterminés (Figure
22).
Pour la zone diphasique on a :
• •
ϕ di = m f (i6 − i1 ) = m f Lv ( HP) (3.100)
Où Lv (HP) est la chaleur latente du fluide frigorigène correspondant à la HP.

Figure 22. Échangeur thermique dans les zones diphasique et monophasique d’un condenseur contre-
courant

De même dans la zone monophasique :

•
ϕ mon = m f (i5 − i6 ) (3.101)
La somme des flux donnés par les expressions (3.100) et (3.101) correspond au flux total
transféré par le fluide frigorigène au niveau du condenseur :
•
ϕtot = m f (i5 − i1 ) (3.102)

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 98

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Calcul des températures du fluide source :
En supposant qu’il n’y a pas d’échange thermique avec le milieu extérieur, l’écriture de bilans
thermiques entre le fluide frigorigène et le fluide source conduit à l’obtention du profil de
température du fluide secondaire (Figure 23).
Bilan d’énergie en partie diphasique :
ϕ di
TiS = •
+ TeS (3.103)
mS cp S
Bilan d’énergie sur le condenseur :
ϕ tot
TsS = •
+ TeS (3.104)
m S cp S

Figure 23. Profil des températures le long du condenseur

[Link]. Calcul des surfaces d’échange :

La surface d’échange nécessaire au refroidissement du fluide frigorigène à l’état vapeur
s’obtient par la méthode DTLM (Différence de Température Logarithmique Moyenne).
Cet écart sur la partie monophasique se calcule par :
∆Tmon − ∆Ti
∆Tlog,mon = (3.105)
∆T
ln( mon )
∆Ti
Où
∆Tmon = T5 − TsS (3.106)
∆Ti = T6 − TiS (3.107)
Tif correspond à la température de condensation du fluide frigorigène à HP :
T6 = Tsat ( HP) (3.108)
La température du fluide frigorigène en sortie du compresseur T5 s’obtient à partir de deux
propriétés de ce point (point 5 du cycle) :
T5 = f ( HP, i5 ) (3.109)
La surface d’échange est alors donnée par :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 99

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
ϕ mon
S mon , glo = (3.110)
U mon ∆Tlog,mon
Le coefficient global d’échange U mon est lié à la zone monophasique. Ce coefficient s’obtient
de la même manière que ce qui est fait dans le modèle d’évaporateur (relation 3.26).
S .S hmon .hs 2
U mon = mon s 2 .( ) (3.26)
S mon. glo hmon .S mon + hs 2 .S s 2

De la connaissance de cette surface sur la zone monophasique, on tire alors la valeur de la

surface restante sur la zone diphasique : Sdi.
[Link]. Détermination du flux de chaleur échangé en partie diphasique :
Connaissant le profil des températures ainsi que la surface d’échange dans la partie
diphasique, il est possible de calculer le flux de chaleur échangé sur cette zone en utilisant la
méthode DTLM :
ϕ di , glo = U di S di ∆Tlog,di (3.111)
Où ;
∆Tdi − ∆Ti
∆Tlog,di = (3.112)
∆T
ln( di )
∆Ti
Où ∆Tdi et T1 s’obtiennent à partir de la figure 22 :
∆Tdi = T1 − TeS (3.113)
T1 = Tsat ( HP) (3.114)
Le coefficient global d’échange U di s’obtient de façon analogue à celui-ci obtenu dans la
zone monophasique, c’est-à-dire à partir de différentes corrélations pour quantifier les
coefficients d’échange de chaque fluide.

[Link]. Calcul du débit de fluide secondaire nécessaire à la HP désirée :

Les valeurs du flux de chaleur calculées d’une part par le bilan enthalpique (3.100) et d’autre
part par la méthode DTLM (3.111) sont comparées. Si la différence est plus grande qu’une
valeur de précision, la valeur du débit de fluide secondaire qui a servi à initialiser les calculs
doit être modifiée de la façon suivante :
si ϕ di , glo − ϕ di < ∆ϕ l’échange thermique au sein du condenseur est trop faible vis-à
vis-de la pression désirée et le débit du fluide secondaire doit être augmenté :
• • •
m S = mS + ∆ m S (3.115)
et si ϕ di , glo − ϕ di > ∆ϕ l’échange thermique au sein du condenseur est trop fort vis-à-vis
de la pression désirée et le débit du fluide secondaire doit être diminué :
• • •
m S = mS − ∆ m S (3.116)
•
Où ∆ m S est une valeur incrémentale du débit secondaire
A l’aide de cette nouvelle valeur de débit du fluide secondaire, les calculs de (3.103) à (3.116)
sont itérés jusqu'à obtention de la convergence.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 100

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Estimation des coefficients d’échange :
De même que sur l’évaporateur il existe différentes corrélations pour estimer les coefficients
d’échange pour un même type d’échangeur. Au final les corrélations dont les résultats sont en
adéquation avec les mesures effectuées sur les machines de laboratoires seront retenues.

[Link].1. Cas 1 : Condenseur à tubes et calandre

Dans ce type de condenseur, le fluide frigorigène passe généralement dans la calandre alors
que le fluide secondaire s’écoule dans les tubes (Figure 24). Cette seule configuration
d’écoulement sera prise en compte ici.
La corrélation de Gnielinski [56], déjà utilisée sur les évaporateurs, est conservée pour
calculer le coefficient convectif du fluide secondaire.

Figure 24. Écoulements des fluides dans un condenseur à tubes et calandre

Le fluide frigorigène surchauffé entre dans la calandre et se refroidit jusqu’à la condensation.

Les zones monophasique et diphasique doivent être distinguées en terme de coefficient
d’échange. Pour la partie monophasique, la corrélation de Bell-Delaware (relation 3.47) déjà
utilisée sur les évaporateurs est conservée.
Pour la partie diphasique la corrélation de Butterworth [81] a été retenue car cette corrélation
décrit aussi bien la condensation contrôlée par la pesanteur que la condensation contrôlée par
le cisaillement. Elle donne le nombre de Nusselt en fonction du nombre de Reynolds
diphasique et du paramètre de condensation.
Concernant la corrélation de Butterworth, les influences de la pesanteur et du cisaillement sur
l’écoulement sont prises en compte :
1 1
Nu di = 0.416(1 + (1 + 9.47 F ) 2 ). Re di 2 (3.117)
Où F est un paramètre de condensation :
 Prl 
F =   (3.118)
Fr Ja
 v di 
où Frv est le nombre de Froude calculé avec la vitesse de vapeur, Prl est le nombre de Prandtl
calculé avec les propriétés du liquide saturé (annexe 4) et Jadi est le nombre de Jacob :
 cp .∆T 
Jadi =  f ,l  (3.119)
 Lv 
Avec :
∆T = Tsat ( HP) − TP (3.120)
Où TP est la température de la paroi.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 101

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link].2. Cas2 : Condenseur à tubes et ailettes
Comme mentionné sur les évaporateurs, une batterie à ailettes est un échangeur à courant
croisé. De ce fait, un facteur correctif doit être appliqué sur l’écart logarithmique de
l’échangeur contre-courant équivalent. La relation (3.110) doit être écrite en utilisant le
facteur correctif F1 :
ϕ mon
S mon , glo = (3.121)
U mon ∆Tlog,mon F1
La détermination de ce facteur est donnée en annexe 7.
Dans ce type d’échangeur, la condensation du fluide frigorigène a lieu dans les tubes. Tant
que le fluide est à l’état vapeur, la corrélation de Gnielinski est conservée pour quantifier le
coefficient d’échange. Ensuite, comme la condensation n’est pas liée à un phénomène
gravitaire seul, la corrélation de Shah [77] est utilisée pour estimer l’échange lors de la
condensation. Cette corrélation est applicable pour :
• 100 < Rel ≤ 63000
• 7 mm < Diamètre intérieur du tube ≤ 40mm
• 1 < Prl ≤ 13
• 3 m / s < vitesse de vapeur ≤ 300 m / s
• 0.002 < Pred < 0.44
• 21°C < Tsat ≤ 310°C

 2.09 
h = α l  0.55 + 0.38  (3.122)
 Pred 
Où αl correspond à la relation de Dittus-Boelter [56] :
α l = 0.023Rel0.8 Prl0.4 λl D (3.123)
int

Psat
et la pression réduite est obtenue par : Pred =
Pcrit
Où Psat et Pcrit sont respectivement la pression de saturation et la pression critique du fluide.
Pour finir, la relation de Wang, Chi et Chang [73], déjà utilisée sur les évaporateurs à ailettes,
est conservée pour calculer le coefficient d’échange côté air.
Le nombre de ventilateurs et la vitesse de rotation sont déterminés à partir de la connaissance
du débit d’air. Le modèle thermique permet de calculer le débit d’air nécessaire à
l’installation. Une partie de ce débit provient de la convection naturelle (annexe 8). Le calcul
du débit produit par convection naturelle doit permettre une commande plus précise des
ventilateurs.
La confrontation du débit calculé et de celui mesuré sur une machine, ainsi que tous les
résultats obtenus numériquement, sont donnés en Annexe 6.

2.2.2. Calcul du gain statique :

Le gain statique se calcule par la relation (3.2) :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 102

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
( sortie procédé ) ∞ − ( sortie procédé ) 0
K=
(entrée procédé ) ∞ − (entrée procédé ) 0
Dans la boucle de régulation de la pression de condensation, l’entrée du procédé (action à
appliquer) et la sortie du procédé (effet désiré) sont respectivement constituées par le débit du
fluide secondaire et la pression de condensation.
Le gain statique de cette boucle de régulation peut alors être estimé par la relation suivante :
( HP) − ( HP) 0
K= • ∞ •
(3.124)
(m S ) ∞ − (m S ) 0
Le gain statique s’obtient donc à partir du calcul du débit de fluide secondaire pour deux
valeurs différentes de HP.

2.3. Boucle de régulation de la puissance frigorifique :

La troisième boucle de régulation à prendre en compte est celle concernant la puissance
frigorifique de l’installation. En fait, l’objectif est de fournir un débit frigorifique nécessaire
pour assurer une température désirée de la source froide.

2.3.1. Données d’entrée du modèle et sorties calculées :

La figure 25 montre les données nécessaires à la modélisation ainsi que les sorties qui
conduisent à obtenir les paramètres requis pour la mise en œuvre de la régulation.

Figure 25. Entrées et sorties du modèle du compresseur

La démarche de calcul est résumée ci-dessous :

- Les calculs sont initialisés avec une valeur de basse pression (BP). Cette valeur permet
d’obtenir les propriétés physiques du fluide, et notamment ses enthalpies, en entrée et
en sortie de l’évaporateur.
- Le débit frigorigène est alors calculé par un bilan énergétique sur l’évaporateur :
•
• m cp (T − TsS )
m f = S S eS (3.125)
(i4 − i2 )
Où i2 et i4 sont respectivement les enthalpies du fluide frigorigène à l’entrée et à la
sortie de l’évaporateur.
- Le même modèle que celui décrit pour la surchauffe est alors utilisé pour quantifier les
échanges de chaleur au sein de l’évaporateur. La valeur initiale de BP est ainsi
modifiée jusqu’à convergence des calculs.

2.3.2. Calcul du gain statique :

L’expression générale du gain statique se définit par la relation (3.2) :
( sortie procédé ) ∞ − ( sortie procédé ) 0
KM =
(entrée procédé ) ∞ − (entrée procédé ) 0

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 103

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Dans la boucle de la puissance frigorifique, la variation du débit frigorifique (action à
appliquer) modifie la puissance frigorifique (effet désiré). La puissance frigorifique dans
l’évaporateur peut être définie par la relation suivante :
• •
Q f = m S cp S (TeS − TsS ) (3.126)
Comme l’intérêt de cette boucle de régulation est d’assurer la température du fluide
secondaire en sortie d’évaporateur (TsS), le gain statique peut être déterminé par le rapport
entre la variation de la température du fluide secondaire en sortie d’évaporateur et la variation
du débit frigorigène :
(T ) − (TsS ) 0
K M = • sS ∞ •
(3.127)
(m f ) ∞ − (m f ) 0

2.4. Notes sur la commande des débits des fluides circulants dans
l’installation :
Comme mentionné précédemment, la régulation de pression du condenseur s’effectue via le
débit du fluide secondaire alors que la régulation de puissance frigorifique se gère via le débit
du fluide frigorigène. Cela dit la commande sera rarement faite en agissant directement sur le
débit, mais plutôt sur les organes qui le génèrent : compresseurs, pompes ou ventilateurs.

2.4.1. Commande d’un compresseur :

En prenant l’exemple d’une machine frigorifique constituée d’un compresseur à n pistons et à
vitesse variable, la commande du débit frigorigène pourra passer par l’activation ou la
désactivation de pistons ainsi que par la variation de la vitesse de rotation du moteur. Pour
commencer, il est important de vérifier que la valeur du débit de fluide frigorigène fournie par
le modèle thermique est dans la plage admissible par le compresseur. Ainsi le débit calculé
doit satisfaire aux inégalités suivantes :
• • •
m f , min ≤ m f ≤ m f , max (3.128)
Où ;
•
m f ,max = K R ρ asp ( cyl N )max (3.129)
60
•
m f , min = K R ρ asp (cyl N
) (3.130)
60 min
Où pour un compresseur à n pistons :
N
(cyl N ) max = n .cyl1 max (3.131)
60 60
(cyl N ) min = cyl1 N min (3.132)
60 60
- Nmax et Nmin sont respectivement les vitesses de rotation maximum et minimum du
compresseur indiquées par le constructeur.
- cyl1 représente la cylindrée du compresseur pour un seul piston.

Lorsque le débit calculé par le modèle thermique satisfait à la relation (3.128), il s’avère
possible de déterminer les paramètres de commande selon la stratégie choisie.
La figure 26 définit les plages du débit frigorifique en fonction du nombre de pistons et de la
vitesse de rotation. Pour des raisons de bon fonctionnement du compresseur, il est préférable
que la vitesse de rotation ne dépasse pas une valeur nominale indiquée par la fabriquant. Ainsi
les valeurs minimales et maximales du débit de frigorigène pour un nombre n de pistons
activés s’obtiennent par :
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 104

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

60 (3.133)
•
N nom
m f ,max , n = K R .ρ asp . n. cyl1 (3.134)
60
Où Nnom est la vitesse nominale.

Figure 26. Plages de débit frigorifique en fonction du nombre de pistons et de la vitesse de rotation.

A partir du débit calculé par le modèle thermique et de la définition de ces plages de

fonctionnement, on peut déterminer le nombre de pistons à activer. Enfin la vitesse de rotation
en tr/min se calcule par :
•
mf
N n = 60 (3.135)
ρ asp K R n.cyl1
Dans ces conditions, le gain statique de la boucle de régulation sur la puissance frigorifique
(relation 3.126) peut être calculé en fonction de la vitesse de rotation et du nombre de
pistons :
(TsS ) ∞ − (TsS ) 0
KM = (3.136)
( N n . n.cyl1 ) ∞ − ( N n .n.cyl1 ) 0
Dans le cas d’un compresseur à vis, la démarche est quelque peu différente dans la mesure où
la position d’un tiroir permet de modifier la cylindrée du compresseur. Ce tiroir peut
occasionner une variation de 100% à 10% de la pleine charge du compresseur [82].
Le débit volumique engendré à une vitesse de rotation N est alors donné par :
( cyl N ) = χ .cyl100% N (3.137)
60 60
Où χ représente le pourcentage d’ouverture du tiroir.
Si on définit n positions de tiroir dans lesquelles la vitesse de rotation peut varier d’une valeur
minimum (Nmin) à une valeur maximum (Nmax), la continuité du débit impose :
N max
χ i +1 = χi (3.138)
N min
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 105

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Où i varie de 1 à n.
La plage de débit pour chaque position de tiroir s’obtient par :

m f ,min, n = ρ asp .K R . χ n . cyl100% N min

•

60 (3.139)
•
N max
m f ,max, n = ρ asp .K R . χ n . cyl100%
60 (3.140)
A partir du débit calculé par le modèle thermique la position du tiroir est déterminée (figure
27).

Figure 27. Plages du débit frigorifique en fonction de la position du tiroir et de la vitesse de rotation.

Puis la vitesse s’obtient par la relation :

•
mf
N n = 60 (3.141)
ρ asp K R χ n .cyl100%
Dans ce cas, le gain statique est calculé de la façon suivante :
(TsS ) ∞ − (TsS ) 0
KM =
( N n . χ n .cyl100% ) ∞ − ( N n .χ n .cyl100% ) 0 (3.142)

2.4.2. Commande des turbomachines (pompe ou ventilateur) :

En ce qui concerne la boucle de régulation de la pression de condensation, le débit du fluide
secondaire est fourni par une turbomachine : pompe ou ventilateur suivant le fluide véhiculé.
Si cet élément est muni d’un variateur, la commande sera appliquée sur la vitesse de rotation.
Dans l’optique de travailler sur l’efficacité énergétique, une plage de débit ([ QV 1 , QV 2 ]) sur
laquelle le rendement de la turbomachine (η) est maximum peut être définie. La figure 28
montre la courbe d’évolution typique du rendement à une vitesse donnée N .

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 106

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 28. Courbe d’évolution typique du rendement d’une turbomachine

Le rendement d’une turbomachine à vitesse nominale (Nnom) peut se calculer à partir de points
de fonctionnement donnés par le fabricant :
Q .ρ gH
η = V S mano (3.143)
Pu a
QV : Débit volumique du fluide source (m3/s)
H mano : Hauteur manométrique nécessaire à la circulation du fluide secondaire (m)
ρ S : Masse volumique du fluide secondaire (kg/m3)
Pu a : Puissance électrique absorbée par la turbomachine (W)
La connaissance des vitesses minimales et maximales utilisables (données du fabriquant)
permet de définir une plage de débit où le rendement de la turbomachine sera élevé. Selon les
lois de similitude [83], cette plage peut être définie pour n turbomachines en parallèle.
N
QVn ,min = [Link] 1 ( min ) (3.144)
N nom
N
QVn ,max = [Link] 2 ( max ) (3.145)
N nom
Comme le débit est une fonction linéaire de la vitesse de rotation, les relations précédentes
sont équivalentes au faisceau de courbes de la figure 29. Il est important que pour un débit
donné, il n’existe qu’un point d’intersection avec les courbes ci-dessous. Il faut donc que le
débit maximal donné par n turbomachines soit égal au débit minimal de n+1 turbomachines.
L’utilisation de ce faisceau de courbes doit servir à déterminer le nombre de turbomachines à
faire fonctionner en vue du débit désiré.

