Dynamique : Notes de cours MEC-222
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bastien.dearburn1École de technologie supérieure
Département de génie mécanique
MEC-222
DYNAMIQUE
Notes de cours
Ngoc Sang Hô
Van Ngan Lê
Révision : Avril 2022
Table des matières
1. Chapitre 1 : Cinématique des particules
1.1 Introduction 1
1.2 Mouvement rectiligne des particules 1
1.2.1 Position, Vitesse, accélération d’une particule 1
1.2.2 Conditions suffisantes d’un mouvement rectiligne 4
1.2.3 Mouvement rectiligne uniforme 7
1.2.4 Mouvement rectiligne à accélération constante 7
1.3 Mouvement de plusieurs particules 9
1.3.1 Mouvement relatif de 2 particules 9
1.3.2 Mouvements dépendants-Poulies et câbles 10
1.4 Mouvement curviligne des particules 11
1.4.1 Vecteurs position, vitesse, accélération 11
1.4.2 Composantes cartésiennes du mouvement curviligne 12
1.4.3 Composantes tangentielles et normales du mouvement curviligne 14
1.4.4 Composantes radiales et transversales du mouvement curviligne 16
1.5 Mouvement relatif 19
Exercices du chapitre 1 21
2. Chapitre 2 : Cinétique des particules
2.1 Rappel de terminologie 25
2.2 Équation du mouvement d’une particule 25
2.2.1 Deuxième loi de Newton 25
2.2.2 Équation du mouvement d’une particule dans un plan 26
2.3 Quantité de mouvement d’une particule 31
2.3.1 Quantité de mouvement linéaire 31
2.3.2 Quantité de mouvement angulaire 31
2.4 Mouvement d’une particule sous l’action d’une force centrale 31
2.5 Loi de Newton de la gravitation 32
Exercices du chapitre 2 34
3. Chapitre 3 : Énergie et Quantité de mouvement des particules
3.1 Introduction 36
3.2 Travail d’une force suivant un parcours 1-2 36
3.3 Cas particuliers de travail d’une force sur une particule 36
(1) Travail d’une force constante sur un parcours rectiligne 37
(2) Travail du poids d’une particule sur la terre 37
(3) Travail de la force d’un ressort de rigidité k constante 37
(4) Travail de la force gravitationnelle (Fg) 37
3.4 Travail et énergie cinétique 38
3.5 Puissance 38
3.6 Bilan d’énergie entre deux positions 41
3.7 Mouvement d’une particule sous l’effet d’une force centrale 43
3.8 Impulsion et quantité de mouvement 46
3.9 Principe de la quantité de mouvement d’un système de particules 47
3.10 Collision colinéaire 48
3.11 Collision ou impact oblique sans friction 49
3.12 Problèmes de dynamique 51
Exercices du chapitre 3 52
4. Chapitre 4 : Cinématique des corps rigides
4.1 Introduction 55
4.2 Mouvement en rotation d’un corps rigide autour d’un axe fixe 56
4.3 Mouvement général d’un corps rigide dans le plan 58
4.3.1 Mouvement relatif par rapport à un point au choix dans un corps rigide 58
4.3.2 Centre instantané de rotation (C.I.R) dans un mouvement plan 61
4.3.3 Accélérations absolues et relatives dans un mouvement plan 63
4.4 Mouvement sur une trajectoire plane en rotation - Accélération de Coriolis – 65
Exercices du chapitre 4 69
5. Chapitre 5 : Cinétique des corps rigides
5.1 Introduction 73
5.2 Centre de masse et moment d’inertie d’un corps rigide 73
5.3 Trois équations du mouvement plan d’un corps rigide 74
5.4 Mouvements avec contraintes (liés) 76
5.4.1 Mouvement contraint par 2 plans 76
5.4.2 Mouvement de rotation autour d’un point fixe 78
5.4.3 Roulement d’une roue sans glissement 79
Exercices du chapitre 5 82
6. Chapitre 6 : Énergie et Quantité de mouvement des corps rigides
6.1 Introduction 84
6.2 Équation d’énergie pour un corps rigide 84
6.3 Impulsion et quantité de mouvement plan d’un corps rigide 88
6.4 Quantité de mouvement libre des corps rigides interconnectés 90
6.5 Impact excentrique sur un corps pivotant autour d’un axe fixe 91
Exercices du chapitre 6 93
Bibliographie
Annexes
Chapitre 1
Cinématique des particules – Mouvement rectiligne
1.1 Introduction
La dynamique comprend la cinématique et la cinétique.
La cinématique est l’étude du mouvement d’un corps, c.à.d. des relations déplacement-
vitesse-accélération-temps sans tenir compte des forces causant son mouvement.
La cinétique est l’étude des relations entre le mouvement d’un corps et les forces qui ont
causé ce mouvement. La cinétique permet d’évaluer les forces pour créer un mouvement,
et de déterminer un mouvement en fonction des forces appliquées.
Une particule est un corps simplifié comme un point (son centre de gravité) lorsque la
rotation du corps est négligée.
DYNAMIQUE = CINÉMATIQUE + CINÉTIQUE
CINÉMATIQUE CINÉTIQUE
Relations entre déplacements (x Relations F = m·a, M = I·α, quantités
θ), vitesses (v, ω), accélérations de mouvement m·v, I·ω et énergies
(a, α) et temps (t). m·g·h, ½ m·v2, ½ I·ω2, ½ k·x2 …
Chapitre 1 Chapitre 2 Particules, c.à.d.
x, v, a, t F = m·a corps simplifiés
Chapitre 3 comme un point
m·v, m·g·h, ½ m·v2 (rotation négligée)
MEC222
Chapitre 4: Chapitre 5 Corps rigides
x, θ, v, ω, a, α, t F = m·a, M = I·α … (déplacement et
Chapitre 6 rotation
I·ω, m·g·h, ½ I·ω2 … considérés)
MEC335 MEC523 MEC645 MEC729
Mécanique Conception Automatique et Mécanismes
des fluides vibratoire et dyn. mécatronique et dynamique des
(dynamique …) des structures machines
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1.2 Mouvement rectiligne des particules
O P(t) P’(t+t)
Mouvement rectiligne : C’est le déplacement d’un x
(x=0)
corps sur une ligne droite. Soit un corps considéré comme
une particule P qui se déplace sur la ligne Ox. x x
1.2.1 Position, distance parcourue, vitesse et accélération d’une particule
Position (x) : x = distance par rapport à un repère O au xmax
x Courbe x(t)
choix, ayant le signe + ou - selon le sens de O x aussi au
b’
choix. Si le corps est en mouvement, x est une fonction du P’
temps t. Exemple, voir la courbe x(t) ci-contre. b Δx
P Δt
Distance parcourue (Δx) : Δx = distance d’une position x
P au temps t à une autre position P’ au temps
t + Δt, Δx t
O t t+Δt
pouvant être + ou – selon le sens de l’axe O x .
Vitesse (v) : v = distance parcourue par unité de temps.
* Vit. moyenne pendant Δt : vmoy = Δ x , pente b-b’ --- (1.1a)
Δt
v Courbe v(t) c’ vmax
* Vit. instantanée : v = lim Δ x = d x , tangente en b -- (1.1b) Δv
Δt 0 Δ t dt c
Δt
La vitesse v est aussi une fonction du temps, obtenue par t
0
la dérivée de x(t). Exemple, la valeur v de la courbe v(t) t t+Δt
ci-contre est égale à la pente de la courbe x(t) ci-dessus. xmax/min ↔ v = 0
Unités de la vitesse : L/T. Avec SI, v est en m/s.
a Courbe a(t)
Accélération (a) : Changement de vitesse par unité de temps
* Accélération moyenne : amoy = Δ v (pente de c-c’) --- (1.2a) Δt t
Δt 0
* Accél. instantanée : a= li m Δ v = d v dérivée de v(t); vmax/min ↔ a = 0
Δt 0 Δt dt
d2x
ou a= dérivée seconde de x(t) --- (1.2b)
dt 2
Unités de l’accélération : L/T2. Avec SI, « a » est en m/s2.
Relation additionnelle et couramment utilisée :
dx
v dt 1
dv En éliminant dt entre (1) et (2) on obtient : v·dv = a·dx --------- (1.3)
a 2
dt
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Exemple 1.1
t=1 s t=1,5 s t=2 s t=3 s
Une particule se déplace sur la ligne O A B C D x (m)
horizontale Ox. Le chronomètre est (0,0)
3m
remis à t = 0 lorsqu’elle passe par le 5,25 m
point O. Les temps de passage aux 8m
15 m
points A, B, C et D sont montrés dans
le schéma ci-contre.
a) Calculer les vitesses moyennes dans chacun des intervalles OA, AB, BC et OD et
tracer le diagramme de la distance parcourue en fonction du temps.
b) Vérifier que ce mouvement est décrit par la fonction x(t) = t2 + 2·t et calculer les
vitesses instantanées en passant par les points A, B, C et D.
c) Calculer l’accélération en passant par ces points.
x (m)
Solution
15 D
a) Calcul des vitesses moyennes : Parabole
(x = t2 + 2t)
O-A : VOA = (xA - xO)/(tA - tO)
= (3 – 0)/(1 - 0) = 3 m/s
A-B : VAB = (xB – xA)/(tB – tA) C
= (5,25 – 3)/(1,5 - 1) = 4,5 m/s
B-C : VBC = (xC – xB)/(tC – tB) 5,25 B
= (8 – 5,25)/(2 – 1,5) = 5,5 m/s A
3
C-D : VCD = (xD – xC)/(tD – tC)
= (15 – 8)/(3 – 2) = 7 m/s
O-D : VOD = (xD – xO)/(tD – tO) O 1 1,5 2 3 t (s)
= (15 – 0)/(3 - 0) = 5 m/s Diagramme de la distance parcourue x = f(t)
b) Vérifier x(t) = t2 + 2·t et calculer vitesses instantanées:
x(t) = t2 + 2·t ► v = dx / dt = 2·t + 2
t = 1 s : x(1 s) = t2 + 2·t = 3 ◄ Point A vérifié; Vitesse vA = 2·t + 2 = 4 m/s
2
t = 1,5 s : x(1,5 s) = t + 2·t = 5,25◄ Point B vérifié; Vitesse vB = 2·t + 2 = 5 m/s
t = 2 s : x(2 s) = t2 + 2·t = 8 ◄ Point C vérifié; Vitesse vC = 2·t + 2 = 6 m/s
2
t = 3 s : x(3 s) = t + 2·t = 15 ◄ Point D vérifié; Vitesse vD = 2·t + 2 = 8 m/s
c) Accélérations : v(t) = 2·t + 2 ► a = dv / dt = 2 constante à tous les points.
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1.2.2 Conditions suffisantes d’un mouvement rectiligne
Le mouvement d’une particule est complètement défini si l’on peut déterminer sa position
(x), sa vitesse (v) et son accélération (a) en tout temps.
Il y a plusieurs conditions suffisantes pour qu’un mouvement rectiligne soit défini dont
voici les 4 types les plus courants.
Type 1 : Position connue en fonction du temps : x(t) donnée
Énoncé : La position x(t) est connue, calculer la vitesse « v » et l’accélération « a ».
Solution : Les dérivées (1.1) et (1.2) sont directement utilisées :
2
dx dv d x
x(t) donnée; v = ► v(t) connue; a 2 ► a(t) connue
dt dt dt
Type 2 : Accélération connue en fonction du temps et un état connu : a(t), x1 et v1
Énoncé : L’accélération a(t), la position x1 et la vitesse v1 au temps t1 sont connues,
calculer la vitesse « v » et la position « x » à un temps t quelconque.
Solution : Données : a(t), x1, v1 au temps t1 . Par a = dv/dt ► dv = a·dt, donc
t
1 ère
intégration donne :
1
v - v1 = t a dt ou v(t) = v1 +
t
t a dt
1
--------------- (1.4a)
t
2 ère
intégration donne : x - x1 = t v dt
1
ou x(t) = x1 + t
t
1
v dt . --------------- (1.4b)
Type 3 : Accélération connue en fonction de la position et un état connu : a(x), x1, v1
Énoncé : L’accélération a(x) en fonction de la position et la vitesse v1 à une position
x1 sont connues, calculer la vitesse « v » et le temps « t » lorsque la particule passe par une
autre position « x ». Application : Ressorts.
Solution
a(x) étant connue, la relation v·dv = a·dx ----- (1.3), s’applique avantageusement :
v - v12 =
x
x a dx ---------------------- (1.5a)
1 2
L’intégration de (1.3) donne : 2
1
t x dx x dx
(1) donne : dt dx
v
t 1
dt = x 1 v
t - t1 = x 1 v
------------------ (1.5b)
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Type 4 : Accélération connue en fonction de la vitesse et un état connu : a(v), x1, v1
Énoncé : L’accélération a(v) en fonction de la vitesse et la vitesse v1 à une position x1
sont connues, calculer la vitesse « v » et la position « x » à un temps « t ».
Application : amortissement visqueux.
Solution : a dv alors dt dv ∫ dt = ∫ t−t =∫ ------- (1.6a)
dt a
vdv = adx alors dx v dv ∫ dx = ∫ x−x =∫ ------ (1.6b)
a
Exemple 1.2 (Conditions du type 2 : a(t), x1, v1 donnés)
a (m/s2)
Une voiture part du repos (vitesse initiale nulle) avec
une accélération constante de 2,4 m/s2 pendant 10 s et
2,4
ensuite diminue linéairement à zéro à 12 s (voir le
diagramme ci-contre). Calculer la vitesse et la distance
parcourue à 10 s et à 12 s.
Solution 10 12 t (s)
t2
Vitesse : v 2 v1 t1
a dt ----------------- [1]
Entre 0 ≤ t ≤ 10 s : a = 2,4 m/s2 = constante
t2 t
donc [1] donne : v v1 t1 0
2 , 4 dt v = 2,4t --------------- [2]
- À t = 10 s , [2] donne la vitesse : v = 2,4t v = 24 m/s
Entre 10 ≤ t ≤ 12 s : a = 1,2t + 14,4 (équation d’une droite)
t2t
donc [1] donne : v v t 10 s 1 t 1 10
( 1, 2 t 14 , 4 ) dt v = 0,6t2 +14,4t 60 ---- [3]
- À t = 12 s, [3] donne la vitesse : v = 0,6t2 +14,4t 60 v = 26,4 m/s
t2
Distance parcourue : x 2 x1 t1
v dt ---------- [4]
Entre 0 ≤ t ≤ 10 s : v = 2,4t
t2 t
Donc, [4] donne : x x 1 t1 0
2 , 4 t dt x = 1,2t2 ---------- [5]
- À t = 10 s, [5] donne : x = 1,2t2 la distance à 10 s est x = 120 m
Entre 10 ≤ t ≤ 12 s : v = 0,6t2 + 14,4t – 60
t
[4] donne : x - x t1=10s = 10 (-0,6t +14,4t-60)dt ► x = 0,2t3 + 7,2t2 60t + 200 ------ [6]
2
- À t = 12 s, [6] donne la position x12s = 0,2t3 + 7,2t2 60t + 200 = 171,2 m
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Exemple 1.3 (Conditions du type 3 : a(x), x1, v1 donnés)
Une masse ayant une vitesse initiale de 2 m/s vers la V0
droite est freinée par un ressort de sorte que son
accélération est proportionnelle à la distance
parcourue « x » suivant la relation a = -16∙x avec « x » 0,0 x
x+
en mètre (m) et « a » en m/s2. Déterminer la distance
maximum de compression du ressort.
Solution
Relation entre la vitesse, l’accélération et la position est donnée par
v
x2
1
2
2
2 - v12 = a dx . Avec a = 16x; v1 = 2 m/s et x1 = 0 m, on a
x1
v =
x
1
2
2
- 22 (-16 x) dx v2 = 4 16x2
0
Le déplacement est maximum lorsque v = 0 : 0 = 4 16x2 xmax = 0,5 m
------------------------------------
Exemple 1.4 (Type 4 : a(v), x1, v1 données)
En poussant le piston vers la droite avec une vitesse piston air A
initiale de 0,8 m/s à la position O, l’air fuit par l’orifice
A. La résistance à l’échappement est proportionnelle
à la vitesse du piston. La relation entre l’accélération O (0,0) x+
et la vitesse est donnée par « a = -2v », « v » en m/s et
« a » en m/s2. Calculer :
a) la vitesse du piston après 0,5 s; b) la position du piston après 0,5 s.
Solution
a) Calcul de la vitesse du piston après 0,5 secondes
v dv v
t 2 t1 t - 0 = v d v = - 12 ln
2
► v = 0,8·e-2t
v a 1 0 ,8 ( -2 v ) 0,8
à t = 0,5 s, v = 0,8·e(-2·0,5) v = 0,2943 m/s
b) Calcul de la position du piston après 0,5 secondes
v2 v dv v v dv
x 2 - x1 = x-0= 0,8 -2 v = 12 ( v 0,8) ► x = 12 ( v 0,8)
v1 a
À t = 0,5 s, v = 0,2943 m/s x = ½·(v – 0,8) x = 0,2528 m
--------------------------------------------
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1.2.3 Mouvement rectiligne uniforme Position (x)
x
Un mouvement rectiligne est dit uniforme si la vitesse est x(t) = x0 + v0·t
v0
constante : dx/dt = v0 constante. 1
x0 t
dx = v0∙dt ►(x - x0) = v0∙(t - 0) ou x = x0 + v0∙t ----- (1.7a) O t
On dit aussi qu’un mouvement est uniforme si la distance Vitesse (v)
parcourue est une fonction linéaire du temps, ou si v v(t) = v0
l’accélération est nulle (a = dv/dt = 0 car v = constante). v0
O t
Exemples : Voiture qui roule à une vitesse constante; Accélération (a)
Parachutiste qui tombe à une vitesse constante; Véhicule spatial a a(t) = 0
en régime de croisière dans l’espace. t
0
1.2.4 Mouvement rectiligne à accélération constante Position (x)
x xmax
dv = a·dt; Si a = Cte ► v - v0 = a·t; Donc
x0
v = v0 + a·t (vitesse linéaire avec le temps) ------ (1.7b)
x(t) = x0 + v0·t + ½·a·t2
2
dx = v·dt = (v0 + a·t) ·dt ► x - x0 = v0·t + ½·a·t ; Donc 0 t
t
x = x0 + v0·t + ½·a·t2 (variation parabolique) ----- (1.7c)
v Vitesse (v)
On appelle aussi le mouvement à accélération constante comme v0 v(t) = v0 + a·t
uniformément accéléré ou à vitesse linéaire avec le temps ou à 0 t
distance parcourue parabolique avec le temps.
v = 0 : xmax/min
* Relation additionnelle : v∙dv = a∙dx avec « a » constante
donne : Accélération (a)
a a = constante
½·(v2 – v02) = a·(x - x0) ----------------------------- (1.7d) a
Exemples : Voiture accélérée ou freinée; Chute libre. O t
Exemple 1.5
Une voiture part du repos avec une accélération constante. L’accélération est telle qu’elle
atteint une vitesse de 50 km/h après 10 secondes. Cette vitesse est gardée constante pendant
les 10 secondes suivantes. Finalement on freine la voiture avec une décélération constante
pour l’arrêter complètement en 5 secondes.
(a) Dessiner le diagramme de la vitesse pendant ces 25 secondes;
(b) Déterminer les distances parcourues à 10 s, 20 s et 25 s;
(c) Calculer la vitesse moyenne pendant ces 25 secondes.
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Solution
V (m/s)
a) Diagramme de la vitesse en fonction du temps
A B
13,9
Conversion de la vitesse en [m/s] :
v = 50 km
h km 3600s = 13,9 m/s
1000m 1h
C
b) Calcul des distances parcourues : O 10 20 25 t (s)
Diagramme de V = f(t)
0 ≤ t ≤ 10 s : Mouvement à accélération a = a0 = cte
a0 = v / t = (13,9 - 0)/(10 0) a0 = 1,39 m/s2 = cte
Position : x = ½(a0)t2 + v0t + x0 ; avec v0 = 0 et x0 = 0 ; donc x = 0,695t2
Au temps t = 10 s, la distance parcourue est x = 0,695·102 = 69,5 m
10 ≤ t ≤ 20 s : Mouvement rectiligne uniforme (a = 0 ; v = 13,9 m/s = cte)
x = vt + x1 [1] ; avec t = 10 s, x = 69,5 m, donc [1] donne x1 = 69,5/(13,9∙10) = 69,5 m
Alors, l’équation de position est : x = 13,9t – 69,5
Au temps t = 20 s, la distance parcourue est v = 13,9·20 – 69,5 x = 208,5 m
20 ≤ t ≤ 25 s : Mouvement rectiligne uniformément accéléré (a = a1 = cte)
a1 = v / t = (0 – 13,9) / (25 – 20) = –2,7 m/s2 = cte
v = a1t + v1 [2] ; avec t = 20 s, v = 13,9 m/s, donc [2] va donner v1 = 69,7 m/s
Alors, Vitesse : v = – 2,7t + 69,7
Et la position : x = ½·a1·t2 + v1t + x1 = –1,35t2 + 69,7t + x1 ---------- [3]
À t = 20 s, x = 208,5 m, donc [3] donne 208,5 = –1,35∙202 + 69,7∙20 + x1► x1 = 627,5m
Alors, l’équation de position est : x = –1,35t2 + 69,7t – 627,5
Au temps t = 25 s, la distance parcourue est x = –1,35t2 + 69,7t – 627,5 x = 243,1 m
c) Calcul de la vitesse moyenne pendant 25 secondes :
vmoy = x / t = (243,1 – 0) / (25 – 0) vmoy = 9,724 m/s
----------------------------------------
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1.3 Mouvement rectiligne de plusieurs particules
O A B
1.3.1 Mouvement relatif de 2 particules
xA x+
Soient : xB
A et B : deux particules en mouvement sur la même ligne.
xA(t) et xB(t) : les positions de A et B par rapport au repère fixe (O). Alors
* Position relative de B par rapport à A : xB/A = xB – xA ------------------------ (1.8a)
* Vitesse relative de B par rapport à A : vB/A = vB – vA ----------------------- (1.8b)
* Accélération relative de B par rapport à A : aB/A = aB – aA ------------------------ (1.8c)
Où xA, xB, vA, vB, aA et aB s’appellent positions, vitesses et accélérations « absolues ».
Exemple 1.6
Une plate-forme A est en train de monter avec une vitesse constante
de 2,75 m/s. Au temps initial, un objet B est lancé de la plate-forme y
vers le haut avec une vitesse relative de 12,25 m/s par rapport à la +
plate-forme. Au cours de son mouvement, l’objet B est soumis à
l’accélération de la pesanteur de g = 9,8 m/s2. Calculer :
a) la vitesse absolue de l’objet B au temps initial. VB/A
b) la position de A lorsque B touche à nouveau la plate-forme et VA
le temps à cet instant.
B
c) la vitesse absolue et la vitesse relative de l’objet B au moment
de l’impact avec la plate-forme. A
Guide détaillé et réponses :
a) VB = VA + VB/A = . . . VB,0 = 15 m/s
b) Calcul de l’endroit et du temps ou A et B se rencontrent de nouveau :
Plate-forme A : vA = 2,75 Cte ► Position de A : yA = vAt + y0 = 2,75t ------ [1]
B : aB = 9,81 m/s2 = Cte ► vB = vB,0 + aBt = 15 - 9,81t ------------------- [2]
Position de B : yB = yB,0 + vB,0t + ½ aBt2 = 15t 4,9t2 -------------------------- [3]
A et B se rencontrent lorsque yA = yB ► Résoudre 2,75t = 4,9t2 + 15t t1 = 0 s
(état initial) et t2 = 2,5 s (réponse retenue) ► yA = yB = 2,75·2,5 = 6,875 m
c) Vitesse absolue VB et vitesse relative VB/A au moment de l’impact avec A :
t = 2,5 s ► vB = 15 - 9,81t vB = 9,5 m/s; vB/A = vB - vA ou vB/A = -12,25 m/s
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1.3.2 Mouvements dépendants – Poulies et câbles
Il est nécessaire de construire en premier lieu la relation physique qui existe entre les
positions des différentes particules. Les dérivées première et seconde de cette expression
donneront les relations de dépendance pour les vitesses et les accélérations.
Il faut se donner une référence et un sens selon une direction qui seront communs à
toutes les positions.
Si les directions ne sont pas parallèles, il faut donner une référence et un sens selon
chaque direction.
Exemple 1.7 Plan de référence
Les deux blocs A et B sont reliés ensemble par un système I O
J
de poulies et câble. En déplaçant le bloc A de 5 cm vers le yA
C
r D
yB
bas, déterminer le déplacement du bloc B.
