SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 2, p.53, no 3] Calculer la seconde forme fondamentale IIP des sur-

faces paramétrées suivantes. Calculer ensuite la matrice de l’opérateur de forme et
déterminer les courbures moyenne H et gaussienne K.

a : Le cylindre : x(u, v) = (a cos u, a sin u, v)

c : L’hélicoı̈de : x(u, v) = (u cos v, u sin v, bv)
d : La caténoı̈de : x(u, v) = (a cosh u cos v, a cosh u sin v, au)

RÉPONSE :

a:

xu = (−a sin u, a cos u, 0) ; xv = (0, 0, 1)

xuu = (−a cos u, −a sin u, 0) ; xuv = (0, 0, 0) ; xvv = (0, 0, 0)

   
2 a2 0 −1 1 0
E=a ; F =0; G=1 ⇒ I= ⇒ I =
0 1 0 1/a2
xu × xv = (a cos u, a sin u, 0) ⇒ kxu × xv k = a ⇒ n = (cos u, sin u, 0)
 
−a 0
l = −a ; m = 0 ; n = 0 ⇒ II =
0 0

 
−1 −1/a 0 1 −1
S=I II = ⇒ K = det S = 0 ; H = tr S = .
0 0 2 2a

Date: 3 novembre 2015.

1
2 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

c:

xu = (cos v, sin v, 0) ; xv = (−u sin v, u cos v, b)

xuu = (0, 0, 0) ; xuv = (− sin v, cos v, 0) ; xvv = (−u cos v, −u sin v, 0)

 
2 2 1 0
E =1; F =0; G=u +b ⇒ I =
0 u + b2
2
 
−1 1 0
⇒ I =
0 1/(u2 + b2 )
√
xu × xv = (b sin v, −b cos v, u) ⇒ kxu × xv k = u2 + b2
√
⇒ n = (b sin v, −b cos v, u)/ u2 + b2
√
 
−b 0 1
l = 0 ; m = −b/ u + b ; n = 0 ⇒ II = √
2 2
u 2 + b2 1 0

 
−1 −b 0 1
S=I II = √
1/(u2 + b2 ) 0
u 2 + b2
1
⇒ K = det S = −b2 /(u2 + b2 )2 ; H = tr S = 0 .
2
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 3

d:
xu = (a sinh u cos v, a sinh u sin v, a) ; xv = (−a cosh u sin v, a cosh u cos v, 0)
xuu = (a cosh u cos v, a cosh u sin v, 0) ; xuv = (−a sinh u sin v, a sinh u cos v, 0) ;
xvv = (−a cosh u cos v, −a cosh u sin v, 0)

 
2 2 2 2 2 2 1 0
E = a (cosh u) ; F = 0 ; G = a (cosh u) ⇒ I = a (cosh u)
0 1
 
−1 −2 −2 1 0
⇒ I = a (cosh u)
0 1
xu × xv = (−a2 cosh u cos v, −a2 cosh u sin v, a2 cosh u sinh u)
⇒ kxu × xv k = a2 (cosh u)2 ⇒ n = (−sech u cos v, −sech u sin v, tanh u)
 
−1 0
l = −a ; m = 0 ; n = a ⇒ II = a
0 1

 
−1 −1 −2 −1 0
S=I II = a (cosh u)
0 1
1
⇒ K = det S = −a−2 (cosh u)−4 ; H = tr S = 0 .
2
4 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

Remarques :
1) Nous voyons que tant l’hélicoı̈de que la caténoı̈de ont une courbure moyenne H
partout nulle ; ce faisant, il s’agit de surfaces minimales. Cette terminologie vient
du fait qu’on peut démontrer qu’une surface vérifiant H ≡ 0 minimise localement sa
surface : en prenant n’importe quelle courbe fermée simple C (suffisamment petite)
sur la surface, il n’y a aucune autre surface contenant C et attribuant à la partie
“intérieure” de C une aire plus petite. D’un point de vue physique, si cette courbe
devait être trempée dans de l’eau savonnée, la pellicule qui se formerait prendrait la
forme minimisant la superficie (car il s’agirait de la forme minimisant les forces de ten-
sion dans la pellicule). Les figures 1 et 2 en fin de document illustrent le phénomène1.
Dans R3 , d’autres surfaces minimales ouvertes (c’est-à-dire ne s’intersectant pas et
ne se fermant pas sur elles-mêmes) existent : le plan est un exemple évident, mais
les surfaces de Scherk seraient d’autres exemples moins triviaux.

2) L’hélicoı̈de et la caténoı̈de sont liées l’une à l’autre d’une façon bien plus pro-
fonde... lien remarquable que nous aurons probablement l’occasion de dévoiler dans
quelques cours !

1Lesdeux figures ont été tirées des articles Wikipédia francophones intitulés “Hélicoı̈de” et
“Caténoı̈de” en date du 11 octobre 2014.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 5

[Chapitre 2, p.53, no 4] Poursuivant sur l’exercice 3c, trouver les courbures

principales, les directions principales et les directions asymptotiques de l’hélicoı̈de
x(u, v) = (u cos v, u sin v, bv). Expliciter les lignes de courbure et les lignes asympto-
tiques si possible.

