inital B Licence Professionnelle Ml DMSEEA ras Informatique Industriell Pr. A. SALBI | Architecture des API Définiti * Un Automate Programmable Industriel est une machine électronique, programmable, destinée a piloter une production industrielle et en temps réel des procédés automatiques. * Apparut aux Etats-Unis vers 1969 pour répondre aux désirs des industries de Vautomobile dans des chaines de fabrication automatisées + Les premiers constructeurs américains étaient les entreprises Modicon et Allen-Bradley.| Architecture des API + Les A.P.I. offrent de nombreux avantages par rapport aux dispositifs de commande cablés, comme : ’ Fiabilité v Simplicité de mise en ceuvre (pas de langage de programmation complexe) . v Souplesse d’adaptation (systéme évolutif et modulaire) v Maintenance et dépannage possible par des techniciens de formation électromécanique. v Intégration dans un systéme de production (implantation aisée), | Architecture des API * On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines (convoyage, emballage...) ou des chaines de production (automobile, agroalimentaire ...) ou encore pour assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...). + Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du batiment pour le contréle du chauffage, de I'éclairage, de la sécurité ou des alarmes.| Architecture des API rink o * Les informations traitées par un API peuvent étre de type: v Tout ou rien (T.O.R.) ou logique : l'information ne peut prendre que deux états (0 ou 1 ...). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir v Analogique : |'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression, température ...) v Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un module intelligent. | Architecture des API _ + Les automates peuvent étre de type compact ou modulaire * Les automates type compact ou micro automates intégrent le processeur, l'alimentation, les interfaces d’entrées / sorties. Selon les modéles et les fabricants, ils peuvent réaliser certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité. Exemples : LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider, S7- 200 de Siemens... +» Pour les automates type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties résident dans des unités séparées (modules)| Architecture des API A) Aspect extérieur Automate Modulaire Automate Compact Modicon LOGO. | Architecture des API Alimentation Bemer des) générale sorties fee mammuamia fammumsmmmmme aon st ‘| ria a Ps automate Visualisation état moire EPROM ou ( Bomier des | cane {_ Batterie Alimentation capteursArchitecture des API Actionneurs Leen! Procédé ou machine -—| Capteurs Pré-Actionneurs - Trorimanve commicaion 1 Console de 1; + progeammaion of Mémoires ——- aalaes £7 dépores Structure d'un systéme complet Architecture des API » Un A.P.l. est constitué principalement de trois parties: — Une _unité centrale qui est le cerveau qui se trouve derriére toute prise de décision logique - Des coupleurs d’entrées/sorties qui assurent la liaison entre |’unité centrale et le monde extérieur (capteurs, préactionneurs, etc...) TT poe > Ces éléments communiquent par un bus appelé Bus d’entrées/sorties. 10Energie électrique. ENTREES =, “= | Architecture des API [Communication Données et ‘Mémoire Périphériques: internes |programme| (Timers/Compteurs) Alimentation | interface | drentrées g 3 i é cpu Optocouplours Rogistre d'entrées| Rogistre de sortie Structure interne d’un API SORTIES, aL | Architecture des API 6 f seni 4 + Entrées binaires (TOR) : Information —] Mise en forme (Redressement, Visualisation Isolement électrique flage..) (optocouplage. Schéma Bloc di lu processus d’une entrée binaire Exemple de Schéma électronique d'une entrée binaire Logique niveau L MOS 2| Architecture des API §) Interfaces d’entrées | sorties * Sorties binaires : _ Isolation électrique | Visualisation Mise en forme hae LL