z ani

TouPolycopié
Mécanique du solide
Filière : MIP S3 Module : P 315
ua&

- E
FST
o
Tili

Pr. Amine TILIOUA & Pr. Mohamed TOUZANI

Département de Physique
Faculté des Sciences et Techniques-Errachidia

Année Universitaire 2020/2021

 ani
Table des matières

z
1 Géométrie vectorielle
Tou
1.1 Les vecteurs : . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Les vecteurs liés : . . . . .
1.1.2 Les vecteurs glissants : . .
1.2 Calcul vectoriel : . . . . . . . . . .
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4
4
4
5
6
1.2.1 Produit scalaire : . . . . . .
ua&
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Produit vectoriel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

E
1.2.3 Produit mixte : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 Interprétation géométrique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Les torseurs 11
2.1 Rappels mathématiques sur le calcul vectoriel .
- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
FST
2.1.1 Notion de repère : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Notion de moment : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Ensemble de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Éléments de réduction en O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
o

2.4 Applications et champ antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.4.1 Application antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 Ensemble de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Tili

2.5 Champ antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.6 Définition d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6.1 Éléments de réduction d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Réduction d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7.1 Invariant d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7.2 Cas particulier I=0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.3 Cas particulier I 6= 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8 Axe centrale du torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9 Exemple de vecteurs particuliers : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.9.1 Support concourant : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.9.2 Support parallèle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10 Propriété caractéristique du champ de moment d’un torseur . . . . . . . . . . . 19
2.11 Produit de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 1/74
3 Cinématique du solide 22

ani
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1 Rappels mathématiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.2 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.3 Champ d’un vecteur d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.4 Propriété d’équiprojectivité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.5 Cas particuliers : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.6 Rotation autour d’un axe fixe de R : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

z
3.1.7 Mouvement hélicoïdal : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.8 Cas particuliers : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.9 Cas particuliers : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Tou
3.2 Angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Dérivé d’un vecteur lié à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Champ des accélérations d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4 Composition de mouvement 35
4.1 Rappel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Accélération : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 Généralisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Mouvements inverses : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
ua&
4.5 Cas de rotation d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

E
4.5.1 Cas de rotation d’un solide autour d’un axe fixe : . . . . . . . . . . . . . 39
4.6 Cinématique des solides en contact : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6.1 Définition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6.2 Définition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
-
4.6.3 Vitesse de glissement : . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 Démonstration : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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40
41
FST
5 Cinétique du solide 43
5.1 Notion de masse : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
o

5.1.1 Cas discret : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.2 Centre d’inertie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.1 Cas particulier : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Tili

5.3 Moments d’inertie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.4 Théorème d’Huygens : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.5 Variation de I∆ quant à ∆ passe par un point fixe : . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.6 Rappel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6.1 Rappel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.7 Exemples de matrices d’inertie (principales) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.8 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.8.1 Exemple : cas d’une symétrie de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.9 Torseur dynamique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.9.1 Cas particulier : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.10 Énergie cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.10.1 Cas particulier : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.10.2 Exemple de calcul de l’énergie cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.10.3 Le moment cinétique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 2/74
6 Principe fondamentale de la dynamique 64

ani
6.1 Concepts utilisés en dynamique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.1 Repérage : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2 Loi fondamentale de la mécanique classique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.1 Changement de repère : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.2 Méthode des mouvements relatifs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

7 Travail et puissance : théorème de l’énergie 67

z
7.1 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.1 Pour le cas d’un système matériel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.2 Cas d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Tou
7.2 Travail et puissance : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3 Cas de forces intérieurs à un système : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.4 Travail : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.4.1 Cas ou le système est formé par un solide et ou un point : . . . . . . . 69
7.5 Champs de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.5.1 Calcul du travail par un champ de forces pour t ∈ [t1 , t2 ] . . . . . . . . . 70
7.6 Fonction de force en potentiel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.6.1 Cas de forces Newtoniens : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.7 Théorème de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
ua&
7.7.1 Fonction de force en potentiel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

E
7.7.2 Cas d’un solide : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.7.3 Cas particulier : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.8 Étude d’une équation différentielle de la forme q̇ 2 = f (a) . . . . . . . . . . . . . 73

-
FST
o
Tili

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 ani
Chapitre 1

z
Tou
Géométrie vectorielle

1.1 Les vecteurs :

1.1.1 Les vecteurs liés :
Définition 1.1
ua&
−−→
Un vecteur lié est un couple de deux points (A,B) noté AB. Ce couple ordonné de deux points

E
est défini par :
I son support (droite ∆)
I
I son point d’application A
I -
FST
I son sens (de A vers B)
I
I son module (distance de A à B)
I
o

xA
I Composantes de A dans le repère R : A yA
I
Tili

zA

xB
I Composantes de B dans le repère R : B yB
I
zB

xAB = xB − xA
−−→ −−→
I Composantes de AB dans le repère R : AB yAB = yB − yA
I
zAB = zB − zA

Propriété 1.1

I Deux vecteurs liés sont équipollents s’ils ont même sens et même module.
I
I Un vecteur nul est un vecteur dont toutes les composantes sont nulles.
I
I Remarque : l’équipollence est une relation d’équivalence
I

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 z ani
Tou
−−→ −−→
I Réflexivité : AB=AB
I
−−→ −−→ −−→ −−→
I Symétrie : AB=CD =⇒ CD=AB
I
−−→ −−→
AB = CD −−→ −→
I
I Transitivité : −−→ −→ =⇒ AB = EF
CD = EF

L’ensemble des vecteurs liés équipollents à un vecteur lié, c’est à dire la classe d’équivalence
→
−
ua&
définie par un de ces vecteurs liés constitue un vecteur libre V.
Un représentant est défini par :

I Son support,
I
I Son sens,
I
→
−
I Son module | V|
I
- E
FST
Expression du vecteur libre dans le repère R :
o

a
→
− →
−
V b =⇒ V = a→
−
x + b→
−
y + c→
−
z
Tili

1.1.2 Les vecteurs glissants :

Un vecteur glissant est défini par :
→
−
I Un vecteur libre V
I
I Un point du support P
I
→
− → −
On le note G(P, V)

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 z ani
1.2 Calcul vectoriel :

Tou
Le calcul vectoriel porte sur les vecteurs libres
Addition
→
− →
− →
−
V = V1 + V2
ua&
avec

→
−
x1
V 1 y1 et
→
−
x2
V 2 y2
- =⇒ E→
−
x 1 + x2
V y 1 + y2
FST
z1 z2 z1 + z2

Propriétés de l’addition :
o

→
− →
− →
− →
−
I Commutativité : V 1 + V 2 = V 2 + V 1
I
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
I Associativité : V 1 + ( V 2 + V 3 ) = ( V 1 + V 2 ) + V 3
I
Tili

→
− →
− →
− →
−
I Élément symétrique : ∀ V, ∃(− V) tel que V + (− V) = 0
I
→
− →
− →
− → − →
−
I Élément neutre : ∀ V, ∃( 0 ) tel que V + 0 = V
I
L’addition donne à l’ensemble des vecteurs libres une structure de groupe commutatif.
Multiplication par un scalaire :
→
− →
−
Etant donné un vecteur libre V = x→ −x + y→ −y + z→−z et un scalaire λ, le produit du vecteur V
par λ est un vecteur libre.
→
−0 →
−
V = λ V = λx→ −
x + λy→ −y + λz→−z

Propriétés de la multiplication par un scalaire :

→
− →
−
I Associativité : α(β V) = (αβ) V
I
→
− →
− →
−
I Elément neutre : ∀ V, ∃1 tel que 1 V = V
I
→
− →
− →
− →
−
I Distributivité par rapport à la somme vectorielle : α( V 1 + V 2 ) = α V 1 + α V 2
I
→
− →
− →
−
I Distributivité par rapport à la somme scalaire : (α + β) V = α V + β V
I

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 Applications géométriques :

ani
−−→ −−→
I Conditions d’alignement : A, B, C alignés ⇐⇒ ∃k ∈ R ; AB = kAC
I
→
− →
− →
− →
−
I Conditions de parallélisme : V et V 0 sont // ⇐⇒ ∃k ∈ R ; V = k V 0
I

1.2.1 Produit scalaire :

Définition 1.2

z
Étant donné deux vecteurs libres

Tou
x x0
→
− →
−0 0
V y et V y
z z0
→
− → − → − →
− →
−
définis dans la base orthonormée( i , j , k ) on appelle produit scalaire de V par V 0 le réel :

→
− →
−
ua&
V. V 0 = xx0 + yy0 + zz0

E
Propriétés de la multiplication par un scalaire :
→
− →− →
− → −
I Commutativité : V. V 0 = V 0 . V
I
→
− →
− →
− →
− →− →
− → −
I Distributivité : V( V 1 + V 2 ) = V. V 1 + V. V 2
I -
→
− →− → − →
− →− → −
I Le produit scalaire n’est pas associatif : V( V 1 . V 2 ) 6= ( V. V 1 ) V 2
FST
I

Définition 1.3
→
− → − →
− →
−
o

I Associativité quand à la multiplication par un scalaire : (α V). V 0 = V.(α V 0 )

I
→
− →
−
I Carré scalaire : V. V = x2 + y2 + z2
I
→
−
Tili

p
I On appelle longueur ou norme d’un vecteur le nombre : | V| = x2 + y2 + z2
I

Applications :
→
− →
− →
− → −
I Deux vecteurs non nuls V 1 et V 2 sont ⊥ si V 1 . V 2 = 0
I
I Cosinus de deux vecteurs :
I −−→−−→
OAOB
cos α = −−→ −−→
|OA||OB|

1.2.2 Produit vectoriel :

→
− →
− →
− →
− → −
On appelle produit vectoriel de V et V 0 le vecteur libre G = V ∧ V 0 .
→
−
Le vecteur G est tel que :
→
− →
− →
−
I Direction de G est ⊥ à V et à V 0
I
→
− →
− →− → −
I Le sens de G est tel que le trièdre G, V, V 0 est direct.
I
→
− →
− → − →
− →−
I Le module de G= | V|| V 0 | sin α avec α = ( V, V 0 )
I

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 Propriétés du produit vectoriel :

ani
→
− → − →
− →
−
I Le produit vectoriel n’est pas commutatif : V ∧ V 0 = − V 0 ∧ V
I
→
− →
− →
− → −
I Multiplication par un scalaire : (λ V) ∧ V 0 = λ( V ∧ V 0 )
I
I Le produit vectoriel nul :
I

 Si →
− →
− →
− →
−

V = 0 ou V 0 = 0

z
→
− → −0
V ∧ V = 0 ⇐⇒ →
− →
− →
− →
−
V/ / V 0 =⇒ V = k V 0

Tou
→
− →
− →
− →
− → − → − →
− → − → −
I Double Produit vectoriel : V 1 ∧ ( V 2 ∧ V 3 ) = V 2 .( V 1 . V 3 ) − V 3 .( V 1 . V 2 )
I
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
I Distributivité par rapport à la somme vectorielle : V 1 ∧ ( V 2 + V 3 ) = V 1 ∧ V 2 + V 1 ∧ V 3
I
→
− → − →
− →
− →
−
I Composantes du produit vectoriel : V ∧ V 0 = (yz0 − zy0 ) i + (zx0 − xz0 ) j + (xy0 − yx0 ) k
I
Application géométrique :