Figure 29. Courbes vitesse-débit en fonction du nombre de turbomachines

Toutefois, il ne faut pas perdre de vue que le débit véhiculé sera défini par le point de
fonctionnement de l’ensemble turbomachine/circuit du fluide. Il convient donc de calculer les
pertes de pression créées dans le circuit du fluide secondaire pour obtenir la résistance du
système. L’intersection de cette courbe avec celle de l’énergie par unité de masse

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 107

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
communiquée au fluide par les n turbomachines donne le point de fonctionnement du système
(voir la figure 30).

Figure 30. Point de fonctionnement d'un système de ventilation ou de pompage

Le point de fonctionnement nominal correspond au point d'intersection de la courbe de

résistance d'un système de ventilation ou de pompage et de la courbe caractéristique des n
turbomachines fonctionnant à une vitesse de rotation nominale.
Selon la figure 30, il est possible de traduire la courbe caractéristique à vitesse nominale en
une relation polynomiale :
gH mano = an QV2 + bn QV + cn (3.146)
Où an, bn et cn s’obtiennent à partir de points de fonctionnement donnés.
L’idée est ensuite de modifier la vitesse de rotation pour que le point de fonctionnement
corresponde à la fois au débit voulu, c’est-à-dire au débit calculé par le modèle thermique, et à
la charge nécessaire pour la circulation dans le circuit à cette valeur de débit. La figure 31
représente ce point. Le fait que la hauteur manométrique (Hmano) doit être égale à la charge du
circuit (Hcircuit), ainsi que l’utilisation des coefficients adimensionnels de Rateau [83], permet
d’écrire l’équation (3.146) sous la forme suivante :
2
γ nU 2 + β n (QV 2 )U + [(α n QV 4 ) − g H circuit ] = 0 (3.147)
r r
Avec :
α n = an r 4 (3.148)
2
β n = bn r U (3.149)
nom

γ n = cn 2 (3.150)
U nom
U nom = 60 × 2π r N nom vitesse linéaire m/s (3.151)

Figure 31. Point de fonctionnement désiré

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 108

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Pour un débit et une hauteur de circuit connus, l’équation du deuxième degré (3.147) a deux
racines dont la seule acceptable est celle qui est positive. Cette racine, notée U, permet alors
de déterminer la vitesse de rotation à donner aux turbomachines :

N = 30U
πr (tr / min) (3.152)
Dans ce cas de figure, le gain statique de la boucle de régulation de la pression du condenseur
se calcule par :
( HP) ∞ − ( HP) 0
KM = (3.153)
ρ S [( N .n) ∞ − ( N .n) 0 ]

Remarque : dans le cas des batteries à ailettes, si l’air est à une température très différente de
la température de saturation du fluide frigorigène, des écoulements de convection naturelle
peuvent apparaître et générer un débit non négligeable. Ce dernier doit être pris en compte
pour déterminer finalement le débit forcé que doivent véhiculer les ventilateurs (cf. annexe 8).

3. Constante de temps :
Afin d’estimer la constante de temps, l’approche globale proposée par Azilinon [84] sur des
échangeurs où les écoulements des fluides sont monophasiques a été étendue aux écoulements
avec changement de phase.
Dans un échangeur les fluides chaud et froid circulent séparément. Il est possible de
considérer 3 volumes de contrôle élémentaires liés à une longueur dx, et représentés à la
figure 32. En négligeant tout échange de chaleur avec l’extérieur, on peut écrire les bilans
énergétiques pour ces trois volumes de contrôle :

Figure 32. Représentation des 3 volumes de contrôle élémentaires

Bilan d’énergie pour le volume de contrôle lié au fluide de la source à l’instant t :

∂u • •
dmS S = m S (x + dx ) i x + dx ,S − m S (x )i x ,S − hS dS [ TS − TP ] (3.154)
∂t
Bilan d’énergie pour le volume de contrôle lié au fluide frigorigène à l’instant t :
∂u f • •
dm f = m f ( x ) i x , f − m f ( x + dx )i x + dx , f − h f dS [ T f − TP ] (3.155)
∂t
Bilan d’énergie pour le volume de contrôle lié à la paroi à l’instant t :
∂u
dmP p = hS dS [TS − TP ] + h f dS [T f − TP ] (3.156)
∂t
L’idée est ensuite d’appliquer les mêmes équations de bilan mais en raisonnant sur tout
l’échangeur et en considérant cette fois des températures moyennes (П), en outre il est fait
l’hypothèse que le comportement des fluides peut être assimilé à celui d’un fluide
incompressible, ou tout au moins que la variation de masse au cours du temps dans le volume
de contrôle est négligeable devant les débits massiques mis en jeu :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 109

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
∂uS •
mS = m S ( ieS − isS )− hS S [ Π S − Π P ] (3.157)
∂t
∂u f •
mf = m f ( ief − isf )− h f S [ Π f − Π P ] (3.158)
∂t
∂u
m p p = h f S ( Π f − Π P )+ hS S [ Π S − Π P ] (3.159)
∂t
Le résultat de la somme des équations (3.157), (3.158) et (3.159) est :
∂U • •
= m S (ieS − isS ) + m f (ief − isf ) (3.160)
∂t
Où U représente l’énergie interne globale de l’échangeur, c’est-à-dire :
U = mS u S + m f u f + m P u P (3.161)
En considérant que le modèle est de la forme d’un premier ordre, l’évolution de la fonction U
est donnée à la figure 33.

Figure 33. Évolution de l'énergie interne en fonction du temps

Donc l’expression de l’énergie interne en fonction du temps est :

U (t ) − U ∞
t
−
= e τ
(3.162)
U 0 −U ∞
De la même manière, les expressions temporelles pour les enthalpies de sortie du fluide
source et du fluide frigorigène sont données par :
t
i sS ( t ) − i sS∞ −
= e τ
(3.163)
i sS0 − i sS∞
isf (t ) − isf∞ −
t
=e τ
(3.164)
isf0 − isf∞
A partir de ces expressions, l’équation (3.160) devient :
= m S [ ieS − isS∞ − α S (U ( t ) − U ∞ )] + m f [ ief − isf − α f (U ( t ) − U ∞ )]
dU • •
(3.165)
dt
avec :
isS0 − iSs∞
αS = 0 (3.166)
U −U ∞
isf0 − isf∞
αf = 0 (3.167)
U −U ∞

En régime permanent, le bilan énergétique sur les fluides donne :

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 110

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
( ) (
m S ieS − isS∞ = m f isf∞ − ief ) (3.168)
Remarque : compte tenu de la réponse temporelle supposée de la machine (système du
premier ordre), les variations éventuelles sur les enthalpies d’entrée ou encore les débits sont
supposées instantanées, c’est-à-dire en échelon, et ce sont donc les valeurs après variation qui
sont implicitement considérées.
Finalement l’équation (3.165) devient :
dU
+ λ U (t ) = λU ∞ (3.169)
dt
Où :
• •
λ = mS α S + m f α f (3.170)
D’autre part, l’équation (3.162) permet d’obtenir la dérivée de la fonction U :
dU 1 −t
= − (U 0 − U ∞ )e τ (3.171)
dt τ
Ainsi U est solution de l’équation différentielle suivante :
dU
τ + U (t ) = U ∞ (3.172)
dt
En identifiant terme à terme les équations (3.169) et (3.172), on trouve :
1
τ= (3.173)
λ
Donc l’expression de la constante de temps s’obtient par l’équation suivante :
1 (3.174)
τ=
 i − i  •  i sf − i sf 
0 ∞ 0 ∞
•
sS sS
mS  ∞
0
+ m f  0 ∞
U − U  U − U 
Cette relation ne fait apparaître aucun terme temporel et permet de raisonner uniquement sur
des états initiaux et finaux. Cela induit un allègement du modèle et donc une grande rapidité
de calcul.

La détermination de l’énergie interne globale de l’échangeur passe par une somme d’énergies
internes (3.161). Si l’on prend l’exemple de l’énergie interne de la paroi, celle-ci peut être
calculée à partir de la prise en compte de la masse de l’échangeur (mP) et d’une température
moyenne (Пmoy), caractéristique des températures de fonctionnement de l’échangeur en
régime permanent :
U P = mP .cpP .Π moy (3.175)
Avec :
L Π + ( L − Ldi )Π P , mon
Π moy = di P , diph (3.176)
L
Où,
L et Ldi sont la longueur d’échange totale et la longueur d’échange dans la zone diphasique.
h Π S + h Π .S
Π P , di = S S , di S 1 f , di f , di di (3.177)
hS , di S S 1 + h f , di S di
hS Π S , mon S S 2 + h f , monΠ f , mon .S mon
Π P , mon = (3.178)
hS S S 2 + h f , mon S mon
Les coefficients d’échanges sur les zones monophasique et diphasique s’obtiennent à partir de
la modélisation des échangeurs. Il reste le calcul des températures moyennes pour le fluide de

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 111

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
la source et pour le fluide frigorigène. On sait que, lors du changement de phase, la
température du fluide frigorigène reste constante, d’où :
Π f , di = Tsat ( P) (3.179)
avec P=BP dans le cas d’un évaporateur et P=HP dans le cas d’un condenseur.
Dans cette même zone, la température moyenne de la source peut se déterminer à l’aide de
l’efficacité de l’échangeur sur cette maille :
1 − e − NUTdi
Π S , di = Tsat ( P) + (TiS − Tsat ( P) ) (3.180)
NUTdi
Pour ce qui est de la zone monophasique, les températures moyennes des deux fluides peuvent
être calculées par les expressions données ci-après [85].

 m  min .cpmin  ε γ (m
 f cp f ) 
 ε − 1TsS + −γ
Tef + 
Π S ,mon =
1  ( m  S cpS )  NUTmon 1 − e ( m S cpS )  (3.181)
(m
 f cp f )  ε (m f cp f )
 
(m
 S cpS )
−1  (TsS − Tef ) 
 NUTmon (m  S cpS ) 

(m
(TsS − Tef ) (3.182)
1  m  min cp min  ε γ  f cp f ) ε
Π f ,mon =
(m
 f cp f )  ε − 1TsS + −γ
Tef +
( m
 cp ) NUT 1 − e ( m
 cp ) NUT
− 1  S S  mon S S mon 
(m
 S cp S )
La détermination des températures moyennes des différents fluides permet d’appliquer la
même approche pour estimer les énergies internes des deux fluides.

4. Retard pur :
La constante de temps ne peut suffire pour décrire la réponse d’un échangeur de chaleur
soumis à des sollicitations de type échelon. En effet, il faut encore prendre en compte le temps
de retard après lequel la loi exponentielle décrite précédemment est vérifiée : c’est le retard
pur du modèle interne.
Comme l’a mentionné Hadidi [85] dans son travail de doctorat, une étude théorique sur le
temps de retard est assez illusoire pour la simple raison que ce temps n’a pas de réel sens
physique. En conséquence ce paramètre est en général déterminé par l’observation et
l’expérimentation. Cette approche est bien entendu inutilisable dans le cadre de cette étude et
la seule façon d’approcher physiquement ce paramètre est de le ramener à un temps de
parcours du fluide entre l’actionneur et la sortie du procédé. Une telle démarche trouve sa
justification dans les résultats montrés au chapitre 2. Il a été vu en effet que pour les systèmes
à forte réglabilité, plutôt représentatifs des installations frigorifiques industrielles, l’impact de
l’erreur de modélisation du retard n’influait que peu sur la qualité de la régulation.

Figure 34. Échangeur à deux phases

En considérant que la distance parcourue par le fluide entre l’actionneur et le point de mesure
en sortie du procédé correspond à la longueur de l’échangeur, on peut écrire :
Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 112

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
L
r = temps parcours = (3.183)
Vmoy
Où L est la longueur de l’échangeur et Vmoy est la vitesse moyenne du fluide dans l’échangeur.
Si on raisonne sur le fluide source, ce dernier peut être assimilé à un fluide incompressible et
le calcul de la vitesse moyenne est immédiat.
Si par contre on raisonne sur le fluide frigorigène, il est nécessaire de considérer deux
parties dans l’écoulement, à savoir la zone monophasique et la zone diphasique (figure 34),
car les vitesses ne sont pas identiques du fait des évolutions spatiales de la masse volumique
du fluide. Le calcul d’une vitesse moyenne du fluide peut être donné par :
 Ldi • •

1 m L
m
∫ dx + ∫ dx 
f f
Vmoy = (3.184)

L 0 ρ di , moy .S sec tion ρ
Ldi mon , moy
. S sec tion 
 
où la longueur diphasique Ldi est déterminée par le modèle thermique permettant de remonter
au gain statique.
En simplifiant la relation ci-dessus, on obtient :
•
mf Ldi Lmon
Vmoy = ( + ) (3.185)
S sec tion L ρ di ,moy ρ mon,moy
Où Ssection représente la section de passage du fluide frigorigène dans l’échangeur, ρdi,moy et
ρmon,moy sont respectivement la masse volumique moyennée du fluide frigorigène dans la partie
diphasique puis monophasique.
La première de ces masses volumiques peut être estimée par :
ρ di , moy = xmoy ρ v + (1 − xmoy ) ρliq (3.186)
Où ρv et ρ liq sont les masses volumiques respectivement de la vapeur et du liquide saturé du
fluide frigorigène à la pression de changement de phase, alors que xmoy représente le titre
thermodynamique moyen lors du changement de phase.
Pour finir, ρmon,moy s’obtient à partir de la pression du fluide frigorigène et de la température
moyenne de ce fluide dans la zone des vapeurs surchauffées.

Chapitre3 : mise en œuvre la PFC par des modèles internes physiques Page 113

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Page 115

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 116

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
1. Application de la PFC sur les machines frigorifiques :
Le chapitre précédent a montré qu’il était possible de déterminer les paramètres nécessaires à
la mise en œuvre de la commande prédictive sur des boucles de la régulation d’une machine
frigorifique à partir de modèles physiques globaux. Afin de tester cette régulation sur des
machines existantes, la faisabilité d’implanter les calculs sur des automates programmables
industriels (API) de la société Schneider-Electric a été étudiée. Malgré l’approche très
macroscopique retenue pour modéliser les échangeurs et déterminer des gains, constantes de
temps et retards purs, les capacités de calculs des automates n’ont pas permis pour l’instant
d’implanter directement les calculs des modèles en plus des algorithmes de commande. De ce
fait seul un bloc propre à la PFC a été programmé sous l’API et, afin de transférer les
paramètres calculés par les modèles physiques, une interface homme/machine (IHM) a été
développée (cf. Figure 1). Cette interface a un triple objectif :
• transférer les paramètres des modèles physiques au bloc PFC programmé sur l’API,
• assurer la conduite et le suivi des machines,
• visualiser les grandeurs fonctionnelles des machines au cours du temps (sauvegarde
sous EXCEL).

Figure 1. IHM développée

Dans le cadre de ce travail, deux machines frigorifiques présentes au centre de recherche

d’EDF des Renardières ont été utilisées pour implanter la commande prédictive sur des
boucles de régulation d’une installation industrielle.

2. Première machine étudiée : machine EDF avec un compresseur

à pistons :
Cette machine fonctionne avec du fluide frigorigène R410A. Elle est composée de deux
échangeurs tubes et calandre (évaporateur et condenseur) et d’un compresseur à pistons qui
possède 4 cylindres pour une cylindrée de 97 m 3/h à 1500 tr/min. Le rendement isentropique
de ce compresseur est pris égal à 0.8 (faible dépendance vis à vis du taux de compression) et
pour le rendement volumétrique on a utilisé l’expression suivante :

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 117

Figure 2. Photo de la machine frigorifique à pistons (EDF, site des Renardières)

Le fluide secondaire circulant dans l’évaporateur est une solution synthétique et

homogénéisée, sans glycol, à base de sels et commercialisée sous le nom de Temper. Le
Temper est chauffé par un réchauffeur électrique (160 kW) qui permet de simuler la charge
frigorifique de l’évaporateur. Au niveau du condenseur de l’eau du réseau est utilisée comme
fluide secondaire. Le type de circulation des fluides dans l’évaporateur et le condenseur est à
contre-courant et les données géométriques sont données dans le tableau 1.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 118

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Diamètre Diamètre
Longueur des Nombre de Diamètre de
échangeur intérieur des extérieur des
tubes tubes calandre
tubes tubes
Evaporateur 14.6mm 15.9mm 4m 54 210.92mm
Condenseur 16mm 19mm 1.888m 74 261.98mm
Tableau 1. Données géométriques des échangeurs.
Le fluide frigorigène est vaporisé dans les tubes alors que la condensation apparaît à
l’extérieur des tubes. La température de vaporisation peut être modifiée de -35°C à 20°C, et
celle de condensation de 25°C à 45°C. En conséquence, la puissance frigorifique de cette
machine peut varier de 20 kW à 160 kW. Le détendeur est une vanne électronique contrôlée
par le déplacement d’un aimant dans un champ magnétique créé par une bobine. Le
déplacement de l’aimant induit un mouvement linéaire de l’aiguille et provoque un
étranglement proportionnel de la vanne : diminution de débit grâce à un organe
d’étranglement mis en place dans la conduite. Pour relier l’ouverture de détendeur à la basse
pression calculée on utilise l’équation (3.90) :
•
mf
Ouv = (3.90)
β ρ f ,liq (HP − BP )
Pour trouver le coefficient β du détendeur on a réalisé des essais durant lesquels on
commande l’ouverture du détendeur manuellement, et on l’a fait pour plusieurs ouvertures.
Nous obtenons ainsi le coefficient β relatif à ce détendeur (figure 3).

Figure 3. Evolution de β en fonction de l’ouverture du détendeur

On peut donc écrire :

β = −0.0083 ouv 2 + 0.7721 ouv + 8.0898 pour ouv < 63% (4.3)
β = −0.0012 ouv 2 + 0.1309 ouv + 20.244 pour ouv ≥ 63% (4.4)

Afin de définir le fonctionnement du cycle thermodynamique, plusieurs sondes et capteurs

sont utilisés pour mesurer les températures et les pressions du fluide frigorigène aux différents
points de la machine (figure 4).

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 119

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 4. Représentation schématique de la machine frigorifique à pistons

Les températures des fluides (frigorigène et sources) sont mesurées par des sondes à
résistance de platine (précision de 0,15°C à 0°C et 0,35°C à 100°C). La précision des capteurs
de pression du fluide frigorigène est de 0.04 bar. Deux débitmètres Coriolis sont utilisés pour
mesurer le débit de fluide frigorigène. Un débitmètre est installé à l’entrée du compresseur
(précision: ± 0.5%) et un deuxième est installé à l’entrée du détendeur (précision: ± 0.15%)
La mesure du débit de chacun des fluides secondaires s’effectue par l’intermédiaire de
débitmètres électromagnétiques avec une précision de ± 0.5% de la valeur mesurée. La
mesure de la puissance est effectuée à l’aide de Wattmètres dont l’incertitude de mesure est
inférieure à 0,5% de la mesure.