cogique niveau] 'solaion dle acaghneation ‘Transisior | Commandes TTLMOS (optocouplage ) (amplification...) Transit |" Commande Schéma Bloc du processus d'une sortie binaire ee FL Exemple de Schéma électronique d’une sortie binaire 2B | Programmation des API 1) Cycle de fonctionnement_ + Une des caractéristiques de |’automate est de fonctionner de facon cyclique. Il existe plusieurs types de cycle mais le plus répondu est le suivant : RON aisica nies a = ee e— a ri L__F seeesarecies Entrées gees Fin de programme e HI SH 14| Programmation des API 2) Langages de programmation * Chaque automate posséde son propre jeux d'instructions. Mais par contre, les constructeurs proposent tous une interface logicielle de programmation répondant a la norme CEI1131-3. Cette norme définit cing langages de programmation utilisables, qui sont : Les langages graphiques : » LD: Ladder Diagram ( Diagrammes échelle ) > FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes ) » SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet) Les langages textuels : > IL; Instruction List (Liste d’instructions) >» ST: Structured Text (Texte structuré) = | Programmation des API 2)Langages de programmation « LADDER (Schéma a contacts): 16| Programmation des API 2) Langages de programmation « Logigramme: | Programmation des API 2)Langages de programmation * Grafcet (Transition-Action):| Programmation des API Terminal de maintenance, affichant des messages ou une représentation du procédé Pupitre operateur Console de programmation Pour écrire des programmes simples. Connexion par port ou sans fil. Ecran d'affichage / tactile ou Interfé hi nterface graphique aPC 19 | Programmation des API Dialogue opéeteur Outi de développement ot Vers autres automates ; = wm = ConsolelYe mise au point E/S du processus automatisé 20| Programmation des API 4) Langage LADDER * Le langage a contact est adapté a la programmation de traitements logiques, il utilise le schéma développé. Nous retrouvons: - La fonction ET en utilisant des Contacts en - La fonction OU en utilisant des Gontacts en 21 | Programmation des API 4) Langage LADDER + Eléments (symboles) de programmation me Schéma a Graphe | _Désignation Fonction ontact 4+ (Caniaci'a feememre contact passant quand il est actionné i contact passant quand il Contact a ouverture cy Desens quae So n’est pas actionné connexion permet de relier les éléments horizontale action série permet de relier les éléments | | connexion verticale : - action en paralléle 22Programmation des API 4) Langage LADDER + Eléments (symboles) de programmation Schéma a4 contact ae Ta sortie prend la valeur du i oe Ta sortie prend la valeur CAD |__bobine inverse | inverse du resulta logique ~(s)- bobine Te bit interne est mis 4 1 et d’enclenchement garde cet état —(r)- bobine Te bit interne est mis 4 0 et déclenchement garde cet état + Un bit étant une mémoire inteme logique prenant la valeur 0 ou 1 Graphe Désignation Fonction * Une bobine d'enclenchement S «set» et bobine de déclenchement R «teset» correspondent un relais bistable A Programmation des API 4) Langage LADDER * Le réseau a contact s’inscrit entre deux barres verticales représentant la tension d’alimentation afin de réaliser une opération ou une fonction (ex: s=a.(/b + c) ) «ET» «OU» Contact Bobine de sortie normalement ouvert S=a.(b+c) 2 Contact normalement fermé| Programmation des API 4) Langage LADDER * Exemple simple : 10,1 10,2 12 | FA VI 104 i. Variable Adresse Si on considére le tableau de 7 : s Qu2 référence ci-contre, a ont Alors: $= (ate).Jb- b 10,2 c 10,4 ee 4) Langage LADDER 003 | Programmation des API * Exemple avec des blocs de fonctions apy pk 26Programmation des API 4) Langage LADDER * Exemple avec la fonction de temporisation API de type Schneider Le temporisateur a 3 modes de fonctionnement : + TON : permet de gérer des retards a l'enclenchement, + TOF : permet de gérer des retards au déclenchement, _| eee - [ * TP: permet d'élaborer une impulsion de durée précise. 