−−→ −−→
|OA ∧ OB|
sin α = −−→ −−→
ua&
|OA||OB|

E
Aire du parallélogramme :

−−→ −−→
L’aire du parallélogramme OABD est donnée par la relation suivante : OABD = |OA ∧ OB|
-
FST
o
Tili

1.2.3 Produit mixte :

Définition 1.4
→
− → − → −
On appelle produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 , V 3 le nombre réel défini par :
→
− → − → − →
− → − →
−
( V 1 , V 2 , V 3 ) = V 1 .( V 2 ∧ V 3 )

Propriété 1.2
→
− → − → −
I Si le trièdre V 1 , V 2 , V 3 est direct, le produit mixte est positif,
I
I Le produit mixte est invariant par permutation circulaire,
I
→
− → − → − →
− → − → − →
− → − → −
(V 1, V 2, V 3) = (V 2, V 3, V 1) = (V 3, V 1, V 2)

I Le produit mixte change de signe si on échange deux vecteurs,

I
→
− → − → − →
− → − → −
( V 1 , V 2 , V 3 ) = −( V 1 , V 3 , V 2 )

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 I Le produit mixte est nul si :
I

ani
I Les trois vecteurs son coplanaire
I
I Deux vecteur sont parallèles
I

1.2.4 Interprétation géométrique :

→
− → − → −
Le module de ( V 1 , V 2 , V 3 ) représente le volume du Parallélogramme

z
Division vectorielle

Tou
Objectif : résoudre l’équation :

→
− →
− →
−
A∧X=B (1.1)
→
− →
−
I Si A et B ne sont pas perpendiculaires : pas de solution
I
→
− →
− →
− − →
→ − →
−
I Si A. B=0 et A 6= 0 , B 6= 0
I
→
− → − →
− → − →
− →
− →
− → − →
− → −
II Soit X 0 ⊥ A tel que A ∧ X 0 = B =⇒ A ∧ ( A ∧ X 0 ) = ( A ∧ B)
ua&

E
→
− → −
→
− →− →− →
− → − →− →
− → − →
− A∧B
A.( A. X 0 ) = X 0 .( A. A) = A ∧ B =⇒ X 0 = − →−
( A)2
→
−
I Soit X quelconque solution d’équation (1.1)
I -
FST
→
− →
− → − →
−
A ∧ ( X − X 0) = 0 (1.2)
→
− − →
→ − →
− →
− → − →
−
A 6= 0 , X 6= X 0 , l’équation (1.2) a une solution si : X − X 0 = λ A avec λ ∈ R
o

Donc la solution générale de (1.1) est :

Tili

→
− → −
→
− A∧B →
−
X=− →− 2 + λA
( A)
Résumé des solutions :
→
− →
−
A. B 6= 0 −→ pas de solution

→
− →
− →
−
A. B = 0 −→ A = 0 :
 →
−

B = 0 −→ tous les vecteurs de E3 sont solution
→
−
 B 6= 0 −→ pas solution

→
− →
− →
−
A. B = 0 −→ A 6= 0 : 
 →
−
B=
→
− →
− →
−
6 0 −→ X = X 0 + λ A
 →
− →
− →
− →
−
B = 0 −→ X = 0. X = λ A
0

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 I Interprétation géométrique :
I

z ani
Tou
ua&

- E
FST
o
Tili

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 ani
Chapitre 2

z
Tou
Les torseurs

2.1 Rappels mathématiques sur le calcul vectoriel

On se place dans l’espace euclidien E, de dimension 3 et du base B(−
e→ −
→ → −
x , ey , ez ).
→
−
Soient →
−
a et b deux vecteurs de E.
ua&

E
n
→
− ai →
−
X
a = ei
i=1

→
−
b =
X n
bi →
−
-
ei
FST
i=1

Exemple 2.1
o

3
→
− ai →
−
ei = a1 −
→+a −→ −
→
X
a = e1 2 e2 + a3 e3
Tili

i=1

I Somme :
I
n n n
→
− →
−
ai →
− bi →
− (ai + bi )→
−
X X X
a + b = ei + ei = ei
i=1 i=1 i=1

I Produit par scalaire : soit λ ∈ IR

I

n
λ→
− λai →
−
X
a = ei
i=1

I Produit de deux vecteurs :

I

n
→
− →
− X −
→−→
ei · ei =1
a · b = ai bi δij =|−
→
e ·−→e =0 i6=j
i j
i=1

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 I Produit vectoriel :
I

ani
a1 b1 a2 b3 − a3 b2
→
− →
−
a ∧ b = a2 b2 = −a1 b3 + a3 b1
a3 b3 a1 b2 − a2 b1

z
I Produit mixte de 3 vecteurs :
I
→
− − →
− − →
− − →
− −
(→
−
a , b,→
c)=→
−
a ·(b ∧→
c ) = (→
−
a ∧ b)·→
c = det(→
−
a , b,→

Tou
c)

Propriété 2.1
Trilinéaire, antisymétrique totalement ordonné et invariable,
→
− − →
− →
−
par permutation circulaire (→−a , b,→c ) = 0 si seulement si →
−
a , b et →
−
c sont coplanaires
I Double produit vectoriel :
I

→
− →
− − →
− →
− −
a ∧(b ∧→
c ) = (→
−
a ·→
−
c ) · b − (→
−
a · b)·→
c
ua&
I Division vectoriel :
I

E
→
− →
− →
−
soient →
−
a et b deux vecteurs orthogonaux (→
−
a ⊥ b ) si seulement si →
−
a · b = 0.
→
−
On cherche →−n tel que →
−
a ∧→
−
n = b

Théorème 2.1
Si →
− →
−
a 6= 0 et →
− →
−
-
FST
a · b = 0 alors
→
− →
→
− b ∧−a
x = →− + λ→
−
a λ ∈ IR
kak
o

2.1.1 Notion de repère :

Tili

On se place dans l’espace euclidien E, un espace est défini par une origine et 3 vecteurs de base
(e1 , −
−
→ →, −
e →
2 e3 )

Notation 2.1
R(o, x, y, z) auquel on associe la base B(−
→, −
e → − →
1 e2 , e3 )

Remarque 2.1
On utilise souvent des repères orthonormés

1 i=j
k→
−
ei k2 = 1 →
− →
−
δij = ei · ej =
0 i 6= j

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 ani
−−→
OM = x−
→ + y−
e1
→ + z−
e2
→
e3

−−→ P →
OM = xi −
ei

z
Tou −−−→0 −−→ −−−→0
MM = MO + OM

−−−→0 −−−→0 −−→

ua&
MM = OM − OM

2.2 Notion de moment :

- E
FST
→
−
Soit une force F d’origine M, le moment de F par rapport à O
→ →
− − −−→ →−
o

MO ( F ) = OM ∧ F

Soit M0 6= M
Tili

−−−→0 →
− −−→ −−−→ → − −−→ →− −−−→0 → − → →
− −
OM ∧ F = (OM + MM0 ) ∧ F = OM ∧ F + |MM{z∧ F} = MO ( F )
=0

Dans ce cas d’un vecteur glissant on peut choisir arbitrairement l’origine sur le support.

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2.3 Ensemble de vecteurs

ani
Soit E un ensemble fini de n vecteurs E = {Fi } i = 1···n
−
→ −
→
Chaque Fi est issu de Mi Ei = {Fi , Mi }

2.3.1 Éléments de réduction en O

I Somme :
I

z
n
→
− X−
→
R(E) = Fi

Tou
i=1

I Moment :
I
n
X −−→ −
−−→ →
MO (E) = OMi ∧ Fi
i=1

Remarque 2.2
−
→
Il s’agit d’une simplification de l’ensemble des forces Fi lièes à (S) que l’on rèduit à 6 composants
(infinité de composantes )
ua&

E
→
−
R ⇒ 3 comp
τ = −−→
MO (S) ⇒ 3 comp
-
Cas ou E a une répartition continue sur un domaine D
FST
I Pour l’arc de courbe :
I
→
− →
− −
→ −−→ →
−
Z Z
R(E) = f (m)ds MO (E) = OM ∧ f (m)ds
o

D D

I Pour une surface :

I
Tili

→
− →
− −
→ −−→ →
−
ZZ ZZ
R(E) = f (m)dσ MO (E) = OM ∧ f (m)dσ
D D

I Pour un volume
I

→
− →
− −
→ −−→ →
−
ZZZ ZZZ
R(E) = f (m)dV MO (E) = (OM ∧ f (m)dV
D D

Propriétés fondamentales 2.1

I Additivité :
I
Si E1 et E2 sont disjoints et E1 ∩ E2 = ∅
→
− →
− →
−
R(E1 ∪ E2 ) = R(E1 ) + R(E2 )

−
→ −
→ −
→
MO (E1 ∪ E2 ) = MO (E1 ) + MO (E2 )

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Propriétés fondamentales 2.2

ani
Changement d’origine (élément de vecteur en O)
→
− →
−
R(E) = S0 (E)

−
→ −−−→ →− −−→ −−→ → −
Z Z
MO0 (E) = (O0 M ∧ f (m))dω = [(O0 O + OM) ∧ f (m)]dω
D D

z
−−→ → − −−→ →
−
Z Z
= (O0 O ∧ f (m))dω + (OM ∧ f (m))dω

Tou
D D

−−→ →
− −
→
Z
= O0 O ∧ f (m)dω + MO0 (E)
D

−
→ −−→ → − −
→ −
→ →
− −−→
MO0 (E) = O0 O ∧ R(E) + MO (E) = MO (E) + R(E) ∧ O0 O

→
− →
− −
ua&
 →
−a ∧ b = −( b ∧ →
a)

−−0→ →− −−→ → − →
− −−→
O O ∧ R(E) = −O0 O ∧ R(E) = R(E) ∧ OO0

2.4 Applications et champ antisymétrique

2.4.1 Application antisymétrique
- E
FST
Définition 2.1
Soit f une application de E → E, f est antisymétrique si seulement si
→
− →
− →
− −
∀(a, b) ∈ E2 a f ( b ) = − b f (→
a)
o

I L’application antisymétrique est linéaire

I
f est linéaire ⇐⇒ ∀(α1 , α2 ) ∈ IR2
Tili

∀(a1 , a2 ) ∈ E2
f (α1 a1 + α2 a2 ) = α1 f (a1 ) + α2 f (a2 )

I Matrice associé à f :
I
→
− → − → −
Relativement à la base ( i , j , k ) de E, f est entièrement déterminée par les données suivants :
→
− →
− →
− →
−
f ( i ) = α11 i + α21 j + α31 k
→
− →
− →
− →
−
f ( j ) = α12 i + α22 j + α32 k
→
− →
− →
− →
−
f ( k ) = α13 i + α23 j + α33 k

Donc la matrice associée à f dans la base B

→
− →
− →
−
f( i ) f( j ) f( k )
 
α α21 α31
MB (f ) =  11 
 
 α12 α22 α32 
 
α13 α23 α33

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 →
− →
− −
Or f antisymétrique → −a f ( b ) = − b f (→
a)

ani
→
− → − →
− → −
I i f ( i ) = − i f ( i ) =⇒ α11 = −α11 =⇒ α11 = 0 de même α22 = −α33 = 0
I
→
− → − →
− → −
I i f ( j ) = − j f ( i ) =⇒ α12 = −α21 = −S3
I
α23 = −α32 = −S1
α31 = −α13 = −S2

z
 
0 −S3 S2
MB (f ) =  

Tou
 −S3 −S1 
 
0
 
−S2 S1 0

2.4.2 Ensemble de vecteurs

→
−0
Soit a = f (→
−
a)

      
0
a2 0 −S3 S2 a2 S2 a3 − S3 a2
ua&
      
 0  
 a1  =  −S3 −S1   a1  =  S3 a1 − S1 a3
   
0

E

      
0
a1 −S2 S1 0 a1 S1 a2 − S2 a1

S1
→
−
Soit f S2
-
FST
S3

S1 a1
o

→
−0 →
− −
→
−
a = f ( a ) = S2 ∧ a2 = f ∧ →
a
S3 a3
Tili

→
−0 → − −
donc a = f ∧ → a
→
−
donc l’application antisymétrique est entièrement déterminée par connaissance de f appelé
vecteur de l’application antisymétrique.