RÉPONSE :

L’opérateur de forme s’exprime dans ce paramétrage

 
−b 0 1
S = S(u, v) = √ 2 2 .
u2 + b2 1/(u + b ) 0

Les courbures principales au point P = x(u, v) sont les valeurs propres de cette
matrice, tandis que les directions propres sont les vecteurs propres correspondants.
Le polynôme caractéristique est

−t √ −b b2
u2 +b2
PS (t) = det(S − tId) = −b = t2 −
−t
(u2 +b2 )3/2 (u2 + b2 )2
  
b b
= t− 2 2
t+ 2 .
u +b u + b2

Les courbures principales de la surface, c’est-à-dire les valeurs propres de S, sont les
b b
zéros ce polynôme, à savoir k1 (u, v) = − u2 +b 2 et k2 (u, v) = u2 +b2 . Pour la suite de ce

numéro, notons-les respectivement k− et k+ . Les directions propres correspondantes

v± vérifient, respectivement,
!
b
∓ u2 +b √ −b

2
u2 +b2 a±
0 = (S − k± Id)v± = −b b
(u2 +b2 )3/2
∓ u2 +b2 b±
 √    √ 
b ±1 u2 + b2 a± b ±a± + u2 + b2 b±
=− 2 √ 1
=− 2 a± .
u + b2 u2 +b2
±1 b± u + b2 √
u2 +b2
± b±

Les solutions à ces deux équations vectorielles sont respectivement de la forme

√
v+ = a+ xu + b+ xv = b+ (− u2 + b2 xu + xv ) , b+ ∈ R ,
√
v− = a− xu + b− xv = b− ( u2 + b2 xu + xv ) , b− ∈ R .
6 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

Nous pouvons fixer b+ et b− afin d’obtenir des vecteurs normés selon le produit
scalaire I ; en vertu de nos calculs effectués en 3c,
√
√
  
1 0 ∓ u2 + b2
Ix(u,v) (v± , v± ) = b2± (∓ u2 + b2 1)
0 u 2 + b2 1
√ veut
= b2± [( u2 + b2 )2 + (u2 + b2 )] = 2(u2 + b2 )b2± = 1
1
⇒ b± = p .
2(u2 + b2 )
 
1 1
⇒ v± = √ ∓ xu + √ xv .
2 u2 + b2
Évidemment, multiplier l’un ou l’autre de ces vecteurs par −1 donne lieu à une
réponse tout aussi légitime ; nous pourrions spécifier un peu plus notre réponse en
exigeant d’avoir v+ × v− = n, mais ce choix serait quelque peu arbitraire...
Les directions asymptotiques correspondent aux vecteurs envoyés par S perpen-
diculairement (selon I) à eux-mêmes. Plutôt que de se lancer dans un calcul similaire
à celui nous ayant permis d’identifier les vecteurs propres, remarquons qu’il s’agit
des directions le long desquelles la courbure normale est nulle. Il s’agit donc des
vecteurs cos(θ)v+ + sin(θ)v− vérifiant, en vertu de la formule d’Euler, la relation
k+ (cos θ)2 + k− (sin θ)2 = 0, c’est-à-dire
b π π
0= ((cos θ)2 − (sin θ)2 ) ⇔ sin θ = ± cos θ ⇔ θ ≡ mod .
u2 +b 2 4 2
Bref, les directions asymptotiques sont

π π 1 1
A1 = cos v+ + sin v− = √ (v+ + v− ) = √ xv ,
4 4 2 u 2 + b2
3π 3π 1
A2 = cos v+ + sin v− = √ (v+ − v− ) = −xu .
4 4 2
Alternativement, dans le cas présent, puisque la matrice II n’a que des zéros sur sa
diagonales, nous pouvions immédiatement savoir que les deux directions asympto-
tiques étaient les directions coordonnées.
Les lignes asymptotiques, c’est-à-dire les courbes t 7→ α(t) sur la surface dont le
vecteur tangent α0 (t) pour tout t est une direction asymptotique à la surface au point
α(t), sont donc très simples à identifier dans le cas présent : il s’agit des lignes de
coordonnées ! Ainsi, les courbes [v = constante] (les “u-curves”), à savoir les “rayons”
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 7

de l’hélicoı̈de, sont des courbes asymptotiques (sans surprise, puisque qu’une droite
dans une surface est toujours une courbe asymptotique). Plus surprenant est que
les courbes [u = constante] (les “v-curves”), à savoir les hélices de l’hélicoı̈de, en
sont aussi ; cela signifie que le vecteur normal N d’une hélice est partout tangent à
l’hélicoı̈de, de sorte que “les hélices ne courbent qu’à l’intérieur de l’hélicoı̈de”.
Malheureusement, il n’est pas aussi simple ici d’identifier quelles sont les lignes de
courbure, c’est-à-dire les courbes t 7→ α(t) sur la surface dont le vecteur tangent α0 (t)
pour tout t est une direction principale à la surface au point α(t). Supposons que
s 7→ α(s) = x(u(s), v(s)) est une telle courbe, paramétrée par longueur d’arc. Ainsi,
son vecteur vitesse α0 (s) = u0 (s)xu (u(s), v(s))+v 0 (s)xv (u(s), v(s)) est unitaire et doit
donc être égal à v+ ou v− (le choix de + ou − ne change pas le long de α, puisque la
dérivée est continue et les deux directions principales sont perpendiculaires). Ainsi,
∓1 1
u0 (s) = √ et v 0 (s) = p .
2 2(u(s)2 + b2 )
Il s’agit d’un système d’équations différentielles pour une courbe s 7→ (u(s), v(s))
dans R2 , courbe qui représente α dans le système de coordonnées (u, v).
√
La première équation s’intègre aisément, donnant lieu à u(s) = u(0)∓s/ 2√
où u(0)
est une constante d’intégration. Quitte à reparamétrer la courbe s 7→ s ± 2u(0),
nous voyons que nous pouvons supposer u(0) = 0. En insérant cette expression dans
la seconde équation différentielle, nous obtenons

 2 !−1/2
1 1 s 1 s
v 0 (s) = √ =√ 1+ √ ⇒ v(s) = v(0)+ √ arcsinh √ .
s2 + 2b2 2b 2b 2b 2b

Ainsi, les lignes de courbure suivant la direction principale v± sont données par
 
s 1 s
α±,v(0) (s) = x ∓ √ , v(0) + √ arcsinh √
2 2b 2b
 
s 1 s
= ∓ √ (cos v(s) , sin v(s) , 0) + 0, 0, bv(0) + √ arcsinh √ .
2 2 2b
Il est laissé à la discrétion du lecteur de récrire cette expression sous une autre forme.
8 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 2, p.54, no 10] Considérer la surface réglée M donnée par x(u, v) =

(v cos u, v sin u, uv), v > 0.
a : Décrire cette surface géométriquement.
b : Trouver la première et la seconde formes fondamentales ainsi que la cour-
bure gaussienne de M .
c : Vérifier que les courbes {u = constante } (les “v-curves”) sont des lignes
de courbure.
d : En procédant de façon analogue à ce fait dans l’exemple√ 6, montrer que
les autres lignes de courbure sont données par l’équation v 1 + u2 = c pour
diverses constantes c. Montrer que ces courbes sont les intersections de M
avec les sphères x2 + y 2 + z 2 = c2 .