1 Les retards ou durées d'impulsion sont programmables et peuvent étre modifiables ou non par terminal. 27 * Exemple avec la fonction de temporisation API de type Schneider . ee Le temporisateur posséde les caractéristiques suivantes : Lethal Caractérisique Repére valeur Numéro temporsateur SsTMi, 0.63 pour un TSX 97,0 258 pour un TSX? tues Mode TON retard a lenclenchement (par détaut) money TO “eta au delencnement P “ronoslable Base de temps 1B {mm (par cau) 15, 1075, 10ms (18 temporisateurs ma & 10m) Valeur eourante SATMi:V — MotqU cro e Oa STM. su écoulement teporsaleu Valeur de présélection SSTMiP — OSKTHP-9990, La duce od retard laoreet gal 496TH P x TB Réglage par terminal (MODIF) YIN: possibité de modcaton de la valeur de préselecton TMP Enirée (struction) “Armement™ IN Surtont montan mode TON ou TP) ou rot “memen descencant (mde TO) dma etemponsater Sorte "Temporcatour" @ Bt aoc 6TM.Q, sa mise 81 died de a fonction réasbeTON, TOF ou TP. 28| Programmation des API 4) Langage LADDER * Exercices 1) Donner le programme LD des fonctions logiques suivantes : A)L1 = $1.82 + ST.S2 B)KA1 = (a + b).(B +c) C)M2 =al . (al.a4 + a2.a3) 29 | Programmation des API 4) Langage LADDER + Réponses exercice 1: A)L1 = $1.52 + ST.s2 On considére le tableau de référence suivant : Variable Adresse : Alors le schéma LD est : uu Q0.1 vec GND st 1.4 10.1 10.2 Got s2 10.2 / 10.1 = el 30| Programmation des API 4) Langage LADDER » Réponses exercice 1: B)KA1 = (a + b).(b +c) On considére le tableau de référence suivant : er 15.2 12.3 - = / /| gaa b 12.3 12.3 10.2 c 10.2 KAL 2.4 31 | Programmation des API * Exercices 2) Donner I’équation qui définit chacun des programme LD suivants A et B: wn2 (B) 32| Programmation des API 4) Langage LADDER + Réponses exercice 2 : A) Equations qui définissent le schéma LD (A) : Selon le tableau de référence donné, on a deux sorties L6(Q2.6) et KA3(Q1.3) ainsi que 3 entrées ; S1(I1.2), $2(11.3) et S3(12.3). ~ Selon le schéma a contacts ona: + KA3 =S2 * L6=S1.S3 +L6 33 | Programmation des API 4) Langage LADDER » Réponses exercice 2 : B) Equations qui définissent le schéma LD (B) : On a deux équations : une pour la sortie KM2 et l'autre pour le variable interne M1 *M1=S2 * KM2 = (S1+ M1) . /S3 34Programmation des API 5) Langage GRAFCET * Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement les différents comportements d'un automatisme séquentiel. + Les éléments graphiques de base sont pour la structure : - Les étapes : qui caractérisent le comportement invariant du systéme isolé; - Les transitions : qui indiquent les possibilités d’évolution entre étapes - Les liaisons orientées : qui permettent de lier les étapes entre elles; 35 Programmation des API 5) Langage GRAFCET + Pour l’interprétation : - Les actions (associées aux étapes) : qui sont exécutées lorsque les étapes sont actives; Les réceptivités (associées aux transitions) : qui conditionnent le franchissement des transitions. + Symbolisation : —éapeiniiale > tape oe al éceptivité associée & Transition —~~. _.la transition 1 vers 2 ction(s) associée(s) 2 Liaisons orientées etape atransiton et de transition aétape — ‘Action(s) associée(s) 36| Programmation des API 5) Langage GRAFCET » Séquence de base : —— 1 ACTION A + bea 2 |{Aaction 8 i te > Chaque étape n'est suivie que par une transition et inversement. 