2.5 Champ antisymétrique

Σ→E
Soit →
−
u l’application de définit un champ antisymétrique
P→→
−
u (P)

Définition 2.2
Un champ est antisymétrique s’il existe une application f antisymetrique telle que : ∀(P, Q) ∈ Σ 2
−
→ −
→ −−→
M(P) = M(Q) + f (PQ)

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 →
−0 →
− − −
→ −
→ →
− −−→
a = f (→
−
a)= f ∧→

ani
a =⇒ M(P) = M(Q) + f ∧ PQ

f est appelé le vecteur du champ antisymétrique.

2.6 Définition d’un torseur

Un torseur est par définition constitué d’un champ antisymétrique (champ de moments) et d’un

z
→
−
vecteur associé appelé résultante R.

Définition 2.3

Tou
→
− −
→
On appelle torseur un ensemble de deux vecteurs R et M satisfaisant les conditions suivantes :
→
−
(i) Le champ R est uniforme (même champ en tout point)
−→ −−→ −−→ → − −−→
(ii) Le champ M vérifie MB = MA + R ∧ AB

Notation 2.2

h→
− −→i
[τ] = [T] = R, M
ua&
→
−

E
(i) R : Torseur
−
→
(ii) M : Moment
h→
− − → i
-
[τA ] = [TA ] = R A , MA
FST
Propriété 2.2
Les torseurs définissent un espace vectoriel
h→
− − → i h→ − − → i h→ − →
− − → −
→ i
I [τ1 ] + [τ2 ] = R 1 , M1 + R 2 , M2 = R 1 + R 2 , M1 + M2
I
o

h → − −
→ i
I λ [τ1 ] = λ R 1 , λM1
I
Tili

2.6.1 Éléments de réduction d’un torseur

h→
− − → i →
− −
→
I [τA ] = R A , MA
I R A et MA définissent les éléments de réduction de τA
−→ −→ →
− −−→
MB = MA + R ∧ AB
h→
− − → i h→
− − → i →
− →
− −
→ −
→
I [τ1 ] = [τ2 ] si seulement si R 1 , M1 = R 2 , M2
I et R1 = R2 M1 = M2

2.7 Réduction d’un torseur

2.7.1 Invariant d’un torseur

(a) Invariant vectoriel :

→
−
Par définition R est l’invariant vectoriel du torseur τ.
h→− − →i
(b) Invariant scalaire : Soit τ un torseur R, M
h→
− − → i h→
− − → i
∀(P, Q) ∈ Σ τP = R, MP τQ = R, MQ

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 On calcule :

ani
→
− − → →
− −
→ →
− −−→ →
− − → →
− → − −−→
R · M(P) = R(M(Q) + R ∧ QP) = R · M(Q) + R · ( R ∧ PQ)
| {z }
−
→− → −−→
= R, R,PQ=0

→
− − → →
− − →
R · M(P) = R · M(Q) = I ”Invariant scalaire”

z
→
− − → h→
− − →i
Par définition R · M(Q) = I est l’invariant scalaire du torseur τ R, M

Tou
2.7.2 Cas particulier I=0
→
− →
− −
→ → −
(a) R = 0 et M = 0 → torseur nul.
→
− →
− −
→ → − − −
h→ → i
6 0 → torseur est un couple τ = c 0 , M(A)
(b) R = 0 et M =
→
− →
− →
− − → −
→ →
− h→
− →
−i
(c) R 6= 0 =⇒ R · M(A) = 0 =⇒ M(A) = 0 le torseur est un glisseur τ = g R, 0

2.7.3 Cas particulier I 6= 0

ua&
(a) I 6= 0 le torseur n’est ni couple ni glisseur et ni torseur nul.
h→
− − → i

E
Tout torseurs τ R, MA peut être décomposé en la somme d’un torseur couple et un torseur
glisseur
h→
− −→ i h→ − →− i h→ − − → i
τ R, MA = R, 0 + 0 , MA
→
− − −
→ → -
g(A, R) c( 0 , MA )
FST
2.8 Axe centrale du torseur
h→
− −→ i →
− − →
o

Soit le torseur τ R, MA l’invariant scalaire I = R · MA

→
− −−→
L’axe centrale du torseur ∆ est définit par le fait que R et MA sont colinéaires :
−
→ →
−
α ∈ IR∗ / MA = α · R
Tili

−
→ −
→ →
− −−→ →
−
=⇒ MA = MB + R ∧ BA = α · R

−
→ −
→ →
− −−→ →
−
B=O =⇒ MA = MO + R ∧ OA = α · R

→
− →
→
− →
− →
− →
− →
− →
− b ∧−a →
−
Or si a ⊥ b ∃x/ a ∧ x = b =⇒ x = →
− 2 +λa
a

→
− − →
−−→ R ∧ M(O) →
−
OA = + λR
→
− 2
S

Cette relation définit l’axe centrale du torseur

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2.9 Exemple de vecteurs particuliers :

ani
2.9.1 Support concourant :
−
→ −−→ →
− →−
L’ensemble E = {Fi , MB } g = [ R, 0 ]

2.9.2 Support parallèle :

−
→

z
La force Fi = Fi · →
−
u
(a) La résultante

Tou
n n n
→
− X−
→ X −
→ − →
− X−
→
R= Fi = Fi · →
−
u = Fi · →
u (F = Fi )
i=1 i=1 i=1

(b) Le moment
n n
−−→ X −−→ − → − −−→ −
→ −−−→
(OM ∧ Fi · → Fi · OMi ) ∧ →
−
X
Mo = u ) =⇒ Mo = ( u
i=1 i=1
ua&
Cas à distinguer

E
→
− →
− →
− →
−
(i) F = 0 =⇒ R = 0 =⇒ Le torseur se déduit à un couple
→
− →
−
(ii) F 6= 0 ∃G barycentres de Mi (i = 1 · · · n)
-
FST
→
− −−→ X −→ −−→ −−→ −−→ → −
F · OG = Fi · OMi =⇒ Mo = OG ∧ R

−
→ →
−
L’axe centrale du torseur se réduit d’un glisseur, l’axe centrale (M = α R) qui passe par G
o

et dont les vecteurs sont parallèles.

Tili

2.10 Propriété caractéristique du champ de moment d’un torseur

On dit que le champ des moments est équiprojectif si seulement si
−−→ −−→ −−→ −−→
MA × AB = MB × AB

Propriété d’équiprojectivité
Réciproquement : Le champ équiprojectif est un champ du non d’un torseur

Propriétés 2.1
Les champs équiprojectifs forment un espace vectoriel

I τ1 + τ2 est équiprojectif
I
I λτ est equiprojectif
I

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2.11 Produit de deux torseurs

ani
Soient τ1 et τ2 deux torseurs :

−→ −→
h−→ −−→i R1 h−→ −−→i R2
τ1 R1 , M1 = −−→ τ2 R2 , M2 = −−→
M1 M2

z
On appelle comoment le produit de deux torseurs :

Tou
−→ −→
R1 R2 −→ −−→ −→ −−→
τ1 ⊗ τ2 = −−→ ⊗ −−→ = R1 × M2 + R2 × M1
M1 M2

Soient :
−−→ −−→ −→ −−→
I
I M1 (B) = M1 (A) + R1 ∧ AB
−−→ −−→ −→ −−→
I
I M2 (B) = M2 (A) + R2 ∧ AB
ua&
On calcule :

E
−→ −→
R1 R2 −→ −−→ −→ −−→
PB = −−→ ⊗ −−→ = R1 × M2 (B) + R2 × M1 (B)
M1 (B) M2 (B)
-
FST
−→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −−→
R2 · M1 (B) + R1 · M2 (B) = R2 · (M1 (A) + R1 ∧ AB) + R1 · (M2 (A) + R2 ∧ AB)
o

−→ −−→ −→ −→ −−→ −→
=⇒ PB = PA + (R1 , AB, R2 ) + (R2 , AB, R1 )
| {z }
Tili

=0

−→ −−→ −→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −→ −−→

PB = R2 · M1 (A) + R2 · (R1 ∧ AB) + R1 · M2 (A) + R1 · (R2 ∧ AB)

−→ −−→ −→ −→ −−→ −→
PB = PA + (R1 , AB, R2 ) + (R2 , AB, R1 )
| {z }
=0

−→ −−→ −→ −→ −−→ −→ −−→ −→ −→ −−→

PB = R2 · M1 (A) + R2 · (R1 ∧ AB) + R1 · M2 (A) + R1 · (R2 ∧ AB)

−→ −−→ −→ −−→ −→ −→ −−→ −→ −→ −−→

PB = R2 · M1 (A) + R1 · M2 (A) + R2 · (R1 ∧ AB) + R1 · (R2 ∧ AB)

−→ −−→ −→ −→ −−→ −→
PB = PA + (R1 , AB, R2 ) + (R2 , AB, R1 )

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 I PA = PB
I

ani
−→ −−→ −→ −→ −−→ −→
I (R1 , AB, R2 ) + (R2 , AB, R1 ) = 0
I
−→ −−→ −→ −→ −−→ −→
I (R1 , AB, R2 ) = −(R2 , AB, R1 )
I

Propriété 2.3

z
[τ1 ] · [τ2 ] = [τ2 ] · [τ1 ]

Tou
[τ1 ] · [α · [τ2 ] + β · [τ3 ]] = α · [τ2 ] · [τ1 ] + β · [τ1 ] · [τ3 ]

Remarque 2.1
[τ]2 = 0 =⇒
6 [τ] = 0
→
− →
−
h→
− − → i
2
R R →
− − →
τ R, M =⇒ τ = τ ⊗ τ = − → ⊗ −
→ = 2 R · M = 0 =⇒
6 τ=0
M M
ua&

- E
FST
o
Tili

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 ani
Chapitre 3

z
Tou
Cinématique du solide

3.1 Introduction
La cinématique étudie les mouvements c’est à dire les déplacements au cours du temps, indépen-
damment des forces qui en sont la cause.
ua&
3.1.1

E
Rappels mathématiques :
→
− → − → −
On considère une base orthonormé B( i , j , k )