2.1. Implémentation de la PFC sur la boucle de surchauffe :

Les informations nécessaires en entrée du bloc PFC programmé sur l’automate présent sur la
boucle de surchauffe sont :
- la consigne, c’est à dire la surchauffe désirée de l’installation. Cette valeur de consigne
peut être modifiée en saisissant manuellement une valeur dans l’interface.
- les valeurs mesurées de la BP et de la température du R410A en sortie de
l’évaporateur. Ces deux informations sont fournies par les capteurs installés à la sortie
de l’évaporateur et permettent de déterminer la surchauffe obtenue. En effet la mesure

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 120

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
de la basse pression est utilisée pour déterminer la température de saturation, cette
valeur est ensuite soustraite à la température du R410A en sortie d’évaporateur afin de
calculer la surchauffe.
- les paramètres du modèle interne de l’évaporateur à tubes et calandre. Il s’agit du gain,
de la constante de temps et du retard pur qui sont fournis par le modèle physique de
l’évaporateur à tubes et calandre.

Le détendeur est l’actionneur qui permet de modifier la surchauffe via son ouverture, celle-ci
est contrôlée par une sortie de l’automate.
La figure 5 présente la boucle de régulation de la surchauffe à l’évaporateur ainsi que les
entrées et sorties sur un automate Schneider-Electric.

Figure 5. Entrées et sorties de l’automate sur la boucle de régulation de la surchauffe

Généralement la valeur de la consigne de la surchauffe est comprise entre 8 et 10°C. Cette

valeur permet de garantir que le fluide frigorigène en sortie de l’échangeur soit toujours à
l’état de vapeur surchauffée, et ainsi de protéger le compresseur contre d’éventuels
entraînements de gouttelettes de liquide.

2.2. Implémentation de la PFC sur la boucle de pression du condenseur :

Un automate est également présent pour réguler la pression de condensation. Le bloc PFC
programmé sous cet API nécessite les entrées suivantes :

- la HP désirée qui joue le rôle de consigne. Comme précédemment, la valeur de cette

consigne peut être modifiée via l’interface développée.
- la valeur mesurée de HP par un capteur installé à la sortie du condenseur, cette valeur
sera comparée avec la valeur de consigne.
- les paramètres du modèle interne du condenseur à tubes et calandre qui sont fournis
par le modèle physique.
C’est physiquement une action sur le débit de fluide secondaire qui va permettre de modifier
la pression de condensation. Au final la position de l’ouverture de la vanne, qui conditionne
elle-même le débit d’eau, est contrôlée par une sortie de l’automate (figure 6).

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 121

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Figure 6. Entrées et sorties de l’automate de la boucle de régulation de pression du condenseur tubes et
calandre

2. 3. Implémentation de la PFC sur la boucle de puissance frigorifique :

Pour finir la machine étudiée possède un troisième automate sur la boucle de puissance
frigorifique. La commande de cette boucle détermine les paramètres de fonctionnement du
compresseur, à savoir le nombre de pistons actifs ainsi que la vitesse de rotation. Ces
paramètres permettent de modifier le débit frigorifique de l’installation, et par voie de
conséquence sa puissance frigorifique.
Les informations nécessaires en entrée du bloc PFC de l’automate sont :
- la consigne de cette boucle qui est la température du fluide secondaire en sortie de
l’évaporateur. On se place ici d’un point de vue utilisateur en cherchant à maintenir le
fluide refroidi à une température constante. De même que pour les deux boucles
précédentes, il est possible de modifier la consigne désirée par l’interface.
- la température du fluide secondaire mesurée en sortie d’évaporateur par une sonde.
- les paramètres du modèle interne (gain, constante de temps et retard pur) qui sont
fournis par le modèle physique présenté au chapitre précédent.
La vitesse de rotation du compresseur ainsi que le nombre de pistons activés assurent le débit
du fluide frigorigène nécessaire au fonctionnement de l’installation. Ces paramètres sont
contrôlés en sortie de l’automate.
La figure 7 présente les entrées/sorties de l’automate sur la boucle de puissance frigorifique
de la machine à pistons.

Figure 7. Entrées et sortie de l’automate sur la boucle de régulation de la puissance frigorifique

(compresseur à pistons)

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 122

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
2.4. Résultats obtenus sur la régulation de la surchauffe:
La machine à pistons présente sur le site EDF des Renardières est représentative d’une
machine industrielle par sa construction mais possède bien plus de capteurs que ce qui est
rencontré habituellement dans des applications pratiques. Dans un premier temps, nous nous
sommes focalisés sur la régulation de la surchauffe. Cette boucle revêt un caractère particulier
puisqu’elle contribue à sécuriser le compresseur. Afin de caractériser la régulation obtenue
par une commande PFC, celle-ci a été comparée à une commande « classique » de type PID
qui était originellement utilisée sur l’installation. Les résultats obtenus ont été analysés sous
deux aspects différents :
- la qualité de régulation, à savoir sa précision (dépassements de consigne) sa rapidité
(temps de réponse) et sa robustesse vis à vis des perturbations ;
- l’estimation de gains énergétiques potentiels.

2.4.1. Analyse de la régulation par PFC :

Dans la pratique un groupe frigorifique est soumis à des perturbations qui influent sur la
surchauffe de l’évaporateur. La réponse du système soumis à ces perturbations est très
importante pour évaluer ses performances de la commande. Les perturbations étudiées sont
les suivantes :
- la modification des conditions de condensation : elle peut être la conséquence, entre autres,
d’un changement de régime (température ou débit) au niveau du circuit de refroidissement du
condenseur. Elle entraîne des variations de la pression de condensation et, pour une même
ouverture du détendeur, modifie directement le débit de fluide frigorigène dans le détendeur.
La pression de condensation est directement dépendante du débit d’eau circulant au
secondaire du condenseur. Lorsque la haute pression varie (fig.8), la vanne de détente doit
adapter son ouverture afin de maintenir la surchauffe. Contrairement au régulateur PFC, on
constate que le PID ne permet pas de corriger la position de la vanne suffisamment
rapidement. A t=3210s, l’évaporateur est momentanément entièrement rempli de fluide
diphasique, c’est à ce moment qu’apparaît le risque d’entraînement des gouttelettes de liquide
dans le compresseur.

Figure 8. Réponses du PID et de la PFC à la variation du débit d’eau (boucle de surchauffe)

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 123

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
- arrêt et mise en route du compresseur : cela correspond à la mise en marche de la machine.
Lors de ce test le compresseur est arrêté pendant 20 minutes, de ce fait la surchauffe chute à
une valeur nulle et le détendeur est fermé. Lorsque le groupe frigorifique est mis en route de
nouveau, la figure 9 montre que le temps de réponse du régulateur PID est trop long. Ce qui
fait que la surchauffe dépasse de beaucoup la consigne pour atteindre 17 K alors que la
consigne est égale à 9 K dans cet exemple. A contrario la PFC se comporte bien mieux que le
PID elle limite les dépassements de consigne, à plus ou moins 2,5 K en régime transitoire
[90].

Energie électrique consommée par le compresseur (kW)

Surchauffe avec PID (K)
Surchauffe avec PFC (K)

Compresseur fonctionne
avec un piston
Le Compresseur
est arrêté
Le Compresseur commence à
fonctionner après 20 minutes

Temps(s)
Figure 9. Réponses du PID et de la PFC à la mise en route du compresseur (boucle de surchauffe)

- les modifications côté frigoporteur (température en entrée de l’évaporateur et débit) :

Les essais sont réalisés en diminuant la charge Platélec (réchauffement du fluide secondaire
en sortie d’évaporateur) de 115 à 30 kW et en l’augmentant de nouveau à 115 kW. La
variation de charge Platélec s’accompagne d’une modification du débit frigorigène qui est
réalisée par activation et désactivation des pistons du compresseur.
La figure 10 permet de comparer la réponse obtenue par la PFC vis à vis de celle obtenue par
une régulation de type PID. En utilisant le PID, le système ne parvient pas à maintenir la
surchauffe à une valeur de consigne. Par contre, en utilisant la PFC, il est désormais possible
d'obtenir une surchauffe plus stable à plus ou moins 2,5 K autour de la consigne.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 124

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

2.4.2. Gains énergétiques :

Le gain énergétique potentiel obtenu par une régulation de type PFC peut être déterminé via
le coefficient de performance de l’installation. Le gain énergétique, Génergie, sur la puissance
électrique consommée est calculé à partir de la formule suivante :
Pelec PID − Pelec PFC COPPID
Génergie = = 1− (4.5)
Pelec PID COPPFC

COPPID = COP avec le régulateur PID

COP = COP avec le régulateur PFC
 PFC
avec 
 PélecPID = Puissance électrique consommée avec le régulateur PID (W )
 PélecPFC = Puissance électrique consomée avec le régulateur PFC (W )
Les gains énergétiques seront calculés à partir d’un scénario de variation de charge
représentatif de la réalité. Le groupe adapte la puissance frigorifique développée en fonction
du besoin de l’utilisateur. Le groupe régule sa puissance en modifiant le débit du fluide
frigorigène suivant deux modes :
- L’activation et la désactivation des pistons en fonction de la température de départ du
Temper.
- La variation de vitesse du compresseur (ou Vev) en fonction de la température de
départ du Temper. Cette régulation est limitée en plage de fonctionnement puisque la
vitesse minimum du compresseur est de 850 tr/min soit 56% de la charge nominale du
groupe.
On peut déterminer le gain énergétique de l’installation en utilisant les COP mesurés à partir
de deux séries d’essais réalisés suivant un protocole d’essais identiques : une avec le
régulateurs PID et l’autre avec la PFC.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 125

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[Link]. Comparaison entre PFC et PID pour une surchauffe nominale de l’installation
(8°C) :
Le protocole de ces tests consiste à faire varier la charge du Platelec de 116 kW à 23 kW, et
retour à 116 kW (figure 10). Les valeurs moyennes de COP sur le temps d'exécution sont de
3,67 pour la régulation PID contre 3,75 pour la PFC (figure 11). Lors de ces essais, nous
avons démontré que la commande avancée apporte un gain énergétique par rapport à la
régulation PID de l’ordre de 2%. Cette économie d’énergie est imputable à la meilleure tenue
de la surchauffe par la PFC.

4,4
COP PFC COP PID
4

3,6

3,2

2,8

2,4

2
117 88 56 26 56 86 116
Puissance frigorifique (kW)

Figure 11. Mesure de COP pour PID et PFC

[Link]. Optimisation des consignes de fonctionnement pour la surchauffe de

l’installation :
Les résultats précédents montrent que l’utilisation de la commande PFC en lieu et place d’une
commande de type PID peut permettre d’augmenter le rendement de l’installation. Cependant
les gains énergétiques observés (de l’ordre de 2%) ne sont pas suffisants pour espérer
convaincre un industriel d’implanter la commande prédictive au sein de son process. Par
contre, étant donné les faibles dépassements de consigne obtenus par la commande prédictive,
une des pistes de recherche pour améliorer ces gains énergétiques est l’optimisation de la
consigne de surchauffe de l’évaporateur du groupe frigorifique. La surchauffe a un effet
nuisible sur le coefficient global d’échange de l’évaporateur et on peut supposer qu’une
diminution de celle-ci permettrait de diminuer la consommation du compresseur.
En définissant le COP d’une installation frigorifique à partir du rendement du cycle de Carnot
inversé, on a la relation suivante [14] :

Pfroid
COPréel = = η g ⋅ COPcarnot (4.6)
Pcompression

Tévap
Où COPcarnot = (4.7)
Tcond − Tévap

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 126

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
COPréel = COefficient de Performance réel de l ' installation
P
 froid = puissance frigorifique récupérée au niveau de l ' évaporateur W
 Pcompression = puissance électrique absorbée par le compresseur W

avec η g = rendement global du groupe frigorifique

COPcarnot = COefficient de Performance idéale de l ' installation
Tévap = température d ' évaporation du R 410 A K

Tcond = température de condensation du R 410 A K
Comme une diminution de la surchauffe entraine une remontée de la température
d’évaporation du fluide frigorigène le rendement du cycle de Carnot associé est accru, ce qui
conduit à une augmentation du COPréel. Au final, pour un même point de fonctionnement,
plus la surchauffe est faible et plus le COP de l’installation est élevé.
En utilisant le fait que la commande prédictive permet d’obtenir des valeurs de surchauffe
plus centrées sur la consigne désirée, il est envisageable de diminuer cette valeur (figure 12)
et ainsi d’obtenir des gains énergétiques plus marqués.

Figure 12. Décalage de consigne pour améliorer le gain énergétique

Le raisonnement précédent peut être mené pour un fonctionnement du groupe frigorifique à

charge nominale, mais également pour un fonctionnement à charge partielle, en espérant
même diminuer encore plus significativement la consigne de surchauffe dans ce cas. En effet,
pour un même point de fonctionnement, la longueur nécessaire au changement de phase du
frigorigène qui circule dans les tubes à charge partielle est inférieure à celle du régime
nominal. Ceci peut être mis en évidence à l’aide de programme de modélisation de
l’évaporateur qui calcule, en plus des paramètres nécessaires à la mise en œuvre de la PFC,
les surfaces d’échanges pour les états diphasique et monophasique du fluide frigorigène.
Le point de fonctionnement nominal est le point de fonctionnement pour lequel la charge du
groupe est de 100% (4 pistons activés sur 4). Les données relatives à ce point sont les
suivantes :
- BP : Pression d’évaporation : 7 bar en absolu
- HP : Pression de condensation : 21 bar en absolu
- Surchauffe : 8 K
- TeS,100% : Température du Temper en entrée de l’évaporateur : 12 °C
- Débit volumique de Temper : 17,4 m3/h
- Ted : Température en entrée de détendeur : 30 °C
- (cyl.N)100% : Volume balayé par unité de temps : 97 m3/h

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 127

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Pour le régime nominal défini ci-dessus, la longueur de la zone où le fluide est à l’état
diphasique s’obtient par le modèle d’évaporateur exposé au chapitre 3. Dans ce cas, la
longueur diphasique se trouve être égale à 2,42 m.
Dans les mêmes conditions de fonctionnement, lorsque le compresseur fonctionne avec trois,
deux ou un seul piston, les longueurs de la partie diphasique peuvent être estimées par le
même outil de simulation :
TeS = 10 ,5°C
- 75% ⇒  3
⇒ Ldiph = 2 ,16 m ⇒ gain possible = 0 ,26 m
( cyl .N )75% = 72 ,75 m / h
TeS = 9°C
- 50% ⇒  3
⇒ Ldiph = 1,83 m ⇒ gain possible = 0,59 m
(cyl.N )50% = 48,5 m / h
TeS = 7,5°C
- 25% ⇒  3
⇒ Ldiph = 1,31 m ⇒ gain possible = 1,11 m
(cyl.N ) 25% = 24,25 m / h
En considérant que les perturbations qui affectent le groupe frigorifique sont du même ordre
de grandeur que l’on soit à charge partielle ou au régime nominal, il est envisageable d’avoir
la même qualité de régulation à charge partielle qu’au régime nominal si la longueur de la
partie diphasique pour les points de charge partielle est la même que celle du régime nominal
(figure 13). Dans ces conditions, les surchauffes optimales de fonctionnement à charge
partielle sont les suivantes :

- 75% ⇒ Ldiph optimale = 2,42 m ⇒ Surchauffe optimale = 7°C

- 50% ⇒ Ldiph optimale = 2,42 m ⇒ Surchauffe optimale = 6°C

- 25% ⇒ Ldiph optimale = 2,42 m ⇒ Surchauffe optimale = 5°C

Figure 13. Augmentation de la partie diphasique par décalage de la surchauffe

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 128

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Il semble donc que l’optimisation de la surchauffe pour les points à charge partielle soit une
piste intéressante pour améliorer les gains énergétiques du groupe frigorifique [89]. Dans le
cas par exemple où un seul piston est activé, il semble possible de diminuer la surchauffe de
3°C. Ceci constitue une diminution notable, d’autant plus que les calculs ont été menés par
rapport à une surchauffe de référence de 8°C et que cette dernière peut elle-même être
éventuellement améliorée.
Cela dit il n’est quand même pas envisageable de diminuer trop fortement la surchauffe sans
risquer d’avoir une apparition brusque de gouttelettes à l’aspiration du compresseur. En effet,
selon l’étude de Chen et al. [23], la surchauffe peut être diminuée soudainement quand la
consigne descend en dessous d’une certaine valeur, ceci bien que l’ouverture de détendeur ne
soit pas modifiée dans le processus. En conclusion de leur étude il apparaît que la variation du
type de flux et de coefficient d’échange est principalement la raison de l’existence d’une
surchauffe minimale stable et ce phénomène n’est pas seulement causé par le système de
régulation associé à l’évaporateur. En conclusion il est donc très important d’étudier
expérimentalement la valeur minimale qui peut être atteinte pour chaque état de
fonctionnement, c’est à dire : lorsque le compresseur fonctionne avec un (25%), deux (50%),
trois (75%) ou quatre pistons (100%).
[Link]. Gain énergétique obtenu par une surchauffe minimale et stable :
Afin de déterminer la consigne de surchauffe minimale pour laquelle la régulation de cette
grandeur est stable en régime non perturbé, des essais ont été menés pour des conditions
opératoires en régime permanent. Comme les paramètres du système varient
considérablement avec le nombre de pistons, les valeurs caractéristiques du modèle interne de
la PFC ont été modifiées pour chaque condition opératoire à l’aide du modèle physique. Un
résultat représentatif est donné à la figure 14 pour une charge de 50% de la machine
frigorifique.
Il ressort de cette figure que la valeur minimale de surchauffe qui conduit à un contrôle précis
de la surchauffe de l'évaporateur est égale à 5,5 K. En effet, pour des surchauffes inférieures,
il apparaît une instabilité de l’injection de réfrigérant dans l’évaporateur, caractérisée par de
fortes variations de la température en sortie d’évaporateur et donc de la surchauffe. Les
oscillations de température se produisent pour une consigne égale à 4,8 K.

Figure 14. Essai de stabilité en régime non perturbé à 50% de charge

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 129

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Les effets de diverses perturbations sur la surchauffe doivent également être étudiés. Les
perturbations sont de plusieurs natures (variation rapide de la charge Platélec, variation de la
pression de condensation et activation/désactivation de pistons). Ces essais ont pour but
d’assurer que pour la surchauffe optimale déterminée à l’aide des essais précédents, il n’y a
pas de risques de coup de liquide dans le compresseur. Pour ce faire, les perturbations sont
enchaînées les unes après les autres une fois que la surchauffe est stabilisée. La figure 15
montre que, même pour les petites valeurs de consigne (5,5 K pour un test à 50% de charge),
la PFC réussit à maintenir une surchauffe suffisante pour éviter que du liquide ne pénètre dans
le compresseur. La surchauffe minimale atteinte au cours de cet essai est de 1,5°C suite à une
activation de pistons. Cette surchauffe semble acceptable vis-à-vis de la sécurité de
fonctionnement du compresseur.