37 | Programmation des API + Exemple 1 (Séquence de base) : 0 sr -L ordre de marche ‘SORTIR LE 1 |LNovau sduiay L capteurl i Capteur —Capteur RENTRERLE 2 1 2 |[Novau -L capteur2 38| Programmation des API 5) Langage GRAFCET * Divergence et Convergence en ET: Divergence en ET : lorsque la transition A 20 est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives. Convergence en ET; la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront > be actives. Si la réceptivité associée @ cette transition est vrale, alors celle-ci est + franchie, 4 22 25 REMARQUES ; + Apras une divergence en ET, on trouve alg al une convergence en ET. 3 i tre supérieur 8 2 peut-étre de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie dés qu'elle est active. + La réceptivté associge & la convergence : <> 39 Programmation des API 5) Langage GRAFCET * Divergence et Convergence en OU : Divergence en OU; l'évolution du systéme as vers une branche dépend des réceptivités A et B associées aux transitions. Convergence en OU ; aprés I'évolution dans + * +.B tune branche, il y a convergence vers une 2 24 étape commune. + Aprés une divergence en OU, on trouve une convergence en OU. > + Le nombre de branches peut-étre supérieur 2 a2 + On peut créer par ce type de processus une section exclusive (XOR) si utilisé pour éviter le conflit de la sélection simultanée (A vraie et B vraie) 40| Programmation des API 5) Langage GRAFCET + Exemple 2 (Séquence exclusive): nay eel ‘ " véan'2 mm Capteur 22 (él Metta capsule [ += + SORTIR LATIGE i ‘SORTIR TIGE im Capteur 21 @ fouverna L@ [fou venin2 + apretienn — Eapen2 @ [frceseveta] [ag [boven ar vent I : Colle l'étiquette oleae P piece évacuée 1 = Capleur Capteur 12 ps | Programmation des API 5) Langage GRAFCET * Sauts : » aoe | +a Saut en avant Saut en arriére =| Programmation des API 5) Langage GRAFCET + Niveaux de GRAFCET (Points de vue) : Suivant différents points de vue (utilisateur, technicien, concepteur, etc.), on peut distinguer plusieurs forme de GRAFCET. En générale on a 3 grandes niveaux : - Niveau 1: GRAFCET d’un point de vue du systeme ; ~ Niveau 2 : GRAFCET de la partie opérative (P.O.) ; ~ Niveau 3 : GRAFCET de la partie commande (P.C.). NB: Le GRAFCET P.O. et le GRAFCET P.C. doivent avoir le méme nombre d'étapes. 43 | Exercices Cahier des charges : Fonctionnement Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant ——_au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pigces contenues dans un panier en les trempant dans see ge Fel par eéchargement ™ moteur de levage capesurh panier n postion hate ‘capecurt : panier en postion base.| Exercices = Exercice 1: BAIN DE DEGRAISSAGE Cahier des charges : i + Quand le chariot est en haut @ gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle (dey), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage. + Le panier descend alors dans ce bac oil on Ie laisse 30 secondes. + Apras cette attente, le panier remonte, + Aprés cela, le chariot va jusqu’a l'extréme droite ott il sera déchargé. + Quand le déchargement est terminé, le systéme revient dans sa position de départ. Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement, Le contréle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d. ~ Donner : 1. Le grafcet point de vue systéme. 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative. 3. Le grafcet point de Partie commande. 45 | Exercices BAIN DE DEGRAISSAGE (réponse) r--4 aes Ea| Exercices BAIN DE DEGRAISSAGE (réponse) 2. Point la partie opérative : 47 | Exercices BAIN DE DEGRAISSAGE (réponse) 3, Point la partie commande ; 48| Exercices Exercice 2: Cahier des charges : A la mise sous tension (étape 0), Le systéme reste au repos. Si opérateur donne un ordre de marche, le capot est En fin d'ouverture, une indication "prét pour ‘est donnée a l'opérateur. (celui-ci doit assurer manuellement le remplissage de la machine). Llopérateur doit donner l'ordre de départ cycle qui consiste en ~ La fermeture du capot = Lemalaxage et le chauffage jusqu’a 50°C = Lemalaxage jusqu’a ce que la température a 40°C ouverture du capot aprés 10 secondes Lopérateur doit alors vidanger manuellement l'appareil et éventuellement le remplir de nouveau pour démarrer un nouveau cycle. Chaque fois que le capot est ouvert, 'opérateur peut arréter la production en annulant 'ordre de marche. Donner le GRAFCET des 3 niveaux | Exercices Exercice 2: Niveau 1