−−→ →
− →
−
-
→
−
OM = x i + y j + z k = →
−
a
FST
d→
−
a dx →
− dy →
− dz →
−
= i + j + k
o

dt dt dt dt
Tili

x1 x2
−
→
a1 y1 −
→
a 2 y2
z1 z2

→
−
d(−
→+−
a1
→)
a 2 d1 d−
→
a2
= +
dt /R dt /R dt /R

dλ→
−a d→
−
a
=λ
dt /R dt /R

d(−
→∧−
a →)
a d−
→
a −
→
→ ∧ da2
∧−
→+−
1 2 1
= a2 a 2
dt /R dt /R dt /R

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3.1.2 Produit mixte

ani
−
→ · (−
a →∧−
a →) = (−
a →, −
a → − →
1 2 3 1 a2 , a3 )

d(−→, −
a → − →
1 a2 , a3 ) d−→
a −
→
→ da2 , −
−
→
→ da3 )
,−
→, −
→ − →) + (−
→, −
1
=( a2 a3 ) + (a1 , a 3 a1 a2 ,

z
dt /R dt /R dt /R dt /R
→
− → − → − − →
− →
− →
−
Soit B( i , j , k ) a−
→
/R = x i + y j + z k

Tou
→
− → − → − − →
− →
− →
−
Soit B0 ( I , J , K) a−→
/R0 = X I + Y J + Z K

→
− →
− →
−
d→
−
a dx → − dy → − dz → − di dj dk
= i + j + k +x +y +z
dt /R dt /R0 dt /R dt /R dt /R dt /R dt /R

→
− →
− →
−
d→
−
a dX → − dY → − dZ → − dI dJ dK
= I + J + K+X +Y +Z
dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0
ua&
→
− →
− →
−
d→
− d→
−

E
a a dI dJ dK
= si seulement si = = =0
dt /R dt /R0 dt dt dt
→
− →− → −
=⇒ I , J , K sont fixes dans la base B0

3.1.3 Champ d’un vecteur d’un solide :

-
FST
Soient A et B ∈ (S) d(A, B) = Cste Invariant
o

−−→ −−−→
AB = Cste =⇒ AB = l
Tili

−−→
−−→2 dAB2
AB = l2 =⇒ =0
dt /R

−−→ −−→
−−→ dAB −−→ dAB
[Link]. =0 =⇒ AB⊥
dt /R dt
Or

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→

dAB d(AO + OB) dOB dOA →
− →
−
= = − = V(B)/R − V(A)/R
dt /R dt /R dt /R dt /R

−−→ → − →
− −−→ →− −−→ →−
AB · ( V(B) − V(A)) = 0 =⇒ AB · V(B) − AB · V(A) = 0

−−→ →− −−→ →−
AB · V(B) − AB · V(A) = 0

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3.1.4 Propriété d’équiprojectivité

ani
Conclusion 3.1
Le champ de vitesse est équiprojectif
Or tout champ équiprojectif est antisymétrique

→
− →
− →
− −−→
V B = V A + Ω S/R ∧ AB

z
→
−
Ω S/R vitesse instantanée de rotation de S/R

Tou
3.1.5 Cas particuliers :

I Mouvement de translation
I
On dit qu’un solide (S) a un mouvement de translation par rapport à R, si les bipoints formés
à partir de deux points quelconques restent équipollent au cours du mouvement.
−−→
Le vecteur AB est invariant au cours de temps :
ua&
−−→
−−→ −−−→ dAB →
−
=⇒ AB = Cste =⇒ = 0

E
dt /R

−−→ −−→
dOB dOA →
− - →
−
− = 0 =⇒ V(B)/R = V(A)/R
dt /R dt /R
FST
Or
→
− →
− →
− −−→
V(B)/R = V(A)/R + Ω S/R ∧ AB
o

I Mouvement de translation
I
Tili

→
− →
− →
− →
−
V(B) = V(A) =⇒ Ω S/R = 0

−→ −−→
VB = VA

→
− →
−
Ω S/R = 0

I Rotation autour d’un axe fixe de R :

I

Hypothèse 3.1
−→
On suppose que les deux points sur l’axe Oz ont une vitesse nulle
→
− →
− →
− −−→
A ∈ (S) V(A) = V(O) + Ω ∧ OA
| {z }
=0

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Or

ani
−−→ −−→ −−→
OA = OH + HA = OH→
−
ez + HA→
−
er

→
− →
− →
−
=⇒ V(A) = V(O) + Ω S/R ∧ (OH→
−
e z + HA→
−
e r) (3.1)

z
| {z }
=0

3.1.6 Rotation autour d’un axe fixe de R :

Tou
ua&

- E
FST
Hypothèse 3.2
−−→
Or le point A décrit un cercle de rayon HA

→
− d→
−
o

s ds → − dθ − dθ →
V(A) = = er = HA → er = HA −
er (3.2)
dt /R dt /R dt dt /R
Tili

−−→ dθ → →
−
d→
−
s = HAdθ / −
ez = Ω = θ̇→
−
ez
dt
En comparant (3.1) et (3.2)

→
− →
− −→
=⇒ Ω S/R = Ω̇→
−
ez ( Ω k Oz )

Les torseurs cinématique se réduit en un glisseur

3.1.7 Mouvement hélicoïdal :

−→ →− →
−
dont l’axe Oz ( V 6= 0 )

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 z ani
Tou
ua&

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ -

OA = OH + HA = OH + HP E
FST
−−→ −−→ −−→
→
− dOA dOH dOP →
− →
−
o

V(A)/R = = + = V(H)/R + V(P)/R

dt /R dt /R dt /R
Tili

→
− →
− →
− −−→
Or V(P) = V(O) + Ω ∧ OP
| {z }
=0

→
− →
− →
− −−→ → − →
− −−→
V(A) = V(H) + Ω ∧ HA = V(H) + Ω ∧ OP

Dans ce cas on dit que le trajectoire de A est hélicoïdal.

x(t) = R cos(Ωt + C)
−−→
OA = y(t) = R sin(Ωt + C)
−−→
z(t) = dλ
dt t + zo avec (OH = λ(t)→
−
z)

Dans ce cas on dit que la trajectoire de A est hélicoïdale

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 26/74
3.1.8 Cas particuliers :

ani
II Mouvement arbitraire d’un solide :
→
− →
− →
− −−→
Soit A et B ∈ (S) V A/R = V B/R + Ω S/R ∧ BA
→
−
On suppose que le mouvement est quelconque et on cherche le lieu de points tel que V(H) soit
→
−
colinéaire avec Ω S/R

z
x
→
− →
− →
− −−→ → −
=⇒ ∃λ ∈ R∗ /λ Ω S/R = V(A) + Ω ∧ AH = V(H)

Tou
H= y
z

ẋA
0 ẋA 0 x − xA y = yA + Ω
=⇒ = ẏA + 0 ∧ y − yA =⇒ ẏA
0 x = xA − Ω
λΩ żA Ω z − zA λΩ = żA

Ce lieu est appelé axe centrale du torseur cinématique //Ω→

−
ua&
ez

E
3.1.9 Cas particuliers :
→
− →
− →
− −−→ →
− −−→ →−
Soit H ∈ (∆) V(H) = V(A) + Ω ∧ AH V(H) = λΩS/R + AH ∧ Ω S/R
-
FST
o
Tili

→
− →
−
I Si Ω S/R = 0 =⇒ mouvement de translation
I
→
− →
−
I Si Ω S/R 6= 0 =⇒ mouvement de rotation autour de l’axe (∆)
I
→
− →
− →
− →
−
I Si Ω S/R 6= 0 et V(H) 6= 0 =⇒ mouvement hélicoïdale
I

3.2 Angles d’Euler

Soit Ro (O, xo , yo , zo ) en repère absolue et R1 (O, ω, v , zo ) en repère lié au solide (S)

Ro (O, xo , yo , zo ), R1 (O, u, v, zo ), R2 (O, u, ω, z) et R3 (O, x, y, z)

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 z ani
Tou
I ψ Angle de précession
I
I θ Angle de nutation
I
I ϕ Angle de rotation propre
I
ua&

- E
FST
o
Tili

I ψ Angle de précession
I
I θ Angle de nutation
I
I ϕ Angle de rotation propre
I

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 28/74
 z ani
Tou
ua&

- E
FST
o
Tili

→
−
u vecteur unitaire dans la direction de →
−
z0 ∧ →
−
z

→
−z0 ∧ →
−
z
→
−
u = →
− →
−
k z0 ∧ z k
Le vecteur de vitesse instantané de rotation

→
− →
− →
− →
− →
−
Ω S/R0 = Ω R3 /R0 = Ω R3 /R2 + Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0

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 →
− →
−
Ω S/R0 = ϕ̇ Z + θ̇→
−
u + ψ̇ →
−
z0

z ani
Tou
ua&

E
−−→ −−→
Soit A un point de (S) OA = OA(ψ(t), θ(t), ϕ(t))

−−→ −−→ −−→ −−→

→
− dOA dOA dψ dOA dϕ
- dOA dθ
V A/R0 = = + +
dt /R0 dψ dt /R0 dϕ dt /R0 dθ dt /R0
FST
−−→ −−→ −−→
dOA dOA dOA
= ψ̇ + ϕ̇ + θ̇
o

dψ /R0 dϕ /R0 dθ /R0

Or
−−→ −−→ −−→
Tili

dOA −−→ dOA →

− −−→ dOA −−→
=→
−
z 0 ∧ OA = Z ∧ OA =→
−
u ∧ OA
dψ /R0 dϕ /R0 dθ /R0
=⇒
→
− −−→ →
− −−→ −−→
V A/R0 = ψ̇ →
−
z 0 ∧ OA + ϕ̇ Z ∧ OA + θ̇→
−
u ∧ OA

→
− →
− −−→
V A/R0 = (ψ̇ →
−
z 0 + ϕ̇ Z + θ̇→
−
u ) ∧OA
| {z }
−
→
= Ω S/R0

→
− →
− −−→
V A/R0 = Ω S/R0 ∧ OA

→
− →
− →
− −−→
V(A) = V(O) + Ω S/R0 ∧ OA

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 30/74
3.3 Dérivé d’un vecteur lié à un solide

ani
Soient A et B deux points de (S)
−−→ → −−→ −−→ −−→ −−→
AB = −
u = Cst AB = OB − OA

−−→ −−→ −−→

d→
−
u dAB dOB dOA

z
= = −
dt /R dt /R dt /R dt /R

Tou
→
− →
−
= V(B)/R − V(A)/R

Or
→
− →
− →
− −−→
V(B) = V(A) + Ω ∧ AB ∀(A, B) ∈ (S)

→
− →
− →
− −−→ d→
−
u →
− −
=⇒ V(B) − V(A) = Ω ∧ AB =⇒ = Ω ∧→
u
dt
ua&

- E
FST
o

p
→
− →
− →
− →
−
Soit Ω = p i + q j + r k = q
Tili

→
− →
− →
−
di − →
→ − dj − →
→ − dk − →
→ −
= Ω ∧ i de même = Ω ∧ j et =Ω∧ k
dt /R dt /R dt /R

→
− →
− →
− →
−
Ω = p i +q j +rk

→
− →
− →
− →
−
dΩ →
− →
− →
− di dj dk
=⇒ = ṗ i + q̇ j + ṙ k + p +q +r
dt /R dt dt dt

→
− →
−
dΩ dΩ − →
→ − − →
→ − − →
→ −
= + p( Ω ∧ i ) + q( Ω ∧ j ) + r( Ω ∧ k )
dt /R dt /R0