RÉPONSE :

a : Nous pouvons récrire le paramétrage comme x(u, v) = v(cos u, sin u, u),

de sorte qu’il s’agit bien d’une surface réglée : x(u, v) = α(u) + vβ(u) avec
α = 0 et β(u) = (cos u, sin u, u). Le fait que α = 0 signifie que toutes les
droites vβ(u0 ) passent par l’origine de R3 , donnant une allure cônique à la
surface. Pour mieux comprendre l’apparence de cette surface, normalisons
√ β
afin d’obtenir une fonction vectorielle de norme 1 : β̄(u) = β(u)/ 1 + u2 .
Nous voyons bien que la projection de β sur le plan Oxy est une fonction
périodique de période 2π décrivant un cercle de rayon 1 ; la projection de β̄
sur le plan Oxy présente aussi un aspect rotatoire, mais√le facteur (1+u2 )−1/2
fait en sorte qu’une spirale est obtenue. Par ailleurs, u/ 1 + u2 : (−∞, ∞) →
(−1, 1) est une fonction surjective strictement croissante. Bref, le vecteur β̄
spirale autour de l’axe des z en se redressant. La figure 3 en fin de document
(gracieuseté d’Yvan Saint-Aubin) montre clairement la surface M résultante,
la courbe rouge montrant le redressement de β̄.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 9

b : Nous calculons (pour v > 0)

xu = (−v sin u, v cos u, v) et xv = (cos u, sin u, u) ,

E = xu · xu = 2v 2 , F = xu · xv = uv et G = xv · xv = 1 + u2 ,
   2 
E F 2v uv
=⇒ I = = ;
F G uv 1 + u2

x̂ ŷ ẑ
xu × xv = −v sin u v cos u v = v(u cos u − sin u, u sin u + cos u, −1) ,
cos u sin u u
√ x u × xv (u cos u − sin u, u sin u + cos u, −1)
⇒ kxu × xv k = v 2 + u2 ⇒ n = = √ ;
kxu × xv k 2 + u2

xuu = (−v cos u, −v sin u, 0) , xuv = xvu = (− sin u, cos u, 1) et xvv = (0, 0, 0) ,
−uv
l = xuu · n = √ , m = xuv · n = 0 et n = xvv · n = 0 ,
2 + u2
   
l m 1 −uv 0
=⇒ II = =√ ;
m n 2 + u2 0 0

   
−1 1 G −F 1 1 + u2 −uv
I = = 2 ,
−F E
det I v (2 + u2 ) −uv 2v 2
   
−1 1 −(1 + u2 )uv 0 u −(1 + u2 ) 0
⇒ S = I II = 2 = ,
v (2 + u2 )3/2 u2 v 2 0 v(2 + u2 )3/2 uv 0
=⇒ K = det S = 0 .

c : Puisque les courbes {u = constante} sont des droites, leur courbure est
partout nulle : ce sont des courbes asymptotiques. Puisque K = 0, au
moins une des deux courbures principales est nulle. Par la formule d’Euler,
nous en déduisons qu’ici, une direction est asymptotique si et seulement
s’il s’agit d’une direction principale de courbure nulle. Ainsi, les courbes
{u = constante} sont partout tangentes à des directions principales (de cour-
bure nulle) et il s’agit donc de lignes de courbure. De manière alternative,
nous voyons directement que “les vecteurs” (0, 1) (qui correspondent dans les
10 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

repères {xu , xv } aux xv , qui sont tangents aux courbes {u = constante}) sont
des vecteurs propres (de valeur propre 0) de la matrice S ci-dessus.

d : En chaque point, xv détermine une direction principale. Nous savons que

l’autre doit lui être perpendiculaire : par Gram-Schmidt, c’est le cas pour

xu · xv F uv
z := xu − xv = xu − xv = x u − xv .
xv · xv G 1 + u2

Le champ de vecteurs correspondant dans l’espace de paramètre est (u, v) 7→

uv
û − 1+u 2 v̂. Les courbes intégrales de ce champs sont les solutions t 7→
(u(t), v(t)) satisfaisant les équations différentielles :

du dv uv du 1 + u2
= 1 et =− ⇒ =− .
dt dt 1 + u2 dv uv
En séparant les variables, nous obtenons l’équalité différentielle suivante le
long de chaque solution :

1 d(1 + u2 )
 
du dv
− 2
= −u 2
=
2 1+u 1+u v
Z u(t1 ) Z v(t1 )

u(t ) du 2dv 2 v(t1 )
⇒ − ln[1 + u2 ] u(t10 ) =


−2u = = ln[v ] v(t0 )
u(t0 ) 1 + u2 v(t0 ) v
⇒ ln[v(t1 )2 (1 + u(t1 )2 )] = ln[v(t0 )2 (1 + u(t0 )2 )] = constante c̃
p
⇒ |v(t1 )| 1 + u(t1 )2 = ec̃/2 =: c .