Solution A F
E
Choix du plan de référence : Plan horizontal
Choix de la direction du mouvement : vers le bas (+) B
Poser les positions des objets par rapport à la référence : yA et yB
Établir la relation de mouvement entre les objets A et B :
Longueur du câble « LOFEDCA » = constante
yB + (r) + (yB – IJ) + (r) + (yA – IJ) = constante ----------- [1]
Où les longueurs r et IJ sont des constantes
Donc, [1] devient : 2yB + yA = constante --------------------------- [2]
La relation de déplacement entre les objets A et B :
[2] donne : 2yB + yA = 0
Si yA = 5 cm ► yB = –yA / 2 yB = –2,5 cm ou yB = 2,5 cm
-------------------------------------
Exemple 1.8
A
Deux blocs A et B sont reliés par un câble. Si le bloc A se
C
déplace vers la gauche avec une vitesse de 3 m/s, calculer :
a) la vitesse du bloc B;
b) la vitesse du point C sur le câble.
B
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Cinématique des particules – Mouvement curviligne
O
1.4 Mouvement curviligne des particules
1.4.1 Vecteurs position, vitesse et accélération :
Mouvement curviligne est le déplacement d’une particule
sur une trajectoire courbe.
∆𝑟⃗ P’(t+t)
* Position par rapport à une origine fixe (O) :
(Trajectoire) s
Au temps « t », la position P d’une particule est décrite P(t)
par un vecteur r reliant O à P : r OP
O Tangente en P’
Au temps « t + t » : r′⃗ = OP′⃗
* Vitesse : variation de la position par unité de temps.
PP r P’
Vitesse moyenne : vmoy ---------- (1.9a)
t t
r dr Trajectoire
Vitesse instantanée : v lim
t 0 t
---- (1.9b) P
dt (Tangente en P)
Note : La vitesse instantanée v est tangente à la trajectoire.
Hodographe : En dessinant le vecteur H P = v à partir d’un
point Ω fixe arbitraire, appelé « équipollent », le bout HP se tangente en HP
déplace en fonction du temps sur une courbe appelée
HP’
« hodographe » (Figure ci-contre).
* Accélération : variation de la vitesse par unité de temps.
BB' Δv HP
Accélération moyenne : a moy = = ------------ (1.10a) Ω
Δt Δt
amoy suit la ligne droite de HP vers HP’ sur l’hodographe. Hodographe
Δv dv
Accélération instantanée : a = lim = tangente à l’hodographe en HP ---- (1.10b)
Δt 0 Δt dt
Note : Le vecteur accélération instantanée est tangent à l’hodographe en HP, non tangente
à la trajectoire de la particule P. La sous-section 1.4.3 démontrera que le vecteur a est
toujours dirigé vers le côté concave de la trajectoire en P.
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1.4.2 Composantes cartésiennes du mouvement curviligne dans un plan
Choix d’un système d’axes fixes : Oxy y
Soient i, j vecteurs unitaires selon x et y. Trajectoire
* Position d’une particule P
yP P
r = OP = xP i + yP j -------------- (1.11)
* Vitesse instantanée de P
dr dx P dy P
v= = i+ j -------- (1.12a)
dt dt dt x
O xP
Alternative de (1.12a) :
v = r ou v = x P i + y P j ou v = v x i + v y j -------------------- (1.12b)
2 2
Grandeur de la vitesse : v = v x + v y ------------------------------------------- (1.12c)
* Accélération instantanée de P
dv d2 r d2xP d2 yP
a= = 2 = 2 i + 2 j --------------------------------------------------- (1.13a)
dt dt dt dt
Alternative de (1.13a) :
a = v ou r ou
x P i +
y P j ou v x i + v y j ou a x i + a y j ------- (1.13b)
Grandeur de l’accélération : a a 2x a 2y --------------------------------------- (1.13c)
Remarques :
Composantes cartésiennes de position x rx ; y ry
Composantes cartésiennes de vitesse x = v x ; y = v y
x = v x = a x ;
Composantes cartésiennes d’accélération y = v y =a y
Système de coordonnées est fixe
La vitesse est toujours tangente à la trajectoire
En composantes cartésiennes, un mouvement curviligne est la somme de deux
mouvements rectilignes suivante les axes cartésiens.
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* Mouvement d’une chute libre - Cas particulier y
C’est le mouvement d’un objet sous l’accélération 2
y2
V2
gravitationnelle et sans la résistance de l’air : ax = 0 V1
et ay = -9,81 m/s2. 1 ay Trajectoire
y1
Mouvement suivant l’axe « x » : le mouvement
suivant x est uniforme car ax = 0. Donc ay
v(t) = vx,0 = Cte; x(t) = x0 + vx,0·t ---- (1.14a) x1 x2 x
Mouvement suivant l’axe « y » : l’accélération est constante : ay = - 9,81m/s2, donc
v(t) = vy,o - 9,81·t ; y(t) = y0 + vy,0t - ½·9,81·t2 -------------------------------- (1.14b)
Exemple 1.9
Un projectile est lancé avec une vitesse initiale V0 de
y
10 m/s inclinée à un angle de 60o par rapport à V0
trajectoire A
l’horizontal. En négligeant la résistance de l’air,
60o 1
calculer le temps et la position du projectile lorsqu’il 2
entre en contact avec le plan incliné tel qu’illustré (g = O x
9,81 m/s2)
Solution
Choix du système d’axes : Ox (horizontal) et Oy Ox
Projectile : Mouvement d’une chute libre
Décomposer le mouvement du projectile en deux mouvements rectilignes selon Ox et Oy
Suivant Ox : Mouvement rectiligne uniforme (ax = 0)
Vitesse : vx = vx,0 = v0cos60o = 10cos60o = 5 m/s = Cte
Position: x = x0 + vx,0t = 5t ------------- [1]
Suivant Oy : Mouvement rectiligne uniformément accéléré (ay = 9,81 m/s2)
Vitesse : vy = vy,0 + ayt = v0sin60o - 9,81t = 8,67 - 9,81t
Position: y = y0 + vy,0t + ½ ayt2 = 8,67t - 4,9t2 ------------- [2]
Équation du plan incliné (pente de la droite = ½ ) : y = ½ x = 0,5·5t = 2,5t -------- [3]
Lorsque le projectile touche le plan incliné, on a : [2] = [3]
donc, on résout 8,67t - 4,9t2 = 2,5t t1 = 0 s (état initial) et t2 = 1,257 s (retenu)
- à t = 1,257 s, [1] donne : xA = 5*1,257 xA = 6,285 m
[2] donne : yA = 4,9*1,2572 + 8,67*1,257 yA = 3,14 m
------------------
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1.4.3 Composantes tangentielle et normale du mouvement curviligne dans un plan
Lorsque le rayon de courbure ρ de la trajectoire et/ou la vitesse angulaire ω sont connus
ou demandés, on décompose l’accélération a en composantes tangente et normale à la
trajectoire (at et an) et applique les relations ω = v/ et an = v2/ telles que démontrées
dans ce qui suit (la vitesse étant toujours tangente à la trajectoire).
* Relation vitesse angulaire - rayon de courbure : t’ (P’)
Trajectoire
La vitesse angulaire ( θ ou ω) est définie comme la
rotation de la direction de vitesse par unité de temps,
C (centre de courbure)
Δθ dθ t
ω ou θ = lim = P’ (tangente P)
Δt 0 Δt dt
n
Lorsque Δt → 0 : dθ = ds / → dr / , donc (normale) s
dθ dr v = v ---------- (1.15)
= = ► ω ou θ
dt ρ dt ρ ρ
P
* Accélérations tangentielle at et normale an : O (repère fixe)
Soient ut = vecteur unitaire tangent à la trajectoire au point P; et un = vecteur unitaire
normal (sur l’axe n ) dirigé vers le centre de courbure (C); Alors Trajectoire
n
a =at ut +an un -------------------------------(1.16a) C t
où at = v : taux de changement de vitesse ----- (1.16b)
v2 an at
an = ou ∙ω2 : accélération normale --- (1.16c)
ρ
P
et a a 2t a 2n : intensité de l’accélération --- (1.16d)
Démonstration des formules (1.16b et c) :
Direction de
* Dérivée des vecteurs unitaires tournants Dir. de
La variation du vecteur unitaire de 𝑢⃗ à 𝑢⃗ n’est qu’une Dir. de
Δ
rotation Δθ ► | Δ ut | = 2∙R∙sin(Δθ/2) = 2∙sin(Δθ/2). Pour
Δθ → dθ, | Δ ut | → | d ut | = 2∙sin(dθ/2) → dθ; et la R
direction de Δ ut devient perpendiculaire à t suivant la
R=1 /2
normale n . Donc la dérivée du vecteur unitaire ut est
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du t d u t dθ dut dun
= un = un ► = θ un ; Semblablement, = - θ u t --- (1.17)
dt dt dt dt dt
► La dérivée d’un vecteur unitaire est un vecteur perpendiculaire tournée dans le sens de
la rotation et dont l’intensité est égale à la vitesse de rotation du mouvement.
* Utilité de la dérivée des vecteurs unitaires :
dv d(v ut ) du t v
a= = a = v u t + v = v u t + v (θ u n ) où θ = selon (1.15)
dt dt dt ρ
v 2
Donc a = v u t + u n , CQFD pour les formules (1.16b et c).
ρ
Exemple 1.10
Sommet
Une particule est lancée avec une vitesse initiale v0
trajectoire
v0 = 10 m/s à 45o par rapport à l’horizontal et suit 45o
le mouvement d’une chute libre. Calculer :
a) le rayon de courbure et la vitesse angulaire au
départ.
t
b) le rayon de courbure au sommet de sa v0
A vA t
trajectoire. Sommet
O 45 o trajectoire
a
Solution at
45o an A
2
Calcul du rayon de courbure (an = v /) O
a
a) Point de départ ‘O’ : an = acos45o = 9,81·cos45o n n
v0 = 10 m/s, donc o = 102 / (9,81·cos45o)
o = 14,12 m .
Et la vitesse angulaire = v/o = 10/14,12 = 0,708 rad/s
b) Point de sommet de la trajectoire ‘A’
Vitesse au sommet : vA = v0cos45o = 10·cos45o = 7,071 m/s
Accélération au sommet : a = an = 9,81 m/s2 A = 7,0712/9,81 A = 5,1 m
---------------------------------------------------------
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1.4.4 Composantes radiale et transversale du mouvement curviligne dans le plan
Les composantes radiale et transversale sont particulièrement avantageuses lorsque les
coordonnées polaires r(t), θ(t) de la particule sont connues en fonction du temps t.
* Exemples d’application : B
C se déplace sur AB qui C
tourne de θ(t) autour de O;
r(t)
Coordonnées [ r(t), θ(t) ] O (t)
d’une météorite, voiture …
A r(t) (t)
détecté par radar.
Radar
* Soient ur vecteur unitaire suivant l’axe r (radial),
Tangente
et uθ vecteur unitaire suivant l’axe θ (transversal); Alors :
θ
r
* Position : r = r(t) ∙ ur ----------------------------- (1.18a)
v
u θ --------------- (1.18b)
* Vitesse : v = r u r + (r θ) vr
Vitesse radiale vr = r ; Vitesse transversale vθ = r θ ; r(t)
(t) Trajectoire
* Accélération : O
a = (r - r θ 2 ) u r + (2 r θ + r
θ) u θ ------- (1.18c)
Accél. radiale ar = r - r θ 2 ; Accél. transversale aθ = 2 r θ + r θ ;
Démonstration des formules (1.19b et c) : θ
r
dr a
- Vitesse = dérivée de la position, v = :
dt ar
dr
v=
=
d r u r
= r u r + r
du r r(t)
dt dt dt (t) Trajectoire
O
du r
avec = θ u θ (dérivée du vecteur unitaire)
dt
u θ --- CQFD;
► v = r u r + (r θ)
dv
- Accélération = dérivée de la vitesse, a = :
dt
dv d(r u r + r θ u θ )
a= = = r ur + r θ uθ + r θ uθ +r
θ uθ + r θ (-θ ur )
dt dt
► a = (r - r θ ) u r + (2 r θ + r
θ) u θ --- CQFD.
2
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Exemple 1.11
Un radar suit la trajectoire d’une météorite tombant sur la terre.
Étant donné les informations suivantes :
t0 = 0 s ; 0 = 60o ; r0 = 300 km et t1 = 0,5 s ; 1 = 59,6o ; r(t)
r1 = 297 km, calculer :
a) la vitesse approximative et sa direction à l’instant 0 = 60o et (t)
b) les termes r et correspondantes.
Radar
(Sachant que la météorite est en chute libre avec une accélération
gravitationnelle de 9 m/s2) Trajectoire
Solution
r
a) Calcul de la vitesse approximative de la météorite à 0 = 60o :
vr
vr = r et v = r θ
r r r 297 300 r v
Avec r 1 0 = 6 km/s = 6000 m/s
t t1 t 0 0,5 0 v
= 60o
1 0 (59,6 - 60) π/180
= 0,0139 rad/s t
t t1 t0 0,5 0 radar
donc, vr = 6000 m/s et v = r = (300*103)*(0,0139) = 4188 m/s
v= v 2r +v θ2 = 7317 m/s
et sa direction : = tan-1(v / vr) = 34,9o ou = 30o = 4,9o par rapport à la
verticale.
b) Calcul des termes r et à 0 = 60o : r
Décomposons l’accélération a selon les axes radiale ‘r’ et transversale ‘’ ar
ar = r r 2 = acos30o r a cos 3 0 o r 2 30o
a
r
= 9*cos30o + 300*103*(0,0139)2
a
donc, r = 50,168 m/s2 = 60o
a = r 2 r = asin30o 1 ( a sin 30 o 2 r )
r radar
1
Donc, ( 9 * sin 30 o 2 * ( 6000 )( 0 ,0139 )) = 0,00057 rad/s2
300000
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Exemple 1.12
Le mouvement d’un avion A est détecté par une station de radar
Trajectoire A
fixée au point O : La distance OA est fonction de l’angle θ selon
la relation r2 = 2∙108∙cos2 , en m2. À la position = 30o, la
vitesse et l’accélération angulaire du radar sont respectivement r
̇ = 12 rad/s et ̈ = 55 rad/s2 , calculer la vitesse et
l’accélération de l’avion.
O
Solution
Relation r(θ) : r2 = 2∙108∙cos2 --------------------------------------- [1]
Dériver [1] par rapport au temps : 2∙r∙ṙ = 4∙108∙̇ ∙sin2 -------------------------------- [2]
Dériver [2] par rapport au temps : 2∙(ṙ + r ∙ r̈ ) = 4∙108∙(̈ ∙sin2 + 2∙̇ ∙cos2) ----- [3]
Pour = 30o,
[1] donne : r2 = 2∙108∙cos60o r = 104 m
[2] donne : 2∙104∙ṙ = -4∙108∙12∙sin60o 𝐫̇ = 207846 m/s
[3] donne : 2∙(2078462 + 104∙r̈ ) = -4∙108∙[55∙sin60o + 2∙122∙cos60o] 𝐫̈ = 3.82∙106 m/s2
r
Calcul de la vitesse de l’avion
vr = ṙ = 207846 m/s; v = r∙̇ = 104∙12 = 12∙104 m/s V
A 30o
Intensité : v = vr vθ
2 2
► v = 240000 m/s
Vr
Direction : tan = vr / v= 207846/(12∙10 ) = 60
4 o
V
o
Réponse : v = [240000 ms, -(+30°) = -90 ] = 30o
Calcul de l’accélération de l’avion O
ar = r̈ r∙̇ = 3.82∙106 104∙122 = 5,26∙106 m/s2
r
a = r∙̈ + 2∙ṙ ∙ ̇ a
A
a = 104∙55 + 2∙(207846)∙12 = 4,43∙106 m/s2
a2 = a r 2 a θ 2 a = 6,88∙106 m/s2 a
tan = a / ar= 4,43 / 5,26 = 40.1o ar
Réponse : a = [6,88∙106 ms2, -(30°+90°+) = -160.1°] = 30o
O
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1.5 Mouvement relatif des particules y Trajectoire de A
Soient xyz : Système de référence fixe d’origine O.
Trajectoire de B
A et B : Deux particules mobiles; Alors
A
1.5.1 Position relative de B par rapport à A
r⃗ B
rB rB rA rB rA rB ---- (1.19) O r⃗
x
A A (fixe)
1.5.2 Vitesse relative de B par rapport à A z
vB = vB - vA vB = vA + vB --- (1.20)
A A
1.5.3 Accélération relative de B par rapport à A
a B = a B - a A a B = a A + a B ---- (1.21)
A A
Exemple 1.13
Un chariot A a une vitesse constante de 20 y
m/s suivant l’horizontal. Au temps initial, VB/A trajectoire
un objet B est lancé avec une vitesse par o
B 45 C x
rapport au chariot A de 20 m/s incliné à 45o
A VA
par rapport à l’horizontal. Ensuite, l’objet
B est soumis à l’accélération de la
pesanteur g = 9,81 m/s2. Calculer :
a) la vitesse de B par rapport à A, 2 secondes plus tard.
b) la vitesse de B par rapport à A lorsque B touche le plan y = 0.
Solution
Choix du système d’axes : Ox (horizontal) et Oy Ox
Chariot A : Mouvement rectiligne uniforme suivant Ox (aA = 0; vA = 20 m/s = cte)
Position du chariot A est : xA = vAt + xA,0 xA = 20t --------------- [1]
Objet B : Mouvement d’une chute libre
Décomposer le mouvement de B en deux mouvements rectilignes selon Ox et Oy
Selon Ox : Mouvement rectiligne uniforme (aB,x = 0)
Vitesse : vB,x = vA,x + vB/A,x = 20 + 20∙cos45o vB,x = 34,14 m/s = cte
Position: xB = vB,xt + xB,0 = 34,14∙t -------------------------------------- [2]
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 20
Selon Oy : Mouvement rectiligne uniformément accéléré (aB,y = 9.81 m/s2 = cte)
Vitesse : vB,y = ayt + vB,y0 avec vB,y0 = vA,y0 + vB/A,y0 = 0 + 20∙sin45o = 14,14 m/s
donc, vB,y = 9,81t + 14,14 ------------------------------------------- [3]
Position: yB = ½ ayt2 + vB,y0t + y0 = 4,9t2 + 14,14t ---------------- [4]
À t = 2 s, vitesse absolue de A : vA,x = 20 m/s = cte et vA,y = 0
Vitesse absolue de B : vB,x = 34,14 m/s = cte et vB,y = 9,81∙2 +14,14 = 5,46 m/s
a) Calcul de la vitesse relative de B par rapport à A après t = 2 s :
14,14 m/s
vB/A,x = vB,x - vA,x = 34,14 - 10 = 14,14 m/s
vB/A,y = vB,y - vA,y = 5,46 - 0 = 5,46 m/s ou vB/A,y = 5,46 m/s
-5,46 m/s VB/A
Donc, vB/A = 14.142 (5.46) 2 = 15,15 m/s .
et sa direction : = tan-1(5,46/14,14) = 21,1o avec l’horizontal
b) Calcul de la vitesse relative de B par rapport à A lorsque B retrouve y = 0 :
B retombe sur l’axe horizontal (point C) lorsque yB = 0
Donc, [4] donne : 4,9t2 + 14,14t = 0
t1 = 0 (temps initial) et t2 = 2,89 s (réponse retenue)
À t = 2,89 s, vitesse absolue de A : vA,x = 20 m/s = cte et vA,y = 0
et vitesse absolue de B : vB,x = 34,14 m/s et vB,y = 9,81∙2,89 +14,14 = 14,18 m/s
Donc, vitesse relative de B par rapport à A : vB/A= vB- vA -------- [5]
14,14 m/s
Décomposer l’équation [5] selon les axes x et y :
VB/A
Selon x : vB/A,x = vB,x - vA,x = 34,14 - 10 = 14,14 m/s
-14,18 m/s
Selon y : vB/A,y = vB,y - v A,y = -14,18 - 0 = -14,18 m/s ou vB/A,y = 14,18 m/s
Donc, vB/A = 14,14 2 (14,18) 2 = 20 m/s
et sa direction : = tan-1(14,18/14,14) = 45,08o avec l’horizontal
--------------------------------------------------
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 21
Exercices du chapitre 1
1.1 Un véhicule se déplaçant le long d’une ligne droite est relâché au repos avec une
accélération constante et atteint une vitesse de 15 m/s pour un parcours de 200 m. Déterminer
l’accélération du véhicule et le temps correspondant. (Rép : a = 0.5625 m/s2 et t = 26.7 s)
1.2 À t = 0, la voiture A au repos se déplace avec une
accélération constante de 2 m/s2 et atteint une vitesse de 24 m/s, VA VB
ensuite elle maintient cette vitesse. À t = 0, la voiture B ayant une A B
position de 1.8 km de la voiture A se déplace vers la voiture A avec
1.8 km
une vitesse constante de 18 m/s, calculer le parcours de la voiture A
lorsque les véhicules se croisent. (Rép : t = 46.29 s et xA = 966.9 m)
1.3 L’accélération d’un chariot sur une droite est définie par la relation a = 12x – 28, dans
laquelle a est m/s2 et x est en mètres. Sachant que la vitesse v = 4 m/s lorsque la particule est à
x = 0, déterminer (a) la position maximale xmax, (b) la vitesse lorsque le chariot a un parcours total
de 0.6 m.
(Rép : a) xmax = 0.305 m, b) 3.93 m/s)
1.4 La décélération d’un véhicule sur une droite est définie par la relation a = –kv1.5, dans
laquelle k est une constante. Le véhicule part de x = 0 avec une vitesse initiale de 12 m/s et à la
position x = 5 m, la vitesse atteint 4 m/s. Déterminer (a) la vitesse lorsque le véhicule est à la
position x = 2 m, (b) le temps requis lorsque la vitesse du véhicule atteint 9 m/s.
(Rép : k = 0.5856, a) 8.28 m/s, b) 0.152 s)
1.5 La décélération d’une particule sur une droite est donnée par la relation a = –2v3, dans
laquelle v est en m/s. Sachant qu’à t = 0, la particule part à la position initiale x = 10 m et la vitesse
initiale v = 8 m/s, déterminer la vitesse et la position de la particule au temps t = 4 s.
(Rép : v = 0.25 m/s et x = 11.937 m)
1.6 La vitesse d’un atome le long d’une ligne droite est définie par la relation v = 20s 10,
dans laquelle la position s est en mm. Déterminer (a) l’accélération de l’atome à la position s =
120 mm et le temps correspondant (Sachant qu’au temps t = 0, la position initiale est s = 50 mm).
(Rép : 47800 mm/s2 et 0.044 s)
1.7 La position d’une particule le long d’une ligne droite est définie par s = 0.5t3 3t2 +12, dans
laquelle s est mètres et t est en secondes. Calculer le parcours total de la particule de t = 1 s à t = 5
s. (Rép : 17 m)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 22
1.8 À t = 0 s, le système part au repos et les blocs ont
des mouvements à des accélérations constantes.
À t = 12.5 s, la vitesse de A est de 0.5 m/s vers le bas,
déterminer (a) l’accélération des blocs A, B et C, (b) la C
vitesse et la distance parcourue de B après 8 s.
A
(Rép: a) aA = 0.04 m/s2 , aB=0.0266m/s2 , aC =0.0266 m/s2 ,
b) vB= 0.2128 m/s et xB= 0.8512 m )
B
1.9 Le bloc A se déplace avec une accélération constante et sa A
B
vitesse initiale est de 120 mm/s. Sachant que la vitesse du C
bloc B atteint une valeur de 45 mm/s pour un parcours de
220 mm, déterminer : (a) l’accélération de A et B, (b)
l’accélération du point C sur le câble, (c) la vitesse et la
position de A après 4 s.
(Rép : (2xA+3xB =Lcâble) a) aA =14.91mm/s2 , aB = 9.94mm/s2 , b)
9.94mm/s2, c) 179.64 mm/s et 599.52 mm) C
A
1.10 À la position illustrée, le bloc B se déplace vers le bas à une vitesse
constante de 0.25 m/s. Déterminer (a) la vitesse du bloc A, (b) la vitesse B
du point C sur le câble, (c) la vitesse relative de C par rapport au bloc B.