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 31/74
 →
− →
−
dΩ dΩ →
− →
− →
− →
−

ani
= + Ω ∧ (p i + q j + r k )
dt /R dt /R0 | {z }
−
→
=Ω

→
− →
−
dΩ dΩ →
− → −
= + Ω ∧ Ω}
dt /R dt /R0 | {z
−
→
=0

z
→
− →
−
dΩ dΩ
=⇒ =

Tou
dt /R dt /R0

Réciproquement :
Si on considère
d→
−
u d→
−
u →
− →
− →
− →
−
= / u = x i +y j +zk
dt /R dt /R0

d→
−
u d→
−
u →
−
= + Ω R0 /R ∧ →
−
u
dt /R dt /R
ua&
0

→
− →
−
Ω R0 /R = α→
− Ω R0 /R et →
−

E
=⇒ vérifie si seulement si u u sont colinéaires

Conséquences 3.1

(i) Si →
−u est fixe par rapport R1 , il est également fixe par rapport à R.
-
→
−
FST
(ii) Si la direction de Ω est fixe dans R, il est de même par rapport à R1 .
(iii) Si l’axe instantané est fixe par rapport R, il est de même par rapport à R1 .
o

3.4 Champ des accélérations d’un solide

→
− →
− →
− −−→
Soit R0 un repère orthonormé et soit V(M) = V(A) + Ω ∧ AM
Tili

→
− →
− →
− −−→
d V(M) d V(A) dΩ −−→ →− dAM
=⇒ →
−
a (M) = = + ∧ AM + Ω ∧
dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0

→
− −−→ → − →
− −−→
=→
−
a (A) + Ω̇ ∧ AM + Ω ∧ ( Ω ∧ AM)
| {z }
−−→ −
→ −−→
dAM
dt /R0
= Ω∧AM

→
− →
− −−→ → − −−→ → − → − −−→
a (M) = →
−
a (A) + Ω̇ ∧ AM + Ω · AM · Ω − Ω 2 · AM

Cas particuliers :

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 32/74
 a) Mouvement de translation :

ani
→
− →
− →
− →
−
Ω S/R = 0 =⇒ Ω = 0

=⇒ →
−
a (M) = →
−
a (A) =⇒ Le champ est uniforme

z
b) Mouvement de rotation autour d’une axe fixe

→
− →
− −−→ → − −−→
a (M) = |Ω̇ ∧{zAM} − |Ω 2 {z
· AM}

Tou
tangentielle radial

→
−
I L’accélération radiale f ( Ω) 6= 0
I
→
−
I L’accélération tangentielle f ( Ω̇)
I

→
− →
− − →
− −−→ → − →
− −−→
Ω 6= 0 →
a (M) = →
−
a (A) + Ω̇ ∧ AM + Ω ∧ ( Ω ∧ AM)
ua&
→
− −−→ →

E
→
− − −−→ → − → − 2 −−→
a (M) = →
−
{z · Ω} − Ω · AM
a (A) + Ω̇ ∧ AM + |Ω · AM
=0

→
−
a (M) = →
− → -
− −−→ → − −−→
a (A) + Ω̇ ∧ AM − Ω 2 · AM
FST
p x
→
− −−→
o

Ω q AM y
r z
Tili

ax (M) = ax (A) + ṙy + q̇z − ṙ2 x

→
−
=⇒ ay (M) = ay (A) − ṗz + ṙx − ṙ2 y = 0
az (M) = az (A) − q̇x + ṗy − ṙ2 z

deux cas possibles :

→
− →
−
a/ ṗ + q̇ 6= 0 =⇒ Ω̇ est colinéaire à Ω
b/ ṗ + q̇ = 0 =⇒ ṗ = q̇ = 0
c) Mouvement hélicoïdal
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
OA = OP + PA = OH + HA = OH + OP

−−→ −−→ −−→

→
− dOA dOM dOP →
− →
−
=⇒ V(A) = = + dt/R0 = V(M)/R0 + V(P)/R0
dt /R0 dt /R0

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 33/74
 Or

ani
→
− →
− →
− →
− −−→
V(M)/R0 = V(H)/R0 · →
−
ez et V(P)/R0 = Ω /R0 ∧ OP

→
− →
− −−→ →−
=⇒ V(A)/R0 = V(M)/R0 + AH ∧ Ω S/R0

z
→
− →
− →
− −−→

Tou
∀A, B ∈ (S) =⇒ V(A)/R0 = V(B)/R0 + Ω S/R0 ∧ BA
→
− →
−
On cherche le lieu de point tel que Ω et V sont colinéaires.
→
− →
−
V colinéaire avec Ω S/R0 =⇒ ∃λ ∈ R∗

→
− →
− →
− →
− −−→
=⇒ λ Ω = V(A)/R0 = V(H)/R0 + Ω S/R0 ∧ HA
ua&
ṗ x q̇z − ṙy
→
− −−→

E
Ω q̇ ∧ HA y = −ṗz + ṙx
ṙ z ṗy − q̇x

-
FST
o
Tili

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 34/74
 ani
Chapitre 4

z
Tou
Composition de mouvement

4.1 Rappel :
On considère deux repères R1 et R2
R1 : repère fixe ou absolue
ua&
R2 : repère mobile (relatif par rapport R1 )

E
a) Mouvement par rapport R1 : Mouvement absolu
b) Mouvement par rapport R2 : Mouvement relatif
Soit M un point mobile par rapport à R1 et R2 -M(x, y, z)
−−−→ −−−−→ −−−→
FST
O1 M = O1 O2 + O2 M

Or
o

→
− →
−
dV dV →
− →
−
= + Ω R2 /R1 ∧ V
dt /R1 dt /R2
Tili

−−−→ −−−−→ −−−→

→
− dO1 M dO1 O2 dO2 M
V(M) = = +
dt /R1 dt /R1 dt /R1

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 35/74
 ani
−−−→
→
− dO2 M →
− −−−→
= V(O2 )/R1 + + Ω R2 /R1 ∧ O2 M
dt /R2

−−−→ −−−→
→
− dO2 M →
− dO2 M
Ve = Vr =
dt /R1 dt /R2

z
→
− →
− →
− →
− →
−
=⇒ V(M) = V a = V r + V(O2/R1 ) + Ω R2 /R1 ∧ →
− O2 M

Tou
→
− →
− →
− →
− →
− →
− −−−→
=⇒ V a = V r + V e avec V e = V(O2/R1 ) + Ω R2 /R1 ∧ O2 M

4.2 Accélération :

→
−
→
− d V (M)
a (M) = =→
−
ar+→
−
ac+→
−
ae
ua&
dt /R

E
→
− →
−
→
− d V(M) →
− dVr →
− →
− →
−
ae = ar = a c = 2 Ω R2 /R1 ∧ V r
dt /R1 dt /R1

→
−
Vr =
dx →
−
i +
-
dy →
−
j +
dz →
−
k
FST
dt dt dt
→
− →
− →
−
Soit →
−
u = X i +Y j +Zk
o

→
− →
− →
−
d→
−
u dX →
− dY →
− dZ →
− di dj dk
= i + j + k +X +Y +Z
dt /R1 dt dt dt dt dt dt
Tili

d→
−
u d→
−
u − →
→ − − →
→ − − →
→ −
= + X.( Ω ∧ i ) + Y.( Ω ∧ j ) + Z.( Ω ∧ k )
dt /R1 dt/R2 | {z }
−
→ −
→ −
→ −
→
= Ω∧(X i +Y j +Z k )

d→
−
u d→
−
u →
−
= + Ω R2 /R1 ∧ →
−
u
dt /R1 dt /R2

4.3 Généralisation :
On considère n repères R1 · · · Rn . Soit Ri un repère absolu et Rj un repère mobile. Si on
introduit un repère intermédiaire Rk (Ok , xk , yk , zk ).

→
−k → − →
−
V i = V ji + V kj

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 36/74
Récurrence :

ani
→
−3 → − →
−
V 1 = V 21 + V 32

→
−4 → − →
− →
− →
− →
−
V 1 = V 21 + V 32 + V 43 = V 31 + V 43

n
→
− n X→
− i+1
V1 = Vi

z
i=1

Tou
ua&

- E
FST
o
Tili

→
−
Si on considère Ω ji une vitesse instantanée de rotation du repère Ri /Rj

d→
−
u d→
−
u →
−
= + Ω Rj /Ri ∧ →
−
u
dt /Ri dt /Rj
→
−
Si on prend Ω lié au repère Rk

d→
−
u →
−
u →
−
=⇒ = + Ω kj ∧ →
−
u
dt /Rj dt /Rk

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 de même :

ani
d→
−
u →
−
= Ωj ∧ →
−
u
dt /Rj

→
− →
− →
− →
− →
−
=⇒ Ω ki ∧ →
−
u = Ω ji ∧ →
−
u + Ω kj ∧ →
−
u = ( Ω ji + Ω kj ) ∧ →
−
u

z
→
− →
− →
−
=⇒ Ω ki = Ω ji + Ω kj

Tou
n−1
→
− X→ − i+1
=⇒ Ω ni = Ωi
i

Exemple 4.1
→
− →
− →
− →
−
Cas des angles d’Euler : Ω 3/0 = Ω 23 + Ω 12 + Ω 01
Composition de l’accélération du point M lié à Rj /Ri
ua&
→
−k →
− →
−
V i (M) = V ji (M) + V kj (M)

a ki (M) = →
=⇒ →
− −
a ji (M) + →
− →
−

E →
−
a kj (M) + 2 Ω ji ∧ V kj
-
FST
n−1 n−1 n
→
− j+1 →
−
=⇒ →
− →
−
X X X
a ni = a i+1
i +2 ( Ω j ∧ V i+1
i )
o

i=1 i=1 j=1

4.4 Mouvements inverses :

Tili

On considère deux repères R1 et R3

On passe de R1 → R2 → R3 = R1
→
−3 → − →
− →
− →
− →
− →
−
V 1 = V 21 + V 12 = 0 =⇒ V 21 + V 12 = 0

→
− →
− →
− →
−
=⇒ V 21 = − V 12 ou V ji = − V ij

On a une formule analogique pour les accélérations angulaires

→
−2 → − →
− →
− →
−
Ω 1 + Ω 12 = 0 =⇒ Ω 21 = − Ω 12

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4.5 Cas de rotation d’un solide :

ani
4.5.1 Cas de rotation d’un solide autour d’un axe fixe :

C’est le cas des angles d’Euler

z
Tou →
−
v = cos ψ −
→
−
→ − sin ψ −
y
−
→
0
→
x
−
→
u = cos ψ x + sin ψ y
0 0
0
ua&

- E
FST
o

v = cos θ→
→
− −
ω − sin θ→
−z
Tili

−
→ →
− →
−
z = sin θ ω + cos θ z
0

→
− u + sin ϕ→
x = cos ϕ→
− −
ω
→
− u + cos ϕ→
y = − sin ϕ→
− −
ω

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4.6 Cinématique des solides en contact :

ani
4.6.1 Définition :
→
− → − → −
On considére deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport à un référentiel R0 (O, i 0 , j 0 , k0 )
de manière à ce que leurs surfaces restent en contact ponctuel.

z
Tou
ua&
4.6.2 Définition :

E
A chaque instant, on doit distinguer 3 points confondus dont les vitesses et les accélérations sont
différentes en général :
I le point matériel I1 (I1 ∈ S1 ) ;
I -
FST
I le point matériel I2 (I2 ∈ S2 ) ;
I
I le point géométrique I ( non lié ).
I
Au cours du temps, le point I est confondu avec les différents points matériels de contact.
o

4.6.3 Vitesse de glissement :

Tili

Le glissement décrit un mouvement relatif entre deux solides en contact.