Ainsi, chaque courbe intégrale est un ensemble de la forme (avec c constant)

√
{(u, v) ∈ R × (0, ∞) | v 1 + u2 = c} .
 
c c
Le long d’une telle courbe, x(u, v) = x u, √1+u 2 = √1+u2 (cos u, sin u, u). La

norme de ceci se calcule facilement, donnant kx(u, v(c, u))k = |c| : les autres
lignes de courbures de M se trouvent sur des sphères centrées à l’origine. En
fait, nous nous rendons compte que les autres lignes de courbure sur M sont
αc (u) := x(u, v(c, u)) = cβ̄(u), avec c > 0 (afin que v > 0).
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 11

Remarques : Les conclusions de cet exercice se généralisent de manière

assez directe à n’importe quelle surface réglée de la forme x(u, v) = vβ(u)
avec v > 0. En effet, posons ν(u) := kβ(u)k et β̄(u) := β(u)/ν(u). Supposons
que β̄ est bien défini pour tout u (c’est-à-dire, que β(u) 6= 0 partout) et que
β̄ et ν soient de classe C 2 .
En effectuant des calculs similaires à la partie b, nous obtenons

v ν0 ν
 
0 0 ∗
xu = v(ν β̄ + ν β̄ ) , xv = ν β̄ ⇒ I=
v ν0 ν ν2
(Ici et pour ce qui suit, ∗ désigne une quantité (pas toujours la même !)
dont la connaissance précise ne nous intéresse pas. Nous avons utilisé aussi
β̄ · β̄ = 1 et (donc) β̄ 0 · β̄ = 0.)

xu × xv = v ν 2 (β̄ 0 × β̄) ⇒ n = ∗ (β̄ 0 × β̄)

   
0 0 l m ∗ 0
xuu = ∗ , xuv = ν β̄ + ν β̄ , xvv = 0 ⇒ II = =∗
m n 0 0
(Dans le calcul de m, nous utilisons le fait que β̄ et β̄ 0 sont perpendiculaires
à β̄ 0 × β̄.) Il est résulte que
 
−1 ∗ 0
S = I II = ⇒ K = det S = 0 .
∗ 0
C’est à comparer à l’exercice 7 considéré plus loin, qui nous apprend que pour
une surface réglé générale (où α n’est pas forcément nulle), K ≤ 0 ; quand α
est nulle, l’égalité K = 0 tient !
Comme à la partie c, il s’avère que les droites v 7→ vβ(u0 ) sont des lignes
asymptotiques. En particulier, les vecteurs tangents xv = ν β̄, et donc les
vecteurs unitaires β̄, sont des directions asymptotiques. Puisque K = 0, il
s’agit aussi d’une direction principale.
Comme à la partie d, nous obtenons “l’autre” direction principale via le
procédé de Gram-Schmidt :

z := xu − (F/G)xv = v (ν 0 β̄ + ν β̄ 0 ) − v ν 0 β̄ = v ν β̄ 0

L’équation différentielle α0 (u) = z|α(u) se résout comme ci-dessus. Alter-

nativement, nous pouvons voir qu’il s’agit des courbes cβ̄ où c > 0 est une
constante, soit encore l’ensemble des points de la surface tels que {v ν(u) = c}.
12 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Saint-Aubin] Soit M une surface régulière et x : U → M ⊂ R3 et y : S → M

deux paramétrages en P ∈ M , c’est-à-dire tels que P = x(u0 , v0 ) = y(s0 , t0 ) avec
(u0 , v0 ) ∈ U et (s0 , t0 ) ∈ S. L’exercice ]14 de la section 2.1 de Shifrin nous a
enseigné que TPx M = TPy M . (Nous introduisons ici les indices supérieures x et y
pour souligner dans quel paramétrage le calcul a été fait. Nous ferons de même par
la suite pour toutes les quantités.) Puisque U et S sont des ouverts contenant une
pré-image de P , les ensembles U = x−1 (x(U ) ∩ y(S)) et S = y−1 (x(U ) ∩ y(S)) sont
des ouverts de U et de S respectivement. Si x et y sont lisses, alors les deux fonctions

y−1 ◦ x : U → S et x−1 ◦ y : S → U

sont lisses. (Nous ne l’avons pas montré, mais nous le tiendrons pour acquis.)
a : Soient y−1 ◦ x = (s(u, v) , t(u, v)) où (u, v) ∈ U et Q la matrice jacobienne:

∂s ∂s
 
Q= ∂u ∂v .
∂t ∂t
∂u ∂v

Écrire le changement de bases entre les deux bases induites {xu , xv } et

{ys , yt } du plan tangent à M en P à l’aide de la matrice Q. En quel point
doit être évalué Q ? Est-ce que cette matrice est toujours inversible ? Est-ce
normal qu’elle soit 2 × 2 ?
b : Soient IPx et IPy les matrices représentant la première forme fondamentale
dans les deux bases. Dire comment passer d’une matrice à l’autre.
c : Même question pour les matrices IIPx et IIPy représentant la seconde forme
fondamentale.
d : Un invariant géométrique d’une surface M est une quantité qui ne dépend
pas du paramétrage choisi pour la calculer. Quelles quantités parmi les suiv-
antes sont des invariants géométriques : les courbures principales, la courbure
moyenne, la courbure gaussienne, les directions asymptotiques ?

RÉPONSE :

a : Remarquons que x transforme le vecteur û (respectivement v̂) en xu (resp.

xv ). Ainsi, l’application linéaire Dx : T∗ U → T∗ M est représentée dans
les bases {û, v̂} et {xu , xv } par la matrice identité. De façon analogue, y
transforme le vecteur ŝ (resp. t̂) en ys (resp. yt ) ; l’application linéaire
Dy : T∗ S → T∗ M est représentée dans les bases {ŝ, t̂} et {ys , yt } par la
matrice identité.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 13

Par ailleurs, il faut bien comprendre que la matrice Q ci-dessus représente

l’application linéaire D(y−1 ◦ x) : T∗ U → T∗ S dans la base {û, v̂} de T∗ U et
dans la base {ŝ, t̂} de T∗ S.
L’application identité M → M induit une application linéaire identité
T∗ M → T∗ M qui s’écrit aussi comme la composition des applications linéaires