(Rép : a) 0.5 m/s, b) 1 m/s, c) 0.75 m/s)
1.11 Au temps initial (t = 0), le bloc A part du repos et se déplace vers
le bas avec une accélération constante de 6 mm/s2. Le bloc B se C
déplace avec une accélération constante vers le haut et une vitesse
A
initiale de 5 mm/s vers le bas. Sachant que B a un parcours de 50 mm
vers le haut pour un temps de 2 s par rapport au temps initial,
déterminer (a) les accélérations des blocs B et C, (b) le temps où la
vitesse de C est nulle, (c) la distance parcourue du bloc C à ce temps.
(Rép: a) aB = 30 mm/s2 , aC = 132 mm/s2 , b) 0.1515 s, c) 1.51 mm ) B
1.12 Le bloc A se déplace avec une accélération constante A
et sa vitesse initiale est de 20 mm/s. Sachant que la vitesse
du bloc B atteint une valeur de 50 mm/s pour un parcours
de 120 mm, déterminer (a) l’accélération de A et B, (b) la B
vitesse et la position de A après 4 s.
(Rép: a) aA = 1.875 mm/s2 , aB = 3.75 mm/s2, b)27.5 mm/s et 95 mm)
1.13 Le chariot A part au repos et se déplace à une vitesse de 8 m/s A
vers le bas pour un parcours de 5 m. Déterminer la vitesse et le
parcours du bloc B correspondant. (Sachant que les deux objets ont
des mouvements rectilignes à des accélérations constantes)
(Rép :VB = 5.333 m/s et yB = 3.333 m) B
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 23
1.14 Un véhicule se déplace le long d’une courbe dont sa
trajectoire est définie par l’équation y = 5x2/100, dans y
laquelle x et y sont en mètres. À la position x = 5 m de y = 5x2/100
l’origine, la composante de la vitesse et de l’accélération du
véhicule selon l’axe x sont Vx = 3 m/s et ax = 1.5 m/s2 x
respectivement, calculer la vitesse et l’accélération totale du
véhicule à cette position.
(Rép : V = 3.35 m/s 26.56o et a = 1.507 m/s2 5.71o)
1.15 Un véhicule se déplace le long d’une trajectoire qui est définie par l’équation y = x x2/400,
dans laquelle x et y sont en mètres. Si la composante de la vitesse selon l’axe x est constante de
Vx = 2.5 m/s, calculer la vitesse et l’accélération du véhicule à x = 20 m.
(Rép : V = 3.36 m/s 42o et a = 0.03125 m/s2 )
1.16 Au temps initial, un projectile A est lancé avec une y VA=60 m/s C
vitesse VA = 60 m/s à 30o avec l’axe vertical et ensuite à t = 30o
y
VB=60 m/s
0.5 s un projectile B est lancé avec une vitesse VB = 60 m/s à
x
l’angle avec l’horizontal, calculer l’angle de la vitesse x
initiale de B lorsque les deux projectiles entrent en collision
au point C (Négliger la résistance de l’air).
(Rép : t = 7.4 s et = 57.57o) VA
1.17 Une balle est lancée au point A avec une vitesse initiale A 75o VB
de VA à 75o avec l’horizontal. Déterminer la grandeur de la 12o
vitesse VA sachant que la vitesse de la balle au point B est VB 0.2 m
à 12o avec l’axe vertical (Négliger la résistance de l’air). (Rép : B
2.7 m/s)
1.18 Une balle est lancée au point A avec une vitesse VA A
initiale horizontale VA vers la gauche. Pour une hauteur h
qui varie de 0.75 m à 1.2 m, déterminer la plage de valeurs VB 1.5 m
de VA et les valeurs de l’angle correspondantes ( est h
l’angle de la vitesse de balle au point B avec l’horizontal
et négliger la résistance de l’air). 12 m
(Rép : 30.67 m/s VA 48.5 m/s ; 2.86o 7.11o)
VA
1.19 Une balle est lancée au point A avec une vitesse initiale de 50
25o
m/s à 25o avec l’horizontal. Déterminer le rayon de courbure de la A
trajectoire de la balle : (a) au point A, (b) au sommet de sa
trajectoire (Négliger la résistance de l’air).
(Rép : a) 281 m ; b) 209 m)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 24
1.20 Une voiture se déplace le long d’une trajectoire circulaire de S =22 m
A
rayon R = 80 m avec une vitesse au point A de 85 km/h ensuite sa
vitesse diminue avec un ratio constant de 4.5 m/s2. Si la voiture ait VA
parcourue sur la trajectoire AB de S = 22 m, calculer la vitesse et B
l’accélération de la voiture au point B. R 30o
(Rép : VB = 18.95 m/s 30o et aB = 6.35 m/s2 14.89o)
VB
1.21 Une voiture se déplace le long d’une trajectoire circulaire
de rayon r = 120 m. Un radar placé au point O tel que montré
pour enregistrer le mouvement de la voiture. À l’instant illustré,
= 20o, si la vitesse angulaire et l’accélération angulaire du radar A
̈ r
̇
sont θ̇ = 0.2 rad/s et θ̈ = 0.05 rad/s2 respectivement, calculer
la vitesse et l’accélération de la voiture. O
(Rép : VA = 24 m/s 70o et aB = 7.68m/s2 31.34o) (Radar)
1.22 Au temps initial, une bille P part au repos au point
O et se déplace le long de la rainure d’un disque avec une 0.12 m/s2
accélération relative constante par rapport au disque de ̇
O P
0.12 m/s2 vers l’extérieur. Si la vitesse angulaire (Disque)
constante antihoraire du disque est ̇ = 0.2 rad/s ,
calculer la vitesse et l’accélération de la bille à t = 2 s
(Négliger la dimension de la bille).
(Rép : = 0.4 rad, r = 0.24 m, V = 0.244 m/s et a = 0.146 m/s2)
A
1.23 La goupille P fixée sur une bague se déplace le long de P
la rainure de la membrure OA tournant autour de O. À
l’instant montrée, = 25o, la bague a une vitesse VP = 1.5 m/s
et une accélération aP = 0.5 m/s2, toutes les deux sont vers la 0.4 m
gauche, calculer la vitesse angulaire ̇ et l’accélération
angulaire ̈ de la membrure OA. O
(Rép : ̇ = 0.67 rad/s et ̈ = 2.15 rad/s2 )
VA aA
1.24 À l’instant illustré, la voiture A se déplace verticalement avec
VB
une vitesse de 80 km/h et son accélération constante de 8 m/s2, la B
20o
voiture B se déplace suivant une trajectoire circulaire de rayon de R
= 120 m avec une vitesse de 55 km/h à 20o avec l’horizontal. Sachant A
que la vitesse de B augmente avec un ratio constant de 3 m/s2,
déterminer la vitesse relative et l’accélération relative de B par R=120 m
rapport à A.
(Rép : VB/A= 22.24 m/s 49.83o et aB/A= 9.46 m/s2 68.41o)
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Chapitre 2
Cinétique des particules
2.1 Rappel de terminologie
Particule = corps considéré comme un point, son centre de gravité.
Cinématique des particules : Cinétique des particules :
Dynamique des
particules = v + Relations force F accélération
Relations position r vitesse
(Chapitre 2) a (Chapitre 2)
accélération a (Chapitre 1)
En comparaison avec Statique : ΣF = 0et ΣM = 0 v
corps immobile ou à constante.
2.2 Équation du mouvement d’une particule
2.2.1 Deuxième loi de Newton
La deuxième loi de Newton stipule que l’accélération d’une particule qui subit une force
résultante Σ F non nulle est proportionnelle à cette force résultante et inversement
proportionnelle à la masse de la particule.
F⃗ ma⃗
F
a
m
Où m est la masse de la particule, un scalaire positif m = m
F et a ont la même direction et le même sens
a est l’accélération par rapport à un système de référence fixe.
Si F constante mouvement uniformément accéléré
Si F 0 immobile ou mouvement uniforme ( v constante)
m
Unités des forces dans le système international SI : N kg 2
s
Cas particulier : Poids P
La force qu’exerce la Terre sur un corps s’appelle « le poids P ». Cette force est dirigée
vers le centre de la terre.
P m g où g = 9,81 m/s2 (accélération moyenne de la pesanteur sur la terre)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 26
2.2.2 Équation du mouvement d’une particule dans un plan
* Équation vectorielle du mouvement:
F m a (Force = masse*accélération)
* Équations scalaires du mouvement:
L’équation vectorielle peut être étudiée par ses composantes scalaires suivant un système
d’axes au choix selon le besoin. Trois systèmes d’axes les plus couramment utilisés sont
« cartésiens », « tangentiel normal », et « radial transversal », résumés ci-dessous.
a) Système d’axes cartésiens :
y
Trajectoire
Fx = max ; Fy
Fy= may .
(m)
x
P Fx
b) Système d’axes tangentiel et normal : O Trajectoire
Avantageux lorsque le rayon de courbure est connu. n
Ft= mat où at = v (chap.1)
Fn t
v2
Fn= man où an = (chap.1) Ft
ρ (m)
P
c) Système d’axes radial et transversal :
Avantageux lorsque r(t) et (t) sont connus. θ (transversale) Trajectoire
Fr = mar où ar = r - r θ 2 (chap.1) F
F = ma où aθ = r θ + 2 r θ (chap.1) r (radiale)
r (m)
(fixe) Fr
O P
n
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Exemple 2.1
A
Les blocs A, de 120 kg, et B, de 280 kg, partent
du repos. En négligeant les frottements, la masse
des poulies et du câble, déterminer l’accélération
de chaque bloc et la force de tension dans le
câble. B
Solution
* Cinématique des particules A et B : xA
Posons xA + (positif vers la gauche) et yB +↓ comme A
montré pour décrire les mouvements de A et B. La d
relation de dépendance entre xA et yB est Lcâble = Cte ou yB
xA + 2yB - d = Cte ou xA + 2yB = Cte ----- [1]
La dérivée seconde de [1] par rapport au temps donne :
B
aA + 2aB = 0 ------------------------------------ [2]
m Ag
* Cinétique des particules A et B : x
A
T
Équation du mouvement du bloc A (D.C.L de A) :
NA
Fx ← = mAaA -T = 120·aA --------- [3]
D.C.L de A
2T
Équation du mouvement du bloc B (D.C.L de B) : y
B
Fy↓= mBaB mBg - 2·T = mB·aB
Ou 2746,8 - 2·T = 280·aB --------------- [4] m Bg
D.C.L de B
* Résoudre 3 équations [2, 3 et 4] pour 3 inconnus :
aA = -7,23 m/s2 ou aA = 7,23 m/s2 → ; aB = 3,61 m/s2 ↓ et T = 867 N .
-------------------------------------------------
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 28
Exemple 2.2
Un bloc B de 5 kg glisse sur un chariot A de 10 kg qui se déplace sur B
un plan horizontal. Le coefficient de frottement cinétique entre le bloc
A 30o
B et le chariot A est k = 0,25 et le frottement entre le chariot et le
plan horizontal est négligeable. Calculer
(a) l’accélération du chariot A (aA) et l’accélération relative de B par
rapport à A (aB/A), et
(b) l’intensité et la direction de l’accélération absolue de B.
Solution y
B 30o
(a) * Soient aA = accélération de A, suivant x +→; et x
aB/A
aB/A = accél. relative de B p/r à A, inclinée de -30°. aA 30o
* Accélération absolue de B : aB = aA + aB/A en 2 composantes :
- Suivant x : aBx = aA + aB/A∙cos(30) ou aBx = aA + 0.866∙aB/A ---- (i)
- Suivant y : aBy = -aB/A∙sin(30) ou aBy = - 0.5∙aB/A ----------- (ii)
* Équation du mouvement du chariot A (voir D.C.L de A) : y
La trajectoire de A est horizontale suivant l’axe x. Donc D.C.L de A 30o
NB
Fx → = mAaA ► 0,25NBcos30 - NBsin30 = 10∙aA
o o 30o
ou 0.2835∙NB + 10∙aA = 0 -------------------------- [1] A 0,25∙NB
10g
* Équations du mouvement du bloc B (voir D.C.L de B) : x
La trajectoire de B est inconnue, il faut utiliser des deux NA
composantes selon les axes xy (au choix) :
Fx = mBaBx -0,25NBcos30o + NBsin30o = 5 aBx
D.C.L de B y
ou, selon (i): 0,2835∙NB - 5aA - 4.33∙aB/A = 0 --------- [2]
B x
Fy = mBaBy 0,25NBsin30o + NBcos30o - 5g = 5aBy 0,25∙NB
ou, selon (ii): 0,991∙NB + 2.5∙aB/A = 49,05 ------------- [3] 30o
NB 5g
* Résoudre trois équations [1, 2 et 3] pour 3 inconnus (aA, aB/A et NB) :
aAx = -1.125 m/s2 ; aB/A = 3.896 m/s2 ; et NB = 39.67 N
(b) Accélération absolue de B :
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(i) donne aBx = aA + 0.866∙aB/A = 2.249 m/s2; (ii) donne aBy = - 0.5∙aB/A = - 1.9479 m/s2;
Intensité : aB = a2Bx + a2By = 2.975 m/s2; direction θB = angle(aBx+i∙aBy) = -40.89°.
Exemple 2.3
Calculer la vitesse et l’accélération du pendule à = 30° sachant
qu’à cette position, la force de tension dans la corde d’un pendule
est T = 2,5m∙g où m est la masse du pendule. L=2m
Solution
m
Équation du mouvement du pendule (voir D.C.L. du pendule)
Selon l’axe tangentielle « t » vers le bas:
Ft = mat mgsin = mat at = 4,9 m/s2 D.C.L du pendule
n
Selon l’axe normale « n »:
2,5∙m∙g
Fn = man mgcos + 2,5∙mg = man
an = - 9,81cos30o + 2,5∙9,81 an = 16,03 m/s2
n
Accélération du pendule : a = a 2t a 2n = 16,76 m/s2 an t
m∙g
a
Et sa direction est = an/at= 16,03/4,9 = 73 o
t
Donc, = = 73o 30o = 43°: a = [16,76 m/s2 43o]
Vitesse du pendule : an = v2 / L v = [5,66 m/s 30o]
at
Exemple 2.4
Calculer la vitesse nominale sur une courbe d’autoroute
inclinée de = 12o et de rayon de courbure R = 130 m, la
vitesse nominale sur une courbe étant celle à laquelle une = 12o
voiture doit rouler pour qu’aucune force de frottement
radiale ne s’exerce sur ses roues.
Solution
La trajectoire de la voiture est un arc de cercle de rayon R = 130 m. L’accélération
normale est an = v2/R orientée vers le centre de la courbe.
y
Équation du mouvement de la voiture (voir D.C.L. de la voiture) mg
- Selon « y » : Fy = 0 Ncos mg = 0 n
N = mg /cos
- Selon « n » : Fn = man Nsin = mv2/R = 12o N
(mg/cos)sin = mv2/R
= 12o
v2 = gRtan = 9,81*130*tan12o v = 16,46 m/s ou 59,27 km/h
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Exemple 2.5 trajectoire tangente
Une particule de masse m = 0,5 kg se déplaçant dans
une rainure courbe sur un plan horizontal sans Plan horizontal Ft
frottement est suivie par un radar en O. 42°
À la position montrée on mesure r = 51,76 m, r
r = ? (information perdue), r = 0.5 m/s2, O x
= 15°, = 0,1 rad/s et = ? (perdue).
(a) Retrouver l’information r sachant que la tangente fait 42o avec l’axe x à cette position.
(b) Calculer la force normale Fn sur la particule sachant que la force tangentielle à cette
position est Ft = 5 N.
(c) Retrouver l’information .
Trajectoire t
Solution v
r
(a) Retrouver r : voir composantes vr, vθ de vitesse. 27o
v vr
15o
* Données r := 51.76; θ := 0.1; r := 0.5; m = 0.5 r
O Donnée 42° ► 42°-15° = 27°
* Selon la cinématique « radial-transversal » :
Composantes vr, vθ de vitesse
Vitesse transversale : vθ := r θ ---- 5.176 m/s
vθ = v∙sin(27°) ► v := vθ /sin27° ---- 11.4 m/s
Trajectoire
vr = v∙cos27° ► r := v∙cos27° ---- 10.16 m/s Rép. n
t
(b) Calcul de Fn : (Le D.C.L de la particule a 5 N et Fn)
Fn 5N
r
- Accélération radiale ar := r - r θ 2 ----- -0.0176 m/s2 o
27
27o
* Équation du mouvement radial (cinétique) 15o
Fr = m∙ar ► 5∙cos27o - Fn∙sin27o = m∙ ar m = 0.5 kg
►Fn := (5∙cos(27) - m∙ ar)/sin(27) --- 9.832 N O =15o
D.C.L de la particule à = 15o
(c) Retrouver l’information :
* Équation du mouvement transversal: F = m∙a 5∙sin27o + Fn∙cos27o = m∙a
a = (5∙sin(27) + Fn∙cos(27))/m ------ 22,06 m/s2
* Relation cinématique a = r θ + 2 r θ := (a - 2 r θ )/r ---- = 0,387 rad/s2
------------------------------------------------------------
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2.3 Quantités de mouvement d’une particule
2.3.1 Définitions
* Quantité de mouvement linéaire « L » : C’est le produit de la masse « m » de la
particule par son vecteur vitesse « v» :
L = m v Note : C’est un vecteur dans le même sens que la vitesse.
m
Unité : kg N s
s
* Quantité de mouvement angulaire par rapport à un point O « H O » : C’est le
moment de la quantité de mouvement m v par rapport au point O.
Tangente
H0 = r ×m v (Produit vectoriel) O
H 0 est un vecteur perpendiculaire au plan « r, v ».
2
P
Unité : kg m N m s Trajectoire
s
2.3.2 Quantité de mouvement d’une particule sous l’action d’une force centrale
Si la particule subit une force nette F toujours radiale (suivant ± r d’un point O fixe), la
quantité de mouvement angulaire par rapport au centre O se conserve.
H O = Cte . Transversal
Tangente
O
ou r × m v = Cte .
ou r m V sin cons tan te
Trajectoire P
Radial
Démonstration
En dérivant l’équation HO r m V par rapport au temps, on obtient :
avec r V ;
F
H O r m V r m V
V a
m
et VV 0 ; r F 0 (car F et r sont colinéaires)
Donc, HO 0 H O = constante
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 32
Exemple 2.6
Un satellite est lancé au point A avec une
vitesse initiale de 30300 km/h suivant une
Terre
direction parallèle à la surface de la terre, et son
A
altitude est de 390 km. Déterminer la vitesse
du satellite lorsqu’il atteint l’altitude maximum
de 3770 km. 3770 km 390 km
Note : Rayon de la terre : R = 6370 km
Solution
VA
Satellite est soumis à une force centrale
(vers le centre de la terre), donc, la quantité A
de mouvement angulaire du satellite par B Terre
B O
A
rapport au centre de la terre ‘O’ se
conserve. VB
H O = constante 3770 km 390 km
or r mV = constante
rAmVAsinA = rBmVBsinB
avec rA = R + 390 = 6370 + 390 = 6760 km
rB = R + 3770 = 6370 + 3770 = 10140 km
A = 90o et B = 90o
Donc, VB = rAVA / rB VB = 20200 km/h
2.4 Loi de Newton de la gravitation
Deux particules, de masse « m » et « M », exercent mutuellement l’une sur l’autre une
force d’attraction F et F selon la ligne droite joignant leurs centres. m
Mm M
FG r
r2
Avec G = 66,73*10-12 m3/kgs2, appelée « constante universelle de gravitation ».
r : distance entre les deux masses ‘m’ et ‘M’
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 33
Note : L’effet de la force gravitationnelle est sensible seulement lorsque l’un des corps a
une masse très grande. L’effet des forces gravitationnelles est apparent dans les cas
suivants : le mouvement des planètes autour du soleil, le mouvement des satellites autour
de la terre, ou le mouvement d’une météorite tombant sur la terre.
Cas particulier : Les corps au voisinage de la surface de la terre.
R2 m
La force d’attraction : F m g
r2 h
orbite
Où m : masse du corps r
h : altitude par rapport à la surface
r=R+h R
R = 6370 km : rayon de la terre
Terre
M = 5,98*1024 kg : masse de la terre
g = 9,81 m/s2 : accélération de la pesanteur
Démonstration
La force due à la gravité agissant sur une masse ‘m’ à la surface de la terre est :
Mm
FG ; avec F = P = mg où g = 9,81 m/s2
R2
Donc, m g G M 2m GM = gR2
2
F m g R2
R r
Satellite
Exemple 2.7
orbite
Quel est le temps nécessaire d’un satellite qui se
r
déplace sur une orbite circulaire de rayon r = 8*106 m
h
avec une vitesse constante pour compléter une
révolution complète autour de la terre. Terre
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 34
Exercices du chapitre 2
2.1 Le système de deux blocs A de 10 kg et B de 6 kg est A
B
relâché au repos sur un plan incliné de 30o avec l’horizontal. 50 N
Pour une force constante de 50 N appliquée, calculer la force
30o
de la tige AB de masse négligeable (Sachant que les
coefficients de friction cinétique des blocs A et B sont k,A
= 0.1 et k,B = 0.2 respectivement)
(Rép : FAB = 28.23 N)
2.2 Sur le plan incliné de = 30o, un bloc de 60 kg se déplace 60 kg
avec une vitesse constante avec friction.
Calculer l’accélération du bloc sur le plan incliné de = 45o.
2
(Rép : a = 2.93 m/s )
2.3 Le système des blocs A de 25 kg et B de 10 kg
est relâché au repos. À la position illustrée, une
A
force constante de 250 N appliquée au bloc B,
calculer l’accélération initiale du bloc A. 30o
250 N
(Sachant que les coefficients de friction cinétique B
des blocs A et B sont k,A = 0.1 et k,B = 0.15
respectivement) (Rép : aA = 5.02 m/s2)
2.4 Le système des blocs A de 20 kg et B de 5 kg B
est relâché au repos. À la position illustrée, une 180 N A
force de 180 N appliquée au bloc A, calculer les
accélérations initiales des blocs A et B et la force 25o
de tension dans le câble.
(Sachant que le coefficient de friction cinétique entre le bloc B et A est k,B = 0.1 et celui
entre le bloc A et le plan incliné k,A = 0.12 respectivement)
(Rép : aA = aB = 8.26 m/s2 et T = 66.47 N)
B
2.5 Un bloc B de masse 5 kg se déplace sur un bloc A de masse 12
A
kg. Le système part au repos. En négligeant la friction, déterminer 20o
(a) l’accélération initiale du bloc B, (b) la vitesse relative du bloc A
B par rapport à A à t = 0.5 s.
(Rép : a) aB = 5.86 m/s2 75.2o, b) VB/A = 3.7 m/s 20o) 30o
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y
2.6 Un bloc de 4 kg se déplace sans friction le long d’une y = 20.5x2
parabole qui est donnée par la relation y = 20.5x2 dans laquelle
B A
y et x sont en mètres. Le ressort a une constante de rigidité k =
k
10 N/m et sa longueur libre est de 0.5 m. À la position x = 1.2
m, le rayon de courbure = 2.8284 m et la vitesse du bloc est 4
m/s, calculer l’accélération du bloc et la force normale du plan
sur le bloc à cette position. x
(Rép : N = 7.9 N et a = 8.54 m/s2,91.6o)
(Note : Le système garde toujours le ressort à la direction horizontale)
C B
(Rail)
2.7 Un bloc de masse de 2.5 kg se déplace sans friction le 30o
long d’un rail circulaire de rayon R = 1.2 m. Calculer la
1.2 m
vitesse initiale requise au point A pour que le bloc quitte le
VA
rail au point C.
(Rép : VA = 7.35 m/s) A
̇
2.8 La bague de masse 3 kg attaché avec un ressort de
r
constante de rigidité k = 200 N/m se déplace sans friction le
O A B
long de la tige OB tournant autour d’un poteau vertical.
Si la bague est maintenue à la position r = 0.72 m = Cte, 0.3 m
k
calculer la vitesse angulaire correspondante du poteau
vertical ̇ .
(Sachant que la longueur à l’état neutre du ressort est 0.4 m)
(Rép : ̇ = 5.7 rad/s)
2.9*facultatif Un système d’un bloc de 2 kg et d’un ressort de
constante de rigidité k = 150 N/m part au repos à la position O
k
A. Calculer l’accélération et la vitesse de du bloc lorsqu’il 0.12 m A
passe à la position B.
(Sachant que la longueur libre du ressort est 0.1 m et le B 0.15 m
coefficient de friction cinétique du bloc est K = 0.12)
(Rép : a = 0.995 m/s2 et V = 0.5926 m/s )
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Chapitre 3
Cinétique des particules : Énergie et quantité de mouvement
3.1 Introduction
Pour couvrir tous les aspects rencontrés en dynamique, la cinétique au complet comprend
les calculs des forces F (chapitre 2) et les calculs des autres paramètres reliés avec les
forces, tel que travail ∫ [Link], énergie, puissance, impulsion ∫ [Link] et quantité de mouvement
∫ [Link] (chapitre 3).