Définition 4.1
On appelle vitesse de glissement de (S1 ) sur (S2 ), la vitesse de (I1 ) par rapport à (S2 ).

Notation 4.1
−
v→ →
− →
− (I1 ∈ S1 et R2 lié à S2 )
g (S1 /S2 ) = v (I1 /S2 ) = v (I1 /R2 )

Autres expressions de cette vitesse

Nous considérons R0 absolu et R2 relatif et cherchons
→
−
v (I1 /R0 ) = −
→(I ) + −
v →(I )
v
r 1 e 1

Or

−
→(I ) = →
v −
v (I1 /R2 ) = −
v→
r 1 g (S1 /S2 )

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 ani
−
→(I ) = →
− →
− −−−→ −
v e 1 v (O2 /R0 ) + Ω(R2 /R0 ) ∧ O2 I1 = →
v (I2 /R0 ) (4.1)

→
− →
− −−−→
v (O2 /R0 ) = →
−
v (I2 /R0 ) + Ω(R2 /R0 ) ∧ I1 O2 (4.2)

−
→(I ) = →
−

z
(4.1) et (4.2) =⇒ v e 1 v (I2 /R0 )

Tou
→
−
v (I1 /R0 ) = →
−
v (I1 /R2 ) + →
−
v (I2 /R0 ) =⇒ →
−
v (I1 /R2 ) = →
−
v (I1 /R0 ) + →
−
v (I2 /R0 ) = −
v→
g (S1 /S2 )

De manière plus générale (∀ le repère R) :

−−→
−
→ dI2 I1
vg (S1 /S2 ) = =→
−
v (I1 /R) − →
−
v (I2 /R)
dt /R

C’est une vitesse indépendante du repère par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement,
ua&
et elle est contenue dans le plan tangent (π) commun à (S1) et (S2).

- E
FST
o
Tili

4.6.4 Démonstration :

La loi de composition des vitesses nous permet d’écrire :

→
− →
− −−→
v (I/R0 ) = →
−
v (I/R1 ) + →
−
v (O1 /R0 ) + Ω(R1 /R0 ) ∧ O1 I
| {z }
−
→(I)=−
v →
v (I1 /R0 )
e

→
−
v (I/R0 ) = →
−
v (I/R1 ) + →
−
v (I1 /R0 ) (R1 relatif)

→
−
v (I/R0 ) = →
−
v (I/R2 ) + →
−
v (I2 /R0 ) (R2 relatif)

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 or

ani
−
v→ →
− →
−
g (S1 /S2 ) = v (I1 /R0 ) − v (I2 /R0 )

donc

z
−
v→ →
− →
−
g (S1 /S2 ) = v (I/R2 ) − v (I/R1 )
| {z } | {z }
∈π ∈π

Tou
ua&

- E
FST
o
Tili

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 ani
Chapitre 5

z
Tou
Cinétique du solide

5.1 Notion de masse :

Définition 5.1
Un point matériel est un système matériel reproduit en un point géométrique auquel on associe
ua&
une masse invariante (masse inerte).

E
A tout système (S), on associe un scalaire > 0.
Z
m(s) = dm
-
S
FST
5.1.1 Cas discret :

Soit (S) un système matériel constitue de n masse mi (Mi ).

La masse de (S) :
o

n
Cas d’une ligne :
X
m(s) = mi
Tili

i=1

Z Z
dm = ρds ρ : densité linéique =⇒ m(s) = dm = ρds
C C

Cas d’une surface :

ZZ
dm = ρdσ =⇒ m(S) = ρdσ
S

Cas d’un volume :

ZZZ
dm = ρdv =⇒ m(S) = ρdv
∞

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 Généralisation :

ani
Z ds ligne
m(s) = ρdω ρ = ρ(m, t) avec dω dσ surface
∞
dv volume

z
5.2 Centre d’inertie :

Tou
C’est le point G défini par :

−−→ −−→
Z
m · OG = OMdm
(S)

5.2.1 Cas particulier :

Si (S) est constitué de n points matériels disjoints (Si ) [mi , Mi ] ;

ua&

E
n
[ \
S= Si Si Sj = ∅
i=1

R −−→
- n R −−→
FST
P
OMdm OMi dmi
−−→ (S) i=1 (S)
=⇒ OG = n = n
P P
mi mi
o

i=1 i=1

Or
n −−→
Tili

P
mi OGi
−−→ −−→ −−→
Z
i=1
m · OG = OMdm =⇒ OG = n
P
(S) mi
i=1

G : Barycentre des points Gi affectés des masses mi

5.3 Moments d’inertie :

Soit un solide (S) de centre de gravité G et une droite (∆)
Le moment d’inertie de (S) par rapport ∆ est :

Z
I/∆ = r2 dm
(S)

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 z ani
Tou
Exemple :

Z
I/ox = (y2 + z2 )dm
(S)
Z
I/oy = (x2 + z2 )dm
ua&
(S)
Z

E
I/oz = (x2 + y2 )dm
(S)

5.4 Théorème d’Huygens : -

FST
On choisit ∆ tel que ∆//→
−
z et ∆G
o

Z
I/∆ = [(x − a)2 + (y − b)2 ]dm = I/∆G + m(a2 + b2 −2ax − 2by)dm
| {z }
(S) =0
Tili

= I/∆G + m(a2 + b2 )dm

Z Z
xdm = ydm = 0 (car G est centre d’inertie de (S))

I/∆ = I/∆G + md2

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 z ani
5.5
Tou
Variation de I∆ quant à ∆ passe par un point fixe :
Soit M ∈ (S) et →
−
u = (α, β, γ) un vecteur unitaire de ∆
ua&

- E
FST
o
Tili

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→

OM = OH + HM =⇒ HM = OM − OH

−−→2 −−→ −−→

HM = r2 = OM2 − OH2

−−→2 −−→2
Z Z Z
2
I/∆ = r dm = OM dm − OH dm
(S)

−−→
OH = OH × →
−
u (→
−
u vecteur unitaire de ∆)

−−→2
OH = OH2 × →
−
u 2 = (OH × →
−
u )2

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 −−→ →
OH · −
u =0 →
−
u (α, β, γ) α2 + β 2 + γ 2 = 1

ani
−−→2 −−→ − 2
Z Z
1 ·
I/∆ = |{z} OM dm − (OH · →
u ) dm
?

z
x α
−−→ →
−
OH y et u β

Tou
z γ

(?) α2 + β 2 + γ 2 = 1

=⇒

Z Z
2 2 2 2 2 2
I/S = (α + β + γ ) (x + y + z )dm − (αx + βy + γz)2 dm
ua&
(S) (S)

E
=⇒

Z Z Z
2 2 2 2 2 2 2
I/S = α (y + z )dm +β (x + z )dm +γ
- (x2 + y2 )dm −
(S) (S) (S)
FST
| {z } | {z } | {z }
A B C

Z Z Z
o

2αβ xydm −2βγ yzdm −2αγ xzdm

(S) (S) (S)
| {z } | {z } | {z }
Tili

F D E

Z
A= (y2 + z2 )dm : s’appelle moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O→
−
x.
(S)

Z
B= (x2 + z2 )dm : s’appelle moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O→
−
y.
(S)

Z
C= (x2 + y2 )dm : s’appelle moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe O→
−
z.
(S)

Z
D= yzdm : s’appelle produit d’inertie par rapport au plan (O, →
−
y,→
−
z ).
(S)

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 ani
Z
E= xzdm : s’appelle produit d’inertie par rapport au plan (O, →
−
x,→
−
z ).
(S)

Z
F= xydm : s’appelle produit d’inertie par rapport au plan (O, →
−
x,→
−
y ).

z
(S)

Tou
R 
(y2 + z2 )dm
R R
− (xy)dm − (xz)dm
h i S R S S
 
R 2 
(x + z2 )dm
R
I =  − (xy)dm − (yz)dm 


 S S S 
 R 2 
2
R R
− (xz)dm − (yz)dm (x + y )dm
S S S

I s’appelle la matrice d’inertie associée au solide (S)

ua&
 
A −F −E
 

E
I = −F B −D
 
 
−E −D C

-
 
α
FST
 h i 
I/∆ = α, β, γ I β 
 
 
γ
o

Remarque 5.1
On introduit une transformation linéarisé →
−
v = I(→
−
u)
Tili

=⇒ I/∆ = →
−
u ·→
−
v =→
−
u · I(→
−
u)

à cette application linéaire, on associe un tenseur d’inertie I (du second ordre)

−−→2 −−→
Z Z Z
=⇒ I/∆ = OM dm − OH2 dm − (αx + βy + γz)dm
(S) (S) (S)

−−→2 −−→ −−→

Z Z
=⇒ I/∆ = OM × 11 × dm − OM ⊗ OMdm
(S) (S)

   
1 0 0 x2 xy xz
  −−→ −−→  
11 tenseur unitaire 0 1 0 et OM ⊗ OM = xy y2 yz
   
   
0 0 1 xz yz z2

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5.6 Rappel :

ani
I est une matrice symétrique donc diagonalisable dont les valeurs propres λ vérifient :

=⇒ det(A − λI) = 0 → valeur propres λ

z
 
a a a
 11 12 13 
Pour n = 3, A = a21 a22 a23 
 

Tou
 
a31 a32 a33
et  
a11 − λ a12 a13
 
Pλ (A) = det(A − λI) =  a21 a22 − λ
 
a23 
 
a31 a32 a33 − λ
=⇒ 3 valeurs propres qui peuvent être confondues
– 1er cas : λ1 6= λ2 6= λ3
ua&

Or
(I(−
u→ −
→ − → −
→ − → − → − → −
→ − →

E −
→− →
1 ) = λu1 ) · u2 =⇒ λu1 · u2 = u2 I(u1 ) = λu1 · u2 =⇒ (λ1 − λ2 )u1 .u2 = 0

-
FST
λ1 6= λ2 =⇒ −
u→ −
→ −
→ − →
1 · u2 = 0 =⇒ u1 ⊥u2

=⇒ 3 axes principaux :
o

 
λ1 0 0
Tili

 
D=0
 
λ2 0
 
0 0 λ3
 
λ =A
 1 
λ2 = B  λ1 = A, λ2 = B et λ3 = C soient les moments principaux d’inertie par rapport
 
 
λ3 = C
aux axes O→
−x , O→
−
y , O→
−
z
– 2e cas : λ1 = λ2 6= λ3 , c’est le cas d’une symétrie de révolution.
Si on prend l’axe de O→−z associé à λz

 
A 0 0
 
I = 0
 
A 0
 
0 0 C

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 – 3e cas : λ1 = λ2 = λ3 , c’est le cas de la symétrie :

ani
 
A 0 0
 
I = 0 A 0
 
 
0 0 A

Remarque 5.2

z
Si on a un axe de symétrie implique axe principale d’inertie
Z

Tou
yzdm = 0
(S)

Rappel :
– Cas d’une plaque plane :
−→
Si Oz est l’axe principale d’inertie : I/Oz = I/Ox + I/Oy
ua&