Figure 15. Essai de perturbation à 50% de charge

Finalement les valeurs de surchauffe retenues sont : (i) 7 K à 100%; (ii) 6 K pour 75%; (iii)
5,5 K pour 50% et (iv) 5 K pour 25%.
En comparant les COP mesurés d’une part avec une surchauffe standard de 8 K et d’autre part
avec la surchauffe optimale déterminée ci-dessus, des nouvelles valeurs de gain énergétique
peuvent être obtenues (cf. tableau 2).

COP pour Surchauffe COP pour Gain énergétique avec

Charge Surchauffe minimale et surchauffe la surchauffe
Platélec =8K stable minimale et stable minimale et stable
100% 4.11 7K 4.16 1.1%
75% 3.84 6K 3.93 2.2%
50% 3.4 5.5 K 3.58 5.1%
25% 2.37 5K 2.51 5.9%
Tableau 2. Gain énergétique avec une surchauffe minimale et stable

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 130

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
La minimisation de la surchauffe permet donc d’obtenir des gains énergétiques substantiels à
charge partielle. D’autre part ces gains sont à rapporter à la surchauffe de référence qui est ici
de 8 degrés. Cette valeur est déjà relativement faible et la figure 16, obtenue
expérimentalement sur la machine testée, montre que des gains bien supérieurs auraient été
enregistrés avec une surchauffe initiale de 9 K, voire de 10 K.
La figure 16 fait également ressortir que le gain énergétique augmente suite à une diminution
de la surchauffe jusqu’au moment où l’on voit apparaître des oscillations sur cette grandeur
(courbe rouge sur la figure 16). A partir de ce point-là, une diminution de la surchauffe se
traduit, soit par une stabilisation, soit par une diminution du gain énergétique. Il n’y a donc
pas d’intérêt énergétique à descendre en dessous d’une valeur de surchauffe trop basse.

Figure 16. Evolution du gain énergétique en fonction de la surchauffe

En résumé, les essais réalisés ont montré que l’utilisation de la PFC sur la boucle de
régulation de la surchauffe en lieu et place d’une régulation « classique » de type PID
conduisait à un gain énergétique de l’ordre de 2%. Ce gain peut être amélioré, notamment à
charge partielle, en diminuant la consigne de surchauffe. Ainsi, à 25% de charge, un gain
additionnel de 6% est obtenu en fixant la surchauffe à 5 K. Cette optimisation des points de
consigne est rendu possible par la très grande robustesse de la commande prédictive vis à vis
des perturbations. Il est donc intéressant d’analyser dans un deuxième temps le comportement
de l’installation en utilisant la PFC sur les trois boucles de régulation de la machine
frigorifique.
Dans cet objectif, nous avons ensuite implémenté la PFC sur la boucle de la régulation de
pression de condenseur. La figure 17 présente quelques résultats obtenus en modifiant la
charge de Platélec de 115 kW à 85 kW par changement de nombre des pistons activés. Dans
cette figure, les lignes pointillées représentent les résultats sans PFC pour la régulation de la
pression de condensation tandis que les lignes solides représentent les résultats avec la PFC
sur la boucle de HP. Dans ce cas, on a choisi la consigne de surchauffe égale à 9 K. Les
résultats montrent que l'utilisation du régulateur PFC de la HP améliore le rejet de
perturbations : lorsqu’un piston est désactivé, la variation de la surchauffe vis-à-vis de la
consigne est non seulement moins grande, mais en plus elle revient plus vite à la consigne. Ce

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 131

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Figure 17. Influence de l’implémentation de la PFC de la HP sur la surchauffe

2.5. Résultats sur la régulation de la puissance frigorifique :

Dans cette partie les trois boucles de régulation sont prises en compte. L’objectif est cette fois
de comparer le comportement du groupe de production de froid contrôlé soit par une
régulation standard (activation et désactivation de cylindres) associée à une régulation PID de
la surchauffe et de la pression de condensation soit par une commande avancée (PFC) qui agit
sur l’activation/désactivation des cylindres et la vitesse de rotation du motocompresseur,
sachant que la surchauffe et la pression de condensation sont également gérées par cette
commande.

2.5.1. Analyse de la régulation :

Des essais ont été réalisés en changeant la puissance frigorifique de la machine. Les
performances de la machine ont été mesurées pour différentes valeurs de puissances
frigorifiques, tout en focalisant sur la capacité des commandes à maintenir constantes les
consignes de surchauffe et de température du frigoporteur en sortie de l’évaporateur. Le
même protocole opératoire a été utilisé pour comparer la commande avancée et la commande
classique. La charge à refroidir variait de 100 à 25 kW. La valeur de la consigne pour la
température du frigoporteur en sortie d’évaporateur était de 6°C. Pour les tests avec la
commande classique, la consigne de surchauffe était de 8 K. La figure 18 montre le
comportement de la machine lorsque la commande classique est utilisée. Cette figure présente
les résultats pour une charge variant de 100 à 66 kW. Il apparaît clairement que les valeurs de
la température du frigoporteur en sortie d’évaporateur ainsi que la surchauffe diffèrent des
valeurs de consignes : l’écart atteint 10 % à puissance nominale et 25 % à charge partielle [91,
92].

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 132

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

A l’inverse, la figure 19 montre que les valeurs de consignes sont respectées lorsque la
commande avancée est utilisée. Grâce à ce comportement, la consigne de la surchauffe peut
être automatiquement adaptée en fonction de la charge. Afin de maintenir un remplissage
optimum de l’évaporateur, la consigne peut être abaissée à charge partielle [91]. Par exemple,
la consigne est fixée à 6K à 66kW.

Figure 19. Essais avec régulation par commande avancée

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 133

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
2.5.2. Gain énergétique
Durant les tests effectués sur la machine en changeant la puissance frigorifique, le COP a
également été mesuré. La figure 20 montre que, entre 100% et 50% de la charge nominale, les
performances énergétiques sont meilleures avec la commande avancée qu’avec la régulation
standard.

Figure 20. Mesure de COP avec commande avancée et commande classique

Pour les faibles charges (33 et 25 %), la figure 20 montre que le COP peut baisser avec la
commande avancée. Pour ces faibles valeurs de charge partielle, il a été constaté que durant
les essais avec commandes classiques, la machine fonctionnait en arrêts/démarrages. Durant
les phases d’arrêt du compresseur, il n’y a donc pas consommation d’énergie, cependant, la
température du frigoporteur en sortie de l’évaporateur s’éloigne du point de consigne. Afin de
quantifier cet écart, la figure 21 présente la pourcentage de temps durant lequel la température
du frigoporteur mesurée est égale à la consigne, ceci à 10 % près.

Figure 21. Ecart entre la température de sortie et la consigne

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 134

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Pour les faibles charges partielles (33 et 25 %) la consigne est donc atteinte moins de 10 % du
temps avec la commande classique, tandis que ce pourcentage atteint plus de 85 % avec la
commande prédictive. Pour les charges partielles supérieures, ce pourcentage est proche de
100 %.
Afin de quantifier le COP moyen en situation industrielle, les facteurs suivants de pondération
de temps en fonction de la charge sont utilisés par EDF :

COPindustrial site =0.08 COP100% + 0.3 COP88% + 0.2 COP75% + 0.2 COP66% + 0.15 COP50% +
(4.8)
0.05 COP35% + 0.02 COP25%
En appliquant cette formule aux résultats présentés sur la figure 20, le COP augmente de 12
% grâce à la commande avancée par rapport à la régulation standard.
A la lumière de ces différents tests, il ressort que la commande développée permet à la fois
d’obtenir un bon suivi des consignes mais aussi des gains énergétiques substantiels.

3. Deuxième machine étudiée : machine EDF avec un compresseur

à vis :
Cette machine fonctionne avec du fluide frigorigène R507A. L’évaporateur est un échangeur
à plaques qui utilise comme précédemment du Temper pour fluide secondaire. La circulation
des fluides se fait à contre-courant. Les données géométriques de l’évaporateur sont données
au tableau 3.
Hauteur 870mm
Espacement entre plaques 1,9 mm
Nombres de plaques 150
Epaisseur des plaques 0.4mm
Angle de corrugation 30°
Largeur des plaques 386mm
Tableau 3. Données géométriques de l’évaporateur à plaques

Deux types de condenseur sont présents sur l’installation : un condenseur tubulaire à eau et un
condenseur à air. Un jeu de vannes permet de choisir un des deux condenseurs installés sur la
machine. Comme la machine à pistons possède déjà un condenseur tubulaire à eau, le
fonctionnement avec le condenseur à ailettes (figure 22), qui est ici équipé de 5 ventilateurs, a
été retenu comme prioritaire.

Figure 22. Photo du condenseur à air situé sur le site des Renardières d'EDF

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 135

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Ce condenseur est composé de faisceaux de tubes disposés en quinconce, ses différentes
caractéristiques géométriques sont données au tableau 4.
Dimension Nom Valeur
Longueur Ha 10m
Diamètre intérieur des tubes Dint 12.7mm
Diamètre extérieur des tubes Dext 13.08mm
Nombre de tubes nt 142
Nombre de rangées de tubes n 3
Pas longitudinal Pl 32mm
Pas transversal Pt 28 mm
Nombre d’ailettes na 4264
Epaisseur des ailettes ea 0.146mm
Espacement des ailettes sa 2.2mm
Profondeur de la batterie à ailettes La 82.5mm
Hauteur de la batterie à ailettes la 1587.5mm
Rayon des aubes des ventilateurs r2 500mm
Tableau 4. Données géométriques du condenseur à air

Un compresseur à vis est monté sur cette machine. Le compresseur possède une cylindrée de
231 m3/h à 2945 tr/min (figure 23).

Figure 23. Photo de la machine frigorifique avec compresseur à vis

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 136

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Pour trouver l’expression du coefficient de remplissage en fonction du taux de compression
des données fournies par le fabriquant ont été utilisées. L’expression obtenue pour
K R est alors :
K R = 1 − 0.0045τ comp (4.9)
HP
Où ; τ comp =
BP
Ces mêmes données ont permis de fixer le rendement isentropique à valeur constante de 0,66.
Le détendeur est une vanne électronique dont l’ouverture est reliée à la basse pression
calculée par l’équation (3.90) :
•
mf
Ouv = (3.90)
β ρ f ,liq (HP − BP )
Pour trouver le coefficient β correspondant de ce détendeur on a réalisé des essais durant
lesquels on commande l’ouverture du détendeur manuellement, et on l’a fait pour plusieurs
ouvertures. On a pris une valeur moyenne du coefficient : β =59.46.
Comme sur la machine à pistons, des sondes et des capteurs sont positionnés en divers points
de l’installation pour mesurer les températures et les pressions nécessaires à la connaissance
du cycle de fonctionnement.
La figure 24 présente les positions des capteurs, des sondes et débitmètres dans l’installation
à vis.

Figure 24. Représentation schématique de la machine frigorifique à vis

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 137

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
3.1. Implémentation de la PFC sur la boucle de surchauffe :
Les informations nécessaires en entrée du bloc PFC programmé sur l’automate présent sur la
boucle de la surchauffe sont comme pour la machine à pistons :
- la consigne, c’est à dire la surchauffe désirée de l’installation.
- les valeurs mesurées de la BP et de la température du R507A en sortie de
l’évaporateur, ces deux informations sont fournies par les capteurs installés à la sortie
de l’évaporateur et permettent de déterminer la surchauffe sur l’installation.
- les paramètres du modèle interne de l’évaporateur à plaques qui sont fournis par le
modèle physique développé.
Le détendeur est l’actionneur qui permet de modifier la surchauffe via son ouverture, celle-ci
est contrôlée par une sortie de l’automate.
La figure 25 présente la boucle de régulation de la surchauffe à l’évaporateur ainsi que les
entrées et sorties sur un automate Schneider-Electric.

Figure 25. Entrées et sorties de l’automate sur la boucle de régulation de la surchauffe

3.2. Implémentation de PFC sur la boucle de la pression du condenseur :

Le bloc PFC programmé pour réguler la pression de condensation nécessite les entrées
suivantes :
- la HP désirée qui joue le rôle de consigne.
- la valeur mesurée de HP par un capteur installé à la sortie du condenseur, cette valeur
sera comparée avec la valeur de consigne.
- les paramètres du modèle interne du condenseur à tubes et calandre.
C’est ici le débit d’air qui va permettre de modifier la pression du R507A. Ce débit d’air étant
conditionné par le nombre de ventilateurs en marche et leur vitesse de rotation, ces paramètres
sont contrôlés par une sortie de l’automate (figure 26).

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 138

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

3. 3. Implémentation de la PFC sur la boucle de puissance frigorifique :

Le troisième automate présent sur cette machine concerne la boucle de puissance frigorifique.
La commande de cette boucle détermine d’une part la position du tiroir du compresseur à vis
et d’autre part sa vitesse de rotation. Ces paramètres permettent de modifier le débit
volumique balayé par le compresseur, donc le débit massique de l’installation, et par voie de
conséquence sa puissance frigorifique.
Les informations nécessaires en entrée du bloc PFC de l’automate sont :
- la consigne de cette boucle, c’est à dire la température du fluide secondaire en sortie
de l’évaporateur à plaques.
- la température du fluide secondaire mesurée en sortie d’évaporateur.
- les paramètres du modèle interne fournis par le modèle physique.
La position du tiroir ainsi que la vitesse de rotation du compresseur doivent assurer le débit de
fluide frigorigène nécessaire au bon fonctionnement de l’installation. Ce paramètre est
contrôlé en sortie de l’automate (figure 27).

Figure 27. Entrées et sorties de l’automate de la boucle de régulation de la puissance frigorifique

(compresseur à vis)

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 139

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
3.4. Analyse de la régulation par PFC :
Afin d’analyser les résultats obtenus par l’implémentation de la PFC sur les boucles de
régulation de la machine à vis, deux séries d’essais ont été menées. Une série avec régulateur
classique et une deuxième série avec la commande avancée (PFC). Ces essais ont été réalisés
en changeant la puissance frigorifique de la machine. Les performances de l’installation ont
été mesurées pour différentes valeurs de puissances frigorifiques, tout en se focalisant sur la
capacité des commandes à maintenir constantes les consignes de surchauffe et de température
du frigoporteur en sortie de l’évaporateur. Le même protocole opératoire a été utilisé pour
comparer la commande avancée et la commande standard installée par le fabricant du groupe
frigorifique : Une variation de la charge à refroidir entre 160 et 23 kW pour une valeur de
consigne de la température du frigoporteur en sortie d’évaporateur de 6 °C. Pour les tests avec
la commande classique, la consigne de surchauffe était de 8 K et le compresseur fonctionnait
avec une vitesse nominale et constante. Dans ce cas le débit frigorifique est modifié
uniquement par le déplacement du tiroir. La figure 28 montre le comportement de la machine
lorsque la commande classique est utilisée. Cette figure présente des résultats pour une charge
variant de 160 à 45 kW. Il apparaît clairement que les valeurs de la température du
frigoporteur en sortie d’évaporateur ainsi que la surchauffe diffèrent des valeurs de consignes.

Figure 28. Essais avec régulation par commandes classiques

Afin de quantifier ce que l’utilisation de la vitesse variable peut apporter dans un tel cas de
figure, quelques tests ont été réalisés en gardant les régulateurs classiques sur les boucles de
surchauffe et de pression du condenseur, mais en utilisant la PFC pour contrôler la vitesse du
compresseur tout en maintenant la position du tiroir à une valeur constante (la capacité de
débit est maintenue à 100 %.). La figure 29 montre le comportement de la machine lorsque le
compresseur est alimenté via un variateur de vitesse (VEV).

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 140

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Cette figure présente des résultats pour une charge variant de 160 à 92 kW, car la technologie
de compression par vis n’admet pas une réduction de vitesse de plus de 60% de la vitesse
nominale, sinon des problèmes d’étanchéité apparaissent. A travers la figure 29, il apparaît
qu’encore une fois ni la surchauffe ni la température de sortie source ne respectent les
consignes. Si l’on examine les choses un peu plus dans le détail, on s’aperçoit que la
température du Temper en sortie d’évaporateur devient inférieure à la consigne lorsque la
charge thermique appliquée aux bornes de l’évaporateur est de 92 kW, soit 57%. Dans ce cas,
le débit frigorifique devrait être réduit afin de maintenir la température de départ source à une
valeur constante, or la vitesse minimale de rotation de la vis est déjà atteinte (60% de vitesse
nominale=29.5 tr/min). On peut donc conclure de cet essai qu’une régulation efficace du
compresseur à vis doit gérer à la fois sa vitesse de rotation et la position du tiroir.
Si l’on se focalise maintenant sur la surchauffe, dans tous les cas de figure celle-ci présente
des oscillations notables et des valeurs qui peuvent même tendre vers zéro, d’où des risques
d’entrainement de liquide. En fait, pour les deux séries d’essais mentionnées ci-dessus, la
boucle de régulation de la HP est gérée par étage de pression : chaque ventilateur est engagé
sur un seuil de pression différent. La figure 30 montre que ce régulateur n’arrive pas à
stabiliser la pression de la condensation. Ces instabilités sur la pression en amont du
détendeur expliquent les difficultés rencontrées pour commander efficacement cet organe.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 141

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Afin d’améliorer ce comportement, la PFC a été alors utilisée pour réguler la HP. La figure 31
montre la comparaison entre la consigne HP (valeur désirée) et la HP mesurée lors d’essais
menés sur le site des Renardières dans le cas où tous les ventilateurs sont en vitesse variable
et où les paramètres calculés par les modèles physiques sont utilisés pour mettre en œuvre la
PFC. Il apparaît clairement que la pression de condensation est cette fois correctement
régulée. Il est également intéressant de noter que la mise en œuvre de cette boucle a été
réalisée en utilisant pleinement l’approche physique développée : cette machine étant nouvelle
sur le site des Renardières, aucun point de mesures n’avait été réalisé auparavant sur le
condenseur à air, malgré cette méconnaissance de la machine à réguler les paramètres générés
par le modèle physique ont permis de réguler efficacement cet organe en quelques minutes
sans avoir recours à des identifications quelconques.

Figure 31. Essais avec régulateur PFC de la HP

Sur la base de ces constatations, une nouvelle série d’essais a été menée en implémentant la
commande avancée sur les trois boucles de régulation. Dans cette configuration le régulateur

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 142

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
agit simultanément sur la vitesse de rotation de la vis et la position du tiroir de capacité, ceci
selon la stratégie définie au paragraphe 2.4 du chapitre 3. La figure 32 présente le
comportement du groupe frigorifique contrôlé par la commande avancée et soumis à des
variations de charge thermique de 150 à 25 kW. A travers cette figure, il apparaît clairement
qu’une meilleure tenue des consignes de surchauffe et de température de départ de l’eau
glacée est obtenue pour la majeure partie du protocole d’essais.