3.2 Travail d’une force F sur un parcours 1-2 n (normale) ⃗ t (tangente)
F 2
2
* Définition : Travail W1-2 = 1
F d r , intégrale
Fn
du produit scalaire de la force appliquée F et du Ft
r′⃗
déplacement différentiel dr entre la position 1 et O
r⃗ ds = | |
la position 2 sur la trajectoire de la particule.
1
Note : Le travail est un scalaire, non un vecteur. Trajectoire
* Calcul du travail par composantes tangentielle-normale :
Le déplacement différentiel dr , ou lim (r't+Δt - r t ) , est sur la tangente « t » et sa norme | dr |
Δt 0
est confondue avec la distance ds sur la trajectoire : ds = | dr |. Donc
2 2
W1-2 = F d r = (projection de F sur l’axe t)·ds ► W1-2 = Ft ds .
1 1
Note : La composante normale Fn (perpendiculaire à dr ) ne fait pas de travail.
* Calcul du travail par composantes cartésiennes : y
= ·Fx + ·Fy
F Fx i Fy j et d r dx i dy j . Donc Fy
2
2
W1-2 = F d r = Fx i+ Fy j dx i+ dy j =
1 1
2 ·dx + ·dy
Fx
=
1
i i + Fx dy
Fx dx i j + Fy dx
j i + Fy dy
j j
1 0 0 1 ⃗ȷ trajectoire
F dx + F dy
2
Donc W1-2 = x y . 1 ⃗ı x
1
1
* Unité du travail dans le système international : [Nm] = [Joule]
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 37
3.3 Cas particuliers de travail d’une force sur une particule
(1) Travail d’une force constante sur un parcours rectiligne F=Cte
Fy s
Si F et α sont constants ►Fx et Fy sont aussi constantes 2
on peut utiliser W1-2 = Fx∙(x2-x1) + Fy∙(y2-y1) , 1 Fx y2 - y1
x2 - x1
s
ou W12 = F cosα ds ► W1 2 = (F cosα) Δs . s
2
s1
(2) Travail du poids d’une particule sur la terre
y m·g 2
F dx + F dy = - m g dy
2 2
W1-2 = x y
1 1
Donc : W12 m g y1 y 2
dy
1 y2
y
Note : W12 0 si la particule monte; y1
W12 0 si la particule descend.
Plan de référence x
(3) Travail de la force d’un ressort de rigidité k constante
x dx
Soient k = rigidité du ressort (en N/m) et Position libre du ressort
F = -k·x
x = déplacement hors de la position libre;
Alors, la force du ressort sur l’objet est : 1 2
k (N/m)
F = -k·x , convention « x et F positifs » x1
x2
x2
W1-2 = F dx = x -k x dx ;
1
2
k = Constante ► W 1 2
1
2
k x 12 x 22
1
(4) Travail de la force gravitationnelle (Fg)
Mm
La force gravitationnelle sur la masse m est Fg G vers le centre de la terre, où
r2
G = 66,73·10-12 m3/kgs2 : Constante universelle de gravitation. 2
M = 5,98·1024 kg : Masse de la terre.
F
Comme g d r F
= Fg∙(projection de dr sur g ) = - Fg∙dr,
F dr = -
r2
2 r2 M m m dr
► W1-2 = g G dr ; Donc
1 r1 r2
r
1 1 O
W1-2 = G∙M∙m∙ - .
r2 r1 M r1
1
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3.4 Travail et énergie cinétique
dv dv dr
On a Σ F = m . En multipliant par dr ► Σ F dr = m dr = m dv = m v dv .
dt dt dt
2 v2 1 2 2
► Travail Wtotal 1-2 = Σ F d r = m v d v m (v 2 - v 1 ) = ½∙m∙(v22 - v12).
1 v1 2
Donc Wtotal 1-2 ou ΣW1-2 toutes les F sur la particule = ½∙m∙(v22 - v12) ,
► Le travail total de toutes les forces sur une particule est égal à la variation de son énergie
cinétique.
3.5 Puissance
Une mesure de la capacité de produire du travail : Puissance = travail par unité de temps .
2
* Puissance moyenne : Si le travail W1-2 = 1
F d r est produit pendant un intervalle de
W 1
temps t (t = t2 - t1), la puissance moyenne dans cet intervalle est P m o y = 2
.
Δt
* Puissance instantanée :
C’est la limite de la puissance moyenne lorsque l’intervalle de temps tend vers zéro.
dW F dr
P= = = Fv
dt dt
* Unité de la puissance : [N∙m/s] = [J / s] = [Watt]
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Exemple 3.1 y
F
Une masse de 8 kg est tirée par une force
constante F = 50 N inclinée de 30o, tel que 2
30o
montré. Au point 1 la vitesse de la particule est 1.5 m
1
de 1 m/s. En négligeant les frottements et en x
prenant g = 10 m/s2, calculer : 5m
a) le travail total de toutes les forces agissant sur la particule le long du parcours 1-2,
b) la vitesse et l’accélération de la particule lorsqu’elle arrive à la position 2, et
c) les puissances de F aux points 1 et 2.
Solution
a) Travail total W1-2 :
- Travail de la force F = 50 N
x2 y2
WF,12 Fx dx Fy dy W F,1-2 = 50 cos30o(x2 - x1) + 50 sin30o(y2 - y1) = 254 J
x1 y1
- Travail du poids de la particule : WP,1-2 = m∙g∙(y1 – y2) = 8∙10∙(0 – 1.5) = -120 J
- Travail de la force de réaction : WN,1-2 = 0 F=50 N
car N est normale au parcours. y
1.5 m 2
- Travail total : W1-2 = 254 - 120 + 0 = 134 J 30 o
b) Vitesse de la masse au point 2
- Équation d’énergie entre deux positions 1-2 25o 25o N x
2 2 1
W1-2 = (½ mV2 ) – (½ mV1 ) (0,0) 5m
P=mg=80 N
donc, 34 = ½*8*(V2) + ½*8*1 V2 = 5.87 m/s
2 2
Accélération de la masse au point 2 : D.C.L au point 2 D.C.L au point 2
Le mouvement en 2 est horizontal : F ma donne 50∙cos30o = 8*ax mg
F
Donc, a2 ou ax = (50cos30 ) / 8 = 5.41 m/s
o 2
2
30o
N
c) Puissances aux points 1 et 2
- Au point 1 : P1 = F1 v 1 P1 = Fx∙v1 = (50∙cos30o)∙1 = 43.3 J/s = 43.3 Watt
- Au point 2 : P1 = F1 v 1 P2 = Fx∙v2 = (50∙cos30o)∙5.87 = 254.2 J/s = 254.2 Watt
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Exemple 3.2
xA
Le coefficient de frottement cinétique du plan incliné
est k = 0,25, les masses sont mA =100 kg, mB = 120 A yB
kg, les frottements et l’inertie des poulies et du câble
15o
sont négligeable. Déterminer la vitesse du bloc A B
lorsque B se déplace de 2 m vers le bas de la position
du repos, sachant que A et B sont à accélérations
constantes.
Solution
Mouvement dépendant des blocs A et B
Avec xA positif et yB positif ↓ on a la relation 2xA + yB = Cte
Distance parcourue : 2xA + yB = 0; D.C.L de A
Lorsque yB = 2 m ► xA = -1 m n
mA∙g = 981 N
Vitesse : 2VA + VB = 0 . . . . . . . . . . . [1] 15 o
2T
0.25∙FN 2
Cinétique de A (voir D.C.L de A) : xA
1 FN = 981∙cos15°
- Suivant la normale n : pas de mouvement donc :
xA = -1 m
ΣFn = 0 donne FN = mA∙g∙cos(15) = 947.57 N
- Suivant l’axe xA, on a le choix entre l’option « ΣFx = mA∙ax » et l’option « Énergie ».
Soit l’option « Énergie » : basée sur WA total 1-2 = ½ mA∙(VA,22 - VA,12)
Avec T = Cte, on obtient (-2∙T + 981∙sin15°+ 0.25∙981∙cos15°)∙ΔxA= ½∙100∙(VA2 - 02)
Ou, en remplaçant ΔxA = -1 ► 2∙T = 50∙(VA)2 + 490,78 . . . . . . . [2]
Cinétique de B (voir D.C.L de B) : on a le choix entre « ΣFy = mB∙ay » et « Énergie »
Soit l’option « Énergie » : basée sur WB total 1-2 = ½ mB∙(VB,22 - VB,12) D.C.L de B
Avec T = Cte, on obtient (120∙9.81 - T)∙ΔyB = ½∙120∙(VB2 - 0) 1
Ou, en remplaçant ΔyB = 2 ► 2354.4 - 2∙T = 60∙(VB)2 . . . [3] T
Résoudre [1, 2 et 3] : VA = 2.535 m/s; VB = 5.070 m/s; T = 406 N. 2m
120∙g
2
y
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3.6 Bilan d’énergie entre deux positions y 2
5 catégories de forces pouvant agir sur une particule : mg
mg : son poids Fr
m
Fn : force de réaction normale au plan de contact y2
F Fn
Fr : force du ressort
Ff : force de frottement, sens opposé du mouvement, 1 Ff
Trajectoire
Ff = k∙Fn (k = coefficient de frottement cinétique). y1
F : force quelconque appliquée
Plan de référence
Le principe « Travail total = variation de l’énergie cinétique » peut alors s’écrire :
½mv12 + mgy1 + ½ kx12 + WF,1-2 |WFf,1-2| = ½mv22 + mgy2 + ½ kx22
On appelle :
½ mV2 : Énergie cinétique
mgy : Énergie potentielle
½ kx2 : Énergie du ressort
WF,1-2 : Travail des forces quelconques appliquées
| WFf,1-2 | : Valeur absolue du travail de la force de frottement
Démonstration
Le travail total sur le parcours 1-2 de toutes les forces possibles sur une particule est
Wtotal 1-2 = Wmg,1-2 + WFr,1-2 + WF,1-2 + WFf,1-2 + WFn,1-2
Wtotal 1-2 = mg(y1 - y2) + ½ k(x12 - x22) + WF,1-2 + WFf,1-2 (WFn,1-2 = 0, force normale)
Donc, le principe « Wtotal 1-2 = ½mv22 - ½mv12 » est développé en
mg(y1 - y2) + ½ k(x12 - x22) + WF,1-2 + WFf,1-2 = ½mv22 - ½mv12
Comme le travail de friction (WFf,1-2) est toujours négatif (sens opposé du mouvement), il
est commode de remplacer WFf,1-2 par -|WFf,1-2| pour éliminer l’erreur de signe, et de
regrouper tous les termes d’un seule indice 2 au 2e membre, ce qui donne :
½mv12 + mgy1 + ½ kx12 + WF,1-2 - |WFf,1-2| = ½mv22 + mgy2 + ½ kx22
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Exemple 3.3
1m
Une masse de 5 kg au repos du point A se A
déplace verticalement selon ABC sans O
0.5 m
frottement. La masse est reliée par un ressort
k = 200 N/m au point O fixe. La longueur libre
du ressort est de 1 m. Calculer : B
a) la vitesse au passage du point B.
b) la position C la plus basse que peut atteindre la C
masse.
Solution
a) Calcul de la vitesse au point B
- Bilan d’énergie entre les positions A et B :
(½ mVA 2) + mgyA + ½ k(xA)2 + WF,A-B - | WFf,A-B | = (½ mVB 2) + mgyB + ½ k(xB)2 [1]
Où VA = 0 ; yA = 0 ; xA = 0 ; F = 0 ; Ff = 0
Élongation du ressort au point B : xB = OB (longueur libre du ressort)
Donc, xB = OA2 AB 2 1 = 0,11 m
[1] devient : 0 = ½(5)VB 2 + 5*9,81*(0,5) + ½(200)*0,112 VB = 3.13 m/s
a) Calcul de la position la plus basse C (VC = 0)
- Bilan d’énergie entre les positions A et C :
(½ mVA 2) + mgyA + ½ k(xA)2 + WF,A-C - | WFf,A-C |= (½ mVC 2) + mgyC + ½ k(xC)2 [2]
Où VA = 0 ; VC = 0 ; yA = 0 ; xA = 0 ; F = 0 ; Ff = 0
Élongation du ressort au point ‘C’ : xC = OC (longueur libre du ressort)
Donc, xC = OA2 AC2 1 = 1 h2 1
[2] devient : 0 = 5*9,81*(h) + ½(200)*( 1 h 2 1)2 h = 1,59 m
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3.7 Mouvement d’une particule sous l’effet d’une force centrale
Une force centrale est une force dont la direction passe toujours par le même point fixe.
3.7.1 Force centrale d’un ressort dans un plan horizontal sans frottement
Soit une particule de masse « m » liée à
V Φ
Φ2
un point O fixe par un ressort « k », lancée
V2
avec une vitesse initiale V1 faisant un V1
Φ1
angle Φ1 avec l’axe radial sur un plan
O Plan horizontal
horizontal sans frottement.
La seule force faisant du travail est Fressort. Le bilan d’énergie (section 3.6) devient la :
* Conservation de l’énergie : ½∙m∙v12 + ½∙k∙x12 = ½∙m∙v22 + ½∙k∙x22 .
Note : x est l’élongation du ressort : x = r - Llibre ressort .
De plus, on peut se servir, au besoin, de la relation de la :
* Conservation de la quantité de mouvement angulaire (ou du moment cinétique) :
r1∙v1∙sin(Φ1) = r2∙v2∙sin(Φ2) (démontrée dans la section 2.3.2)
3.7.2 Mouvement d’un satellite de masse « m » autour de la terre « M »
* Conservation de l’énergie : en divisant tous les termes par « m » :
1 2 GM 1 GM V
v1 - = v 22 - , indépendant de « m »,
2 r1 2 r2
2
2
V1
où G = 66,73∙10-12 [m3/(kgs2)] : V2 (m)
1
Constante universelle de la gravitation 1
M = 5,964∙1024 kg : masse de la terre Terre
O
G∙M = 398∙1012 [m3/s2] . (M)
* Conservation du moment cinétique :
r1∙v1∙sin(Φ1) = r2∙v2∙sin(Φ2) (démontrée dans la section 2.3.2)
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Exemple 3.4 VC
O fixe
Le système « masse m = 0,5 kg et C
ressort k = 100 N/m » montré est sur 1m
30° Trajectoire
un plan horizontal sans friction. La A B
longueur libre du ressort Llibre = 1 m. Plan horizontal
La masse est relâchée du repos au point A, glisse sans friction et quitte le guidage en B.
(a) Calculer la vitesse au point B ainsi que
(b) le rayon rC et la vitesse en C là où la vitesse redevient perpendiculaire au rayon.
Solution
(a) Vitesse en B : Équation (ou bilan) d’énergie entre A et B :
Plan horizontal ► mgyA = mgyB
½mvA2 + mgyA + ½ kxA2 + WF,A-B - |WFf,A-B| = ½mvB2 + mgyB + ½ kxB2 . . . . [1]
Fn normale au guide Sans friction
où Élongations du ressort : xA = OA - Llibre = 1/sin(30o) - 1 ► xA = 1 m
xB = OB - Llibre = 1 - 1 ► xB = 0
donc [1] donne : VB = 14,14 m/s.
(b) Rayon rC et vitesse vC où Φ = 90° :
De B à C : Fressort seulement et plan horizontal sans friction ► Conservation d’énergie :
½mvB2 + ½ kxB2 = ½mvC2 + ½ kxC2 . . . . . . . . . . . . [2]
ou ½∙0,5∙14,142 + 0 = ½∙0,5∙vC2 + ½∙100∙(rC 1)2
ou 0,25∙vC2 + 50∙(rC 1)2 = 50 (2 inconnus) . . . . . . . . [3]
À l’endroit où ΦC = 90°, la conservation du moment cinétique entre B et C donne
rB∙vB∙sin(B) = rC∙vC∙sin(C) ou 1∙14,14∙sin(90°) = rC∙ vC∙sin(90°)
ou 14,14 = rC∙ vC . . . . [3]
* Résoudre [3 et 3] : rC = 1,84 m et vC = 7,68 m/s
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Exemple 3.5
Un satellite est lancé dans une direction parallèle à B
la surface de la terre au point A avec une vitesse de A
terre
36 900 km/h à une altitude de 500 km.
(a) Calculer l’altitude maximum du satellite; 500 km
(b) Quelle est la direction du lancement en A si le satellite doit avoir une altitude minimum
de 200 km.
Solution
(a) Altitude maximum avec vA = 36900∙1000/3600 = 10250 m/s horizontale en A
* Conservation d’énergie : ½∙vA2 - G∙M/rA = ½∙vB2 - G∙M/rB donne
½∙102502 - 398∙1012/(500∙103+6370∙103) = ½∙vB2 - 398∙1012/rB ou
ou -5.4018 ∙106 = 0,5∙vB2 - 398∙1012/rB (2 inconnus) . . . . . . . . . [1]
* Conservation du moment cinétique : rA∙vA∙sin90° = rB∙vB∙sin90°
► (500∙103+6370∙103)∙10250 = rB∙vB ► 7.0418∙1010 = rB∙vB . . . . . . [2]
* Résoudre [1 et 2] : rB = 66809∙103 m ou 66809 km et vB = 1054 m/s
Altitude maximum : hmax = rB - Rterre = 66809 km - 6730 km = 60 079 km
(b) Angle du lancement A pour avoir hmin = 200 km
* Conservation d’énergie : ½∙vA2 - G∙M/rA = ½∙vB2 - G∙M/rB donne
-5.4018 ∙106 = 0,5∙vB2 - 398∙1012/(200∙103+6370∙103) ► vB = 10505 m/s
* Conservation du moment cinétique : rA∙vA∙sinA = rB∙vB∙sin90° donne
7.0418∙1010∙sinA = (6570∙103)∙10505 ► A = 78.56° avec le rayon rA.
vA = 36900 km/h
terre
78.56°
A
B
500 km
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 46
3.8 Impulsion et quantité de mouvement
En intégrant l’équation du mouvement « F m a » par rapport au temps, on obtient :
t2 t2
v2 t
2
t 1
F dt = t 1
m a dt = v 1
m dv ou F dt = (m v2 ) - (m v1 ) .
t1
t
I = F dt est appelée « Impulsion de la force », unité : [N∙s] = [kg∙m/s]
2
t 1
Q = m∙ v est appelée « Quantité de mouvement de la masse », en [kg∙m/s]
► L’impulsion de t1 à t2 est égale à la variation de la quantité de mouvement .
Note : L’impulsion et la quantité de mouvement sont les vecteurs
* Choc ou impact : C’est une force très grande appliquée en un laps de temps très court.
Le principe de l’impulsion et quantité de mouvement ci-dessus devient, pour un choc :
ou Fchoc Δt choc = m (v 2 - v1 )
En général, Fchoc et Δtchoc ne sont pas connus, mais l’impulsion Fchoc ∙Δtchoc est bien
déterminé par le changement de la quantité de mouvement de la masse « m ».
Exemple 3.6
P
Un chariot de masse m = 150 kg a une vitesse initiale de v0
v0 = 4 m/s lorsqu’une force P variable avec le temps est
appliquée, tel que montré. En négligeant le frottement et 30o
P(N)
l’inertie des poulies et du câble, calculer :
a) le moment où le chariot change de direction. 600
b) la vitesse du chariot au temps t = 8 s.
Solution 4 8 t (s)
a) Temps où la vitesse est nulle : Voir D.C.L du chariot.
L’impulsion suivant x de toutes les forces de t = 0 à t > 4 s est :
t 4 t t
I x (0 à t) = Fx dt = 2 (150 t) dt + 2 600 dt - 150 9,81 sin30 dt = -2400 + 464.25∙t
0 0 4 0
L’équation « I x (0 à t) = m∙(v - v0) » avec v = 0 et v0 = - 4, donne D.C.L du chariot
150*9.81
-2400 + 464.25∙t = 150∙(0 + 4) ► t = 6.462 s > 4 s OK 30° g 2P
x
b) Vitesse à t = 8 s :
I x (0 à 8 s) = -2400 + 464.25∙8 = 150∙v - 150∙(-4) ► v = 4,76 m/s 30° Fn
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 47
3.9 Principe de la quantité de mouvement d’un système de particules
Soit Fext la force totale appliquée sur l’ensemble de deux masses A et B au temps t, alors le
principe de l’impulsion et quantité de mouvement s’écrit :
t2
ext
F
t1
dt m A V ' A m B V ' B m A V A m B V B
Impulsion sur A et B = variation de la quantité de mouvement de A et B
sur A et B
A A
B B
Cas général (Plusieurs particules)
t2
ext
F
t1
d t m i V ' i m i V i
Où V ' i : vitesse finale de la particule i
Vi : vitesse initiale de la particule i
Exemple 3.7
Le système se compose d’un chariot de masse B
mA = 100 kg et d’un homme de masse mB = 60 kg.
L’ensemble se déplace sans frottement avec une vitesse A
initiale de 5 m/s vers la droite. Si l’homme quitte le 45o
chariot avec une vitesse relative de 8 m/s par rapport au
chariot selon un angle à 45o, déterminer :
a) la vitesse du chariot immédiatement après.
b) la force d’impulsion externe.
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 48
3.10 Collision colinéaire (ou Impact central) v A vB
Soient 2 particules en collision sur la même ligne A B Avant l’impact
droite. Les vitesses avant l’impact vA et vB sont
connues. Les vitesses après l’impact vA’ et vB’ sont A B Pendant l’impact
déterminées par des relations suivantes :
vA’ vB’
* Conservation de la quantité de mouvement car il A’ B’
Après l’impact
n’y a pas de force externe pendant l’impact :
mAvA + mBvB = mAvA’ + mBvB’ , une équation de deux inconnus (vA’ et vB’) . . . . [1]
* Condition de restitution d’un impact : En plus de la relation [1], il faut connaître la
condition sur la vitesse de séparation « vB’ - vA’ » après impact pour déterminer vA’ et vB’.
1. Cas de restitution parfaite ou élastique : C’est un impact sans friction où les corps A et
B reprennent leurs formes initiales : Énergie avant impact = Énergie après impact, ou
½ mAvA2 + ½ mBvB2 = ½ mAvA’2 + ½ mBvB’2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [2.1]
vB ' - v A '
[1] et [2.1] donnent vB’ - vA’ = vA - vB ► e = = 1 pour impact élastique .
vA - vB
2. Cas de restitution nulle : C’est un impact plastique où les corps A et B sont collés
vB ' - vA '
ensemble après impact : vB’ - vA’ = 0 ► e = = 0 pour impact plastique .
vA - vB
3. Cas de restitution intermédiaire : Pour la plupart des impacts réel, le coefficient de
vB ' - vA '
restitution « e » est entre 0 et 1 : ► 0 ≤ e = ≤ 1 pour impacts intermédiaires .
vA - vB
Exemple 3.8
La bille A de masse 0,5 kg ayant une vitesse de 2 m/s frappe la VA
B
bille B immobile de masse 1,5 kg. Sachant que le coefficient de A
restitution est de 0,9, Déterminer les vitesses des billes et la perte
de l’énergie cinétique après l’impact.
Solution
mAVA’ + mBVB’ = mAVA + mBVB donne 0,5VA’ + 1,5VB’ = 0,5*2 . . . . [1]
VB’ - VA’ = e*(VA - VB) donne VB’ - VA’ = 0,9*(20) = 1,8 . . . . . . . . . [2]
Résoudre [1 et 2] : VB’ = 0,95 m/s et VA’ = 0,85 m/s
Perte d’énergie E = (½mAVA2 + ½mBVB2)(½mAVA’2 + ½mBVB’2) = 0.1425 Joules
----------------------
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3.11 Collision - ou impact-oblique sans friction t (tangente)
Soit la collision de A avec B sur la tangente t sans frottement.
Les vitesses avant l’impact v A et v B sont connues. Alors les
n (normale)
vecteurs de vitesses après l’impact vA' et vB' sont déterminés
A B
par les 4 équations scalaires suivantes :
* Selon l’axe tangent « t », les vitesses se conservent car Ft = 0 :
vA’t = vAt . . . . . . . . . [1] et vB’t = vBt . . . . . . . . . [2]
* Quantité de mouvement suivant l’axe « n » :
mAvA’,n + mBvB’,n = mAvA,n + mBvB,n . . . . . . . . . . . . . . . . . . [3]
* Restitution selon l’axe « n » : vB’n - vA’n = e(vAn - vBn) . . . . . .[4]
e : coefficient de restitution qui caractérise le type d’impact 0 e 1.