- E
FST
Exemple 5.1
Barre homogène (l, m), soit M ∈ (S)
o
Tili

Zl l
x3
Z Z 
2 2
I/Oy = x dm = x ρdx = ρ x2 dx = ρ
3 0
(S) (S) 0

m m l3 ml2
ρ= =⇒ I/Oy = =
l l 3 3

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 ani
Z Z Z
2 2
I/Ox = y dm = y ρdy = ρ y2 dy = 0
(S) (S) (S)

Barre (2l, m)

z
m (2l)3 4ml2
I/Oy = =
2l 3 3

Tou
5.6.1 Rappel :
– Cas d’un disque homogène :
ua&

- E
FST
L’axe Oz est axe principale d’inertie.
o

I/Oz = I/Ox + I/Oy

Tili

m
r2 dm
R
I/Ox = or dm = ρdS et ρ= πR2
(S)

ZR
R4 m R4 mR2
Z
2
I/Oz = ρ r 2πrdr = 2πρ r3 dr = 2πρ =⇒ I/Oz = 2π 2
=
4 πR 4 2
(S) 0

I/Oz mR2
I/Oz = I/Ox + I/Oy = 2I =⇒ I/Ox = I/Oy = =
2 4

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 – Cas d’une boule (sphère homogène) :

z ani
I/O =
Z
2
(x + y + z )dm, 2 2
Tou I/Ox = I/Oy = I/Oz =
Z
(x2 + y2 )dm
ua&
(S) (S)

E
Z Z Z
2 2 2 2
I/Oy = (x + z )dm, I/Ox = (y + z )dm, I/Oz = (x2 + y2 )dm
(S) (S) (S)

ZR
-
FST
R5 m
I/O = r2 ρ4πr2 dr = 4πρ or ρ=
5 4πR3
0
o

Z
2I/O = 2 (x2 + y2 + z2 )dm
Tili

(S)

Z Z Z
2 2 2 2
2I/O = (x + y )dm + (x + z )dm + (y2 + y2 )dm = 3I/Ox
(S) (S) (S)

2
I/Ox = I/Oy = I/Oz = I
3 /O

ZR
R5
Z
m
I/O = r2 dm = r2 ρ4πr2 dr = 4πρ or ρ=
5 4πR3
(S) 0

Z Z Z Z
I= r2 dm = r2 ρdv = r2 ρ × 4πr2 dr = 4πρ r4 dr
(S) (S) (S) (S)

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 52/74
 =⇒ I/O = 53 mR2 v = 43 πr3 dv = 4πr2 dr

ani
R5 m
I/O = 4 × π × ρ × ρ=
5 4πR3

R5

z
m 3
I/O = 4 × π × 3
× =⇒ I/O = mR2
4×π×R 5 5

Tou
2 2 3 2
I/Ox = I/Oy = I/Oz = I = × mR2 = mR2
3 /O 3 5 5

5.7 Exemples de matrices d’inertie (principales) :

I Cylindre creux (corps homogène de masse M)
I
ua&

- E
FST
o

Moments et produits d’inertie

Tili

1 1
I/xx = I/yy = MR2 + Ml 2
2 12

I/zz = MR2

 
1 1
MR2 + 12 Ml
2 0 0
2 
I/G =
 1 2 1 2 
0 2 MR + 12 Ml 0 
 
0 0 MR2

I Cylindre (corps homogène de masse M)

I

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 z ani
Tou
Moments et produits d’inertie

I/xx = I/yy =

I/zz =
1
4

1
2
MR2 +

MR2
1
12
Ml 2
ua&
 

E
1 1
MR2 + 12 Ml
2 0 0
4 
I/G =
 1 2 1 2 
0 4 MR + 12 Ml 0 
 
1 2
0 0 2 MR
-
I Parallélépipède rectangle (corps homogène de masse M)
I
FST
o
Tili

Moments et produits d’inertie

1
I/xx = M(b2 + c2 )
12

1
I/yy = M(a2 + c2 )
12

1
I/zz = M(a2 + b2 )
12

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 54/74
 ani
 
1
M(b2 + c2 ) 0 0
 12 
1 2
I/G =  + c2 )
 
0 12 M(a 0 
 
1 2 + b2 )
0 0 12 M(a

I Sphère creuse (corps homogène de masse M)

I

z
Tou
ua&

E
Moments et produits d’inertie
2
I/xx = I/yy = I/zz = MR2
- 3
FST
 
2
MR2 0 0
3 
I/G =
 2 2 
0 3 MR 0
o


 
2 2
0 0 3 MR
Tili

I Demi-sphère creuse (corps homogène de masse M)

I

Moments et produits d’inertie

2
I/xx = I/yy = I/zz = MR2
3

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 ani
 
2
MR2 0 0
3 
I/G = 
 2 2 
0 3 MR 0 
 
2 2
0 0 3 MR

I Sphère pleine (corps homogène de masse M)

I

z
Tou
ua&

E
Moments et produits d’inertie
2
I/xx = I/yy = I/zz = MR2
- 5
FST
 
2
MR2 0 0
5 
I/G =  2 2
o

 
0 5 MR 0 
 
2 2
0 0 5 MR
Tili

I Cône creux (corps homogène de masse M)

I

Moments et produits d’inertie

1 1
I/xx = I/yy = MR2 + Mh 2
4 2

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 1
MR2

ani
I/zz =
2

 
1
MR2 + 12 Mh 2 0 0
4 
1
I/G =  2 + 12 Mh 2
 
0 4 MR 0 
 
1 2
0 0 2 MR

z
I Cône plein (corps homogène de masse M)
I

Tou
ua&

E
Moments et produits d’inertie
3 3
I/xx = I/yy = Mh 2 + MR2
-5 10
FST
3
I/zz = MR2
5
o

 
3 3
Mh 2 + 10 MR
2 0 0
5 
I/G = 
 3 2 3 2 
0 5 Mh + 10 MR 0 
Tili

 
3 2
0 0 5 MR

5.8 Torseur cinétique

C’est un torseur τ défini par les quantités de mouvement →
−
v (M)
Il a pour éléments de réduction :
— La résultante cinétique :

Z
→
−
ρ = →
−
v (M)dm
D

— Le moment cinétique :
−−→ →
Z
→
−
σ = OM ∧ −
v (M)dm
D

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5.8.1 Exemple : cas d’une symétrie de révolution

ani
    
A 0 0 θ̇ Aθ̇
−
→ →
−     
σ0 = I Ω =  0 A 0   ψ̇ sin θ  =  Aψ̇ sin θ 
    
    
0 0 C ψ̇ sin θ + ϕ̇ C(ψ̇ sin θ + ϕ̇)

z
5.9 Torseur dynamique :

Tou
Par définition c’est le torseur définie par la quantité d’accélération →
−
a (M).dm
– La résultante dynamique
→
−
Z
F = →
−
a (M).dm
(S)

– Le moment dynamique

→
− −−→ →
Z
δ0= OM ∧ −
a (M).dm
ua&
(S)

E
→
−
→
−
Z Z
→
− d V(M)
F = a (M).dm = .dm = m→
−
a (G)
dt
(S) (S)

→
−
-
FST
F = m.→
−
a (G)
→
−
F = masse totale × quantité d’accélération
o

– m : masse totale
– →
−
a (G) : quantité d’accélération
Tili

Le moment cinétique est donné la relation suivante :

−−→ → −
Z
→
−
σ 0 = (OM ∧ V(M)).dm
(S)

d→
− −−→ →−
Z
σ0 d
= (OM ∧ V(M)).dm
dt dt
(S)

Z −−→
d→
−
σ0 → − dOM → −
= δ0+ ∧ V(M)dm
dt dt
(S)

d→
−
σ0 → − →
− →
−
Z
= δ0+ V(M) ∧ V(M) dm
dt | {z }
(S) =0

d→
−
σ0 → −
= δ0
dt

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5.9.1 Cas particulier :

ani
Soit A un point mobile par rapport au repère R

−−→ →−
Z
→
−
σA = (AM ∧ V(M)).dm
(S)

z
Z −−→
d→
−
σA → − dAM → −
= δA+ ∧ V(M) dm
dt | dt {z

Tou
(S)
}
−
→ −
→
m V(G)∧ V(A)

d→
−
σA → − →
− →
−
=⇒ = δ A + m V(G) ∧ V(A)
dt
Si

→
− →
− →
− →
−
V(G) ∧ V(A) = 0 =⇒ V(G)// V(A)
ua&
Remarque 5.3

E
Dans le cas où le repère est mobile

   
→
− d → − d → − →
−
δ0= ( σ 0) = ( σ 0) + Ω relatif/absolue ∧ →
−
σ0
dt absolue dt - relatif
FST
5.10 Énergie cinétique :
Par définition c’est la quantité définie par,
o

→
−
Z
1
EC = [ V(M)]2 dm
Tili

2
(S)

On considère un point M et un solide (S) ayant un centre d’inertie G

A. TILIOUA & M. TOUZANI (FSTE) Module P135 - MIP S3 A.U. 2020/2021 59/74
 ani
−−→ −−→ −−→
OM = OG + GM

→
− →
− d −−→
=⇒ V(M) = V(G) + (GM)
dt

z
d −−→ 2
Z  
→
−
2EC = V(G) + (GM) dm

Tou
dt
(S)

 
→− →
− d −−→ d −−→ 2 
Z
2
2EC = [ V(G)] + 2. V(G). (GM) + (GM)  dm
| dt
{z } dt
(S)
=0

→
− d −−→ 2
Z
ua&
2
2EC = m[ V(G)] + (GM) dm
dt
(S)

E
| {z }
le système dans son mouvement autour de G

Théorème de Koenigs
-
FST
1 →− d −−→ 2
Z
1
EC = m[ V(G)]2 + (GM) dm
2 2 dt
(S)
o

5.10.1 Cas particulier :

Soit (S) un solide mobile autour d’un point fixe (O)
Tili

→
− →
− →
− −−→ → − −−→
V(M) = V(O) + Ω ∧ OM = Ω ∧ OM
| {z }
=0

→
− →
− −−→
Z
2EC = m[ V(G)]2 = ( Ω ∧ OM)2 dm
(S)

→
− −−→ → − −−→
Z
2EC = ( Ω ∧ OM)( Ω ∧ OM)dm
(S)

→
− −−→ → − −−→
Z
2EC = ( Ω, OM, Ω ∧ OM)dm
(S)

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 ani
→
− −−→ → − −−→
Z
2EC = Ω OM ∧ (|Ω ∧{zOM})dm
(S)
→
−
= V (M)

→
− −−→ →−
Z
2EC = Ω OM ∧ V(M)dm

z
(S)