Figure 32. Essais avec régulation par commandes avancée

On remarque que des oscillations sur les grandeurs mesurées apparaissent lorsque la charge
thermique appliquée à l’évaporateur devient faible. La puissance frigorifique que doit fournir
le groupe est adaptée à la charge en diminuant le débit de fluide frigorifique transitant dans le
compresseur et par conséquent dans l’ensemble de la machine. La vanne de détente est
dimensionnée pour fonctionner avec une certaine différence de pression à ses bornes, ainsi
qu’un débit nominal de fluide frigorifique de l’ordre de 6 tonnes/heure. Lorsque les conditions
de fonctionnement s’éloignent de celles retenues pour le dimensionnement, les
caractéristiques autoritaires de la vanne ne sont plus maintenues. En d’autre terme, les pertes
de charge dues au passage du fluide dans la vanne ne sont plus suffisantes, la variation
d’ouverture de la vanne n’assure plus un contrôle du débit et la pression d’évaporation se met
à osciller (cf. figure 33).

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 143

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Dans un cas idéal, il serait nécessaire d’installer une deuxième vanne de détente adaptée au
régime partiel, cependant cette situation n’existe pas ou presque dans les installations
industrielles. Il a donc été décidé de retenir la solution offerte par le système de régulation.
Pour compenser ce fonctionnement, nous avons été amenés à corriger certaines consignes de
fonctionnement, notamment celle de la surchauffe. Ainsi, nous avons ramené les conditions
de pression et débit du fluide nécessaire pour renforcer l’autorité de la vanne.

Les défauts de comportement de la vanne de détente ont été maintenus sur la figure 34 pour
montrer à la fois l’importance du phénomène et son influence relative sur les autres boucles
régulées : même si la surchauffe est instable, l’effet ressenti sur la température de sortie de la
source est limité à une amplitude de plus ou moins 1 °C de la consigne.

3.5. Gain énergétique :

La machine a été testée en changeant la puissance frigorifique et le COP a été mesuré pour les
trois systèmes de régulation suivants :
- la commande classique de la machine, c’est à dire celle installée par le fabricant, pour
une puissance frigorifique variant de 160 à 45 kW ;
- la commande avancée uniquement sur la boucle de puissance (vitesse de rotation
variable mais position du tiroir fixée à 100%), ceci pour une puissance frigorifique
variant de 160 à 92 kW ;
- la commande avancée sur les trois boucles (vitesse et position du tiroir du compresseur
sont tous deux variables), pour une puissance frigorifique évoluant de 150 à 25 kW.
La figure 34 montre que la seule utilisation de la PFC pour gérer la vitesse de rotation du
compresseur sur la boucle de régulation de la puissance frigorifique permet déjà d’augmenter
le COP par rapport à la commande classique.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 144

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Bien que le COP s’améliore en utilisant la PFC pour contrôler la vitesse de rotation du
compresseur, la figure 35 montre clairement que ni le régulateur classique ni le régulateur
PFC qui gère la vitesse du compresseur ne respectent la consigne sur la boucle de
régulation de la puissance frigorifique (température de sortie source). En ce qui concerne
la commande par PFC, comme mentionné précédemment, ce mauvais comportement
s’explique par le fait que le bon fonctionnement du compresseur à vis n’autorise pas à
descendre à une vitesse de rotation trop faible. Ainsi l’adaptation à des faibles charges
doit également passer par la modification de la cylindrée (position du tiroir).

Figure 35. Ecart entre la température de sortie source et la consigne

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 145

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
La figure 36 montre que les performances énergétiques de la machine sont très nettement
améliorées quand la PFC est utilisée sur les trois boucles de régulation.

Figure 36. Mesure du COP avec commande avancée et commande classique

Ces performances énergétiques en nette hausse s’accompagnent en outre d’un bon respect de
la consigne sur la température de la source froide. Ainsi la figure 37 présente le pourcentage
de temps durant lequel l’écart entre la consigne et la température du frigoporteur mesurée
reste en dessous de 0.5 °C.

Figure 37. Ecart entre la température de sortie source et la consigne

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 146

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Afin de quantifier le COP moyen en situation industrielle, les facteurs suivants de pondération
de temps en fonction de la charge sont utilisés par EDF :

COPindustrial site =0.08 COP100% + 0.3 COP88% + 0.2 COP75% + 0.2 COP66% + 0.15 COP50% +
(4.8)
0.05 COP35% + 0.02 COP25%
En appliquant cette formule aux résultats présentés sur la figure 36, le COP augmente de 43
% grâce à la commande avancée par rapport à la régulation originellement implantée sur la
machine à vis.
Ces résultats montrent que la commande avancée permet à la fois d’obtenir un bon suivi des
consignes mais aussi des gains énergétiques intéressants.

Chapitre n°4 : applications et résultats expérimentaux Page 147

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Page 149

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Le travail présenté dans cette thèse apporte une contribution sur la mise en œuvre d’une
commande prédictive pour une machine frigorifique afin d’améliorer le coefficient de
performance (COP) de l’installation.
Pour aborder notre étude, nous avons commencé par présenter les différentes boucles de
régulation susceptibles d’être utilisées sur une machine frigorifique :
- Boucle de régulation de la surchauffe du fluide frigorigène en sortie d’évaporateur par
action sur le détendeur ;
- Boucle de régulation de la pression de condensation par action sur le débit d’un fluide
source ;
- Boucle de régulation de la puissance frigorifique par action sur le compresseur (vitesse
variable et/ou modification de la cylindrée).
Un état de l’art sur les méthodes de régulation utilisées dans les machines frigorifiques nous a
conduit à utiliser une commande prédictive fonctionnelle (PFC) dont la complexité
d’algorithmique est raisonnable pour une implémentation en temps réel dans un Automate
Programmable Industriel (API), contrainte imposée par les partenaires industriels dans le
cadre de cette thèse. L’application d’une commande PFC nécessite un modèle interne pour
réaliser une prédiction de l’évolution à venir de la sortie du procédé. En conservant à l’esprit
les contraintes d’implémentation, il ressort que l’utilisation d’un modèle de connaissance
d’ordre élevé est rédhibitoire. Après avoir étudié l’influence des erreurs de modélisation sur la
régulation, nous avons adopté un modèle interne du premier ordre retardé avec trois
paramètres à identifier pour chaque boucle de régulation : un gain statique, une constante de
temps et un retard pur. De ce fait la mise en œuvre de la commande PFC est facile ce qui
constitue un point essentiel pour des utilisateurs industriels potentiels. Pour des questions de
sécurité liées à la machine, des techniques d’identification couramment utilisées en
Automatique sont difficilement envisageables pour déterminer les paramètres de modèles de
différents évaporateurs, condenseurs et compresseurs. Aussi une approche originale consistant
à réaliser une modélisation physique de la machine par une approche macroscopique a été
développée dans le cadre de cette thèse. A partir d’informations générales comme le type de
composants utilisés, leurs dimensions, ou encore les fluides frigorigène et secondaires
présents dans une installation, l’approche proposée permet de déterminer les paramètres du
modèle interne pour la commande PFC. Une bibliothèque de modèles physiques a été
élaborée. Pour la boucle de régulation de la surchauffe, trois types d’évaporateurs ont été
modélisés : évaporateur à tubes et calandre, évaporateur à plaques et évaporateur à tubes et
ailettes. Comme ces modèles dépendent du type de compresseur utilisé, plusieurs familles de
compresseurs volumétriques ont été prises en compte : les compresseurs à piston et les
compresseurs à vis ou scroll. En ce qui concerne la boucle de régulation de la pression du
condenseur, les condenseurs à tubes et calandre ainsi que les condenseurs à tubes et ailettes
ont été considérés. Pour ce qui est de la boucle de régulation de la puissance frigorifique, les
mêmes modèles que ceux décrits pour la partie surchauffe ont été utilisés pour quantifier les
échanges de chaleur au sein de l’évaporateur. Grâce à ces modèles, un opérateur pilotant une
machine doit uniquement renseigner des données physiques propres à l’installation, les
paramètres pour la commande sont ensuite calculés automatiquement et peuvent être
consignés dans un automate industriel. Ainsi l’opérateur n’a pas besoin de connaître les
modèles mathématiques de la commande.

Afin de valider notre approche, des expériences ont été réalisées sur deux machines
différentes du centre de recherche d’EDF des Renardières.
La première machine utilise le R410A comme fluide frigorigène. Elle est constituée d’un
évaporateur et d’un condenseur de type tubes et calandre, d’un compresseur à 4 pistons et

Conclusion Page 151

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
d’un détendeur électronique. La commande PFC a été appliquée respectivement sur la boucle
de surchauffe, la boucle de pression du condenseur et la boucle de puissance frigorifique. Une
étude comparative avec la commande classique PID a été menée. Dans un premier temps,
cette étude a été centrée sur la boucle de régulation de la surchauffe. Les essais réalisés ont
montré que l’utilisation de la PFC en lieu et place d’une régulation « classique » de type PID
permet d’améliorer la performance de régulation de la surchauffe vis-à-vis des différentes
perturbations (condition de condensation, mise en route du compresseur, variation de la
charge). Cette amélioration conduit, d’une part, à un gain énergétique de l’ordre de 2% et,
d’autre part, à la possibilité d’envisager une diminution de la consigne de surchauffe
apportant des gains énergétiques plus importants. L’optimisation de la surchauffe de
référence à l’aide d’essais expérimentaux pour différentes charges (25%, 50% 75% et 100%
de la charge nominale) met en évidence un gain énergétique additionnel beaucoup plus
convainquant, notamment à charge partielle.
Une étude comparative sur la boucle de régulation de la pression du condenseur a par la suite
été effectuée. Les résultats montrent que l'utilisation de la commande PFC contribue à une
meilleure performance dynamique de la surchauffe vis-à-vis des perturbations. Enfin le
comportement du groupe de production de froid avec les trois boucles de régulation a été
analysé suivant qu’on utilise une régulation standard ou la commande PFC. Les performances
énergétiques de la machine ainsi que sa capacité à maintenir constantes les consignes de
surchauffe et de température du frigoporteur en sortie d’évaporateur ont été mesurées pour
différentes valeurs de puissances frigorifiques. Il ressort que la commande développée permet
à la fois d’obtenir un bon suivi des consignes et des gains énergétiques substantiels : le COP
moyen peut être augmenté de 12 %.
La deuxième machine testée utilise du R507A comme fluide frigorigène. Elle se
compose d’un évaporateur à plaques, d’un condenseur à tubes et ailettes et d’un compresseur
à vis dont on peut faire varier la cylindrée via la position d’un tiroir. Trois groupes d’essais
ont été réalisés sur cette machine avec différents types de commande. Dans le premier groupe,
une commande standard a été utilisée pour la régulation de la surchauffe, de la pression de
condensation et de la puissance frigorifique. Pour le deuxième groupe, une commande PFC a
été prise pour réguler la vitesse de rotation du compresseur uniquement, les autres boucles
étant toujours gérées par la commande standard. Quant au troisième groupe, les trois boucles
de régulation ont été assurées par la PFC. Les résultats montrent qu’en présence des
perturbations, les consignes ne sont bien respectées que pour le troisième groupe d’essais où
la PFC a été implémentée sur les trois boucles de régulation. Dans cette configuration, le COP
moyen augmente de 43 % par rapport à une régulation standard.

En conclusion, ce travail nous a permis de développer et tester une méthode prédictive de

régulation applicable aux différentes grandeurs physiques à contrôler dans une machine
frigorifique. Cette méthode de régulation peut contribuer efficacement à l’amélioration de la
performance dynamique, de la robustesse vis-à-vis des perturbations et conduire par
conséquent à des gains énergétiques importants. La démarche proposée autorise en outre une
mise en route rapide de l’installation et l’approche métier basée sur les modèles physiques
développés est suffisamment générale pour s’appliquer à divers types de machines.
Ce travail, non exhaustif évidemment, pourrait donner lieu à des études complémentaires dans
les directions suivantes :
- Dans cette étude, les capacités de calculs de l’API n’ont pas permis d’implanter
directement les calculs des modèles physiques en plus des algorithmes de commande.
Les paramètres nécessaires de PFC sont calculés individuellement par ces modèles
hors ligne et ensuite sont transmis dans l’API. Une des perspectives de ce travail

Conclusion Page 152

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
consiste à intégrer les modèles physiques dans des unités de calcul plus puissantes afin
de simplifier la procédure de la mise en service de la commande.
- Même si une bibliothèque de modèles physiques a été développée en vue de pouvoir
appliquer la commande développée sur différentes machines à compression, il
conviendrait d’étendre encore cette approche pour être plus générique. Parmi les pistes
d’extension envisageables on peut citer par exemple la modélisation des condenseurs à
plaques et d’échangeurs à passages multiples, la prise en compte des fluides zéotropes,
ou encore celle de la présence d’un sous-refroidisseur positionné après le condenseur.
- La commande prédictive présentée dans ce travail utilise un modèle interne dont les
paramètres sont déterminés pour un point de fonctionnement. Or, le comportement de
la machine dépend des conditions d’utilisation. Une étude plus élaborée concernant
l’influence d’erreurs de modélisation sur le comportement de la PFC devrait être
poursuivie.
- Pour rendre la commande PFC plus robuste vis-à-vis des erreurs de modélisation, une
des voies à explorer consiste à ajuster en temps réel des paramètres du modèle interne
en fonction des conditions de fonctionnement. Deux études ont été menées dans le
cadre des projets de Master de recherche. L’une porte sur la possibilité d’approximer
l’évolution des paramètres du modèle interne par des fonctions polynomiales. L’autre
concerne l’utilisation des techniques d’identification en ligne de ces paramètres. Les
résultats très prometteurs nous encouragent à continuer nos recherches dans cette
direction.
- Même si les modèles physiques développés au cours de ce travail sont très
macroscopiques ils nécessitent tout de même un nombre de données non négligeable
et le recours éventuel à des plans de l’installation. Si un opérateur n’a pas accès à
toutes ces informations, il pourrait être intéressant de chercher à développer des
modèles dégradés utilisant des données d’entrée qui se trouvent dans tous les
catalogues de fabricants. Ces modèles auraient alors pour but de définir uniquement
des ordres de grandeur sur le fonctionnement de la machine et ainsi de lancer une
identification des différents composants en toute sécurité.
- Dans la mesure où une grande puissance de calcul est autorisée avec des outils
matériels plus performants comme des systèmes de DSP, des microAutobox…, il
serait intéressant d’étudier d’autres types de régulation permettant de commander des
systèmes industriels complexes. Cela ouvre des perspectives très attirantes pour les
automaticiens. Reste à convaincre les industriels de franchir le pas …

Conclusion Page 153

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Page 155

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[1] Jakobsen A., and Rasmussen B. Energy-optimal speed control of fans and compressors in
a refrigeration system. Proc. Eurotherm Seminar, Nancy, France, 1998, pp. 317-323.
[2] Leduq D., Nouhieu N., Guilpart J., Gueguen R. Contrôle optimal d’une installation
frigorifique, FROID : Gestion des équipements. Revue générale du froid. Paris : AGP
édition, N°1033, 2003, pp. 31-36.
[3] Lin J.L., and Yeh T.J. Modeling, identification and control of air-conditioning systems.
Int. J. Refrigeration. 2007, vol. 30, pp. 209-220.
[4] Leducq D., Guilpart J., Trystram G. Non-linear predictive control of a vapour
compression cycle. Int. J. Refrigeration. 2006, 29, pp. 761-772.
[5] Yao Y., Lian Z., Hou Z., Zhou X. Optimal operation of a large cooling system based on
an empirical model. Appl. Therm. Eng. 2004, 24, pp. 2303-2321.
[6] Aprea C., Mastrullo R., and Renno C. Fuzzy control of the compressor speed in a
refrigeration plant. Int. J. Refrigeration. 2004, 27, pp. 639-648.
[7] Hua L., Jeong S.K., and You S.S. Feedforward control of capacity and superheat for a
variable speed refrigeration system. Appl. Thermal Eng. 2009, 29, pp. 1067-1074.
[8] Chen Y., Deng S., Xu X., Chan M. A study on the operational stability of a refrigeration
system having a variable speed compressor. Int. J. Refrigeration. 2008, 31, pp. 1368-
1374.
[9] Outtagarts A., Haberschill P., Lallemand M. Etude des lois de commande adaptatives
utilisables pour des détendeurs électroniques de machines frigorifiques. Proc. 19th
International Congress on Refrigeration, B2, La Haye, Netherlands. 1995, pp. 421-428.
[10] Zhou X., Xia J., Jin X., Zhou Z. Study on fuzzy control of the electronic valve in the
air-conditioner with inverter. Proc. 20th International Congress on Refrigeration, IIR/IIF,
Sydney, Australia. 1999, vol. III, 6 p.
[11] Nanayakkara V.K., Ikegami Y., and Uehara, H. Evolutionary design of dynamic
neural networks for evaporator control. Int. J. Refrigeration. 2002, 25, pp. 813-826.
[12] Thevenot R. Essai pour une histoire du froid artificiel dans le monde. Paris : Institut
International du Froid. IIF-IIR, France, 1978, 507 p.
[13] Bernier J. La pompe à chaleur : Déterminer – Installer – Entretenir. Paris : Ed. Pyc
livres, 2004, 256 p. 2-86243-071-4
[14] Cengel Y.A, Boles M.A, Thermodynamics an Engineering Approach. 6nd Ed. New
York: Mc Graw Hill, 2008, 1018p. ISBN 978-0-07-352921-9
[15] Lorentzen G.U. Use of CO2 in commercial refrigeration and energy efficient solution,
Hanover, Germany. IIF-IIR Conference, New Applications of Natural Working Fluids in
Refrigeration and Air Conditioning, 1994, 23 p.
[16] Lorentzen G.U. Revival of carbon dioxide as a refrigerant. Int. J. Refrigeration, 1994,
17, pp. 292-301.
[17] Lévesque P. Les avantages du sous-refroidissement. Climapresse septembre-octobre
2003, v9n1-26.
[18] Meunier F., Rivet P., Terrier M. Froid industriel. Paris : Dunod, DL 2005, 495 p.
ISBN : 2-10-005301-9.
[19] Prigent. R, Auclerc. M . Régulation et automatisme des systèmes frigorifiques. Paris :
Dunod, DL 2010, 203 p. ISBN : 978-2-10-053453-1.
[20] Géhin D. Systèmes Asservis Linéaires, (cours de Régulation, ECAM)