Cas particulier : Si l’une de deux masses se déplace horizontalement.
* Selon l’axe tangent « t », les vitesses de la masse B se conservent car Ft = 0 :
vB’t = vBt
t n
* Quantité de mouvement suivant l’axe « x » :
mAvA + mBvBx = mAvA’ + mBvB’x V⃗ ′
B x
* Restitution selon l’axe « n » : V⃗ ′ A
vA’n vB’n = e(vBn vAn)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 50
Exemple 3.9
t
Déterminer la vitesse de chaque particule après un impact
A B n (normale)
avec coefficient de restitution e = 0,9, Sachant que les
o
30 60o
vitesses des particules avant l’impact sont VA = 3 m/s et
VB = 4 m/s et A et B ont la même masse « m ».
Solution
* Selon l’axe « t » : vA’t = vAt = 3*sin 30o = 1,5 m/s; vB’t = vBt = 4*sin 60o = 3,46 m/s
* Quantité de mouvement suivant l’axe « n » :
mvA’n + mvB’n = m(3∙cos30o - 4∙cos60o) ► vA’n + vB’n = 0,6 . . . [1]
* Restitution suivant l’axe « n » :
vB’n - vA’n = 0,9(2,6 - (-2)) ► vB’n - vA’n = 4,14 . . . . [2]
* Résoudre [1 et 2] : vA’n = -1,77 m/s et vB’n = 2,37 m/s
3,46
Donc, VA’ = 1 , 5 ( 1 , 77 )
2 2
= 2,32 m/s incliné de 139,7° 1,5 t
55,6o
40,3o
1,77 A B 2,37 n
VB’ = 3 , 46 2 2 ,37 2 = 4,19 m/s incliné de 55,6o
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3.12 Problèmes de dynamique
Pour la résolution des problèmes de dynamique nous disposons de 3 méthodes :
Équation du mouvement (2ème loi de Newton)
Principe du travail et de l’énergie
Principe de l’impulsion et de la quantité de mouvement
- Méthode de « Travail - Énergie’ » est plus rapide et directe que « Équation du
mouvement » pour plusieurs problèmes ne nécessitant pas de calcul de l’accélération.
- Méthode d’Impulsion et quantité de mouvement est la seule méthode pour les problèmes
d’impact. « Équation du mouvement » non praticable vue la complexité, et la méthode
« Travail – Énergie » ne s’applique que pour les impacts parfaitement élastiques (e =1).
- La méthode de « Travail – Énergie » est souvent utilisée conjointement aux équations de
l’Impulsion et quantité de mouvement pour déterminer les vitesses avant un impact ou des
paramètres découlant des vitesses après l’impact.
Exemple 3.10
La masse A de 1,5 kg est relâchée de la position A = 45o
et se déplace pour frapper la masse B de 3 kg initialement L B
immobile. Sachant que le coefficient de restitution est de L
A
0,75, déterminer les angles maximum A et B que les
deux masses atteignent suite au premier impact. B
(Rép : A,max = 7,28o et B,max = 25,7o)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 52
Exercices du chapitre 3
3.1 Le système d’un bloc A de 450 kg et d’un chariot B
B
de 120 kg part au repos. Une force constante appliquée au 2m
P
chariot B de P = 3100 N, déterminer la vitesse du chariot A
B lorsque le bloc A ait parcouru de 2 m vers le haut.
(Négliger la masse des poulies et du câble et la friction)
(Rép. : 5.54 m/s)
3.2 Le système de deux blocs A de masse 30 kg et B de masse
40 kg part au repos. Pour une force constante P = 120 N B
appliquée au bloc B, en faisant l’abstraction de la masse de 1.8 m
A P
poulies et câble, déterminer la vitesse du bloc A lorsque le bloc 40o o
60
B ait parcouru de 1.8 m vers le bas et la tension du câble.
(Sachant que le coefficient de frottement cinétique pour les plans
inclinés est K = 0.15)
(Rép : VA,2 = 2.45 m/s et T = 161.5 N)
0.4 m B
R=0.2 m
3.3 Le ressort attaché à un bloc de masse 0.6 kg a une A
constante de rigidité de 200 N/m et sa longueur libre est de 0.1 m
0.15 m. Le bloc part au point A avec une vitesse initiale de 30o
3 m/s vers la droite. Calculer la vitesse et l’accélération du
C
bloc au point C. (Négliger la friction)
(Rép : 5.74 m/s)
0.1 m
3.4*facultatif Un ressort attaché à un bloc de masse 0.2 kg B
a une constante de rigidité k = 220 N/m et sa longueur A
0.15 m
libre est de 0.15 m. Le bloc part au repos au point A. k
Calculer (a) l’accélération initiale du bloc au point A,
(b) la vitesse du bloc au point B.
(Sachant que le coefficient de frottement cinétique de la surface horizontale est K = 0.12)
(Rép : a) a) 13.92 m/s2, b) 0.72 m/s)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 53
VA= 3 m/s
3.5 Un bloc part avec une vitesse initiale de 3 m/s au
point A et se déplace sans friction le long d’un quart de A
B
cercle ABC de rayon de R = 1 m. Calculer a) l’angle R
R
pour que le bloc quitte la surface ABC au point B, b) la C D
distance d lorsque le bloc vient d’atteindre le sol au point
D. (Rép : a) 13.47o, b) 1.365 m) d
3.6 Un bloc de 50 kg repose sur un plan incliné de 20°.
Les coefficients de frottement statique et cinétique entre le
(Moteur)
bloc et le plan incliné sont S = 0.5 et K = 0.4. Le moteur
o
20
délivre une force F en fonction du temps selon le graphique
F (N)
ci-contre. En négligeant l’inertie du câble, calculer :
520
a) la vitesse du bloc à 5 s,
b) la vitesse maximale du bloc.
(Rép : a) 22.65 m/s, b) 45.39 m/s) 0 5 10 t(s)
3.7 Un chariot de 100 kg repose sur un plan (Moteur)
horizontal. Les coefficients de frottement statique et
cinétique entre le chariot et le plan horizontal sont
T (N)
S = 0.3 et K = 0.25. Le moteur délivre une force
210
T en fonction du temps selon le graphique ci-contre.
En négligeant l’inertie du câble, calculer :
0 2 8 t(s)
a) la vitesse du bloc à 2 s,
b) le temps auquel le chariot s’arrête.
(Rép : a) 7.7 m/s, b) 12.84 s)
3.8 Une caisse de masse 12 kg est libérée du A
VA 30o
convoyeur au point A avec une vitesse initiale VA R 30o
= 2.5 m/s tel qu’illustrée. La caisse glisse sans (Convoyeur) B R = 1.5 m
R
friction le long d’une trajectoire circulaire ABCD
R
de rayon R = 1.5 m. Calculer la force normale de 30o 30o C
D
la trajectoire exercée sur la caisse aux points B et
C (Négliger le frottement).
(Rép : NB = 20.55 N et NC = 356 N)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 54
3.9 Un bloc A de masse 4 kg avec une vitesse initiale VA ? 0.12 m
VA frappe le bloc B de masse 6 kg attaché avec un B k
A
ressort de constante de rigidité 100 N/m initialement
immobile.
Suite de l’impact, en prenant le coefficient de restitution e = 0, les blocs aient parcouru
d’une distance maximale de 0.12 m, calculer l’intensité de la vitesse initiale du bloc A juste
avant l’impact (Sachant que le coefficient de frottement cinétique sous les blocs est K =
0.15). (Rép : VA = 1.76 m/s)
O
3.10 Une sphère A de 170 g à une vitesse initiale VA = 4.5 m/s
à un angle de 60o avec la verticale heurte le pendule B de masse
60o
340 g initialement immobile. Calculer la hauteur maximale h
VA
atteinte par la masse B après l’impact avec A. (Sachant que le h A
coefficient de restitution est e = 0.75) (Rép : h = 0.31 m) B
3.11 Une sphère B de 2.5 kg à une vitesse initiale horizontale
VB = 15 m/s heurte le chariot A de masse 12 kg initialement k
immobile. Le chariot A est lié avec deux ressorts de même VB B A
constante de rigidité k = 300 N/m. Calculer le parcours 60o
maximum que peut atteindre le chariot A (Sachant que le k
coefficient de restitution est e = 0.7 et le coefficient de
frottement cinétique sous le chariot A après l’impact est K =
0.12)
(Rép : (Ressort équivalent : keq = 2*k) 0.464 m)
VA
3.12 Une sphère A de 3 kg à une vitesse initiale VA = 4.5 m/s à
B 40o
un angle de 40o avec l’horizontal heurte le chariot B de masse 15
kg initialement immobile. Calculer la vitesse du chariot B 50o A
immédiatement après l’impact et la perte d’énergie cinétique
durant l’impact.
(Sachant que le coefficient de restitution est e = 0.65)
(Rép : VB’ = 1.018 m/s et Perte =15.73 Joules)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 55
Chapitre 4
Cinématique des corps rigides
4.1 Introduction
Corps rigide : ensemble de points matériels dont la géométrie ne change pas.
Cinématique : étude du mouvement, c.à.d. la position, la vitesse et l’accélération du corps
sans tenir compte des forces causant son mouvement.
Cinq types de mouvement d’un corps rigide :
1. Mouvement en translation : Tout segment du corps reste parallèle à lui-même, c.à.d.
ne tourne pas pendant le mouvement. Une translation peut être rectiligne ou curviligne.
Translation rectiligne : Translation dont la trajectoire de chaque point est rectiligne.
Translation curviligne : Translation dont la trajectoire de chaque point est curviligne.
A2
A2
A1 A2 B2
A1
B2 G2
B2
A1 A B1
G1 B
B1
B1 (Plaque) G
Translation rectiligne Translation curviligne Exemple : Plaque en translation
curviligne
2. Mouvement en rotation : Chaque point du corps a un mouvement ω
A
circulaire et tous ont la même vitesse angulaire ω autour du même
axe fixe--------------- B
3. Mouvement plan général : Le corps A1
se déplace avec rotation sans aucun point
A Trajectoire de A
fixe.
Exemple : AB guidé, roulement d’une B
B1
A3 A
roue. - G1
A2
G
4. Mouvement « gyroscopique » : Le corps tourne A1
relativement autour d’un axe à une vitesse assez vite ω1
Trajectoire de G
et cet axe tourne autour d’un axe fixe à une vitesse ω2
plus lente. Exemples : Gyroscopes, toupie,…-----
Axe fixe ω2 < ω1
5. Mouvement général en 3D : Mouvement qui ne peut ω1
être considéré comme type 1, 2, 3 ou 4. Les types 4 et 5
sont hors de la portée du cours MEC222.
Toupie
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 56
4.2 Mouvement en rotation d’un corps rigide autour d’un axe fixe
Soit un corps rigide OAB qui tourne autour de l’axe Tangente tA
O-O fixe (perpendiculaire au plan de la vue) : chaque Trajectoire de A vA
point du corps a une trajectoire circulaire de centre sur aAt
l’axe O-O (trajectoires de A et de B). aA
B A
vB aBt
* Définitions tB aBn aAn
αAOB sA
aB
- Angle de position du corps (θ) : Angle θ(t) variable θ(t)
en fonction du temps d’un segment au choix sur le Trajectoire de B
Repère O-Ox A0
corps par rapport à un plan de repère O-Ox. Ex. : O
rB = OB
choix θ(t) = θOA(t) = angle(O-Ox, OA). rA = OA
Autre choix, soit OB : θOB(t) = θOA(t) + αAOB où
αAOB est Cte avec le temps; ► Les dérivées des θ(t)
sont identiques pour tous les segments choisis.
dθ
- Vitesse angulaire du corps : ω ou θ = (rad/s) . . . . . . . . . .
dt valides pour tous les
dω d θ 2 segments du corps.
- Accélération angulaire : α ou
θ = = (rad/s2) . . . . .
dt dt 2
* Propriétés du mouvement d’un point du corps au rayon « r » du centre O :
1. Distance parcourue, vitesse et accélération linéiques : Exemple du point A : sA = rA·θ
s = r∙θ ► v = ṡ = r∙ et at = v̇ = r∙α (v et at tangentes au cercle r)
2. ½∙(v - v ) = ∫ a ∙ ds et ½∙(ω - ω ) = ∫ α ∙ dθ ;
(Obtenues en intégrant « vdv = atds » et « d = d »). Mouvement curviligne
(Chapitre 1)
3. Accélération suivant les axes tangentiel et normal :
Accélération tangentielle : at = r∙α comme dans 1. ci-dessus.
Accélération normale : an = r∙ω2 dirigée vers le centre O.
* Deux types de mouvement courant en rotation
Rotation à vitesse constante :
Sans accélération : = 0 vitesse constante = Cte = 0 + t .
Rotation à accélération constante (ou uniformément accélérée) :
Accélération constante : = Cte ω = ω0 + α∙t = 0 + 0t + ½∙α∙t2 .
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 57
Exemple 4.1
Une charge B est reliée à une poulie double par l’un des D C
75 mm A
deux câbles inextensibles montrés. Le mouvement de la
poulie est contrôlé par le câble C qui a une accélération
constante de 225 mm/s2 et une vitesse initiale de 300 mm/s, 125 mm
toutes les deux vers la droite. Déterminer :
a) le nombre de tours exécutés par la poulie en 2 s. B
b) la vitesse et le déplacement du bloc B après 2 s.
c) l’accélération initiale du point D sur la périphérie de la poulie intérieure.
Solution
a) Calcul de nombre de tours en 2 s
Point D : mouvement de rotation à accélération constante, car la composante de
l’accélération tangentielle aD,t = AD∙ = 225 mm/s2 = 225 / 75 = 3 rad/s2 = Cte
Donc, = t + 0 [1]
D aD,t VD C VC,0
= ½t + 0t + 0 [2]
2
aC
VB aD,n
aD
Où VC,0 = 300 mm/s = VD,0 = AD∙0 0 = 300 / 75 = 4 rad/s
Au temps t = 2 s, [2] donne : = ½∙3∙22 + 4∙2 + 0 = 14 rad B A
Donc, le nombre de tours de poulie en 2 s = 14 / 2 = 2,23 tours
b) Calcul de la vitesse et le déplacement de B à 2 s
Point B : mouvement de rotation à accélération constante ‘ = 3 rad/s2 = cte’
Donc, VB = r
Où : à t = 2 s, [1] donne : = 3∙2 + 4 = 10 rad/s
VB = 125∙10 = 1250 mm/s
Et le déplacement de B est yB = r = 125∙14 = 1750 mm
c) Calcul de l’accélération du point D au temps initial (t=0)
(aD,t)0
Au temps initial (t = 0) :
- accélération tangentielle (aD,t)0 = aC,t = 225 mm/s2
- accélération normale (aD,n)0 = AD02 = 75∙42 = 1200 mm/s2 (aD)0
(aD,n)0
donc, (aD)0 = 225 2 1200 2 = 1220 mm/s2 et direction = 79,4o
aD = [1220 mm/s2 79,4o]
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 58
4.3 Mouvement général d’un corps rigide dans un plan
Mouvement plan général : en Translation suivant un point au Rotation du corps par
≡ +
rotation sans aucun point fixe choix sur le corps rapport à ce point
La figure ci-dessous illustre 2 choix de translation parmi une multitude de possibilités.
- Translation de A + Rotation autour de A : Le mouvement d’un point B quelconque sur le
corps est décrit relativement par rapport à A : r ⃗ = r ⃗ + r / ⃗ .
- Translation de C + Rotation autour de C : Le mouvement d’un point B quelconque sur le
corps est décrit relativement par rapport à C : r ⃗ = r ⃗ + r / ⃗ .
B0 B0 + Δr ⃗ = Bi (intermédiaire)
B0 Bi B0 Bi + θautour de C = Bfinal
Rotation sans B0 + Δr ⃗ = Bi (intermédiaire) Bi
aucun point fixe Bi + θautour de A = Bfinal
≡ θ Δr ⃗ ≡ ...
θ
C0
≡ C0
r /⃗
B C B θ B C
A A A
A0 A0 r /⃗
r⃗ Δr ⃗
r⃗
O r⃗ = r⃗ + r O r⃗ r ⃗ = r⃗ + r /⃗ O Ai
/⃗
4.3.1 Mouvement relatif par rapport à un point au choix dans un corps rigide :
Soient deux points A et B sur le même corps. Les dérivées par rapport au temps de la
relation r ⃗ = r ⃗ + r / ⃗ donnent les relations pour les vitesses et les accélérations :
- Vitesses absolues et vitesse relative : v ⃗ = v ⃗ + v / ⃗ ;
- Accélérations absolues et accélération relative : a ⃗ = a ⃗ + a / ⃗ .
La particularité du mouvement relatif dans un corps rigide est que la distance entre deux
points est constante (AB = Cte) : le mouvement relatif de B par rapport à A est un cercle de
rayon AB comme si A était fixe. Donc les formules du paragraphe 4.2 ci-dessus
s’appliquent pour la vitesse et l’accélération relatives dans un corps rigide :
- Vitesse relative : vB/A = AB∙ω perpendiculaire à AB⃗ et suivant le sens de la rotation ;
- Accélération relative :
Composante tangentielle : aB/A t = AB∙α (α = dω/dt, accélération angulaire du corps);
Composante normale : aB/A n = AB∙ω2 direction de B vers A;
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 59
Exemple 4.2
1,5 m/s
À l’instant montré, si VB = 1,5 m/s vers le haut, déterminer la vitesse B
angulaire de AB et la vitesse absolue de A.
1,2 m 50o
Solution
a) Par méthode des composantes cartésiennes A
Convention : AB positive si 25o
Relation des vitesses absolues des points A et B de la tige AB
VB/A VB
V⃗ = V⃗ + V⃗ / [1]
50o
Où V⃗ / : Vitesse relative de B par rapport à A B
VB/A = AB∙AB = 1,2∙AB perpendiculaire à AB AB 50o
VB/A = [1,2∙AB 50o]
Donc, [1] devient : [1,5 ] = [VA 25o] + [1,2∙AB 50o] [2] A VA
25o
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y, on obtient
Selon l’axe x: 0 = VA∙cos25o 1,2∙AB∙cos50o [3]
Selon l’axe y: 1,5 = VA∙sin25o + 1,2∙AB∙sin50o [4]
Donc, le système des équations [3] et [4] va donner :
AB = 1,17 rad/s et VA = [0,998 m/s 25o]
b) Par méthode de trigonométrie du triangle
VB/A
Loi des sinus : VB 40o
/ 40o
= =
75o
65o
VA
VA = VB∙sin40o / sin75o VA = [0,998 m/s 25o] 25o
Graphique des 3 vecteurs
et VB/A = VB∙sin65o / sin75o VB/A = 1,407 m/s de vitesses
or VB/A = 1,2∙AB AB = 1,17 rad/s
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 60
Exemple 4.3
Pour le système bielle manivelle montré, la vitesse B
0.075 m 0.2 m
angulaire de la tige AB est 2000 RPM
D
(tours/minutes) constante dans le sens horaire. 40o
A (Piston)
À la position montrée, calculer la vitesse angulaire
BD et la vitesse du piston D.
Solution
Calcul de la vitesse de VB
Tige AB : rotation autour de A avec A = 2000 RPM∙(2/60) = 209,4 rad/s = Cte
Donc, VB = AB∙A = 0,075∙209,4 = 15,7 m/s et sa direction est perpendiculaire à AB
VB = [15,7 m/s 50o]
Choix de convention de signe : VD positif et BD positive
B 50o
Vitesses absolues et relative de D p/r à B BD VD/B
V⃗ = V⃗ + V⃗ / [1]
VB 76,1o
A 40o =13,9o
A VD
D
Où V⃗ / : Vitesse relative de D par rapport à B
VD/B = DB∙BD = 0,2∙BD perpendiculaire à DB
VD/B = [0,2∙BD 76,1o]
Donc, [1] devient : [VD ] = [15,7 50o] + [0,2∙BD 76,1o] [2]
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y :
Selon l’axe y: 0 = 15,7∙sin50o + 0,2∙BD∙sin76,1o BD = 61,9 rad/s
Selon l’axe x: VD = 15,7∙cos50o + 0,2∙BD∙cos76,1o VD = 13,05 m/s
VD = [13,05 m/s ]
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 61
4.3.2 Centre instantané de rotation (C.I.R) dans un mouvement plan
On peut démontrer qu’un corps rigide en mouvement plan C (C.I.R)
général, c.à.d. en translation + rotation, a à chaque instant un
point C où la vitesse est nulle (v ⃗ = 0). Tous les points du corps
semblent à cet instant tourner autour de ce point et on l’appelle
B
« centre instantané de rotation (C.I.R.) » :
A
v ⃗ = v ⃗ (nulle) + v / ⃗ = v / ⃗
► vA = CA·ω perpendulaire à CA suivant le sens de rotation.
Méthode du C.I.R : Le C.I.R peut être utilisée comme une méthode alternative pour
calculer à chaque instant les vitesses des points du corps, mais pas pour les accélérations.
La méthode universelle pour les vitesses et les accélérations étant celle du paragraphe 4.3.1
( v ⃗ = v ⃗ + v / ⃗ ). C (C.I.R)
Trois façons courantes de déterminer la position du C.I.R :
1 v ⃗ et ω connues ► « C » se trouve sur la perpendiculaire A
à v ⃗ à une distance
CA = C (C.I.R)
2 Directions de v ⃗ et de v ⃗ connues non parallèles : « C »
est l’intersection des perpendiculaires aux vitesses. A B
3 v ⃗ et v ⃗ connues et perpendiculaires à AB ► C se C (C.I.R)
trouve sur AB dont la distance CA est donnée par
B
CA = ·(CA - AB) C (C.I.R)
A
( = 0)
Cas particulier : Translation ( = 0)
A B
Le point C (C.I.R) est à l’infini et vA = vB = v en tout point du corps.
Lieu géométrique du C.I.R : La notion « lieu géométrique du C.I.R », appelé « base » ne
joue pas un rôle important dans la résolution des problèmes de dynamique.
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Exemple 4.4
A
Pour une vitesse VB = 1,5 m/s vers la droite,
déterminer la vitesse de A et AB et ce, 1,8 m
a) Par la méthode générale de 4.3.1; et B VB
20o
b) Par la méthode de C.I.R. 60 o
Solution
a) Par méthode générale s A et B
A 60o
AB
Choix de convention de signe : AB positive si VB/A
VA
20o 70o VB
Relation des vitesses de deux points A et B B
V⃗ = V⃗ + V⃗ / [1]
Où V⃗ / : Vitesse relative de B par rapport à A
Donc, VB/A = BA∙AB = 1,8∙AB perpendiculaire à AB
VB/A = [1,8∙AB 70o]
Donc, [1] devient : [1,5 ] = [VA 60o] + [1,8∙AB 70o] [2]
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y, on obtient :
Selon l’axe x: 1,5 = VA∙cos60o + 1,8∙AB∙cos70o [3]
Selon l’axe y: 0 = VA∙sin50o + 1,8∙AB∙sin70o [4]
Résoudre [3] et [4]: AB = 0,942 rad/s et VA = [1,84 m/s 60o]
b) Par la méthode de C.I.R
C (C.I.R)
Directions de VA et VB connues : C = intersection des
perpendiculaires aux vitesses (voir CA et CB). AB
60o
Loi de sinus du triangle CAB :
CA CB 1,8 m
sin 70 o
sin 50 o
sin 60 o A 50o
CA = 1,953 m et CB = 1,592 m 40o
70o
Donc, VB = CB∙AB AB = 1,5/1,592 VA
20o VB
AB = 0,942 rad/s
B
et VA = CA∙AB = 1,953∙0,942 VA = [1,84 m/s 60o]
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4.3.3 Accélérations absolues et relatives dans un mouvement plan
Soient A et B deux points d’un même corps rigide (AB = Cte)
a A et a B : accélérations absolues de A et B (m/s2) A
: vitesse angulaire du corps (rad/s)
: accélération angulaire du corps (rad/s2)
aB aA aB/A (aB/A)n
où l’accélération relative a / ⃗, comme si A était fixe, est
(aB/A)t
décomposée selon les axes tangentiel et normal : B
aB/A t = AB·α et aB/A n = AB·ω2 .
Démonstration : En dérivant vB/A = AB ω u t par rapport au temps (où u t est le vecteur
unitaire perpendiculaire à AB) et en se rappelant que la dérivée du vecteur unitaire u⃗ est
égale à ω·u ⃗ (où u ⃗ est le vecteur unitaire suivant B vers A) on obtient :
a B/A = AB ω
u t + AB ω ω u n donc a B/A = (AB α) u t + (AB ω 2 ) u n CQFD.