Dy D(y−1 ◦x) Dx−1

(Dy) ◦ (D(y−1 ◦ x)) ◦ (Dx−1 ) : T∗ M −→ T∗ U −→ T∗ S −→ T∗ M

Cette dernière décomposition est ainsi représentée dans les bases mentionnées
précédemment par le produit matriciel Id · Q · Id−1 = Q.
Or, il s’agit de la façon dont se transforme les vecteurs, c’est-à-dire les
composantes ; le changement de base, lui, se fait en sens inverse. Plus ex-
plicitement, tout vecteur v ∈ TP M peut être écrit comme axu +bxv et comme
cys + dyt , soit en notation matricielle [v]x = (a b)T et [v]y = (c d)T . Notre
calcul ci-dessus indiquent que

         
c a a c a
=Q ⇒ v = (xu xv ) = (ys yt ) = (ys yt )Q
d b b d b

Ainsi, partout sur x(U) = y(S) ⊂ M , le changement de système de coor-

données induit le changement de bases

 ∂s ∂s
−1  ∂u ∂u

−1 ∂u ∂v ∂s ∂t
(ys yt ) = (xu xv ) Q = (xu xv ) ∂t ∂t = (xu xv ) ∂v ∂v
∂u ∂v ∂s ∂t
 
∂u ∂v ∂u ∂v
= xu + xv xu + xv .
∂s ∂s ∂t ∂t

Il s’agit bien sûr de la dérivation en chaı̂nes. Cette relation est évaluée de la

façon suivante : si {xu , xv } est une base de TP M et si P = x(u0 , v0 ), alors
(y−1 ◦ x)(u0 , v0 ) vaut disons (s0 , t0 ) et donc P = y(s0 , t0 ), d’où

∂u ∂u
 
(s , t )
∂s 0 0 ∂t
(s0 , t0 )
(ys (s0 , t0 ) yt (s0 , t0 )) = (xu (u0 , v0 ) xv (u0 , v0 )) ∂v ∂v .
(s , t )
∂s 0 0
(s , t )
∂t 0 0

Par hypothèse sur les paramétrages, nous pouvons aussi considérer x−1 ◦ y
et le théorème de la fonction inverse nous apprend que
14 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

 ∂u ∂u
−1  ∂s ∂s

(s , t )
∂s 0 0 ∂t
(s0 , t0 ) ∂u
(u0 , v0 ) ∂v
(u0 , v0 )
∂v ∂v = ∂t ∂t ,
(s , t )
∂s 0 0
(s , t )
∂t 0 0 ∂u
(u0 , v0 ) ∂v
(u0 , v0 )

prouvant l’inversibilité de la matrice de passage. Le fait que cette matrice

soit 2 × 2 traduit simplement le fait que M est une surface, c’est-à-dire qu’elle
est obtenue par une sorte de déformation du plan bidimensionnel.

b : Rappelons que si a et b sont deux vecteurs de R3 , exprimés dans une

base orthonormée {e1 , e2 , e3 } comme (a1 a2 a3 )T et (b1 b2 b3 )T , leur produit
scalaire s’exprime alors
 
b1
(a, b) := a · b = (a1 a2 a3 )  b2  .
b3
Notons que les “vecteurs” (xu xv ) et (ys yt ) rencontrés plus haut sont les
matrices jacobiennes
   
(xu )1 (xv )1 (ys )1 (yt )1
 (xu )2 (xv )2  et  (ys )2 (yt )2 
(xu )3 (xv )3 (ys )3 (yt )3

des applications x : U → R3 et y : S → R3 , respectivement. Ainsi, puisque

la première forme fondamentale de M est la “restriction” du produit scalaire
de R3 à la surface, nous obtenons dans les paramétrages ci-dessus :

"   #T "  #
a c
IP (axu + bxv , cxu + dxv ) = (axu + bxv , cxu + dxv )P = (xu xv )P (xu xv )P
b d
       
xu c xu · xu x u · xv c
= (a b) · (xu xv )P = (a b)
xv P d xv · xu xv · x v P
d
 
c
h i
= (a b) IxP ,
d
    h i 
y s · ys ys · yt g g
IP (eys + f yt , gys + hyt ) = (e f ) = (e f ) IyP .
y t · ys yt · yt P h h

Ici, l’indice P signifie que nous évaluons les quantités au point (u0 , v0 ) (resp.
(s0 , t0 )).
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 15

Sachant les formules de changement de base de la partie précédente, nous

déduisons des derniers calculs que

" #T
h i  
y ys
IP = · (ys yt )P = (ys yt )P · (ys yt )P
yt P
" #T " #  
−1 −1 −1 T xu
· (xu xv )P Q−1


= (xu xv )P Q · (xu xv )P Q = Q
xv P

T h x i −1
= Q−1 IP Q .

Cela montre comment “la première forme fondamentale” se transforme, ou

plutôt comment passer d’une matrice représentante à une autre. Notez que
c’est la transposée de Q qui apparaı̂t et non pas l’inverse comme vous avez
vu en algèbre linéaire ; la raison de ceci devrait s’éclaircir en c.

c : L’opérateur de forme SP : TP M → TP M : v 7→ (Dv n) (P ) est une applica-

tion linéaire entre espaces vectoriels. Ainsi, si [SPx ] est la matrice représentant
cette transformation dans la base {xu , xv } utilisée tant dans le “TP M de
départ” que dans le “TP M d’arrivée”, et si [SPy ] est définie de façon analogue,
alors les considérations de changement de bases étudiées en algèbre linéaire
nous apprennent que

[SPy ] = Q[SPx ]Q−1 ,

c’est-à-dire que :
(1) dans le “TP M de départ”, on passe de {ys , yt } à {xu , xv },
(2) via [SPx ], on passe du “TP M ” de départ au “TP M d’arrivée”,
(3) puis dans le “TP M d’arrivée”, on passe de {xu , xv } à {ys , yt }.
Il y a cependant une subtilité importante ici : le vecteur normal n dépend
du paramétrage. Si ce n’était pas le cas, alors [S] changerait bel et bien selon
la relation ci-dessus. Puisque nxP = ±nyP , le signe précis n’étant rien d’autre
que nxP · nyP , nous avons

[SPy ] = (nxP · nyP ) Q[SPx ]Q−1 .