Références Page 157

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[21] Vitté E. La régulation ; conseil en automatisme, Techniques et Innovations (PEC),
guide technique : le magazine Schneider Electric de l’enseignement technologique et
professionnel, juin 2004. 18 p.
[22] Rui Qi Zhu et al. FUZZY-PID methods for controlling evaporator superheat. Eighth
International Refrigeration conference, July 25-28 2000, Purdue University, West
Lafayette, IN, USA, 2000. pp. 337-344.
[23] Chen W., Chen Z., Rui Qi Z., Yezheng W. Experimental investigation of a minimum
stable superheat control system of an evaporator. Int. J. Refrigeration. 2002, 25, pp. 1137-
1142.
[24] Ekren O., Sahin S., Isler Y. Comparison of different controllers for variable speed
compressor and electronic expansion valve. Int. J .Refrigeration. 2010, 33, pp. 1161-1168.
[25] Changenet C., Charvet J.N., Géhin D., Sicard F., Charmel B. Study on predictive
functional control of an expansion valve for controlling the evaporator superheat, Journal
of Systems and Control Engineering. 2008, 222, pp. 571-582.
[26] Kettani A. La commande prédictive globale multivariable. Mémoire Présenté à la
Faculté des études supérieures de l'université Laval pour l'obtention du grade de maître ès
sciences. Département de Génie Électrique et de Génie Informatique Faculté des Sciences
et de Génie Université LAVAL, 2000,159 p.
[27] Astrom K. J. & Wittenmark B. On self-tuning Regulators, Autornatica, 1973, vol.
9(2), pp. 158-199.
[28] Richalet J., Rault A., Testud J.L. et al. Model Predictive Heuristic Control:
Applications to industrial processes. Automatica, 1978, Vol. 14, N°5, pp. 413–428.
[29] Cutler C. R., Ramaker B. L. Dynamic Matrix Control (DMC): A computer Control
Algorithm, Proceedings of the Joint Automatic Control Conference, San Francisco, 1980.
[30] Clarke D.W., Gawthrop P.J. A Self-Tuning Controller, Proc. IEE, 1975. vol.122, pp.
929-934.
[31] Bruijn P. M., Verbruggen H.B. Model Algorithmic Control (MAC) using impulse
response models. Automatica, 1984, vol. 25, pp. 67-74.
[32] De Keyser R. M. C., Cauwenberghe A. Extended Prediction Self-Adaptive. IFAC
Symp. On Identification and System Parameter Estimation, New York, 1985, pp. 1255-
1260
[33] Ydstie B. E. Extended horizon adaptive control. Proceedings of the IFAC World
Congress, Budapest, Hungary, 1984, pp. 133-137.
[34] Clarke D. W., Mohtadi C. Property of generalized predictive control. Automatica,
1989, vol. 25, pp. 859-875.
[35] Clarke D.W., Mohtadi C., Tuffs P. S. Generalized predictive control. Parts 1 and 2,
Automatica, 1987, vol. 23, pp. 137- 160.
[36] McIntosh A. R. Performance and Tuning of Adaptive Generalized Predictive Control.
[Link]. Thesis, University of Alberta, 1988.
[37] McIntosh A. R., Shah S. L., Fisher D. G. Analysis and Tuning of Adaptive
Generalized Predictive Control. Can. J. Chem. Eng. 1991, 69, pp. 97-110.
[38] Richalet J. Pratique de la commande prédictive. Paris, 1993, 349 p. ISBN
2866014014.
[39] Desbiens A., Hodouin D., Plamondon E. Global predictive control: A unified control
structure for decoupling setpoint tracking, feedforward compensation and disturbance
rejection dynamics. IEE Proc. Control Theory Appl., 2000, vol. 147, n° 4, pp. 465-475.
[40] Richalet J., Lavielle G., Mallet J. La commande prédictive – mise en œuvre et
applications industrielles. Eyrolles Editions, Paris, 2004, 272 p.

Références Page 158

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[41] Outtagarts A., Haberschill P., and Lallemand M. Comportement dynamique d’un
évaporateur de machine frigorifique soumis à des variations de débit. In Proceedings of
the 19th International Congress on Refrigeration, B2, La Haye, Netherlands, 1995, pp.
413–420.
[42] Finn D. P. and Doyle C. J. A BEMS-integrated electronic expansion valve for real-
time optimisation of refrigerant evaporation. In Proceedings of the 20th International
Congress on Refrigeration, IIR/IIF, Sydney, Australia, 1999, vol. III, 8 p.
[43] Alegria C. Commande prédictive ajustable d’un échangeur tubes et calandre d’une
machine frigorifique : rapport de stage de Master GSA. Lyon : INSA de Lyon, 2009, 84p.
[44] Gagneur L. Mise en œuvre de méthodes d’identification sur une machine
frigorifique : rapport de stage de Master GSA. Lyon : INSA de Lyon, 2010, 77 p.
[45] Bontemps A., Garrigue A., Goubier C., Huetz J. et Marvillet C. : “ Echangeur de
chaleur – Dimensionnement thermique ”. Techniques de l’Ingénieur, traité Génie
Energétique, 1994, Dossier B2342, vol. BE6, 16 p.
[46] Changenet C., Denis M. : « Les modèles d’échangeurs ». Conférence de l’ATEE sur
les nouveaux fluides frigorigènes : conséquences techniques et économiques pour vos
installations, Lyon, 1995, pp. 19-22.
[47] REFPROP®: reference fluid thermodynamic and transport properties. NIST Standard
Reference Database 23, Version 7.0, copyright 2002.
[48] Incropera F.P., Dewitt D.P. Fundamentals of Heat and Mass Transfer. Fifth ed., John
Wiley & Sons, New York, 2002. 981p. ISBN 466–509.
[49] Imed Gutari, Etude expérimentale et modélisation d’une pompe à chaleur fonctionnant
au CO2. Thèse MEGA. Lyon : INSA de Lyon, 2005, 218 p.
[50] Lallemand A. Thermodynamique appliquée aux machines thermiques, département de
génie énergétique, INSA de Lyon.
[51] Stoecker W.F., Jones J.W. Refrigeration and air conditioning, 2nd ed. Singapore:
McGraw-Hill Book Co., 1982, ISBN 0-07-Y66591-5.
[52] Bennamer A., Clodic D. Comparison of energy efficiency between variable and fixed
speed scroll compressor in refrigerating systems. 19-19 June 1999, Paris. Technological
innovations in refrigeration, in air conditioning and the food industry into third
millennium, 1999, 8 p.
[53] Chan K.T., Yu F.W. Thermodynamic-behaviour model for air-cooled screw chillers
with a variable set-point condensing temperature. Applied Energy 83, 2006, pp. 265–279.
[54] Seshaiah N., Subrata Kr., Ghosh S. Kr. Mathematical modeling of the working cycle
of oil injected rotary twin screw compressor. Applied Thermal Engineering 27, 2007, pp.
145–155.
[55] Seshaiah N., Sahoo R.K., Sarangi S.K. Theoretical and experimental studies on oil
injected twin-screw air compressor when compressing different light and heavy gases.
Applied Thermal Engineering 30, 2010, pp. 327–339.
[56] Manuel technique GRETh. CD-ROM. Transfert de chaleur dans les tubes de section
circulaire, TM2, GRETh, Novembre 1987.
[57] Manuel technique GRETh. CD-ROM. Corrélation d’échange thermique et de perte de
charge à l’extérieur d’un faisceau dans un échangeur tubes-calandre : méthode de Bell-
Delaware, TM24, 24 Juin 1999.
[58] Kern D. Q. Process Heat Transfer. New York , 1950, 871p.
[59] Dahr P.L, Jain V.K. On evaluation of correlation for prediction of heat transfer
coefficient in nucleate flow boiling. International Journal of Heat and Mass Transfer
25,n°8, 1982, pp. 1250-1251.

Références Page 159

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[60] Manuel technique GRETh. CD-ROM. Transfert de chaleur lors de l’évaporation d’un
fluide pur s’écoulant à l’intérieur d’un tube lisse, TE2, 22 Décembre 1997.
[61] Naterer G.F. Heat transfer in single and multiphase systems. Florida: CRC Press,
2002, 618 p. ISBN 0849310326.
[62] Kuehn T.H., Couvillion R.J., Coleman J.W. et al. ASHRAE Handbook-
Fundamentals. I-P Edition. CD-ROM. 2005
[63] Garecia-Cascales J.R., Vera-García F., Corberán-Salvador J.M. et al. Assessment of
boiling and condensation heat transfer correlation in the modelling of plate heat
exchangers, International Journal of Refrigeration 30, 2007, pp. 1029-1041.
[64] Pelletier O., Plam B. Performance of plate heat exchangers and compressor in a
domectic heat pump using propane. IIF-IIR Conference, Aarhus, Denmark, 1996.
[65] Raju K.S.N., Chand J. Consider the plate heat exchanger. Chemical Engineering
Journal. August 11.1980, pp.133-144.
[66] Yan Y.Y., Lin T.F. Evaporation Heat Transfer and Pressure Drop of Refrigerant R-
134a in a Plate Heat Exchanger. Journal of Heat Transfer, vol. 121, 1999, pp. 118-127.
[67] In-Kwan Kim., Jae-Hong Park., Yong-Ha Kwon et al. Experimental Study on R-410a
Evaporation Heat Transfer Characteristics in Oblong Shell and Plate Heat Exchanger.
Heat Transfer Engineering, Volume 28, Issue 7, July 2007, pp. 633 – 639.
[68] Vidil J.M., Grillot C., Marvillet C. et al. Échangeurs à plaques; Description et
éléments de dimensionnement. 1990, p.57-58, ISBN2-87777-240-3.
[69] Bontemps A., GarrigueA., Goubier C. Technologie des échangeurs thermiques. Paris :
Techniques de l'ingénieur, Groupement pour la recherche sur les échangeurs thermiques,
GRETH. Manuel Technique 1988. 159p. ISBN : 2-85059-003-7
[70] Manuel technique GRETh. CD-ROM. TM7 Janvier 1991, Transfert de chaleur dans
les faisceaux de tubes à ailettes circulaires planes.
[71] Huetz J., Bontemps A., Garrique A., et al. Techniques de l’ingénieur BE6. 1994. page
B2 343-7.
[72] Ekroth, I. och Granryd, E., 1994, Tillämpad termodynamik, Institutionen för
Tillämpad termodynamik och kylteknik, Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm.
[73] Wang C.C., Chi K.Y., Chang C.C. Heat transfer and friction characteristics of plain
fin-and-tube heat exchangers, part II: Correlation. International Journal of Heat and Mass
Transfer. 2000, 43, pp. 2693-2700.
[74] Necati Özisik M., Heat transfer: a basic approach. New York: McGraw-Hill
Companies. 1984. 576p. ISBN 978-0070479821
[75] Bontemps A., Marvillet C., Tazout H. Condensation de mélanges non-azéotropiques
à l’intérieur d’un tube lisse horizontal .Note technique GRETh/93/322.
[76] Boisseux X., Heikal M.R., Johns R.A. Two-phase heat transfert coefficients of three
HFC refrigerants inside horizontal smooth tube, part II : condensation, International
Journal of Refrigeration Volume 23, Issue 5, August 2000, pp. 345-352.
[77] manuel technique GRETh TC2 : Transfert de chaleur en condensation de vapeur pure
à l’intérieur de tubes (horizontaux, verticaux ou inclinés) Novembre 1987.
[78] Garcia-Cascale J.R., Vera-Garcia F., Corberan-Salvador J.M. et al. Assessment of
condensation heat transfer correlations in the modelling of fin and tube heat exchangers.
International Journal of Refrigeration, 2007, 30, pp. 1018-1028.
[79] Park C., Cho H., Lee Y., Kim Y. Mass flow characteristics and empirical modelling
of R22 and R410A flowing through electronic expansion valves. Int. J. Refrigeration
2007, 30, pp. 1401–1407.
[80] Cengel Y.A, Boles M.A, Thermodynamics an Engineering Approach, 6nd Ed. New
York: Mc Graw Hill, 2008, 1018 p. ISBN 978-0-07-352921-9
Références Page 160

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
[81] Transfert de chaleur en condensation de vapeur pure l’extérieur d’un faisceau de
tubes horizontaux, TC4, Greth, décembre 1997.
[82] Stoecker W.F., 1998, Industrial refrigeration handbook. 430p., page 138 ISBN:
007061623X
[83] Csanady G. T. Theory of turbomachines. 1st Ed. New York: McGraw-Hill, 1964, 378
p.
[84] Azilinon D., Pierson P., and Padet J. Constante de temps des échangeurs thermiques.
Rev. Gén. Therm. 1990, 338, pp. 64-78.
[85] Hadidi M. Comportement et modélisation d’un échangeur thermique soumis à des
températures variables aux entrées. Thèse de l’Université de Reims Champagne-Ardenne.
1993, 175 p.
[86] Gray D.L., Webb R.L. Heat transfer and Friction correlations for Plate Finned- tube
heat exchangers having Plain fins. Proc. of eight int. Heat Transfer Conference, 1986, San
Francisco.1986, pp. 2745–2750.
[87] Farhadi F., Davani N., Ardalan P. New correlation for natural convection of finned
tube A-type air cooler. Applied Thermal Engineering, 2005, 25, pp. 3053-3066.
[88] Bejan A. Heat transfer. 1st Ed: John Wiley & Sons, 1993, 704p. ISBN 0471502901.
[89] Holman J.P. Heat transfer. SI Metric Edition. New York: McGraw-Hill, 1986, 676p.
ISBN 0-07-100487-4
[90] Fallahsohi H., Changenet C., Place S. et al. Predictive functional control of an
expansion valve for minimizing the superheat of an evaporator. Int. J. Refrigeration
2010, 33, pp. 409-418.
[91] Fallahsohi H., Changenet C., Place S. et al. Energy savings with advanced control of
reciprocating liquid chillers. 23rd International Conference on Efficiency, Cost,
Optimization, Simulation & Environmental Impact of Energy Systems, june 14-17, 2010,
Lausanne, Switzerland, École polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2010, 8 p.
[92] Fallahsohi H., Changenet C., Place S. et al. Economies d’énergie grâce au contrôle
par commandes avancées sur groupes de production d’eau glacée à compresseurs à
pistons. Revue générale du froid, 2010, 1108, pp. 59-65.

Références Page 161

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Annexes Page 163

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Annexes Page 165

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 2 : prise en compte de la perte de charge dans un
échangeur
Perte de charge dans un évaporateur à plaques :
Si la démarche de calcul de la basse pression semble donner des résultats satisfaisants vis-à-
vis des mesures à notre disposition, elle suppose que les pertes de charge soient négligeables
dans l’échangeur. Cette hypothèse n’est pas toujours vérifiée dans les échangeurs à plaques
qui peuvent présenter des chutes de pression importantes. C’est pourquoi il a été envisagé une
démarche de calculs qui intègre ces dernières. La figure A2.1 présente le cycle frigorifique
quand les pertes de charge à l’évaporateur sont significatives.

Figure A2. 1. Schéma du cycle frigorifique en considérant une perte de charge dans l'évaporateur

BPi = BP − ∆Pdi (A2.1)

BPs = BPi − ∆Pmon (A2.2)
Où BPi et BPs sont respectivement la pression de fluide frigorigène après vaporisation et à la
sortie de l’évaporateur.
∆Pdi et ∆Pmon sont les pertes de pression dans la partie diphasique et monophasique.
Chaque chute de pression se détermine de la manière suivante :
∆P = ∆Pf + ∆Pa + ∆Pg
(A2.3)
Où ∆Pf , ∆Pa et ∆Pg sont respectivement la perte de charge par frottement, accélération et
gravité
∆Pg = ∫12 g sin θ (ξρ g + (1 − ξ ) ρ l )dz << ∆Pf (A2.4)
1 1 kg
∆Pa = G 2 ( _ − _ ) G : vitesse massique [ ] (A2.5)
m 2 .s
ρi ρe
1 x (1 − x)
où _
= − (A2.6)
ρ ρv ρl
4f G2
∆Pf mon = ∆Pmon = v 0 Lmon 1 (A2.7)
Dh 2ρ
v

GDh  coefficients proposés par Raju[65]

où f v 0 = a( )b ,  (A2.8)
µv a = 2.5 , b = −0,3

Annexes Page 166

Annexes Page 167

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 3 : perte de charge de l’écoulement d’air dans un
échangeur à tubes et ailettes
Dans un condenseur à ailettes l’air circule entre les ailettes et autour des tubes (figureA3.1).
On va donc estimer la perte de charge engendrée par une décomposition de deux pertes : une
partie liée à une perte de pression due aux ailettes et une autre liée à une perte de pression par
circulation autour des tubes.