A A A
= + (aB/A)n
B B B
Cas particulier : Mouvement de roulement sans glissement sur une droite d’une roue
Centre instantané de rotation : C (C.I.R.) est le point de contact avec le sol.
Centre G de la roue : en mouvement rectiligne. y
Relation vG - ω : vG = R·ω ; . . . . . . . . . . . . . (a)
G
Relation aG - α : aG = R·α ; . . . . . . . . . . . . . (b) x
R
2
Accélération de C : aC = R·ω vers le haut . . (c) aC
Démonstration : vC = 0 (sans glissement) ► C = C.I.R C (C.I.R)
► vG = CG·ω ou vG = R·ω, CQFD (a). Dérivée ► v̇ G = R·ω̇ ou aG = R·α, CQFD (b)
a ⃗ = a ⃗ + a / ⃗ suivant x donne : aCx = aG - R·α = R·α - R·α = 0;
a ⃗ = a ⃗ + a / ⃗ suivant y donne : aCy = 0 + R·ω2 vers le haut, CQFD (c).
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 64
Exemple 4.5
B
La même configuration de l’exemple 4.3, si la 0.075 m 0.2 m
vitesse angulaire de la bielle AB est constante de D
40o
2000 RPM. À cet instant, calculer l’accélération A (Piston)
A= Cte
angulaire BD et l’accélération du piston D.
Solution
Résultat de l’exemple 4.3 : BD = 61.69 rad/s
Tige AB : mouvement de rotation autour de A avec AB = 209 rad/s = Cte AB = 0
Donc, aB = aB,n = AB∙(AB)2 = 0,075∙2092 aB = [3276 m/s2 40o]
B
Choix de signe : BD positive si BD
40 o
BD (aD/B)t
aB (aD/B)n
Relation des accélérations des points B et D 40 o
13,9o
76,1o
A
a⃗ = a⃗ + a⃗ / [1] A=Cte D
aD
Où a⃗ / : Accélération relative de D par rapport à B
Donc, (aD/B)t = DB∙BD = 0,2∙BD perpendiculaire à DB
et (aD/B)n = DB∙BD2 = 0,2∙61,92 = 766,32 m/s2 de D vers B
Donc aD/B = [0,2∙BD 76,1o] + [766,32 13,9o]
[1] devient : [aD ] = [3276 40o] + [0,2∙BD 76,1o] + [766,32 13,9o] [2]
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y, on obtient :
Selon l’axe y : 0 = 3276∙sin40o + 0,2∙BD∙sin76,1o + 766,32∙sin13,9o
BD = 9898,26 rad/s2
Selon l’axe x : aD = 3276∙cos40o + 0,2∙BD∙cos76,1o 766,32∙cos13,9o
aD = [2777,87 m/s2 ]
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4.4 Mouvement sur une trajectoire plane en rotation - Accélération de Coriolis :
Exemples d’application : Bague glissant sur une barre en rotation; Particule d’eau sur
l’aube d’une pompe centrifuge; Point circulant dans la rainure d’une plaque en rotation.
B
P
B P
P
O
A
O A O
A A O
O
La bague P se déplace le long de La particule d’eau P se déplace La goupille P se déplace le long
la tige OB qui tourne à une sur l’aube qui tourne à une de la rainure d’une plaque qui
vitesse angulaire vitesse angulaire tourne autour de O à une vitesse
angulaire O
4.4.1 Vitesses relative et absolue de la particule
Soient : XY les axes fixes absolus; xy fixes par rapport Y V⃗
ω
corps en mouvement; = vitesse angulaire du corps; V⃗
P = particule se déplaçant sur une trajectoire du corps; t
y θ
et A = un point au choix sur le corps (là où V⃗ est x
r·ω Vrel
connue); les vecteurs unitaires ⃗ı, ⃗ȷ, u⃗ et u⃗ suivant les V⃗
P P’
axes x, y, t et θ de 90° de AP⃗ tourné dans le sens de la r x
y
rotation, et r⃗ = x∙ı⃗ + y∙ȷ⃗ vecteur AP⃗, position relative de ⃗ȷ
rA ⃗ı
P par rapport aux axes xy. O
A X
Alors : V⃗ = V⃗ + r · ω · u⃗ + Vrel·u⃗t où
V⃗ (P’ : point fixe sur le corps et coïncidant avec P au temps t)
Vrel est la vitesse relative de la particule par rapport au corps (tangente à la trajectoire) .
Démonstration :
* Vitesse de P = dérivée de « r⃗ = r⃗ + x ∙ ⃗ı + y ∙ ⃗ȷ » où les vecteurs unitaires ⃗ı et ⃗ȷ sont
en rotation avec corps, dont les dérivées sont (rappel) : dı⃗/dt = ω∙ȷ⃗ et dȷ⃗/dt = -ω∙ı⃗ . Donc
V⃗ = d( r⃗ + x∙ı⃗ + y∙ȷ⃗ ) / dt
= V⃗ + (x∙dı⃗/dt + y∙dȷ⃗/dt) + (dx/dt∙ı⃗ + dy/dt∙ȷ⃗)
= V⃗ + ω ∙ (x ∙ ⃗ȷ − y ∙ ⃗ı) + ẋ ∙ ⃗ı + ẏ ∙ ⃗ȷ
AP⃗ tourné de 90° = r∙u⃗θ Vitesse de la particule vue par le corps (V⃗rel)
Finalement V⃗ = V⃗ + r·ω·u⃗ + Vrel∙u⃗t , CQFD.
V⃗
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 66
Exemple 4.6
D
La manivelle CB tourne avec une vitesse angulaire B
de 1.5 rad/s dans le sens antihoraire. Déterminer la 0.2 m
vitesse angulaire de la membrure AD et la vitesse
A 50o
relative de B par rapport à AD à cette position. C
CB
0.6 m
Solution
Calcul de la distance AB et l’angle
D
B
Loi de cosinus : AB2 = AC2 + BC2 – 2∙AC∙BC∙cos50o
40o
AB2 = 0,62 + 0,22 – 2∙0,6∙0,2∙cos50o AB = 0,495 m 0.2 m
VB
sin sin 50o A =18o 50o
Loi de sinus : = 18o CB
C
BC AB
Tige CB : rotation autour de C fixe avec CB = 1,5 rad/s
Donc, VB = CB∙CB = 0,2∙1,5 = 0,3 m/s perpendiculaire à CB.
VB = [0,3 m/s 40o]
VB’
Tige AD 72o
D
B’B
Choix de sens positifs : AD positif si 18o
Vrel 40o
Soit B’ sur AD coïncidant avec B ► on a AD
VB 50o
18o C
A CB
V⃗ = V⃗ + V⃗ [1]
Avec VB’ = AB’∙AD VB’ = [0,495∙AD 72o]
et Vrel a la direction connue suivant BA : (18o)
Donc, [1] devient : [0,3 40o] = [0,495∙AD 72o] + [Vrel 18o] [2]
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y, on obtient :
Selon l’axe x : 0,3∙cos40o = 0,495∙AD∙cos72o Vrel∙cos18o [3]
Selon l’axe y : 0,3∙sin40o = 0,495∙AD∙sin72o Vrel∙sin18o [4]
Résoudre [3] et [4] pour AD et Vrel :
AD = 0,227 rad/s donc 0,227 rad/s et Vrel = 0,278 m/s 18°
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 67
4.4.2 Accélérations relative et absolue de la particule
Soient : XY les axes fixes absolus; xy les axes fixes par
Y ω n
rapport au corps en mouvement; = vitesse aCoriolis
α r
angulaire et α = accélération angulaire du corps
(arel)n t
rigide; P = particule se déplaçant sur une trajectoire du y θ
corps; P’ = point fixe sur le corps et coïncident avec P (arel)t x
a⃗ r·α
au temps t; et A = un point au choix sur le corps; r⃗ = P et P’ coïncident
r x
AP⃗ ; ρ = rayon de courbure de la trajectoire au point P; y
rA
⃗ȷ r·ω2 X
et les vecteurs unitaires ⃗ı, ⃗ȷ, u⃗ , u⃗ , u⃗ , u⃗ suivant les ⃗ı
A
x, y, r, θ, t et n, tel que montré; O
Alors a P a P ' a rel a coriolis où a⃗ ′ = a⃗ + r · α · u⃗ - r · ω2· u⃗ ;
a⃗ = (arel) t· u⃗ + (arel) n· u⃗ avec (arel) t = V̇rel ; (arel) n = (Vrel)2/ρ .
et a⃗ = 2 · ω · Vrel · u⃗ .
Démonstration : Rappel V⃗ = V⃗ + ω ∙ (x ∙ ⃗ȷ − y ∙ ⃗ı) + (ẋ ∙ ⃗ı + ẏ ∙ ⃗ȷ ) ►la dérivée donne
a⃗P = d[ V⃗ + ω∙(x∙ȷ⃗ - y∙ı⃗) + (ẋ ∙ ⃗ı + ẏ ∙ ⃗ȷ) ] / dt
= a⃗ + (dω/dt)∙(x∙ȷ⃗ - y∙ı⃗) + ω∙d(x∙ȷ⃗ - y∙ı⃗)/dt + (ẍ ∙ ⃗ı + ÿ ∙ ⃗ȷ) + (ẋ ∙ dı⃗/dt + ẏ ∙ dȷ⃗/dt)
= a⃗ + α∙AP∙u⃗θ + ω∙(x∙dȷ⃗/dt - y∙dı⃗/dt) + ω∙(ẋ ∙ȷ⃗ - ẏ ∙ı⃗) + a⃗ + ω∙(ẋ ∙ȷ⃗ - ẏ ∙ı⃗)
= a⃗ + α∙r∙u⃗θ - ω2∙(x∙ı⃗ + y∙ȷ⃗) + a⃗ + 2∙ω∙(ẋ ∙ȷ⃗ - ẏ ∙ı⃗)
= a⃗ + α∙r∙u⃗θ - ω2∙r∙u⃗r + a⃗ + 2∙ω∙Vrel∙u⃗n
= a⃗ + a⃗ + a⃗Coriolis ◄ CQFD
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 68
Exemple 4.7
B D
La manivelle CB tourne avec une vitesse angulaire
constante de 1.5 rad/s dans le sens antihoraire. 0.2 m
Déterminer l’accélération angulaire de la tige AD et
50o
l’accélération relative de B par rapport à AD à cette A CB
C
0.6 m
position.
Solution
Résultats de l’exemple 4.6 : AD = 0.227 rad/s et Vrel = [0.278 m/s 18o]
Tige CB : Mouvement de rotation autour de C avec CB = 1,5 rad/s = Cte CB = 0
Donc, aB = aB,n = CB∙CB2 = 0.2∙1.52 = 0,45 m/s2 de B vers C.
aB = [0,45 m/s2 50o]
Choix de signes : AD positive si et arel 18o D
B
50o
Relation entre a B et la rotation du corps AD 0.2 m
aB
=18o
aB aB' arel acoriolis [1] A 50o
C
CB
Où, aB’ : B’ est fixé sur AD et coïncidant avec B.
aB’,t = AB’∙AD = 0,495∙AD aB’,t = [0,495∙AD 72o]
Et aB’,n = AB’∙AD2 = 0,495∙0,2272 aB’,n = [0,0255 18o]
arel : Accélération relative de la bague B par rapport au corps tournant AD et sa direction
est B vers D arel = [arel 18o]
aCoriolis = 2∙AD∙Vrel = 2∙0,227∙0,278 = 0,126 m/s2 perpendiculaire à Vrel et dans le sens
de la vitesse angulaire AD. aCoriolis arel D
2 o o B’B
Donc, aCoriolis = [0,126 m/s 72 ] 72
18o 50o
72o aB
AD aB’,n
18 o aB’,t 50o
Donc, [1] devient : A C
AD CB
[0,45 50o]= [0,495∙AD 72o] + [0,0255 18o] + [arel 18o] + [0,126 m/s2 72o] [2]
Décomposer l’équation [2] dans le plan cartésien x-y, on obtient :
Selon l’axe x :
0,45∙cos50o = 0,495∙AD∙cos72o 0,0255∙cos18o + arel∙cos18o 0,126∙cos72o . . . [3]
Selon l’axe y :
0,45∙sin50o = 0,495∙AD∙sin72o 0,0255∙sin18o + arel∙sin18o + 0,126∙sin72o . . . [4]
Résoudre [3] et [4] : AD = 1,09 rad/s2 et arel = 0,194 m/s2
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 69
Exercices du chapitre 4
D
4.1 Une poulie double et deux blocs A et B sont reliés par deux 0.09 m
câbles. La vitesse angulaire antihoraire initiale de 0.8 rad/s et
l’accélération angulaire horaire constante de 1.8 rad/s2. Après 0.2 m
t = 5 s, déterminer la vitesse et la position des blocs A et B.
(Rép :VA = 1,64 m/s et yA = 3,7 m; VB = 0,738 m/s et yB = 1,665 m ) B
A
A 25o
VA
4.2 À l’instant illustré, si la vitesse de la coulisse A est
G 0.5 m
de 1.2 m/s vers le haut, déterminer la vitesse angulaire
20o
de la tige AB, la vitesse de la coulisse B et la vitesse du
centre de masse G. 0.5 m
B
(Rép : AB = 1,157 rad/s , VB = 0.903 m/s et VG = 0.89 m/s 52.4°)
4.3 Un système se compose de deux pignons A dont le
B
rayon RA = 50 mm, B dont le rayon RB = 100 mm et de la
tige AB. À l’instant montré, la vitesse angulaire horaire du
RB
pignon A est de 120 RPM et celle de la tige AB est de 100
RPM dans le sens horaire, déterminer la vitesse angulaire du
A RA
pignon B.
(Rép : 90 RPM )
4.4 Un système se compose d’un engrenage fixe E,
d’un pignon B dont le rayon RB = 60 mm et d’une
D
tige AB de longueur 0.14 m. À l’instant montré, si la RB
vitesse angulaire antihoraire de la tige AB est A
20 rad/s, déterminer : a) la vitesse angulaire du B
pignon B, b) la vitesse du point D sur le pignon B.
(Rép : a) B = 46.67 rad/s ; b) VD = 3,96 m/s 45°) E (fixe)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 70
B
4.5 À l’instant montré, = 50o, la membrure
OA tourne à une vitesse angulaire antihoraire A 20o
0.05 m
constante de 160 RPM, déterminer la vitesse
angulaire de la tige AB, la vitesse de la bague B O 0.1 m
et la vitesse du centre de masse G de la tige AB. O
(Rép : AB = 10.21 rad/s , VB = 1.16 m/s et VG = 1.57 m/s 26.32o)
A
4.6 À l’instant montré, la membrure ED tourne à une Dimensions en ‘mm’
vitesse angulaire horaire de 4.2 rad/s, déterminer la 30
95 E
vitesse angulaire des tiges AB et BD et la vitesse du
centre de masse G de la tige BD.
65
(Rép :BD = 1,68 rad/s , AB = 2,87 rad/s et VG =280.22 mm/s 13o) 75
B D
0.25
B
4.7 À l’instant montré, la tige OA tourne à une vitesse
D
angulaire horaire constante de 4.5 rad/s, déterminer la 0.15
Dimensions en ‘m’
vitesse angulaire et l’accélération angulaire de la tige A
0.05
BD.
O
(Rép : DB = 2.16 rad/s et DB = 5.4 rad/s2 ) 0.12
D
4.8 À la position montrée, la tige OA tourne à une vitesse 0.3 m
angulaire horaire constante de 3.2 rad/s, déterminer
O
l’accélération angulaire de la tige BD et l’accélération du 0.45 m
centre de masse G de la tige AB. B G
(Rép : BD = 0,467 rad/s2 et aG = 4.05 m/s2 68.37o) A
0.4 m 0.4 m
4.9 Le système se compose d’une plaque A ayant une VA
vitesse verticale VA = 0.675 m/s vers le haut et d’un Tambour
tambour qui tourne à une vitesse angulaire horaire de 15 0.12 m
rad/s autour du point O. À l’instant montré, déterminer : O
A
A
D
a) le centre instantané de rotation (C.I.R.), b) les vitesses
des points D et B. B
(Rép : a) OC = 0.045 m , b) VD =2.025 m/s et VB=1.125 m/s )
0.9 m VB
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 71
4.10 La corde est enroulée sur un tambour de rayon de 0.07 m
0.07 m attaché rigidement avec une poulie O de rayon de 0.1 m
0.1 m qui roule sans glissement sur une surface O
horizontale. À l’instant présenté, la vitesse au bout D de D
la corde est de 0.14 m/s vers la gauche, déterminer la (Corde) B
vitesse angulaire et la vitesse du centre O du tambour.
C
(Rép : = 4.67 rad/s et VO = 0,467 m/s )
Dimensions en ‘m’
0.2
A
4.11 La tige ABD est attachée avec deux membrures OA et O
EB. À l’instant montré, la tige OA tourne à une vitesse 0.12
angulaire horaire constante de 2.5 rad/s, E B
déterminer l’accélération des points B et D. 0.15 0.12
(Rép : a) aB = 1,66 m/s , b) aD = 2,06 m/s )
2 2
D
4.12 À l’instant montré, le disque O roule sans O 0.26 m
20o
glissement sur une surface horizontale à une vitesse 0.1 m A
angulaire antihoraire constante de 12 rad/s, déterminer 0.12 m O
B
la vitesse et l’accélération de la bague B.
30o
(Rép : a) VB = 3.86 m/s 30o et aB = 17.51 m/s2 30°)
(Dimensions en ‘mm’) D
85
4.13 À l’instant montré, la tige OA tourne à une B
85 A
vitesse angulaire horaire constante de 6.5 rad/s,
déterminer l’accélération des points B et D. 85
(Rép : aB = 1.95 m/s2 67.02 ° et aD = 1.52 m/s2 ) E
O
200 200
4.14 À l’instant montré, la membrure OP tourne à une vitesse B
angulaire horaire constante de 4 rad/s, déterminer la vitesse P 50o
A
angulaire et l’accélération angulaire de la tige AB.
(Rép : AB = 7.76 rad/s et AB = 51.55 rad/s2 )
0.25 m
20o
O
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 72
B
4.15 La goupille P est contrôlée par le mouvement de la
bague glissant sur la tige OC et par le mouvement de la O
C
goupille guidé le long de la rainure de la tige AB. À l’instant O P
présenté, la tige OC tourne à une vitesse angulaire horaire 0.1 m
constante de 2.5 rad/s et la tige AB tourne à une vitesse 45o
angulaire horaire constante de 3.2 rad/s, déterminer la vitesse
de la goupille P. A A
(Rép : VP = 0,462 m/s 37,72°)
0.08 m/s C
4.16 Une plaque A tourne autour du pivot O à une vitesse P 0.12 m
angulaire horaire constante de = 2.5 rad/s. Une bille P se
B
déplace le long de la rainure circulaire de la plaque A à une vitesse
constante de 0.08 m/s telle que montrée. Déterminer
l’accélération de la bille P lorsqu’elle passe par : a) le point B, b) O A
le point C.
(Rép : a) aB = 1,41 m/s2 31,89o, b) aC = 1,95 m/s2 )
B
4.17 La membrure OP tourne à une vitesse angulaire horaire P
constante O = 4.5 rad/s. À l’instant montré, déterminer
O
l’accélération angulaire de la tige AB. 25o 55o O
A
(Rép : AB = 12,01 rad/s2 )
0.3 m O
A
4.18 Le disque O tourne à une vitesse angulaire horaire B
0.1 m
constante de 15 rad/s. À l’instant montré, déterminer la O
vitesse angulaire et l’accélération angulaire de la tige AD. D
0.24 m
(Rép : AD = 2.22 rad/s et AD = 56.34 rad/s2 )
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Chapitre 5
Cinétique des corps rigides – Équations du mouvement
5.1 Introduction
Cinématique des corps rigides (chap.4) : Relations entre les vitesses linéiques v⃗, les
accélérations linéiques a⃗ de deux points quelconques d’un corps rigide, la vitesse angulaire
ω et l’accélération angulaire α du corps.
Cinétique des corps rigides (chap.5) : Équations du mouvement, c.à.d. relations entre les
accélérations d’un corps rigide et les forces ΣF⃗ appliquées sur ce corps. C’est l’ensemble
cinétique + cinématique des corps rigides (chap.4+5) qui permet de résoudre les problèmes
de dynamique de A à Z pour déterminer les forces, vitesses et accélérations.
5.2 Centre de masse et moment d’inertie d’un corps rigide y
* Corps rigide = ensemble de masses ponctuelles mi, i=1→n,
m1
(n = un nombre fini ou infini) dont les distances di-j y1 mi
yi
(distance entre mi et mj) ne changent pas avec le temps. yG G
Les calculs de Σmi, Σ(mi·r⃗i) et Σ(mi·r ) sont requis pour
étudier la dynamique d’un corps rigide, d’où : yn mn
n
* Masse totale : m m
i 1
i (en kg); O xn x1 xG xi x
* Centre de gravité ou centre de masse G = Point d’application du poids résultant Σmi·g :
n
1 n 1 n 1
rG = mi ri ou, en coordonnées cartésiennes : x G = mi x i et y G m y i i
m i=1 m i=1 m i 1
On peut démontrer que la position de G est indépendante du choix de l’origine O.
n
* Moment d’inertie du corps par rapport au point O (définition) : IO = (mi ri2 ) .
i=1
Théorème des axes parallèles : On peut démontrer la propriété suivante :
IO = IG + m·d où IG est le moment d’inertie par rapport au centre de gravité G.
IO
Rayon de giration par rapport à O (définition) : rg ir O = .
m
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5.3 Trois équations du mouvement plan d’un corps rigide
* Deux équations de somme des forces :
ΣF⃗ = m·a⃗G à projeter suivant deux axes au choix -- (1 & 2)
α
* + 3e équation - Somme des moments : On peut utiliser y
G
soit (a) Moment autour d’un point O quelconque : r⃗O-G
ΣMO = IO·α + m·r⃗O-G x a⃗O (pas souvent utilisé) ---- (3a) O
x
ou (b) Moment autour du centre de gravité G :
O
ΣMG = IG·α (le plus souvent utilisé) ---------------- (3b)
α
ou (c) Cas particulier - Rotation autour d’un pivot fixe : ---------- →
ΣMO = IO·α (valide seulement si O est un pivot fixe) -- (3c) G
Où a⃗G : Accélération linéique du centre de gravité
: Accélération angulaire du corps rigide
IG : Moment d’inertie par rapport au centre de gravité
IO : Moment d’inertie par rapport au point O
Démonstration
Transversal θi
Soient Fi : Force externe exercée sur la masse i;
Radial ri
m1
θi
f ji : Force interne exercée par la masse j sur la masse i; ⃗f
y ⃗f
►∑i (Σj ⃗f ji) = 0 par principe d’action et de réaction; mi G
▪ ∑F⃗ = ∑i (F⃗ i +Σj ⃗f ji) = ∑i (m i·a⃗i) = ∑i (m i·r⃗i) = (m·r⃗G) r⃗O-i r⃗O-G
O mn
Donc ∑F⃗ = m·a⃗G CQFD pour (1 & 2) x
▪ ∑M⃗O = ∑i (r⃗O-i x (F⃗ i+Σj ⃗f ji)) = ∑i m i·(r⃗O-i x a⃗i) = ∑i m i·(r⃗O-i x (a⃗O + rO-i·α·u⃗θi – rO-i·ω2·u⃗ri))
= (∑i m i·r⃗O-i) x a⃗O + ∑i m i·(r⃗O-i x (rO-i·α·u⃗θi)) - ∑i m i·(r⃗O-i x (rO-i·ω2·u⃗ri))
m·r⃗O-G x a⃗O ∑i m i·(rO-i)2·α·u⃗z=IO·α·u⃗z zéro car r⃗O-i et u⃗ri sont parallèles
où u⃗θi, u⃗ri et u⃗z sont les vecteurs unitaires transversal, radial et normal au plan.
Donc ∑M⃗O = IO·α·u⃗z + m·r⃗O-G x a⃗O . . . CQFD pour (3a).
▪ Si O ≡ G : r⃗O-G = 0 . . . CQFD pour (3b); * Si O est un pivot fixe : a⃗O = 0 . . . CQFD pour (3c).