Le fait que la première forme fondamentale se transforme différemment,

avec la transposée plutôt que l’inverse, dénote le fait que la première forme
16 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

fondamentale n’a rien d’une application linéaire d’un espace vectoriel vers lui-
même, mais qu’il s’agit plutôt d’une forme bilinéaire à valeurs réelles. Cela
montre aussi qu’une matrice est avant tout une notation pouvant servir à
représenter des choses foncièrement différentes.

Maintenant, IIP (u, v) = IP (u, SP (v)) quels que soient u, v ∈ TP M , d’où

[IIxP ] = [IxP ][SPx ] et [IIyP ] = [IyP ][SPy ] (il s’agit essentiellement des relations que
nous avons utilisées dans les problèmes précédents pour calculer S à partir
de I et de II). Ainsi,

T
[IIyP ] = [IyP ][SPy ] = (nxP · nyP ) Q−1 [IxP ]Q−1 Q[SPx ]Q−1

T
T
= (nxP · nyP ) Q−1 [IxP ][SPx ]Q−1 = (nxP · nyP ) Q−1 [IIxP ]Q−1 .

Nous voyons que la seconde forme fondamentale se transforme (presque)

comme une forme bilinéaire (à valeurs réelles). Bref, la terminologie de
“forme” pour désigner I et II vient du fait qu’il s’agit des formes bilinéaires
(je ne sais pas d’où provient cette dernière terminologie de “forme”... ).

d : Dans un sens, la quantité I est une quantité géométrique, un “invari-

ant” géométrique ; nous avons vu qu’elle changeait sous les changements
de paramétrages, mais elle se transforme “bien” au goût des géomètres (par
rapport à d’autres quantités que nous pourrions considérer, comme II et S ...
). Cela montre qu’en général, la notion d’invariant géométrique peut être un
peu subtile.
Ici cependant, nous nous intéressons surtout à des quantités scalaires ; dans
ce cas, être un “invariant géométrique” signifie bel et bien “ne pas changer
sous les paramétrages”.
courbures principales : Il s’agit des valeurs propres de S. D’un point
de vue abstrait, en voyant S comme application linéaire, il est plutôt
aisé de voir que les valeurs propres sont (presque) indépendantes du
paramétrage, une subtilité venant du fait que n et donc S dépend du
paramétrage. En utilisant des représentations matricielles de S, la rela-
tion [SPy ] = ±Q[SPx ]Q−1 nous apprend que les polynômes caractéristiques
de [SPy ] et de [SPx ] sont presque identiques :
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 17

P[SPy ] (λ) := det ([SPy ] − λId) = det ±Q[SPx ]Q−1 − λId

= det ±Q[SPx ]Q−1 − ±(±λ)QIdQ−1

 h i   h i
= det ±Q [SPx ] − (±λ)Id Q−1 = det ±Q−1 Q [SPx ] − (±λ)Id
= (±)2 det ([SPx ] − (±λ)Id) =: P[SPx ] (±λ) .

Les racines des “deux” polynômes étant donc les mêmes, au signe près, les
valeurs propres sont identiques au signe près. Il s’agit ainsi d’un pseudo-
invariant géométrique. Cependant, en restreignant les paramétrages x
permis, de sorte que la base {xu , xv , nx } de R3 soit reliée à la base canon-
ique {e1 , e2 , e3 } via une transformation inversible de déterminant positif
(soit un élément de Gl+ (R3 )), alors les courbures principales deviennent
de “vrais” invariants.
courbure gaussienne : La courbure gaussienne est le déterminant de S,
soit encore le produit des valeurs propres. Ainsi, K ne dépend pas du
tout du paramétrage, puisque k1 k2 = (±k1 )(±k2 ) quel que soit le signe
±. Ainsi, la courbure gaussienne est un véritable invariant géométrique.
Cela suggère une importance particulière pour cette quantité.
courbure moyenne : La courbure moyenne est la moitié de la trace de
S. Ainsi, elle est sensible au signe ± ; il s’agit d’un pseudo-invariant
géométrique, mais d’une quantité Gl+ (R3 )-invariante.
directions principales : Il s’agit des sous-espaces propres de S dans R3 .
Ce sont des objets clairement indépendant du paramétrage. Cependant,
puisqu’une base de TP M de la forme {xu , xv } dépend du paramétrage,
la relation de ces directions principales avec une telle base dépend du
paramétrage, mais il s’agit pour un géomètre d’une “bonne” dépendance.
18 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 2, p.53, no 7] Montrer qu’une surface réglée a une courbure gaussienne

K ≤ 0 partout.

RÉPONSE :

Ceci découle directement des résultats présentés à la page 48 dans les notes de
Shifrin. En fait, puisque la surface est supposée réglée ici, par chaque point P passe
une droite (de R3 ) incluse dans la surface. En raison de l’exemple 3, cette droite est
une courbe asymptotique de la surface : d’un point de vue infinitésimale, il existe
donc une direction asymptotique en tout point d’une surface réglée. En raison du
corollaire 2.4, plus particulière de l’implication
Il y a une direction asymptotique en P =⇒ K = k1 k2 ≤ 0 ,
nous pouvons conclure.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 19

[Chapitre 2, p.54, no 13] Prouver ou donner un contre-exemple : si M est une

surface de courbure gaussienne K > 0 partout, alors la courbure de toute courbe
C ⊂ M est strictement positive (souvenons-nous que, par définition, κ ≥ 0).

RÉPONSE :

Intuitivement, il apparaı̂t tout à fait plausible que cette affirmation soit vraie. Pour
le démontrer, il suffit de montrer que pour un point P ∈ M (fixé, mais arbitraire2)
et pour une courbe C ⊂ M (fixée, mais arbitraire) tels que P ∈ C, l’hypothèse
K(P ) > 0 implique que κC (P ) > 0. L’idée maı̂tresse est de montrer que C est au
moins autant courbée que certaines courbes particulières sur M .