Figure A3. 1. Échangeur à air, perte de charge par les ailettes et les tubes

2
At ρ airVair
∆Pailettes = f ailettes (A3.5)
Amin 2
f2 f3
f1  Pt   sa 
Avec f ailettes = 0,0267 Re Dext     (A3.6)
 Pl   Dext 
Où :
Pt s 0,00758
f 1 = −0,764 + 0,739 + 0,177 a − (A3.7)
Pl Dext na
64,021
f 2 = −15,689 + (A3.8)
ln(Re Dext )

Annexes Page 168

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

At 2na la La 2l
= ≈ a (A3.10)
Amin (na − 1) sa La sa

Figure A3. 2. Écoulement d’air dans les ailettes

4 sa la
Dh = ≈ 2 sa (A3.11)
2( sa + la )
Car : sa << la
A 4l
D’où : t ≈ a (A3.12)
Amin Dh

Annexes Page 169

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe4 : nombres adimensionnels
Les nombres adimensionnels utilisés dans les corrélations d’échange convectif sont :
• le nombre de Reynolds Re
• le nombre de Prandtl Pr
• le nombre de Nusselt Nu
• le nombre de Froude Fr
• le nombre d’ébullition Bo
• le nombre de convection Co

Le nombre de Reynolds
Ce nombre caractérise le rapport des forces d’inertie sur les forces de viscosité. Dans un tube,
si ce nombre est inférieur environ à 2300, le régime est dit laminaire. Lorsque ce nombre est
supérieur à 104, l’écoulement est dit turbulent. Enfin, si sa valeur est comprise entre ces deux
valeurs, nous parlons alors de régime de transition. Dans une plaque, si ce nombre est
inférieur approximativement à 400 le régime est dit laminaire. Il est considéré comme
turbulent pour une valeur supérieure.
Soit,
G ⋅ Dh
Pour une plaque : Re = (A4.1)
µ

Avec
G : vitesse massique kg/s.m²
Dh : diamètre hydraulique m
µ : viscosité dynamique Pa.s

- Le nombre de Reynolds calculé avec le débit de liquide, Rel

G ⋅ Dh ⋅ (1 − x )
Pour une plaque : Re l = (A4.2)
µl
Avec
x : titre
Dh : diamètre hydraulique m
μl : viscosité dynamique du liquide à la température de saturation Pa.s
G : vitesse massique kg/s.m²

- Le nombre de Reynolds en double phase, Redi

Re di = Re l ⋅ Fc1, 25 (A4.3)
Avec
Fc : coefficient multiplicatif

- Le nombre de Reynolds du liquide calculé avec le débit total, Rel0

G ⋅ Dh
Re l 0 = (A4.4)
µl

Annexes Page 170

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

- Le nombre de Reynolds de la phase vapeur calculé avec le débit total, Rev0

G ⋅ Dh
Pour une plaque : Re vo = (A4.5)
µv
Avec
Dh : diamètre hydraulique m
G : vitesse massique dans les tubes kg/s.m²
μv : viscosité dynamique de la vapeur Pa.s

Le nombre de Prandtl
Ce nombre caractérise le rapport de la diffusivité matière et de la diffusivité thermique. Soit,
µ ⋅ Cp
Pr = (A4.6)
λ
Avec
µ : viscosité dynamique Pa.s
Cp : capacité calorifique J/kg.°C
λ : conductivité thermique du fluide W/m.°C

Le nombre de Nusselt
Ce nombre caractérise le rapport du flux de chaleur échangé par convection sur celui échangé
par conduction. Soit,
h ⋅ Dh
Pour plaque Nu = (A4.7)
λ
Avec
h : coefficient de convection W/m².°C
Dh : diamètre hydraulique m
λ : conductivité thermique du fluide W/m.°C

Le nombre de Froude
Ce nombre caractérise le rapport des forces d’inertie sur les forces de pesanteur. Soit,
u²
Fr = (A4.8)
g ⋅ Dh
Avec
u : vitesse débitante m/s
g : accélération de la pesanteur m/s²
Dh : diamètre hydraulique m

Le nombre d’ébullition
Soit,

Annexes Page 171

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Le nombre de convection
Soit,
0 ,8 0,5
1− x  ρ 
Co =   ⋅  v  (A4.10)
 x   ρl 
Avec
x : titre
ρv : masse volumique du gaz kg/m3
ρl : masse volumique du liquide kg/m3

Annexes Page 172

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 5 : la méthode de Bell-Delaware
La méthode de Bell-Delaware [57] est une méthode d’évaluation des performances d’un
échangeur Tubes et calandre. Elle nécessite une connaissance parfaite des caractéristiques
mécaniques (jeux fonctionnels de montage et dispersions) de l’échangeur. Par conséquent
l’utilisateur doit parfaitement connaître sa géométrie.
Le coefficient de convection est défini par la relation suivante :
hréel = hidéal ⋅ Jc ⋅ Jf ⋅ Jb ⋅ Js ⋅ Jr (A5.1)
Avec
hréel ≡ Coefficient de convection réel
hidéal ≡ Coefficient de convection idéal dans une configuration contre courant sans fuites
Jc ⋅ 
Jf ⋅

Jb ⋅ ≡ Coefficients correctifs
Js ⋅ 

Jr ⋅ 
Les différents coefficients correctifs J sont eux-mêmes déterminés à partir de relations faisant
appel à des paramètres très difficiles à connaître dans la réalité industrielle. Ainsi, dans les
paragraphes suivants, nous nous contenterons de décrire les spécificités de chacun de ces
coefficients sans pour autant en donner les expressions complexes.

Les coefficients correctifs

Figure A5. 1. Schémas représentatifs des différents écoulements dans la calandre

Jc : Effet des tubes dans la fenêtre

Ce coefficient prend en compte les échanges de chaleur qui peuvent avoir lieu lors du passage
du fluide dans les fenêtres. En effet, lorsque le fluide traverse une fenêtre, sa vitesse peut être
différente de celle qu’il avait en écoulement transversal car la section de la fenêtre peut être
plus petite que la section inter chicane. Ainsi cela traduit une variation des performances
d’échange thermique. Deux cas sont envisageables : aucun tube ne traverse les fenêtres, et
plusieurs tubes traversent les fenêtres. Le cas contraignant est bien entendu celui où des tubes
traversent les fenêtres.
Jf : Effet des fuites tubes-chicanes et chicanes-calandre
Ce coefficient prend en compte les fuites.
Le cas des fuites tubes-chicanes (courant A sur la figure A5.1) est celui qui a le moins
d’impact sur les échanges de chaleur. En effet, l’échange thermique s’effectue tout de même

Annexes Page 173

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
car le fluide reste en contact avec les tubes. De plus, ces fuites peuvent cesser lorsque les
sections de fuite s’obstrueront à cause de l’encrassement.
Le cas le plus problématique est celui des fuites chicanes-calandre (courant E) car dans ce cas
le fluide n’entre jamais en contact avec les tubes. Ainsi le fluide transitant par ces fuites
n’échange jamais de chaleur et est considéré comme perdu.
Jb : Effet du by-pass faisceau-calandre
Ce coefficient prend en compte la circulation d’une partie du fluide, lors de l’écoulement
transversal, le long de la surface de la virole. Comme aucun tube n’est présent dans cette
zone, il n’y a pas d’échange de chaleur. Ces écoulements sont représentés par les courants C
et F.
Js : Effet des compartiments d’entrée-sortie
Ce coefficient prend en compte la possibilité que les compartiments des extrémités
Entrée / Sortie puisse avoir une longueur différente (jusqu’à deux fois plus grande) que les
compartiments centraux (compartiments inter chicanes).
Jr : Correction en régime laminaire
Ce coefficient prend en compte les effets d’entrée en régime laminaire. En effet, le
phénomène de développement de couche limite en entrée d’écoulement intensifie les
échanges thermiques dans cette zone. Donc le coefficient d’échange hidéal est surestimé dans
le cas d’un écoulement laminaire, il faut le corriger.
Remarque : Le courant B est le courant principal. C’est celui qui échange le plus de chaleur.

Annexes Page 174

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 6 : validation des modèles par comparaison avec des
mesures
1. Evaporateur à tubes et calandre
Cet évaporateur est un échangeur tubes et calandre constitué de 54 tubes, de 4 mètres de
longueur et dont le diamètre intérieur est égal à 14,6mm. Cet échangeur est parcouru par du
R410a et par de l’eau glycolée. Les résultats obtenus pour différents points de fonctionnement
(tableau A6.1) permettent de valider le modèle (figure A6.1).

Tableau A6. 1. Points de fonctionnement (évaporateur à tubes et calandre)

Figure A6. 1. Comparaison entre les valeurs mesurées et calculées de la BP (évaporateur tubes et
calandre)

2. Evaporateur à plaques
Le modèle de l’évaporateur à plaques a été testé sur deux machines différentes. La première
est une machine d’EDF où l’échangeur est constitué de 150 plaques, de 385mm de largeur et
870 mm en hauteur. Cet échangeur est parcouru par du R507a et par une solution salée
appelée Temper. La deuxième machine se trouve chez Schneider Electric. L’échangeur

Annexes Page 175

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
considéré est constitué de 50 plaques, de 111 mm de largeur et 466 mm de hauteur. Cet
échangeur est parcouru par du R410a et par de l’eau glycolée.
Le tableau A6.2 montre les points de fonctionnement réalisés sur la machine EDF pour la
validation du modèle de l’évaporateur à plaques.
Point de fonctionnement 1 2 3 4 5
BP (moyennée) ,bar 5 ,53 5,38 5,481 5,974 4.79
Surchauffe désirée,°C 8 7 6 6 2,5
Débit volumique de source
froide, m
3 21,06 10,076 14,860 10,1391 19,109
h
T entrée source froide, °C 5,99 13,628 8,893 16,186 -0,15
HP , bar 14,97 14,737 14,790 17,577 17,395
T entrée détendeur, °C 28,66 28,092 28,152 35,357 35,69
Tableau A6. 2. Points de fonctionnement (EDF)

Le tableau A6.3 montre deux points de fonctionnement réalisés sur la machine de Schneider-
Electric pour valider le modèle d’évaporateur à plaques.

Point de fonctionnement 1 2
BP (moyennée) ,bar 9,7 8,5
Surchauffe désirée,°C 5,3 5
Débit volumique de source
froide, m
3 4,68 4,68
h
T entrée source froide, °C 12,5 6,3
HP , bar 13,76 14,36
T entrée détendeur, °C 5 18 ,6
Tableau A6. 3. Points de fonctionnement (Schneider-Electric)

La figure A6.2 montre que le calcul de la basse pression est validé par les mesures.

Figure A6. 2. Comparaison entre les valeurs mesurées et calculées de la BP (évaporateur à plaques)

Annexes Page 176

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
3. Condenseur à tubes et calandre
Ce condenseur est un échangeur à tubes et calandre constitué de 74 tubes repartis en 4 passes,
le diamètre de la calandre est 261,98 mm, la longueur des tubes 1.888 m. L’eau glycolée
s’écoule dans les tubes et le fluide frigorigène R410a passe dans la calandre. Les résultats
obtenus pour différent points de fonctionnement (tableau A6.4) permettent de valider le
modèle (figure A6.3).

Tsat DebitR DebitS

PF BP [bar] HP [bar] [°C] Tasp [°C] TeS [°C] Surch [°C] [m^3/h] [m^3/h]
1 7,34 16,61 -2,60 5,27 6,55 7,87 2210,97 6,88
2 7,74 21,45 -1,06 7,00 6,24 8,06 2251,55 4,15
3 7,19 21,40 -3,33 4,84 6,41 8,17 2061,71 3,87
4 5,49 21,28 -11,36 -2,31 6,54 9,05 1490,70 3,01
5 3,79 21,57 -21,47 -12,28 7,26 9,19 867,73 2,10
6 2,36 21,37 -33,25 -23,38 8,33 9,87 507,15 1,01
7 1,95 21,37 -37,65 -29,67 8,77 7,98 347,96 0,76
8 7,15 18,79 -3,50 4,09 6,74 7,59 2124,32 5,01
9 7,33 24,07 -2,74 5,26 7,39 8,00 2044,00 3,24
10 2,20 18,62 -35,00 -25,33 9,60 9,67 437,58 1,77
Tableau A6. 4. Points de fonctionnement (condenseur à tubes et calandre)

Figure A6. 3. Comparaison des mesures avec les calculs pour les différents points de fonctionnement

3. Condenseur à tubes et ailettes

Ce condenseur est composé d’un faisceau de 142 tubes disposés en quinconce, le nombre
de rangées des tubes est égal à 3, la longueur des tubes est de 10m. L’air s’écoule entre les
tubes et les ailettes alors que du fluide frigorigène R507a passe à l’intérieur des tubes. Ce
condenseur est équipé de 5 ventilateurs Les résultats obtenus pour différents points de
fonctionnement (tableau A6.5) permettent de valider le modèle (figure A6.4).

Annexes Page 177

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Figure A6. 4. Comparaison des mesures et des calculs pour différents points de fonctionnement

Annexes Page 178

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 7 : détermination du facteur correctif F1
T désigne la température du fluide chaud, alors que t désigne celle du fluide froid.
T − Ts
R= e
t s − te
et
t −t
P= s e
Te − t e

Annexes Page 179

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 8 : calcul du débit d’air associé à la convection naturelle
En convection naturelle, l’écoulement résulte de la force de flottabilité dans le fluide. Cette
force est due à l’existence d'un gradient de densité dans le fluide. Ce gradient de densité est à
relier à la présence d'un gradient de température [48].
On considère la plaque plane verticale de la figure A8.1 Lorsque la plaque est chauffée, une
couche limite de convection naturelle est formée. Le profil de vitesse dans cette couche limite
est très différent du profil de vitesse dans une couche limite à convection forcée. À la paroi la
vitesse est nulle en raison de la condition de non-glissement, cette vitesse augmente vers une
valeur maximum puis diminue jusqu'à zéro au bord de la couche limite [89].

Figure A8. 1. La couche limite sur une plaque (ailette)

La forme intégrale de l’équation de quantité de mouvement pour la convection naturelle est :

δ δ
d ∂u 
( ∫ ρu 2 dy ) = − µ  + ∫ ρgβ (T − T∞ )dy (A8.1)
dx 0 ∂y  y = 0 0
Où : ρ masse volumique de l’air kg/m3
u vitesse de l’air (verticale) m/s
β coefficient de dilatation volumique du fluide K-1
g gravité m/s2
δ épaisseur de la couche limite m
T∞ température °C
µ viscosité dynamique Pa.s

Les conditions aux limites sont :

u=0 à y=0
u=0 à y =δ
∂u
=0 à y =δ
∂y
∂ 2u T −T
= −g β w ∞ à y=0
∂y 2
υ

Annexes Page 180

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
La forme intégrale de l'équation d'énergie en convection naturelle est :
d  δ dT 
∫ u (T − T∞ )dy  = −α (A8.2)
dx  0  dy  y = 0
Les conditions suivantes s'appliquent sur le profil de température :
T = TP à y=0
T = T∞ à y =δ
∂T
=0 à y =δ
∂y
Donc :
T − T∞ y
= (1 − ) 2 (A8.3)
TP − T∞ δ
Selon la figure A8.1, on suppose que la vitesse peut être représentée comme une fonction
polynômiale de y par une fonction arbitraire de x, donc :
u
= a + by + cy 2 + dy 3 (A8.4)
ux
Où ux est une vitesse fictive qui est fonction de x. La forme cubique est choisie pour le
polynôme parce qu'il y a quatre conditions à satisfaire. En considérant les quatre conditions
sur le profil de vitesse, l’équation (A8.4) deviendra :
u y y
= (1 − ) 2 (A8.5)
ux δ δ
En remplaçant les équations (A8.3) et (A8.5) dans l’équation (A8.2) :
1 d T −T
(Tw − T∞ ) (u x2δ ) = 2α w ∞
30 dx δ (A8.6)
À partir de cette équation, on peut en déduire que :
ux ∝ δ 2 (A8.7)
Donc :
u x =C 1δ 2 (A8.8)

En remplaçant les équations (A8.3) et (A8.5) dans l’équation (A8.1) et en exécutant

l’intégration et différenciation, on obtient :
1 d 2 1 u
(u x δ ) = g β (TP − T∞ )δ − ν x
105 dx 3 δ (A8.9)

À partir de cette équation, on peut en déduire que :

1
δ∝x 4
(A8.10)
Donc :
1
δ = C2 x 4
(A8.11)

En introduisant les relations (A8.8) et (A8.11) dans les équations (A8.6) et (A8.9) on obtient:
5 2 −1 C 1 C 1
C1 C2 x 4 = g β (TP − T∞ ) 2 x 4 − 1 ν x 4
420 3 C2 (A8.12)

Annexes Page 181

−1
20 ν 1  g β ∆T  4 α
C2 = 3.93( + ) 4   (A9.15)
21 α  ν
2
ν
On peut chercher à estimer le débit d’air dans la couche limite sur une plaque, ce cas de figure
apparaît comme assez semblable à celui de l’ailette.
En calculant la vitesse moyenne et l’épaisseur moyenne de la couche limite on peut obtenir
une estimation du débit volumique d’air sur les deux cotés d’une plaque :
QV , natur = 2δ u La (A8.16)
Avec :
1 la 1 4 1
δ = ∫ C2 x 4 dx = C2 la 4 (A8.17)
la 0 5
1 δ
u = u x ∫ y (1 − y ) 2 dy = 1 u x (A8.18)
δ 0 δ δ 12
et
1 la 1
u x = ∫ C1 x 2 dx = 2 C1 la 2
1
(A8.19)
la 0 3
Donc
1
4
1
3 20 ν  g β ∆T  −
QV , natur =0.9 La la 4 αν (
+ )  4
(A8.20)
21 α  ν 2 
Le débit total pour na ailettes peut être calculé par la relation suivante :
1
4
1
20 ν
3  g β ∆T  −
QV , natur ,tot = 2na (0.9 La la + ) 
4 αν ( ) 4
(A8.21)
21 α  ν 2 
Maintenant on peut obtenir le débit d’air que doivent fournir les ventilateurs (QV,forcé). Pour
cela on utilise le débit total nécessaire au bon fonctionnement de l’installation, c’est le débit
qui s’obtient par l’utilisation du modèle thermique:
•
mS
QV , model = (A8.22)
ρ air
TeS + TsS
Où ρ air = (A8.23)
2
Donc, on peut écrire :
QV , forcé = QV , model −QV , natur ,tot (A8.24)

Définition du type de convection

A partir du débit donné par la relation (A8.11) on peut définir le type de convection en
utilisant les nombres adimensionnels.
Convection forcée : On peut négliger les effets de la convection naturelle lorsque :

Annexes Page 182

Annexes Page 183

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Annexes Page 184

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Annexe 9 : action P, I et D
Action proportionnelle (P)
La régulation proportionnelle agit sur un organe qui accepte de s’adapter proportionnellement,
comme un variateur de vitesse par exemple. La caractéristique principale d’un régulateur à
action proportionnelle vient du fait que la position de l’organe de réglage est proportionnelle à
l’écart entre la grandeur réglée finale et la valeur de consigne.
L’algorithme proportionnel consiste à délivrer un signal proportionnel à l’organe de réglage
en fonction de l’écart entre la consigne et la mesure. L’action est déterminée par la bande
proportionnelle qui fixe la valeur de l’erreur pour laquelle le signal de sortie est de 100% [19].
La Bande d'Action Proportionnelle ou BAP, donnée en %, vaut :
100
BAP = (A9.1)
Gain
En régulation, la BAP correspond à la largeur d'une zone autour de la valeur de consigne à
atteindre. A l'intérieur de cette zone la sortie du régulateur (action calculée) sera
proportionnelle à l'écart (Fig. A9.1). Si l'écart est au-delà de cette valeur alors l'action calculée
sera en saturation, c'est à dire à 0% (ou –100%) ou bien à +100% (remarquons que le
fonctionnement devient non linéaire puisqu'il n'y a plus de relation de proportionnalité du
type sortie = Gain x écart) [20].

Figure A9. 1. La commande par action P

On peut réduire la BAP (réduction de l’écart résiduel) par augmentation du gain (noté Kp) qui
est équivalent à la pente de la droite dans la courbe de variation de la grandeur de réglage
finale en fonction de la grandeur réglée. Mais la bande proportionnelle ne doit toutefois pas
être réduite de trop car l’on se rapproche alors d’un régulateur à action tout ou rien et l’on
risque de voir apparaître des oscillations.

Action intégrale (I)

La fonction intégrale est focalisée sur le traitement de l’erreur statique. L’erreur statique (e)
va être moyennée suivant un temps donné et un signal correctif va s’ajouter au signal
proportionnel. On cherche donc à « modifier » le signal par un ajout : l’organe de réglage
augmente alors son action pour que l’erreur se réduise puis s’annule. Le réglage de la fonction
intégrale porte sur le temps d’intégration. Une valeur trop faible engendrera des instabilités du
système alors qu’une valeur trop élevée annulera l’action de l’intégrale. Cette action
correspond à calculer l'intégrale de l'erreur multipliée par un gain :
t
1 1 1
u i = ∫ e(t ) dt soit ui = . e( p ) (A9.2)
Ti 0 Ti p
Où p est le paramètre de transformée Laplace et u i est la commande par action intégrale.