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* Étapes de solution d’un problème de dynamique dans un plan :
1. Choisir les degrés de liberté cinématiques (inconnus indépendants parmi les vitesses v⃗,
ω et les accélérations a⃗, α) pour définir le mouvement du corps rigide et les d.d.l.
dynamiques (inconnus indépendants parmi les forces appliquées) sur le corps;
2. Développer a⃗G et α en fonction des degrés de liberté (par la cinématique du corps);
3. Développer les équations du mouvement et résoudre pour les d.d.l.
(Corde)
Exemple 5.1
Étant donné mBC = 20 kg et en négligeant les masses G
B D
mAB et mCD, calculer l’accélération de la dalle BD et
les forces dans les membrures AB et CD juste au 0,6 m
0,6 m
moment où on coupe la corde.
60o C 60o
Solution A
1. Degrés de liberté : Parallélogramme ABDC ► AB et CD ont le même mouvement et
la dalle BD est en translation ► αBD = 0. De plus, toutes les vitesses sont zéros initialement
(au repos) ► ωAB = ωCD = ωBD = 0 et v⃗ = 0 partout. Il ne reste qu’une inconnue cinématique
αAB (ou CD) et 2 inconnues dynamiques FAB et FDC. (60°) .
2. Cinématique de AB (ou CD) : a⃗B = 0.6·αAB (30°) + 0.6∙ω où ωAB = 0
BD étant en translation : a⃗B = a⃗B = ► a⃗G = 0.6·αAB (30°) --- [1]
3. Équations du mouvement : Voirs D.C.L. de la dalle BC --- 196.2 N y
Équation somme des forces : F⃗ = m∙a⃗G donne 30o
FAB (60°) + FCBD (60°) + 196.2↓ = 12∙αAB (30°) B L/2 G L/2 C
30o
- Suivant l’axe 30° : aG = 0,6∙αAB
x
0 + 0 +196.2∙sin30° = 12∙αAB 60o 60o
FAB D.C.L de la dalle BC FCD
► αAB = 8.175 rad/s2 .
- Suivant l’axe 60° : FAB + FCD - 196.2∙cos30o = 0 ----------- [2]
3e équation, somme des moments : MG = IG∙G donne (ici G = 0) :
(L/2)∙cos30°∙FAB - (L/2)∙cos30°∙FCD = 0 ► FAB = FCD -------- [3]
* [1], [2] et [3] donnent : ► aG = 4.905 m/s2 (30°); FAB = FCD = 84,95 N .
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5.4 Mouvements avec contraintes (liés)
- Le mouvement plan d’un corps rigide est défini si l’on connait 6 renseignements sur les
vitesses et les accélération (Exemple VGx; VGy; ; aGx; aGy et ).
- Une contrainte signifie un renseignement connu sur les vitesses ou accélérations,
réduisant ainsi le nombre de degrés de liberté pour définir le mouvement.
On étudie trois cas particuliers des mouvements avec contraintes, qui sont :
Mouvement contraint par des plans
Mouvement de rotation autour d’un point fixe
Mouvement d’une roue sans glissement
5.4.1 Mouvement contraint par deux plans C (C.I.R)
Degrés de liberté : Deux plans de guide donnent quatre
A
renseignements connus qui sont (1) Direction de v⃗A; (2)
Direction de a⃗A; (3) Direction de v⃗B et (4) Direction de a⃗B.
Le nombre de d.d.l. cinématiques est réduit à deux, soient v⃗A G
ω et α.
Vitesses vA et vB fonction de ω : On peut utiliser les v⃗B
relations de la propriété du C.I.R (voir point C) :
B
vA = CA∙ω et vB = CB∙ω ;
Accélérations aA et aB en fonction de ω et α : données par
a B = a A + AB
α u t + AB
n ω 2
u A
(aG/A)t
(a B/A ) t (a B/A ) n (aG/A)n
u⃗n : Vecteur unitaire suivant BA⃗ a⃗A G
(aB/A)t
u⃗t : Vecteur unitaire perpendiculaire à u⃗n. u⃗t
(aB/A)n a⃗B
Accélération aG en fonction de ω et α : donnée par u⃗n
B
a G = a A + AG α
u tAG + AG
ω 2
nAG u
(a G/A )t (a G/A )n
Appliquer les équations du mouvement ΣF⃗ = m·a⃗G et ΣMG = IG·α et résoudre pour les
d.d.l. et les paramètres demandés.
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Exemple 5.2
A
Connaissant la masse mAB = 20 kg et les coefficients de
frottement A = 0,2 et B = 0,1 , déterminer l’accélération
L = 1,2 m
angulaire de départ de la tige AB et les forces normales de
G
réaction après avoir ôté la cale en B.
Rappel : IG = mAB∙L2/12. 60o
B
Solution
* Degrés de liberté : État de repos ► ω = 0 et v = 0 partout.
► Il reste un seul d.d.l., soit α = accélération angulaire de AB.
* aG en fonction de α (par la cinématique du corps AB)
aA et aB fonction de α : L’équation a⃗ = a⃗ + a⃗ s’écrit A
/
aB (→) = aA (↓) + 1,2∙α (30°) + 1,2∙ω2 avec ω = 0 . . (i) aA 0,6 m
- (i) suivant x donne : aB = 1,2∙α∙cos(30°) = 1,0392∙α . . . (1) G
0,6 m
- (i) suivant y donne : aA = 1,2∙α∙sin(30°) = 0,6∙α . . . (2) o
60
aG fonction de α : L’équation a⃗ = a⃗ + a⃗ / s’écrit aB
B
a⃗ = 0,6∙α (↓) + 0,6∙α (30°) ► aGx = 0,5196∙α et aGy = - 0,3∙α . . . . (3)
* Équations du mouvement du corps AB : Voir D.C.L de AB 0,2∙FnA
A
- ΣFx = m∙aGx donne FnA - 0,1∙FnB = 20∙0,5196∙α . . . (4)
FnA
0,6 m
- ΣFy = m∙aGy donne FnB + 0,2∙FnA – 196,2 = -20∙0,3∙α . (5)
G
- ΣMG = IG∙α donne -FnA∙0,6∙sin60° - 0,2FnA∙0,6∙cos60° + 196,2 N
0,6 m
FnB∙0,6∙cos60° – 0,1FnB∙0,6∙sin60° = 2,4∙ 60 o
B
0,1∙FnB
ou - 0,57962FnA + 0,24804FnB = 2,4∙α . . (6) FnB
* Résoudre (4), (5) et (6) :
= 3,68 rad/s2 ; FnA = 54,58 N et FnB = 163,2 N .
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5.4.2 Mouvement de rotation autour d’un point fixe
O
Degrés de liberté cinématiques : La contrainte « rotation autour
du pivot O fixe » réduit les d.d.l. cinématiques à deux : ω et α.
aG,n = OG2
aG en fonction des d.d.l. : Au besoin, on peut calculer
G
l’accélération aG par : aG t = OG∙α et aG n = OG∙ω2 .
aG,t = OG
VG= OG
Appliquer les équations du mouvement ΣF⃗ = m·a⃗G et
ΣMO = IO·α et résoudre pour les d.d.l.
Exemple 5.3 160 mm
Un disque de rayon Rdisque = 0,3 m avec un trou de rtrou = 0,06
m a une masse de 30 kg et tourne autour d’un axe vertical
O
avec une vitesse angulaire constante de 480 RPM.
Déterminer la force résultante exercée par l’arbre sur le
disque.
Solution
Degrés de liberté cinématique : aucun car les vitesses et accélérations sont données.
Calcul du centre de masse xG
D.C.L du disque
xG
x Ai i
y
A i 0,16 m
Où xi Ai = 0∙∙(0,3)2 – (-0,16)∙ ∙(0,06)2 = 0,0018 mm3 xG
Ai = ∙(0,3)2 – ∙(0,06)2 = 0,2714 mm2 Oy
Ox x
donc, xG = 0,0066 mm rtrou aG G
Accélération du centre de masse aG
aG = xG∙2 = 0,0066∙(480∙2∙/60)2 = [16,672 m/s2 ] Rdisque
Équations du mouvement du disque
Fx = maG,x Ox = maG Ox = 30∙16,672 = [500 N ]
Fy = maG,y = 0 Oy = 0
Donc, la force résultante de l’arbre sur le disque est de 500 N
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 79
5.4.3 Roulement d’une roue sans glissement ,
C’
Degrés de liberté cinématiques :
G1 G2
ω et α ou vG et aG au choix.
r
Appliquer les relations entre vG(ω) et aG(α) :
Ff C1 (C.I.R) C2
vG = r∙ω et aG = r∙α (chapitre 4) Fn
Appliquer les équations du mouvement ΣF⃗ = m·a⃗G et ΣMG = IG·α et résoudre pour les
d.d.l.
Trois cas de mouvement de la roue (ou disque) :
Roulement sans glissement : Ff S∙Fn et aG = r∙ .
Roulement avec glissement imminent: Ff = S∙Fn et aG = r∙ .
Rotation avec glissement : Ff = k∙Fn, alors aG et sont indépendantes (aG < r∙)
Hypothèse
On suppose d’abord que la roue roule sans glissement et déterminer les d.d.l. requis,
calculer ensuite la force de frottement Ff et vérifier l’hypothèse :
Si Ff S∙Fn , l’hypothèse était bonne;
Si Ff S∙Fn : l’hypothèse était fausse. Dans ce cas il faut refaire la solution en supposant
que la roue glisse, c.à.d. avec une relation additionnelle Ff = k∙Fn .
Exemple 5.5
,
Une sphère de rayon R part du repos et roule sur un plan
incliné de 30o avec l’horizontal. Calculer : R
G
a) le coefficient de frottement cinétique μk minimum pour
que la sphère roule sans glissement;
30o
b) la vitesse v⃗G après avoir parcouru 4 m sans glissement;
c) si k = 0, quelle serait la vitesse après 4 m.
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 80
Solution
a) Roulement sans glissement :
Sans glissement ► aG = R (30°) ------ [1]
Équations du mouvement : voir D.C.L de la sphère
Fx = maG,x mgsin30o Ff = m*R* D.C.L de la sphère
y
Ff = mgsin30o m∙R∙ ----------- [2] mg
30o
Fy = maG,y Fn mgcos30o = 0
Fn = mgcos30° ------------ [3]
G x
MG = IG∙ Ff∙R = (0.4mR2)∙ ---- [4]
Résoudre [2] et [4] = 5∙g/(14∙R) et Ff = m∙g/7 ; Ff <KFn C
30o
Condition de « sans glissement » : Ff < K∙Fn Fn
► K > Ff/Fn = (mg/7)/(mgcos30°) = 0.164. (IG = 0.4mR2)
K > 1/(7cos30o) K > 0,164
[1] donne aG = 5∙g/14 = 3.504 m/s2
b) Vitesse du centre G après 4 m de parcours
½ (VG 2 – VG,02) = aG∙Δx VG 2 – 0 = 2∙3,504∙4 VG = 5,29 m/s 30o
c) Vitesse du centre G après 4 m de parcours si μk = 0
μk = 0 ► Ff = 0 ► Fx = m∙aG donne : mgsin30o = m∙aG aG = 4,905 m/s2
½ (VG 2 – VG,02) = aG∙Δx VG 2 – 0 = 2∙4,905∙4 VG = 6,26 m/s 30o
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Annexe - Moment d’inertie de la masse des corps simples
y
1. Tige pleine
Iy = Iz =
L x
z
2. Plaque rectangulaire mince y
Ix = b
z
Iy = ; Iz =
x
c
3. Bloc rectangulaire y
Ix =
b
x
Iy = ; Iz =
c
z a
y
4. Disque mince
Ix = r
Iy = Iz = z x
y
5. Cylindre circulaire
Ix =
a
x
Iy = Iz = z
L
y
6. Cône circulaire
Ix = a
z
x
Iy = Iz = h
y
7. Sphère
a
Ix = Iy = Iz =
z x
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 82
Exercices du chapitre 5
5.1 Une plaque rectangulaire de masse de 12 kg est retenue D E
par 3 cordes telle que montrée. B
A
À la position de = 30o, déterminer l’accélération de la
C
plaque et la force de tension dans les cordes AD et EB 0.24 m
immédiatement après que la corde CF soit coupée. F
(Rép : a = 4,91 m/s2 30o, TAD = 70.6 N et TEB = 31,35 N ) 0.36 m
A D
5.2 Une plaque se compose de trois segments AB, BC et CD 0.5 m
de même masse de 5 kg chacun. Cette plaque est retenue par 0.5 m
deux membrures BE et CF de masse négligeable. Déterminer
la force dans les membrures BE et CF immédiatement après
B C
que la plaque soit relâchée du repos à la position montrée. V
(Rép : FBE = 91,3 N et FCF = 40,54 N)
60o F 60o
E
5.3 La poutre AB de longueur de 5 m et de masse
de 12 kg est initialement retenue par le pivot O et la C
L/4
corde BC. Immédiatement après que la corde BC (Corde)
O
soit coupée, déterminer : (a) l’accélération au point A B
B et (b) les composantes de la force de réaction au L=5m
pivot O.
(Rép : a) aB = 12,6 m/s2 b) Ox = 0 et Oy = 67,26 N )
5.4 Le système se compose d’une bielle OA, B
d’une tige AB de masse de 5 kg et d’une bague B
A
de masse négligeable qui se déplace sans 15o
0.18 m
frottement le long d’un guide horizontal. La bielle 0.12 m
OA tourne à une vitesse angulaire antihoraire
constante de 150 RPM, déterminer la force O
normale du guide horizontal sur la bague B à la
position de l’angle = 40o.
(Rép : NB = 37.75 N )
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 83
0.08 m 0.08 m
5.5 Le système se compose des tiges AB, DE et d’un
disque O de masse de 8 kg. La tige DE ayant une
B D
masse de 2 kg tourne à une vitesse angulaire G 0.12 m
antihoraire constante de 2.5 rad/s. À la position 0.14 m
30o
montrée, déterminer les forces dans les goupilles B et A 50o
E
D.
(Note : IG = 0.04 kgm2)
(Rép: Bx=102.15 N, By=20.33 N, Dx=76.87 N et Dy=34.56 N)
300 N
5.6 La tige OAB de masse uniforme de 30 kg est retenue
par un câble rigide. À l’instant illustré, la tension dans le 0.5 m
câble est de 300 N et la vitesse angulaire antihoraire de O
A B
la tige est O = 6 rad/s, calculer l’accélération angulaire
de la tige et la force de réaction au pivot O. O 0.6 m 0.4 m
(Rép: O=3.2 rad/s , Ox=309.51 N et Oy=54.26 N)
2
0.11 m
5.7 Le système se compose des tiges AB et BD de B
A
masses respectives de 3 kg et de 5 kg et d’un disque O 0.05 m
de masse négligeable. Le disque O tourne à une vitesse
O 0.16 m
angulaire horaire constante de 4.5 rad/s. À la position
montrée, déterminer les forces dans les goupilles A et B.
(Rép: FA= 13,54 N et FB = 13,89 N )
D
0.1 m
5.8 La tige ADE de masse de 6 kg est connecté avec les tiges A
O
OA et BD. À la position montrée, la tige OA de 4 kg tourne à
0.12 m
une vitesse angulaire horaire de 6 rad/s et son accélération 12o
angulaire horaire de 2.5 rad/s2, déterminer les forces dans les B D
goupilles A et D. 0.09 m 0.12 m
(Rép: Ax= 4,93 N, Ay= 19,28 N, Dx = 29,83 N et Dy= 76,13 N)
E
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Chapitre 6
Cinétique des corps rigides - Énergie et Quantité de mouvement
6.1 Introduction
* Équation de l’énergie : Lorsque le corps se déplace d’une position à une autre, l’équation
de l’énergie, obtenue en intégrant les forces couples rapport aux déplacements (∫ ΣF⃗·dr⃗
et ∫ΣMG·dθ), est une méthode alternative, souvent avantageuse, à celle des « équations
cinématique + équations du mouvement ».
* Équations de l’impulsion : Lorsque les forces F⃗(t) sont connues (contrôlées) en fonction
du temps, les équations de l’impulsion, obtenues en intégrant les forces couples par
rapport au temps (∫ ΣF⃗·dt et ∫ΣMG·dt), sont une méthode alternative avantageuse;
* Équations de la quantité de mouvement : Lorsqu’il y a de l’impact (choc), les équations
de la quantité de mouvement sont la seule méthode à utiliser.
6.2 Équation d’énergie d’un corps rigide
* Équation générale : Le travail de toutes les G2 VG2
F⃗
forces appliquées sur un corps rigide est égal G1 2
à la variation de son énergie cinétique : 1 VG1
W12 = E2 – E1 ---------- [6.1]
Position 1 Position 2
Où
W 1 2 =
2
1
Σ (F d r ) : Travail des forces externes de la position 1 à 2.
E1 1
2 m V G21 1
2 I G 12 : Énergie cinétique du corps rigide à position 1.
E2 1
2 m V G22 1
2 I G 22 : Énergie cinétique du corps rigide à position 2.
m = masse du corps, VG = vitesse du centre de gravité et ω = vitesse angulaire.
* Cas particulier : Rotation autour d’un pivot fixe O
Équation d'énergie peut s'écrire sous la forme suivante :
G
W1-2 = ½IO22 ½IO12 -------------------- [6.2]
m·g
où IO = moment d'inertie de la masse par rapport à O.
F⃗i
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 85
Démonstration de la formule 6.1
Relation entre la vitesse de la masse i et la vitesse y
mi
du centre de gravité G est v i = V G + ω
u z ×r i
v i/G
Énergie cinétique de la masse i :
Ei = 12 mi (vi vi ) 12 mi [VG2 ri 2 2 2 VG u z r i ] G x
En effectuant la somme pour les masses, on obtient
1
1
m (v
Ei = 2 i i i v )
2
mV 2
i G 1
mr
i i
2 2
1
[2 V G u z (m
i i )]
r
2 2
1 mV 2 1 I 2 mrG 0
2 G 2 G
E = 12 mi vi2 12 mVG2 12 I G 2
Équation de l’énergie cinétique de la masse i: Wi(1-2) = ½mi vi,22 ½mi vi,12
Équation de l’énergie cinétique de toutes les masses : Wi(1-2) = ½mi vi,22 ½mi vi,12
W12 = [½m(VG,2)2 + ½IG(2)2] – [½m(VG,1)2 + ½IG(1)2] ◄ CQFD pour [6.1]
* Travail des forces particulières G2
Travail du poids m·g
yG , 2 G1 mg yG,2
W12 mg dy G m g ( y G ,1 y G , 2 )
y G ,1
yG,1
Travail de la force d’un ressort Fk = -k·x mg Plan de référence
x2 Position libre
W12 k x dx 12 k ( x 12 x 22 )
x1 Fk x
k (N/m) x1
Travail d’un couple M = « F⃗, - F⃗ et d »
x2
θ2
W M (1-2) = θ1
M dθ où M = F⃗xBA⃗·u⃗z = F·d . B -F⃗
d
Δθ
Démo. : dWM = F⃗·(dr⃗G + u⃗zxGA⃗·dθ) - F⃗·(dr⃗G + u⃗zxGB⃗·dθ) d Δr⃗G G’
= F⃗·(u⃗zx(GA⃗ - GB⃗))·dθ = F⃗·(u⃗zxBA⃗)·dθ = M·dθ G
F⃗
où u⃗z = vecteur unitaire normal au plan. A
Le couple « F⃗, - F⃗ » fait un travail nul
Si M = Constante ► WM(1-2) = M·(θ2 - θ1) . en translation mais non nul en rotation
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 86
* Forces qui ne font pas de travail : Les forces de réaction aux points fixes et les forces
perpendiculaires au déplacement ne font pas de travail.
Exemple 6.1
La barre AB de masse 15 kg part du repos à la position
A O B
horizontale avec le ressort comprimé de 25 mm.
(Ressort)
Calculer la vitesse angulaire de la tige AB ainsi que les 1,2 m 0,3 m
forces de réaction lorsqu’elle passe par la position
verticale, sachant que le ressort a la constante k = 300
kN/m et n’est pas attaché avec AB.
Solution D.C.L de AB à position 2
D.C.L de AB à position 1
A
Oy
0,75 0,45
Ox
A B 0,75 mg
G
Fr mg 0,3
G VG,2 = 0,452
2 2 2
IG = m·L /12 = 15·1,5 /12 = 2,81 kg·m Oy
0,45
Travail des forces sur AB entre 1 et 2 2
0,3 O Ox
W1-2 = Wmg + WFk = m·g·(yG,1 – yG,2) + ½·k·(x12 – x22)
B
W1-2 = 15·9,81·(0 – 0,45) + ½·300·103·(0,0252 0) = 27,53 Joules
L’équation de l’énergie de AB entre 1 et 2, W1-2 = E2 - E1 avec E1 = 0 (repos), donne :
27,53 = ½mVG,22 + ½IG22 = ½·15·(0,452)2 + ½·2,81·22 = 2,923722
2 = 3,06 rad/s
Accélération de G à la position 2
(aG,2)x = [0,452 ] et (aG,2)y = 0,4522 = [4,2136 m/s2 ]
Calcul des forces de réaction de AB à la position ‘2’
Équation du mouvement de AB à la position ‘2’
Fx = m(aG,2)x Ox = 15·0,452 ----- [2]
Fy = m(aG,2)y Oy – mg = 15·4,2136 ---- [3]
MG = IG2 Ox·0,45 = 2,812 ----- [4]
Résoudre le système des équations [2], [3] et [4] :
α2 = 0 ; O x = 0 et Oy = 83,58 N .
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Exemple 6.2
Les tiges AB et BD d’un mécanisme ont de B
même longueur 0,5 m et de même masse 5 kg.
Le mécanisme est relâché du repos à = 60o. A
D
En négligeant la friction et la masse de la roue, AB
déterminer AB et VD lorsque = 30°.
Solution [Les vitesses VG et ω sont requises pour l’équation de l’énergie]
* Inconnu indépendant pour les vitesses à = 30° : AB C (C.I.R)
BD
* Exprimer les autres vitesses en fonction de AB : 0,5 m
Cinématique de AB à la position β = 30° : B
0,25 m 0,5 m
VB = 0,5·AB 60° et VGAB = 0,25·AB 60° -- [1] GAB GBD
0,25 m VB 60o
=30o
vGBD
Cinématique de BD à la position β = 30° : vGAB 30o
A ωAB D VD
BD = vB/CB ► BD = AB ---- [2] Position 2: = 30 o
VGBD = CGBD·BD ► VGBD =0,433*BD ---- [3]
B1
Équation d’énergie du système mg mg
IG = m·L2/12 = 5·0,52/12 = 0,1042 kg·m2
GAB,1 GBD,1
* Énergie cinétique à la position 1 : E1 = 0 (repos) yG,1=0,2165
Ax A 60o
D1
* Travail des forces de la position 1 à 2 :
Ay Position 1 : = 60o RD
W1-2 = 2·m·g·(yG1 yG2) = 2·5·9,81·(0,21650,125)
W1-2 = 8,976 Joules
* Énergie cinétique à la position 2 :
E2 = ½mVGAB2 + ½IGAB2 + ½mVGBD2 + ½IGBD2
E2 = ½·5·(0,25·AB)2 + ½·0,1042·AB2 + ½·5·(0,433·AB)2 + ½·0,1042·AB2 =
E2 = 0,7292·AB2
mg B2 mg
* L’équation W1-2 = E2 - E1 donne :
G2 G1
8,976 = 0,7292·AB2 ► AB = 3,508 rad/s Ax A yG,2 =0,125
=30o 30o
D2
► VD = 0,5·BD = 0,5·3,508 Ay Position 2: = 30 o
RD
VD = 1,754 m/s ()
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 88
6.3 Impulsion et quantité de mouvement plan d’un corps rigide
Au temps t1 Au temps t2
* Impulsion linéaire : « Impulsion linéaire = Variation
de la quantité de mouvement linéaire » : IGωt2
IGωt1
m∙V⃗G,t2
Gt1 Gt2
t F dt = m VG t2 - m VG t1 ------- (6.3.1 & 2)
t2
ΣF⃗t1 m∙V⃗G,t1
1
ΣF⃗t2
t2 t2 t2
Démonstration : L’équation du mouvement F ma G
donne t1
ΣF dt = m a G dt = m d vG
t1 t1
* Impulsion angulaire par rapport au centre de gravité G : « Impulsion angulaire autour de
G = Variation de la quantité de mouvement angulaire par rapport à G » :
M
t2
G dt = IG ω t2 - I G ωt1 ------------------------------------------------------ (6.3.2)
t1
Démonstration : L’équation du mouvement MG IG donne ∫ Σ MG∙dt = ∫ I ·α∙dt = IG·(ωt2 - ωt1)
Cas particulier : Rotation autour d’un point fixe
L’équation de la quantité de mouvement linéaire demeure la même :
F dt = m V
t2
Gt2 - m VGt1 ΣF⃗
Pivot O
t1
r
La quantité de mouvement angulaire autour du pivot O
devient plus pratique que celui autour du centre de gravité Gt1 m∙V⃗G,t2
en évitant les calculs des forces de réactions en O : ωt1 m∙V⃗G,t1 Gt2
ωt2
t2
M O dt = I O ω t2 - I O ω t1 ------------ (6.3.3)
t1
Démonstration
Si O est un pivot ► ΣMO = IO·α (selon chap.5, section 5.3c) ► ΣMO = IO·dω/dt
► ΣMO dt = IO·dω ► ∫ Σ MO dt = IO·(ωt2 – ωt1) CQFD.