Voici trois approches différentes, intimement liées, mais plus ou moins détaillées ou
usant plus ou moins de résultats récemment vus en classe.

Approche 1: La formule de Meusnier est κC cos φ = κn (Proposition 2.5,

p.51), où φ est l’angle entre Nα et n au point P . Dans le cas présent, φ 6=
π/2 ; autrement nous aurions κn = 0, dans quel cas le vecteur tangent serait
une direction asymptotique, ce qui nécessite K ≤ 0, en contradiction avec
l’hypothèse K > 0. La courbure K étant un invariant géométrique, nous
pouvons changer l’orientation de la surface au besoin sans modifier K. Ainsi,
supposons que φ ∈ [0, π/2), dans quel cas cos φ > 0. Puisque κC ≥ 0 par
définition, la formule de Meusnier force κn ≥ 0. Ainsi,

κC = κn sec φ ≥ κn ≥ 0 .

Or, de manière totalement générale, κn vaut tout au moins la plus petite des
courbures principales, disons k2 . Puisque K = k1 k2 > 0, les deux courbures
ont même signe et sont non nulles. Par ce qui précède, κC ≥ κn ≥ k2 > 0.
Cela termine la preuve.

2Cette formulation rappelle un peu le “environ précisément” des chimistes !

20 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

Approche 2 : Soit n un vecteur normal unité à M en P ; pour le déterminer

précisément, supposons que les “tranches normales” de M en P (voir Shifrin,
p.44-45) courbent toutes dans la direction de n (le fait que les tranches nor-
males courbent toutes dans la même direction (normale) est une conséquence
de K > 0). Prenons n’importe quel paramétrage régulier x près de P tel que
(xu × xv )/kxu × xv k vaille n en P (plutôt que −n).
Par rapport à ce paramétrage, les courbures principales en P sont tous
deux positives (le fait qu’elles aient même signe est une conséquence du fait
que leur produit K est > 0). Notons k la plus petite des ces deux courbures.
Par la formule d’Euler (p.47), il en résulte que toutes les tranches normales
en P sont de courbure positive en P , valant tout au moins k.
Considérons le point Q ∈ R3 donné par P + k1 n ainsi que la boule


fermée B centrée en Q de rayon 1/k. Par construction, P est contenu dans
la frontière de B. En considérant les centre des cercles osculateurs de toutes
les tranches normales, nous nous rendons compte qu’ils sont tous situés sur
le segment droit P Q. Il en résulte que toutes les tranches normales en P sont
“localement” contenue dans B et donc que B contient un voisinage dans M
de P .
Dès lors, toute courbe sur M passant par P est localement contenue dans
B. Par l’exercice 7 de la page 18 (résolu dans le deuxième TP), nous en tirons
que ces courbes sont de courbure tout au moins κ ≥ k > 0.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 21

Approche 3 : Nous supposons qu’un choix de paramétrage x d’un voisinage

de P dans M a été fait, mais contrairement à la première approche, nous ne
supposons rien de plus sur ce paramétrage. Considérons aussi un paramétrage
longueur d’arc α de la courbe C. Quel que soit le “temps” s, le vecteur tangent
T(s) = α0 (s) appartient à Tα(s) M . Il est en particulier perpendiculaire au
vecteur normal (de M ) n(α(s)) =: n(s). Définissons un champ normal unité
b le long de C via b(s) := T(s)×n(s) ; ce champ s’avère partout tangent à M .
Ainsi, le long de C, nous avons des repères orthonormés {T(s), n(s), b(s)}
qui sont, pour ainsi dire, adaptés à la fois à la courbe et à la surface.
Nous savons que T0 (s) = κ(s)N(s) ; ce vecteur doit appartenir au plan
Π(s) := Rhn(s), b(s)i. Nous pouvons alors écrire (par orthonormalité de
{n(s), b(s)})

T0 (s) = (T0 (s) · n(s)) n(s) + (T0 (s) · b(s)) b(s)

| {z } | {z }
∈ (Tα(s) M )⊥ ∈ Tα(s) M
q
Ainsi, κ(s) = kT (s)k = (T0 (s) · n(s))2 + (T0 (s) · b(s))2 ≥ |T0 (s) · n(s)|.
0

L’inégalité tient du fait que nous “oublions” la courbure de C “s’effectuant

le long de la surface”. Il reste à prouver que |T0 (s) · n(s)| > 0 dans notre
contexte.
Notons que 0 = (0)0 = (T(s) · n(s))0 = T0 (s) · n(s) + T(s) · n0 (s), d’où nous
tirons κ(s) ≥ |T(s) · n0 (s)|. Or, n0 (s) = (DT(s) n)(s), de sorte que

κ(s) ≥ |T(s) · n0 (s)| = T(s) · (DT(s) n)(s) = −T(s) · (DT(s) n)(s)

= T(s) · Sα(s) (T(s)) = IIα(s) (T(s), T(s))

La formule d’Euler nous dit que IIα(s) (T(s), T(s)) = k1 (s)(cos θ(s))2 +
k2 (s)(sin θ(s))2 où k1 (s), k2 (s) sont les courbures principales en α(s) et θ(s)
est ici l’angle entre T(s) et la première direction principale en α(s).
Par hypothèse, K(s) = k1 (s)k2 (s) > 0, donc k1 (s) et k2 (s) ont même signe
et sont non nuls, donc

κ(s) ≥ |k1 (s)|(cos θ(s))2 + |k2 (s)|(sin θ(s))2 ≥ min{|k1 (s)|, |k2 (s)|} > 0 .
22 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 2, p.64, no 2] Calculer les symboles de Christoffel des surfaces paramétrées

suivantes. Vérifier pour chacune d’elles la validité des équations de Codazzi et de la
première équation de Gauss.

a) : Le plan en coordonnées polaires : x(u, v) = (u cos v, u sin v, 0).

b) : L’hélicoı̈de : x(u, v) = (u cos v, u sin v, v).