Annexes Page 185

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

© [H. Fallahsohi], [2011], INSA de Lyon, tous droits réservés
Si par exemple e est exprimé en %, le résultat de l'action intégrale est en % multiplié par des
secondes. De ce fait Ti est homogène à des secondes et est appelé " temps d'intégrale ".
1
Le gain de l'action intégrale, ou coefficient d'action intégrale K i , est
Ti
Plus Ti est petit plus l'action I est importante. Ti est aussi appelé temps de répétition
d'intégrale et peut être donné en répétitions par seconde ou minute (rep/min) car Ti représente
le temps nécessaire au signal de sortie pour "répéter" la valeur de l'écart e lorsqu'il est
constant.

Figure A9. 2. Graphe d’une régulation à action Intégrale

Si Ti=30 secondes soit 1/2 minute on dit que Ki vaut 2 rep/minute.

L'intégrale correspond à une somme, donc lorsque l'écart devient nul la sortie ui conserve sa
valeur antérieure (Fig. A9.2). C'est une sorte de mémorisation de l'action à apporter pour
annuler l'écart lorsque le système est bouclé.

Action dérivée (D)

Si l’action de l’intégrale résout dans le temps les erreurs statiques liées à la régulation
proportionnelle, il n’en reste pas moins qu’il s’agit toujours d’une action de correction a
posteriori. On a vu précédemment que l’action proportionnelle réagit à une erreur, il n’y a
donc aucune anticipation dans le cas d’une boucle fermée et on ne réagit que face à un constat
d’erreur. La fonction dérivée a pour objet de traiter ce point en calculant la variation dans le
temps de l’erreur (fonction mathématique dérivée). Le résultat de ce calcul donne une
correction au régulateur afin que l’organe de réglage fournisse plus de capacité. L’action
dérivée devient nulle lorsque l’erreur devient constante [19]. La commande par cette action
correspond à la relation suivante :
d e(t )
u d = Td Soit u d = Td .P .e( P) (A9.3)
dt
Où u d est la commande de l’action dérivée (la figure 3 présente l’allure de la commande).
Si e est en % la dérivée est homogène à des % par seconde ou minute. Td est donc donné en
secondes ou minutes. Le gain de l'action dérivée est Kd=Td.

Figure A9. 3. Graphe d’une régulation à action dérivée

Annexes Page 186

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

THESE SOUTENUE DEVANT L'INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES

DE LYON
NOM : FALLAHSOHI DATE de SOUTENANCE :
26/04/2011
(avec précision du nom de jeune fille, le cas échéant)

Prénoms : Hossein

TITRE : Modélisation dynamique des échangeurs diphasiques, appliquée aux groupes frigorifique contrôlés par
une commande avancée

NATURE : Doctorat Numéro d'ordre : 2011ISAL0034

Ecole doctorale : EEA (Electronique, Electronique, Automatique)

Spécialité : énergie et systèmes

RESUME : Le contrôle précis des boucles de régulation existantes sur une machine frigorifique est essentiel à
son bon fonctionnement. Il existe plusieurs méthodes de régulation parmi lesquelles on retrouve la plus ancienne
et la plus connue : la commande PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée). Malgré la simplicité apparente des
relations mises en jeu, le régulateur PID est assez délicat à ajuster sur des processus présentant de fortes
perturbations comme les installations frigorifiques. L’objectif du travail présenté est de mettre en œuvre une
commande prédictive fonctionnelle (PFC) afin de réguler la surchauffe en sortie d’évaporateur, la pression de
condensation et la puissance frigorifique sur une installation munie d’un compresseur à vitesse variable.
L’utilisation d’une commande PFC nécessite de réaliser une prédiction de l’évolution à venir de la sortie du
procédé. C’est un modèle interne qui fait office de modèle de connaissance. En assimilant le procédé à un
système du premier ordre, la mise en œuvre de cette commande ne nécessite que trois paramètres : un gain
statique, une constante de temps et un retard pur. L’originalité de la démarche développée a consisté à réaliser
une modélisation physique de la machine afin de déterminer les paramètres précédents par une approche
macroscopique. Une bibliothèque de modèles physiques a été élaborée permettant de simuler le comportement
de différents évaporateurs, condenseurs, compresseurs ou vannes de détente. La commande développée a ensuite
été implantée sur un automate industriel programmable et des expériences ont été réalisées sur deux
machines différentes. La première est constituée de deux échangeurs à tubes et calandre et d’un compresseur à
pistons, alors que la seconde comprend un évaporateur à plaques, une batterie à ailettes et un compresseur à vis.
Les tests réalisés font tous ressortir que la commande PFC permet d’obtenir une température du frigoporteur très
proche de la consigne désirée. Il s’avère également que la PFC est bien plus robuste vis à vis des perturbations
que le PID. Ce comportement offre la possibilité de décaler les points de fonctionnement de la machine, comme
par exemple une diminution de la surchauffe. Enfin les essais conduits montrent sur chacune des machines que le
coefficient de performance de l’installation peut être notablement amélioré par l’utilisation d’une commande de
type PFC

MOTS-CLES : système frigorifique, commande prédictive, modélisation thermique, économie d’énergie

Laboratoire (s) de recherche : Laboratoire Ampère de l’INSA de LYON, Laboratoire d’Energétique de l’ECAM
de LYON

Directeur de thèse: Xuefang LIN-SHI , Christophe CHANGENET

Président de jury : Emmanuel GODOY

Composition du jury : Laurence FOURNAISON (Directeur de recherche, Cemagref, Antony),

Pascal STOUFFS (Directeur du laboratoire LaTEP, Pau),
Emmanuel GODOY (Professeur, SUPELEC, Gif-sur-Yvette),
Christophe LIGERET (Docteur, Schneider Electric, Grenoble),
Sébastien PLACE (Ingénieur, EDF-R&D, Moret sur Loing),
Xuefang LIN-SHI (Professeur, INSA, Lyon),
Christophe CHANGENET (Responsable de la recherche, ECAM, Lyon)

Page 188

Cette thèse est accessible à l'adresse : [Link]

Vous aimerez peut-être aussi

Optimisation énergétique CO2 frigorifique
Pas encore d'évaluation
Optimisation énergétique CO2 frigorifique
294 pages
Propagation Des Ultrasons en Milieu Heterogene Et Anisotrope - Application A Levaluation Des Proprietes D'elasticite Et D'attenuation D'aciers Moules Par Centrifugation Et de Soudures en Inconel PDF
Pas encore d'évaluation
Propagation Des Ultrasons en Milieu Heterogene Et Anisotrope - Application A Levaluation Des Proprietes D'elasticite Et D'attenuation D'aciers Moules Par Centrifugation Et de Soudures en Inconel PDF
169 pages
Flambage d'une coque cylindrique
Pas encore d'évaluation
Flambage d'une coque cylindrique
219 pages
Thesis 3
Pas encore d'évaluation
Thesis 3
333 pages
Thesis 3 - Removed
Pas encore d'évaluation
Thesis 3 - Removed
82 pages
Modèle de diode en VHDL-AMS
Pas encore d'évaluation
Modèle de diode en VHDL-AMS
126 pages
Modélisation des machines tournantes
Pas encore d'évaluation
Modélisation des machines tournantes
188 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
203 pages
Transfert de masse en croissance cristalline
Pas encore d'évaluation
Transfert de masse en croissance cristalline
173 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
271 pages
Efficacité de Na3PO4 contre corrosion béton
Pas encore d'évaluation
Efficacité de Na3PO4 contre corrosion béton
225 pages
(These) Epuration Fine de Biogaz en Vue D'une Valorisation Énergétique... Adsorption de L'octaméthylcyclotétrasiloxane Et Du Sulfure D'hydrogène
Pas encore d'évaluation
(These) Epuration Fine de Biogaz en Vue D'une Valorisation Énergétique... Adsorption de L'octaméthylcyclotétrasiloxane Et Du Sulfure D'hydrogène
244 pages
Capteurs solaires hybrides intégrables
Pas encore d'évaluation
Capteurs solaires hybrides intégrables
200 pages
Caractérisation des matériaux ferroélectriques
Pas encore d'évaluation
Caractérisation des matériaux ferroélectriques
172 pages
Étude des éjecteurs en thermique CO2
Pas encore d'évaluation
Étude des éjecteurs en thermique CO2
186 pages
Géopolymères poreux pour le stockage d'énergie
Pas encore d'évaluation
Géopolymères poreux pour le stockage d'énergie
179 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
218 pages
These T.Ibrahim
Pas encore d'évaluation
These T.Ibrahim
260 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
308 pages
Modélisation de la fatigue de contact
Pas encore d'évaluation
Modélisation de la fatigue de contact
144 pages
These 3
Pas encore d'évaluation
These 3
117 pages
Capteurs à cristaux photoniques pour biodétection
Pas encore d'évaluation
Capteurs à cristaux photoniques pour biodétection
178 pages
Intégration Des Systèmes À Absorption Solaire de Petites Puissances Aux Bâtiments - Approche Multifonction Solaire: Chauffage, ECS Et Rafraîchissement
Pas encore d'évaluation
Intégration Des Systèmes À Absorption Solaire de Petites Puissances Aux Bâtiments - Approche Multifonction Solaire: Chauffage, ECS Et Rafraîchissement
163 pages
Analyse modale des turbines hydroélectriques
Pas encore d'évaluation
Analyse modale des turbines hydroélectriques
301 pages
Paper - InSA Amortisseur Hybride Embarqué Pour La Réduction Des Vibrations de Torsion Et de L'acyclisme Des Vilebrequins
Pas encore d'évaluation
Paper - InSA Amortisseur Hybride Embarqué Pour La Réduction Des Vibrations de Torsion Et de L'acyclisme Des Vilebrequins
201 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
129 pages
Prothèses intervertébrales en céramique
Pas encore d'évaluation
Prothèses intervertébrales en céramique
251 pages
Optimisation des systèmes frigorifiques
Pas encore d'évaluation
Optimisation des systèmes frigorifiques
206 pages
Dépollution des sols par MPE 2D
Pas encore d'évaluation
Dépollution des sols par MPE 2D
203 pages
Matériaux numériques pour freins ferroviaires
Pas encore d'évaluation
Matériaux numériques pour freins ferroviaires
202 pages
Modélisation de roulements à billes
Pas encore d'évaluation
Modélisation de roulements à billes
224 pages
These PDF
Pas encore d'évaluation
These PDF
150 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
256 pages
These Teyssandier
Pas encore d'évaluation
These Teyssandier
214 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
211 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
189 pages
Fatigue des fissures internes en matériaux métalliques
Pas encore d'évaluation
Fatigue des fissures internes en matériaux métalliques
193 pages
These 2
Pas encore d'évaluation
These 2
277 pages
These Acier Perlitique
Pas encore d'évaluation
These Acier Perlitique
223 pages
Recrutement à l'I2A de Montpellier
Pas encore d'évaluation
Recrutement à l'I2A de Montpellier
228 pages
These C Sebastian2013
Pas encore d'évaluation
These C Sebastian2013
354 pages
Simulation des contraintes résiduelles Norem
Pas encore d'évaluation
Simulation des contraintes résiduelles Norem
227 pages
Modélisation dynamique rotor-stator
Pas encore d'évaluation
Modélisation dynamique rotor-stator
187 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
177 pages
Modélisation Thermomécanique des Roulements
100% (1)
Modélisation Thermomécanique des Roulements
159 pages
Thesis - Advanced HSS - Univ Lyon - Mallick 2020
Pas encore d'évaluation
Thesis - Advanced HSS - Univ Lyon - Mallick 2020
200 pages
Ordonnancement des capteurs sans fil
Pas encore d'évaluation
Ordonnancement des capteurs sans fil
166 pages
Conception de Boîtes de Transmission
Pas encore d'évaluation
Conception de Boîtes de Transmission
342 pages
Transfert thermique dans matériaux poreux
Pas encore d'évaluation
Transfert thermique dans matériaux poreux
314 pages
Validation d'un modèle dynamique de boîte de vitesses
Pas encore d'évaluation
Validation d'un modèle dynamique de boîte de vitesses
211 pages
These PDF
Pas encore d'évaluation
These PDF
174 pages
Contrôle modal actif par piézoélectriques
Pas encore d'évaluation
Contrôle modal actif par piézoélectriques
195 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
189 pages
These
Pas encore d'évaluation
These
298 pages
Fiabilité des MOSFETs SiC en électronique
Pas encore d'évaluation
Fiabilité des MOSFETs SiC en électronique
180 pages
Étude des matériaux à liant hydraulique
Pas encore d'évaluation
Étude des matériaux à liant hydraulique
270 pages
Modélisation d'un banc d'essai électro-hydraulique
Pas encore d'évaluation
Modélisation d'un banc d'essai électro-hydraulique
250 pages
Exercices sur la chaîne d'énergie
100% (1)
Exercices sur la chaîne d'énergie
28 pages
Master Espagnol : Recherche et Europe
Pas encore d'évaluation
Master Espagnol : Recherche et Europe
21 pages
Corrigé d'Examen en Mécanique
100% (1)
Corrigé d'Examen en Mécanique
3 pages
Étude des dispositifs électrochimiques
Pas encore d'évaluation
Étude des dispositifs électrochimiques
73 pages
Diagramme de l'air humide explicatif
Pas encore d'évaluation
Diagramme de l'air humide explicatif
18 pages
Calculs de performances des batteries
Pas encore d'évaluation
Calculs de performances des batteries
2 pages
CalculFrigo Notice
Pas encore d'évaluation
CalculFrigo Notice
51 pages
Déperditions énergétiques bâtiment multi-niveaux
Pas encore d'évaluation
Déperditions énergétiques bâtiment multi-niveaux
100 pages
Analyseur de Réseau Électrique
Pas encore d'évaluation
Analyseur de Réseau Électrique
107 pages
Calcul de la puissance frigorifique PDF
Pas encore d'évaluation
Calcul de la puissance frigorifique PDF
2 pages
Repérage Cartésien en Mathématiques
100% (1)
Repérage Cartésien en Mathématiques
7 pages
(Torrent911.Org) Windows and Internet Pratique - Juillet-Ao T 2022
100% (1)
(Torrent911.Org) Windows and Internet Pratique - Juillet-Ao T 2022
76 pages
Modélisation d'un détecteur électro-optique
Pas encore d'évaluation
Modélisation d'un détecteur électro-optique
16 pages
Attestation d'Existence de Crédits PACASEN
Pas encore d'évaluation
Attestation d'Existence de Crédits PACASEN
6 pages
Exonération TVA pour panneaux solaires
Pas encore d'évaluation
Exonération TVA pour panneaux solaires
23 pages
Électrification Rurale Hybride au Sénégal
100% (1)
Électrification Rurale Hybride au Sénégal
84 pages
Propriétés des films Si-LPCVD dopés au bore
Pas encore d'évaluation
Propriétés des films Si-LPCVD dopés au bore
193 pages
Simulation d'un cycle frigorifique R410A
Pas encore d'évaluation
Simulation d'un cycle frigorifique R410A
41 pages
Équilibre vapeur-liquide HFO1234YF-DMAC
Pas encore d'évaluation
Équilibre vapeur-liquide HFO1234YF-DMAC
9 pages
Modélisation d'une machine frigorifique NH3/H2O
Pas encore d'évaluation
Modélisation d'une machine frigorifique NH3/H2O
9 pages
Guide complet sur la réfrigération et HVAC
Pas encore d'évaluation
Guide complet sur la réfrigération et HVAC
13 pages
Montage d'un Compresseur Bi-Étagé
100% (1)
Montage d'un Compresseur Bi-Étagé
17 pages
Applications des Machines Thermiques
Pas encore d'évaluation
Applications des Machines Thermiques
36 pages
Sécurité des installations au froid ammoniac
Pas encore d'évaluation
Sécurité des installations au froid ammoniac
38 pages
Efficacité du Circuit de Climatisation
Pas encore d'évaluation
Efficacité du Circuit de Climatisation
9 pages
Évolution et principes du froid industriel
Pas encore d'évaluation
Évolution et principes du froid industriel
26 pages
Rapport de Stage à l'ONCF 2025
Pas encore d'évaluation
Rapport de Stage à l'ONCF 2025
30 pages
Manuel des Sécheurs d'Air Ingersoll Rand
50% (2)
Manuel des Sécheurs d'Air Ingersoll Rand
32 pages
Introduction aux Machines Frigorifiques
100% (1)
Introduction aux Machines Frigorifiques
12 pages
Cycles Thermodynamiques en MEC1210
100% (1)
Cycles Thermodynamiques en MEC1210
37 pages
Diagnostic des systèmes industriels et énergétiques
Pas encore d'évaluation
Diagnostic des systèmes industriels et énergétiques
4 pages
Machines frigorifiques bi-étagées
100% (7)
Machines frigorifiques bi-étagées
15 pages
Régulation et Maintenance des Chambres Froides
Pas encore d'évaluation
Régulation et Maintenance des Chambres Froides
5 pages
Économie d'énergie dans les bâtiments publics
Pas encore d'évaluation
Économie d'énergie dans les bâtiments publics
53 pages
Exercice sur le cycle frigorifique R134a
100% (2)
Exercice sur le cycle frigorifique R134a
6 pages
TP sur le fonctionnement des machines frigorifiques
Pas encore d'évaluation
TP sur le fonctionnement des machines frigorifiques
6 pages
Fluides frigorigènes et récupération
Pas encore d'évaluation
Fluides frigorigènes et récupération
38 pages
Fluides Frigorigènes et Récupération
100% (1)
Fluides Frigorigènes et Récupération
38 pages
Manuel d'installation Pompe à Chaleur MS
Pas encore d'évaluation
Manuel d'installation Pompe à Chaleur MS
40 pages
Évaluation des Transformations Thermiques
Pas encore d'évaluation
Évaluation des Transformations Thermiques
12 pages
Guide de la réfrigération commerciale
Pas encore d'évaluation
Guide de la réfrigération commerciale
11 pages
Efficacité des machines thermiques et frigorifiques
100% (1)
Efficacité des machines thermiques et frigorifiques
29 pages
Évolution de la climatisation automobile
100% (19)
Évolution de la climatisation automobile
30 pages
Modélisation d'un compresseur frigorifique
Pas encore d'évaluation
Modélisation d'un compresseur frigorifique
138 pages
Rendement des machines frigorifiques
Pas encore d'évaluation
Rendement des machines frigorifiques
37 pages
Audit énergétique des bâtiments tertiaires
Pas encore d'évaluation
Audit énergétique des bâtiments tertiaires
19 pages
Cycle de réfrigération R-134a expliqué
Pas encore d'évaluation
Cycle de réfrigération R-134a expliqué
1 page