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 89
Exemple 6.2
Le pignon A a une masse de 10 kg et un rayon de giration
A
de 0,2 m. Le pignon B a une masse de 3 kg et un rayon de
giration de 0,08 m. Un couple M = 6 N.m constant est 0,25 m
appliqué sur le pignon B. En négligeant les frottements, M
calculer la force tangentielle au contact entre A et B et le B 0,1 m
temps requis pour que B atteigne 600 RPM à partir du
repos.
Solution
IA = mARgir2 = 10∙0,22 = 0,4 kg∙m2 ; IB = mBRgir2 = 3∙0,082 = 0,0192 kg∙m2
D.C.L de A
Lorsque ωB = 600 RPM = 600∙(2∙/60) = 62.8 rad/s,
A=25,1 rad/s
A = (RB / RA)∙B = (0,1 / 0,25)∙600∙(2∙/60) = 25,1 rad/s
Ay
A Ax
L’équation de l’Impulsion angulaire du pignon A
RA=0,25 m Ag
entre les temps = 0 et t, c.à.d. Ft
t
0
ΣM A d t = I A ω A, t - I A ω A, 0 ,
donne ∫ 𝐹 ∙RA∙dt = 0,4∙(25,1 - 0) où Ft = Cte (car M appliqué sur B est constant).
► (Ft∙0,25)∙t = 0,4∙25,1 Ft∙t = 40,16 ------- [1]
L’équation de l’Impulsion angulaire du pignon B entre les temps = 0 et t, c.à.d.
t
0
ΣM B d t = I B ω B , t - I B ω B , 0 , donne
D.C.L de B
(6 - Ft∙0,1)∙t = 0,0192∙62,8 -------- [2]
By Ft
RB=0,1
M=6 N∙m
B
Bx
Résoudre le système des équations [1] et [2] : mBg
Ft = 46,16 N et t = 0,87 s B=62,8 rad/s
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 90
6.4 Quantité de mouvement libre des corps rigides interconnectés
Soit un système de corps rigides en mouvement libre, c.à.d.
sans les forces externes (ΣF⃗ = 0). Système
au temps t2
Si ΣF⃗ = 0 ► la quantité de mouvement
Système
linéaire se conserve, c.à.d. : au temps t1
V⃗Gi,t2
Si ΣF⃗ = 0 ► Σmi∙V⃗Gi(t2) = Σmi∙V⃗Gi(t1) [6.4.1] F⃗i-j,t1 ωi,t2
Démonstration : La somme des impulsions pour Les forces internes F⃗i-j
V⃗Gi,t1 s’annulent entre elles
tous les corps i donne ∫ Σ Σj F⃗j-i∙dt = Σi mi∙VGi, t2 ωi,t1
- Σi mi∙V⃗Gi, t1. Sans Fexternes ► Σi Σj F⃗j j-i = 0, CQFD.
Si ΣMO = 0 ►la quantité de mouvement angulaire autour de O se conserve :
La somme des quantités de mouvements angulaires par rapport à un centre de gravité
individuel Gi, ou par rapport au centre de gravité global G du système, est complexe car
les points Gi et G changent du temps t1 au temps t2 de façon complexe. Ici nous ne
considérons que le point O autour duquel le moment est nul (exemple rotation autour d’un
pivot O fixe) :
Système
Si ΣMO = 0 ► Σ IiO(t2)∙ωi(t2) = Σ IiO(t1)∙ωi(t1) [6.4.2] au temps t1
F⃗i-j,t1
O (pivot
IiO(t1) = moment d’inertie du corps i par rapport au fixe)
ωi,t1
point O au temps t1, etc. V⃗Gi,t1
ωi(t1) = vitesse angulaire du corps i au temps t1, etc.
Système
au temps t2
Exemple 6.3
La masse A de 0,5 kg est un cylindre de rayon a = 0,02 m 0,6 m
et de longueur L = 0,06 m. Initialement elle est retenue à 0,12 m
la position A par une corde et la tige OC tourne librement O C
Corde
autour d’un poteau vertical avec une vitesse angulaire de 6
A B
rad/s. Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe O
est 0,2 kg∙m2 et le frottement est négligeable.
Soudainement la corde est coupée et le cylindre glisse sur
la tige OC, calculer la vitesse angulaire de la tige lorsque
le cylindre arrive à la position B.
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 91
6.5 Impact excentrique sur un corps rigide pivotant autour d’un point fixe
Oy
Soient : VA,n et VB,n : les vitesses normales au plan
d’impact juste avant l’impact.
t Ox
V’A,n et V’B,n : les vitesses normales au plan
VB,t
d’impact juste après l’impact.
VA,t Corps B
t : l’axe tangent de l’impact.
VA,n VB,n n
n : l’axe normal de l’impact, ou ligne d’impact.
Corps A
Équation « Impulsion et quantité de mouvement linéaire » :
Les forces externes sont les réactions 0x et 0y; les forces d’impact s’annulent entre elles.
t2
t (FR éa ctio
n ) dt = m i V 'G i ap rès im p a ct - m V ava n t im p ac t
i Gi ------ [6.5.1]
1 O x ,O y
Conservation de la quantité de mouvement angulaire par rapport au pivot O :
ΣMO = 0 ► r m V
i i Gi +IGi ωi avant impact = r m V'
i i Gi +IGi ω'i après impact -- [6.5.2]
Équation de restitution suivant l’axe n, une caractéristique de l’impact :
v'B,n - v'A,n = e v A,n - v B,n ------------- [6.5.3]
0 e 1 : Coefficient de restitution
e = 1 : Impact parfaitement élastique
e = 0 : Impact parfaitement plastique (impact collant)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 92
Exemple 6.4
O
Une balle de 2 kg est tirée horizontalement avec une vitesse
initiale de VB = 5 m/s et frappe une tige OA de masse 8 kg
initialement immobile. Déterminer la vitesse angulaire de la
tige OA et la vitesse de la balle immédiatement après l’impact, G L
sachant que le coefficient de restitution entre la tige et la balle
est e = 0,8 et L = 1,2 m.
Solution Balle VB
A
Tige OA : IG = mL2/12 = 8∙(1,2)2/12 = 0,96 kg∙m2
Conservation de la quantité de mouvement angulaire par rapport à O
(rimiVG,i + IG,iG,i)Avant impact = (rimiV’G,i + IG,i’G,i)Après impact [1]
OAmBVB + [OGmOAVG + IGOA ] = OAmBV’B + [OGmOAV’G + IG’OA]
Où, mOA = 8 kg ; VB = 5 m/s ; VG = 0 ; OA = 0
[1] devient : 12 = 2,4∙V’B + 3,84∙’OA [2]
Équation du coefficient de restitution
V’A – V’B = e∙(VB – VA)
1,2∙’OA V’B = 0,8∙5 V’B = 1,2∙’OA – 4 [3]
Remplacer [3] dans [2], on obtient :
’OA= 3,2 rad/s et V’B = 0,14 m/s ou V’B = 0,14 m/s
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 93
Exercices du chapitre 6
6.1 Le système se compose de la tige OAB de 10 kg et (Guide horizontal)
d’un ressort de constante de rigidité de k = 30 N/m et sa 0.75 m
longueur libre est de 0.75 m. Le système part au repos à k
O 1 P =120 N
la position de l’angle 1 = 20o. 2
Une force constante P = 120 N perpendiculaire à OAB est A1 B1
2m
appliquée au bout B, calculer la vitesse angulaire de la tige A2
OAB à la position de l’angle 2 = 60o.
(Rép. : 4,4 rad/s ) 1m
B2
6.2 Un disque G de 20 kg roule sans glissement sur un
plan horizontal et est attaché à un ressort de constante de M = 120 Nm 0.5 m
rigidité de k = 200 N/m. Le disque part au repos à la k
position G1 qui est à l’état neutre du ressort. Un couple G1 G2
horaire constant M = 120 Nm est appliqué sur le disque,
0.5 m
calculer la vitesse angulaire du disque lorsque le centre de
masse ait parcouru de 0.5 m.
(Rép. : 5,03 rad/s )
B
6.3 Les roulettes A et B de masse négligeable sont
1.5 m
contraintes de se déplacer sans frottement le long des
rainures horizontale et verticale. Un ressort de constante A
k = 325 N/m est fixé à l’extrémité A de manière que sa 250 N
tension soit nulle lorsque = 20o. k
Si la tige AB de 6 kg quitte l’état de repos quand = 20o et une force horizontale constante
de 250 N appliquée au bout A, calculer la vitesse angulaire de la tige AB et la vitesse de
l’extrémité B quand = 60o.
(Rép. : 5,6 rad/s ) M
O 0.45 m
6.4 Les masses des tiges uniformes OA et AB sont respectivement A
6 kg et 12 kg et la masse de la bague B est de 2 kg. Un ressort de
k
constante k = 500 N/m est fixé aux extrémités O et B de manière que
sa tension soit nulle lorsque = 0o. Si le système quitte l’état de repos
0.9 m
quand = 0o et un couple constant de M = 150 Nm appliquée sur
la tige OA, calculer la vitesse angulaire de la tige OA quand = 90o.
(Rép. : 15,15 rad/s )
B
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 94
6.5 Un volant O de masse de 250 kg et un rayon de giration 0.45
m est connecté avec un bloc A de masse de 80 kg. Le système est
O
relâché à une vitesse angulaire horaire initiale de 120 RPM,
déterminer le temps requis pour que la vitesse angulaire du volant
diminue à 50 RPM dans le sens horaire. 0.25 m
(Rép : t = 2,08 s)
A
6.6. Le bloc B de masse de 15 kg est attaché à une corde
enroulée autour de la poulie double O. La poulie double
80 N
O a un moment d’inertie de la masse IO = 2.75 kgm2. Le
système part au repos au temps initial et une force B O
constante de 80 N est appliquée au bout d’une corde. 0.3 m
Calculer la vitesse du bloc B à t = 3 s. 0.45 m
30o
(Sachant que le coefficient de frottement cinétique entre
B et le plan incliné est K = 0.3 et négliger le frottement
entre les cordes et la poulie) (Rép : VB = 0,54 m/s)
6.7 Une balle de masse de 45 g est tirée horizontalement avec une
vitesse initiale de V0 = 400 m/s et s’enfonce dans un panneau de A
h
masse de 9 kg initialement immobile. Déterminer la vitesse du b
centre de gravité du panneau immédiatement après l’impact et la G
Vo
composante de la force de réaction au point A durant 0.002 s
b
(Sachant que h = b = 0.2 m).
(Rép : 2,4 m/s et 1,8 kN )
A
6.8 Une balle de masse de 36.3 g est tirée horizontalement avec une
h
vitesse initiale de V0 = 549 m/s et s’enfonce dans une tige de masse de
6.8 kg initialement immobile. Déterminer la vitesse angulaire de la tige O
L
immédiatement après l’impact et la composante horizontale de la force
de réaction au point O durant 0.001 s, sachant que h = 0.305 m et L =
0.762 m. (Rép : 24,8 rad/s et 7,08 kN )
B V
6.9 Une balle de masse de 272 g est relâchée
D
verticalement au point D à une hauteur h = 0.406 m et
h
frappe une tige AB de masse de 3.63 kg initialement O B
immobile. Déterminer la vitesse angulaire de la tige et A
la vitesse de la balle immédiatement après l’impact L/2 L/2
sachant que l’impact est parfaitement plastique et L =
0.762 m. (Rép : 1,35 rad/s et VD = 0,514 m/s )
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 95
Bibliographies
1) Vector Mechanics for Engineers, Beer, F.P. and Johnston, E.R., Mc Graw-Hill, 3e edition.
2) Engineering Mechanics Dynamics, J.L. Meriam and L.G. Kraige, Wiley.
3) Physique mécanique, André Auger, Le Griffon d’argile.
4) Mécanique, René Basquin, Delagrave.
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 96
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 97
Annexes
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Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 99
Chapitre 1 : MOUVEMENT RECTILIGNE DES PARTICULES
dx dV d 2 x
Définition : Vitesse V ; Accélération : a 2 et VdV = adx
dt dt dt
a) Type ‘1’ : Position en fonction du temps ‘x = f(t)’
dx dV d 2 x
Vitesse : v et Accélération : a 2
dt dt dt
b) Type ‘2’ : Accélération en fonction du temps ‘a = f(t)’
t2 t2
Vitesse : v2 v1 a dt et Position : x 2 x 1 vdt
t1 t1
c) Type ‘3’ : Accélération en fonction de la position ‘a = f(x)’
Vitesse :
1
2
V
2
2
V12 a dx
x2
x1 et Temps : t 2 t1
x2
x1
dx
V
d) Type ‘4’ : Accélération en fonction de la vitesse ‘a = f(V)’
V2 dV V2 V dV
Temps t 2 t1 et Position : x 2 x1
V1 a V1 a
Deux cas particuliers :
Mouvement rectiligne uniforme (Vitesse = Constante Accélération = 0)
Position : x V0 t x 0
Mouvement rectiligne uniformément accéléré (Accélération = Constante)
1
Position : x x0 V0 t a t 2
2
Vitesse : V V0 a t
1
Relation : (V22 V12 ) a x 2 x1
2
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 100
MOUVEMENT CURVILIGNE DES PARTICULES DANS LE PLAN
1/ Composantes cartésiennes ‘xy’
Application : MVM d’une chute
libre ; Données : x = x(t) et y = y(t)
Trajectoire
Position : r x P i yP j y
(Tangente)
Vitesse : V x P i y P j or V Vx P i Vy P j yP
P
Accélération : a x P i y P j or a a x P i a y P j
Notes : Système de coordonnées est fixe xP x
La vitesse est toujours tangente à la trajectoire
Cas particulier : Mouvement d’une chute libre (MVM à accélération constante égale à
accélération de la pesanteur (g = 9.81 m/s2)
- suivant ‘x’ : MVM rectiligne à ‘ax = 0’ ; Vx = Vx,0 = Cte ; x = Vx,0t + x0
- suivant ‘y’ : MVM rectiligne à ‘ay = -9.81 m/s ’; Vy = -9.81t + Vy,0 ; y = -4.9t2 +Vy,0t+ y0
2
et ½(Vy,22 Vy,12) = 9.81(y2 y1) n
2/ Composantes ‘Tangentielle-Normale’ : ‘tn’ O
Application : MVM circulaire ; le rayon de courbure de la trajectoire
- Vitesse : V ; sa direction est la tangente à la trajectoire d
(Rayon de courbure)
V2 (trajectoire)
- Accélération : a V e t en , l’intensité : a a 2t a 2n
an P’
Où : - accélération tangentielle : a t V dV at
dt t
- accélération normale : an = V /
2
an at
= OP : rayon de courbure au point considéré P P
= d/dt : Vitesse angulaire autour du centre instantané de courbure de la trajectoire (rad/s)
Notes : Système de coordonnées est mobile.
Les directions de ‘ e t et e n ’ varient en fonction de la tangente de la trajectoire.
at : indique le taux de changement de la grandeur de la vitesse
an : reflète la variation de la direction de la vitesse tangente
3/ Composantes ‘Radiale-Transversale’ : ‘r’ r
Application : Radar détecte le MVM d’un objet V
Données : r = r(t) et = (t) Vr tangente
- Vitesse : V v 2r v2
r(t)
Où – vitesse radiale : Vr = r = dr/dt a
trajectoire r
– vitesse transversale : V = r (t)
O ar
- Accélération : a a 2r a 2
Où – accélération radiale : ar = r r 2 r(t)
– accélération transversale : a = r 2 r trajectoire
Notes : Système de coordonnées est mobile. (t)
O
Les directions de ‘ er et e ’ varient en fonction de ‘’.
= d/dt : vitesse angulaire de l’axe ‘r’ par rapport au point d’origine fixe ‘O’ [rad/s].
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 101
CHAPITRE 2 : ÉQUATION DU MOUVEMENT DES PARTICULES
Équation du mouvement (2e Loi de Newton) : F m a
Composantes cartésiennes : Fx = max et Fy = may
Composantes tangentiellenormale : Ft = mat = m V et Fn = man = m V 2
Composantes radialestransversales :
Fr = mar = m (r r 2 ) et F = ma = m (r 2 r )
CHAPITRE 3 : MÉTHODE D’ÉNERGIE ET QUANTITÉ DE MOUVEMENT DES PARTICULES
MÉTHODE D’ÉNERGIE :
Forme classique : W1-2 = ½mV22 ½mV12 , Où W1-2 : Travail total des forces
Forme pratique : ½mV12 + mgy1 + ½kx12 WF,1-2 WFf,1-2 = ½mV22 + mgy2 + ½kx22
Où ½mV2 : énergie cinétique ; mgy : énergie potentielle gravitationnelle; ½kx2 : énergie du
ressort, WF,1-2 : travail des forces quelconques appliquées ; WFf,1-2 : travail de la force du
frottement
MÉTHODE D’IMPULSION ET DE LA QUANTITÉ DU MOUVEMENT :
t2
F dt m V
t1
2 m V1 Où m V : quantité de mouvement linéaire
t2 t2
Composantes cartésiennes : Fx dt m V2,x m V1,x et
t1
F
t1
y dt m V2,y m V1,y
IMPACT DE DEUX PARTICULES :
Impact central
Conservation de la quantité de mouvement : mAVA’ + mBVB’ = mAVA + mBVB
Propriété de la restitution : VB’ VA’ = e(VA VB)
0 e 1 ; e = 1 : impact parfaitement élastique ; e = 0 : impact parfaitement plastique
Impact oblique t (tangente)
Selon l’axe ‘t’ : VA’,t = VA,t et VB’,t = VB,t
Conservation de la quantité de mouvement selon l’axe ‘n’:
mAVA’,n + mBVB’,n = mAVA,n + mBVB,n n (normale)
Propriété de la restitution selon l’axe ‘n’: A B
VB’,n VA’,n = e(VA,n VB,n) ; e : coefficient de restitution
0 e 1 ; e = 1 : impact parfaitement élastique ; e = 0 : impact parfaitement plastique
Cas particulier : Si l’une de deux masses se déplace horizontalement sans frottement.
Conservation de la quantité de mouvement selon l’axe ‘t’ pour la masse B:
V’B,t = VB,t t
n
Conservation de la quantité de mouvement selon l’axe ‘x’ :
mAVA’ + mBVB’,x = mAVA + mBVB,x
Propriété de la restitution selon l’axe normale ‘n’: B x
A
VB’,n VA’,n = e(VA,n VB,n)
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 102
Chapitre 4 : CINÉMATIQUE DES CORPS RIGIDES
A B
Mouvement de Translation VA G
VB
VG
Tous les points ont la même vitesse et la même accélération
Plaque ‘G’ : MVM de translation
VG = VA = VB ; aG = aA = aB
Mouvement de Rotation
Vitesse : VP = OP O trajectoire
(cercle)
Accélération: aP,t = OP et aP,n = OP2 n t
Où : vitesse angulaire et : accélération angulaire.
aP,n VP
aP,t
Mouvement plan d’un corps rigide P
Calcul de la vitesse angulaire et la vitesse V d’un point fixe du corps : 2 façons
VA A
Méthode du C.I.R (Centre instantané de rotation) : VA = CAAB et VB = CBAB
VB
AB
Ou Formule de la relation entre les vitesses absolues de 2 points d’un même corps B
C(C.I.R)
VB VA VB / A où VB/A = ABAB et perpendiculaire à AB B
aA A
A
Calcul de l’accélération angulaire ‘’ et l’accélération ‘ a ’ d’un point du corps B AB
aB
Formule de la relation entre les accélérations de 2 points d’un même corps
(aB/A)n
a B a A a B / A où (aB/A)t = ABAB et (aB/A)n = ABAB2 (aB/A)t
B
,
Cas particulier: MVM de roulement sans glissement d'une roue (ou disque) I
G VI
Centre de masse G est un MVM rectiligne : VG = R· et aG = R· R
Point de contact entre la roue et le plan de MVM : C (C.I.R)
Point I : VI = CI· et a I a G a I / G C (C.I.R)
Mouvement de la goupille P sur la trajectoire plane en rotation (accélération de Coriolis)
Calcul de la vitesse absolue de la goupille P : VP VP' Vrel
B B
VP’ VP = APA ( à AP)
P P’P VP’ = OP’O ( à OP’) (P’ coïncide avec P)
Vrel : vitesse relative de P par rapport à la rainure
Vrel VP
(tangente à la rainure)
t
A O
A A O A O
O A O
Calcul de l’accélération absolue de la goupille P : a P a P ' a rel a Coriolis
B aP,t = APA et aP,n = APA2
aP’,t
aCoriolis aP’,t = OP’O et aP’,n = OP’O2 (P’ coïncide avec P)
P’P
n aP,t arel : accélération relative de P par rapport à la rainure
arel,n aP,n arel,t = V̇ et arel,n = (Vrel)2/
aP’,n
aCoriolis = 2VrelO (direction : tourner Vrel à 90o dans le sens de O)
arel,t O
O
A A O
A
t
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 103
Chapitre 5 : ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DES CORPS RIGIDES
Calcul de l’accélération angulaire , les forces de réaction à une position quelconque.
Les étapes à suivre :
Établir la relation de l’accélération du centre G en fonction de et (chapitre 4)
Dessiner le D.C.L du corps
Appliquer les équations du mouvement d’un corps rigide
3 équations scalaires : Fx = maG,x , Fy = maG,y et MG = IG
Chapitre 6 : ÉNERGIE CINÉTIQUE, IMPULSION ET DE LA QUANTITÉ DE MOUVEMENT
Équation d’énergie
Calcul de la vitesse angulaire et la vitesse du centre G ‘ VG ’ en connaissant les données des
deux positions.
Les étapes à suivre :
Établir la relation de la vitesse du centre G ‘ VG ’ en fonction de ‘’ (Méthode du C.I.R)
Dessiner les D.C.L du corps ou du système à deux positions pour identifier les forces qui
engendrent le travail total W1-2
Appliquer l’équation d’énergie du corps entre deux positions
W1-2 = E2 – E1
Où E1 = ½mVG,12 + ½IG12 et E2 = ½mVG,22 + ½IG22
Rappel : Travail du poids : W = m·g·(yG,1 yG,2)
Travail de la force du ressort : W = ½·k·(x12 x22)
Travail d'un couple (M = Cte) : W = M·(2 1)
Équation de l’Impulsion et de la Quantité de mouvement
Calcul du temps, ou de la vitesse angulaire , ou de la vitesse du centre G ‘ v G ’ en connaissant
les données au temps initial et final.
Les étapes à suivre :
Établir la relation de la vitesse du centre G en fonction de (Méthode du C.I.R)
Dessiner le D.C.L du corps
Appliquer les équations de l’impulsion et de la quantité de mouvement
t2 t2 t2
Fxdt = mVGx,2 mVGx,1 ;
t1
Fy dt = mVGy,2 mVGy,1 et M dt = IG2 IG1
t1
G
t1
Sang Hô & Ngan Lê / MEC222 - Dynamique / Avril 2022 / 104
Impact excentrique sur un corps rigide pivotant autour d’un point fixe
Oy
Les forces externes sont les réactions Ox et Oy; les forces d’impact s’annulent entre elles.
t2
( FR é a c tio n ) d t =
m i V 'G i a p rè s im p a c t
- m iV G i a v a n t im p a c t t Ox
t1 O x ,O y
Conservation de la quantité de mouvement angulaire par rapport au pivot O VB,t
r i m i VG i + I G i ω i avan t im p act = r i m i V ' G i + I G i ω 'i après im p act VA,t Corps B
VA,n VB,n n
Équation de restitution suivant l’axe n, une caractéristique de l’impact
v ' B ,n - v ' A ,n = e v A ,n - v B ,n Corps A
Où 0 e 1 : Coefficient de restitution
e = 1 : Impact parfaitement élastique et e = 0 : Impact collant
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