RÉPONSE :

Rappelons les formules importantes. Les symboles de Christoffel sont des quantités
associées à un paramétrage (ce ne sont pas des quantités purement
 géométriques)
 que
E F
l’on calcule à partir de la première forme fondamentale [I]x = à l’aide,
F G
par exemple, du produit matriciel suivant :
−1  1 1
Ev Fv − 21 Gu
   
Γuuu Γuuv Γuvv E F 2
Eu 2
=
Γvuu Γvuv Γvvv F G Fu − 12 Ev 1
2
Gu 1
2
Gv

Rappelons que les symboles de Christoffel sont symétriques sous l’échange des deux
indices du bas, c’est-à-dire que Γuuv = Γuvu et Γvuv = Γvvu . Les équations de Codazzi
lient les symboles de Christoffel
 auxcoefficients (et leurs dérivées) de la seconde
l m
forme fondamentale [II]x = comme suit :
m n

lv − mu = lΓuuv + m (Γvuv − Γuuu ) − nΓvuu

mv − nu = lΓuvv + m (Γvvv − Γuuv ) − nΓvuv .

Chacune des équations de Gauss exprime la courbure gaussienne comme fonction des
symboles de Christoffel et d’un coefficient de la première forme fondamentale. En
particulier, la première équation est :

EK = (Γvuu )v − (Γvuv )u + Γuuu Γvuv + Γvuu Γvvv − Γuuv Γvuu − Γvuv Γvuv .
 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 23

a) : x(u, v) = (u cos v, u sin v, 0)

Voici le calcul de toutes les quantités usuelles, ainsi que de celles d’intérêt ici
lorsque nous le pouvons enfin :

xu = (cos v, sin v, 0) , xv = (−u sin v, u cos v, 0)

   
1 0 −1 1 0
[I]x = , [I]x =
0 u2 0 1/u2
1 1 1
   
2
Eu 2
E v Fv − 2
Gu 0 0 −u
=
Fu − 21 Ev 12 Gu 1
2
Gv 0 u 0
 u       
Γuu Γuuv Γuvv 1 0 0 0 −u 0 0 −u
= =
Γvuu Γvuv Γvvv 0 1/u2 0 u 0 0 1/u 0

xu × xv = (0, 0, u) ⇒ n = (0, 0, 1)
xuu = (0, 0, 0) , xuv = (− sin v, cos v, 0) , xvv = (−u cos v, −u sin v, 0)
   
0 0 −1 0 0
[II]x = ⇒ [S]x = [I]x [II]x = (le plan ne courbe pas !)
0 0 0 0
K = det[S]x = 0 .

Nous vérifions les équations de Codazzi :

lv − mu = 0 − 0 = 0
= 0.0 + 0(u−1 − 0) − 0.0 = lΓuuv + m (Γvuv − Γuuu ) − nΓvuu
mv − nu = 0 − 0 = 0
= 0.(−u) + 0(0 − 0) − 0.u−1 = lΓuvv + m (Γvvv − Γuuv ) − nΓvuv

Nous vérifions la première équation de Gauss :

EK = 1.0 = 0 = u−2 − u−2

= (0)v − (u−1 )u + 0.u−1 + 0.0 − 0.0 − u−1 u−1
= (Γvuu )v − (Γvuv )u + Γuuu Γvuv + Γvuu Γvvv − Γuuv Γvuu − Γvuv Γvuv .
24 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

b) : x(u, v) = (u cos v, u sin v, v)

xu = (cos v, sin v, 0) , xv = (−u sin v, u cos v, 1)

   
1 0 −1 1 0
[I]x = , [I]x =
0 1 + u2 0 (1 + u2 )−1
1 1 1
   
2
Eu 2
E v F v − 2
Gu 0 0 −u
=
Fu − 12 Ev 12 Gu 1
2
Gv 0 u 0
 u      
Γuu Γuuv Γuvv 1 0 0 0 −u 0 0 −u
= =
Γvuu Γvuv Γvvv 0 (1 + u2 )−1 0 u 0 0 u/(1 + u2 ) 0

(sin v, − cos v, u)
xu × xv = (sin v, − cos v, u) ⇒ n = √
1 + u2
xuu = (0, 0, 0) , xuv = (− sin v, cos v, 0) , xvv = (−u cos v, −u sin v, 0)
 
−1 0 1
[II]x = √
1 + u2 1 0
−(1 + u2 )−1/2
 
−1 0
⇒ [S]x = [I]x [II]x =
−(1 + u2 )−3/2 0
1
K = det[S]x = − .
(1 + u2 )2

Nous vérifions les équations de Codazzi :

lv − mu = 0 − [−(1 + u2 )−1/2 ]u = −u(1 + u2 )−3/2

= 0.0 + [−(1 + u2 )−1/2 ](u/(1 + u2 ) − 0) − 0.0 = lΓuuv + m (Γvuv − Γuuu ) − nΓvuu
mv − nu = 0 − 0 = 0
= 0.(−u) + [−(1 + u2 )−1/2 ](0 − 0) − 0.u/(1 + u2 ) = lΓuvv + m (Γvvv − Γuuv ) − nΓvuv

Nous vérifions la première équation de Gauss :

2u2 u2
 
2 −2 1 1
EK = 1.[−(1 + u ) ] = − = − − −
(1 + u2 )2 1 + u2 (1 + u2 )2 (1 + u2 )2
= (0)v − (u/(1 + u2 ))u + 0.u/(1 + u2 ) + 0.0 − 0.0 − u(1 + u2 )−1 u(1 + u2 )−1
= (Γvuu )v − (Γvuv )u + Γuuu Γvuv + Γvuu Γvvv − Γuuv Γvuu − Γvuv Γvuv .
SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 25

Figure 1
26 SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

Figure 2
SOLUTIONNAIRE DU TP 7 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 27

Figure 3