→
−
| {z }
= σ0

Tou
→
− −
2EC = Ω.→
σ0

Or
→
− →
−
σ 0 = I. Ω

donc
ua&
→
− → −
2EC = Ω.I. Ω

E
Nous avons un produit 2 fois contracté
Soit

 
-  
FST
p A −F −E
→
−    
Ω = q et I = −F B −D
   
   
r −E −D C
o


  
p A −F −E
Tili

→
− → −      
2EC = Ω.I. Ω = p q r . −F B −D . q
   
   
−E −D C r

2EC = Ap2 + Bq2 + Cr2 − 2Fpq − 2Erp − 2Dqr

Nous avons une forme quadratique

Remarque 5.4
−−−→
grad(EC ) = →
−
σ0




 Ap − Fq − Er
−−−→ 
grad(EC ) = →
−
σ0 −Fp + Bq − Dr


 −Ep − Dq + Cr


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5.10.2 Exemple de calcul de l’énergie cinétique :

ani
On considère un essieu constitué par une barre homogène 2l et deux roues « disques » (r = a, m)
(S) est constitué par la barre AB homogène (2l, m) et deux roues (r = a, m)
G étant le centre de masse de (S)

z
Tou
ua&

E
T = |{z}
E Translation + |{z}
E rotation
cin cin

→
− -
→
− →−
2Ec = 2T = m V 2 (G) + Ω I Ω
FST
   
A 0 0 ψ̇
o

   
I = 0 Ω =  θ̇ 
   
A 0
   
0 0 C ϕ̇
Tili

→
− →
− →−
2Ec = 2T = m V 2 (G) + Ω I Ω

ml2 2 Ma2 2 Ma2 2 ma2 2

2Ec = 2T = (2M + m)(ẋ2 + ẏ2 ) + ψ̇ + θ̇ + 2ml2 ψ̇ 2 + ϕ̇ + 2 ψ̇
3 2 2 4

ml2 ma2 2 Ma2 2

2Ec = 2T = (2M + m)(ẋ2 + ẏ2 ) + ( + 2ml2 + 2 )ψ̇ + (θ̇ + ϕ̇2 )
3 4 2

5.10.3 Le moment cinétique :

→
− →
−→ −
σ = I Ω

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 ani
→
− → + (2M + m)−
σ =−
σ
−→ → −
OG ∧ V(G)
0

ml2 ma2 → Ma2

= (2M + m)[−aẏ−
→ + aẋ−
x 1
→] + (xẏ − ẏx)→
y 1
−
z1+( + 2ml2 + )ψ̇ −
z1+ (θ̇ + ϕ̇)(cos ψ −
→ + sin ψ −
x 1
→)
y 1
3 2 2

z
Exemple 5.2
−−→
On considère 3 barres identiques AC, BD et CD et une masselotte P de masse M /CD

Tou
2 2 2 →
−
2T = ml θ̇ + ml2 θ̇2 + M V(P)
|3 {z } | {z }
Ec masselotte
Ec 3 Barres

l cos θ + x
−−→ −−→ −−→ −−→
OP = OH + HC + CP = l sin θ
ua&
0

2T =
5 2 2
3
- E
ml θ̇ + M(ẋ2 + 2l cos θ × θ̇ + l2 θ̇)
FST
o
Tili

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 ani
Chapitre 6

z
Tou
Principe fondamentale de la dynamique

6.1 Concepts utilisés en dynamique :

Définition 6.1
La dynamique est l’étude du mouvement indépendant des causes qui les provoquent.
ua&
6.1.1 Repérage :

E
On utilise un repère absolu pour repérer les points d’un solide.

– Invariance de la masse : la masse est un scalaire au cours de temps

– La mesure du temps chronomètre
-
FST
– Forces
→
− P→
−
– Forces concentrés : F = Fi
o

– Forces réparties :
– sur une ligne
Tili

– sur une surface

– sur un volume
→
− →
− →
−
– Forces intérieurs : F 12 + F 21 = 0 (Principe de l’action et de la réaction forces exerce
par une partie d’un solide sur l’autre partie)
– Forces extérieurs : Soit les forces exercées sur le système (Poids, Réaction)
– Forces actives : sont les données du problèmes connues
– Forces de liaison : Forces de la réaction (inconnues)

Exemple 6.1
→
−
— Le poids : P force extérieur active
→
−
— La réaction R : force de liaison intérieur
— La force exercée sur les pédales inérieurs

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6.2 Loi fondamentale de la mécanique classique :

ani
Principe 6.1
Il existe un repère appelé repère absolue et un chronomètre (définissant le temps absolu) par
rapport, nous avons l’énoncé suivant :

[A] = [Fe ]

z
|{z} |{z}
Torseur dynamique Torseur des forces extérieurs

Remarque 6.1

Tou
−−→
dOG →
− →
−
[Fe ] = 0 =⇒ [A] = 0 =⇒ m = 0 =⇒ m V (G) = cste
dt /R0

(Mouvement rectiligne et uniforme par rapport une rotation)

d →
−
[A] = 0 = [P] = 0 =⇒ m V (G) = cste
dt
ua&
Conséquences 6.1
Soit (S) un système matériel tel que S = S1 ∪ S2 S = S1 ∩ S2

E
— [Fe1 ] Forces exercées par S → (S1 )
— [Fe2 ] Forces exercées par S → (S2 )
— [Fei ] Torseur des forces exercées par (S) sur Si -
FST
— [f2 ] Torseur des forces extérieur exercés par Si sur Sj

Conséquences 6.2
o

Pour

(S1 ) [A1 ] = [Fe1 ] + [f21 ]

Tili

(S2 ) [A1 ] = [Fe2 ] + [f12 ]

Pour

(S) [A] = [A1 ] + [A2 ]

[A] = [Fe1 ] + [Fe2 ] + [f21 ] + [f12 ]

| {z }
[Fe ]

Or

[A] = [Fe ] =⇒ [f21 ] + [f12 ] = 0

[f21 ] = − [f12 ] (Loi d’action et de réaction)

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6.2.1 Changement de repère :

ani
Tout repère animé d’un mouvement rectiligne et uniforme pour le même rôle qu’un repère abso-
lue :

−
→=→
a −
ar + 6 −
→+ 6 −
a → =⇒ −
a →=→
a −
ar
a c e a

z
Donc tout repère animé d’un mouvement rectiligne uniforme est un repère galiléen dans lequel
on applique le P.F.D.

Tou
Réciproque :
Tout repère dans lequel on peut appliqué le P.F.D. est un repère en translation rectiligne et
uniforme (repère galiléen)

6.2.2 Méthode des mouvements relatifs :

Soit un repère R en mouvement quelconques par rapport au repère absolue :

ua&

E
−
→=→
a −
ar + −
→+−
a → =⇒ −
a →=→
a −
ar − −
→−−
a →
a
a c e a c e

-
=⇒ [Ar ] = [Aa ] − [Ac ] − [Ae ]
FST
| {z }
Forces d’inertie

— [Ae ] : Torseur des forces d’inertie d’entrainement

o

— [Ac ] : Torseur des forces d’inertie complémentaires

Tili

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 ani
Chapitre 7

z
Tou
Travail et puissance : théorème de
l’énergie

7.1 Puissance d’une force

ua&
Pour un point matériel

7.1.1 Pour le cas d’un système matériel :

→
− → −
P = F · V(M)

- E
FST
→
−
On considère un élément de masse dm, soit cet élément agit la force F · dm, on définit la
puissance
o

→
− →
−
Z
P= V(M) · F dm
Tili

(S)

→
− →
−
Ω R
[P] = →
− · −
→
V(O) M(O)

7.1.2 Cas d’un solide :

Soit M ∈ (S) ;

→
− →
− →
− −−→
V(M) = V(O) + Ω S/R ∧ OM

→
− →
− →
− −−→ →
− →
− →
− →
− −−→ →−
Z Z Z
=⇒ P = ( V(O) + Ω S/R ∧ OM) F dm = V(O) F dm + Ω OM ∧ F dm
(S) (S) (S)

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 Or

ani
→
− →
− −
→ −−→ →−
Z Z
R= F dm M(O) = OM ∧ F dm
(S) (S)

→
− →
− →
− → − −−→
=⇒ P = V(O) · R + Ω S/RO ∧ OM

z
→
− →
−

Tou
Ω R/RO R
[P] = →
− · −
→ =⇒ [P] = [V] ⊗ [Fe ]
V(O) M(O)

7.2 Travail et puissance :

→
− →
−
Z
P= V(M) · f dm
(S)
ua&
→
−
f densité des forces

→
− →
−
V(M) = V(O)
- E
FST
→
− →
−
Ω R/RO R
[P] = →
− · −
→ =⇒ [P] = [V] ⊗ [Fe ]
V(O) M(O)
o

7.3 Cas de forces intérieurs à un système :

Tili

Soit (S) S = S1 ∪ S2 S1 ∩ S2 = ∅

Le torseur des forces intérieurs à (S)

[Fij ] = 0 =⇒ [F12 ] + [F21 ] = [Fij ] = 0

La puissance intérieure est nulle.

7.4 Travail :
La puissance P(t) évolue au cours du temps, le travail accompli entre deux instants t1 et t2 est
donnée par la relation
Zt2
dW
= P(t) =⇒ W = T = P(t)
dt
t1

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7.4.1 Cas ou le système est formé par un solide et ou un point :

ani
Dans le cas général le point M est repéré par les paramètres :
−−→ −−→
qi (i = 1, · · · , n) OM = OM(qi , i = 1, · · · , n) = M(qi ) i = 1, · · · , n

−−→ n −−→
→
− dOM dOM dqi

z
X
=⇒ V(M) = = ×
dt /RO dqi dt /RO
i=1

Tou
Soit
n
→
− X ∂M dqi
V(M) = q̇i avec q̇i =
∂qi dt
i=1

Exemple 7.1
Pendule double

q1 = α, q2 = β, M = M(α, β)
ua&

E
n n Z
→
− →
− ∂M → − ∂M →−
Z Z X X
P= V(M) F dm = ( q̇i ) F dm = ( F dm)q̇i
∂qi ∂qi
(S) (S) i=1 i=1(S)
-
FST
n n −
→
X X ∂M →−
P= Qi q̇i avec Qi = F dm
∂qi
i=1 i=1
o

(Composition généralisée de force)

Exemple cas d’un solide :

Tili

Les paramètres de configuration :

q1 = xG , q2 = yG , q3 = zG , q4 = ψ, q5 = θ et q6 = ϕ
→
−
R
— Le torseur de forces extérieurs [F] = −
→
M(O)
→
−
Ω
— Le torseur cinématique [F] = →
−
V(O)

p = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ X L

→
− −
→
Ω= q = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ R= Y MO = M
r = ψ̇ cos θ + ϕ̇ Z N
R(S)

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 ani
→
− →
− →
− −
→
P = [V] · [Fe ] = R. V(O) + Ω S/RO .M(O)

P = ẋX + ẏY + żZ + pL + qM + rN

z
=⇒ Q1 = X Q2 = Y Q3 = Z Q5 = L cos ϕ − M sin ϕ

7.5 Champs de forces

Tou
=⇒ Q4 = X sin θ sin ϕ + M cos θ cos ϕ + N cos θ Q6 = N

Par définition, on dit qu’il y a un champ de force lorsque les composantes généralisés ne dépendent
ua&
pas que des qi

Qi = Qi (q1 · · · qn )
-
7.5.1 Calcul du travail par un champ de forces pour t ∈ [t1 , t2 ] E
FST
Zt2 X n
Z X
dqi
o

T = ( Qi )dt = Qi (q1 · · · qn )dqi

dt
t1 −−→ i=1
AB
Tili

7.6 Fonction de force en potentiel :

n
P
On suppose que Qi dqi est une différentielle totale exacte c’est à dire
i=1

n
X ∂U
∃U : dU = Qi dqi , Qi = , i = 1···n
∂qi
i=1

Qi : fonction généralisée de force et U est le potentiel

Remarque 7.1
Une condition nécessaire et suffisante pour avoir une fonction de force et que

∂Qi ∂Qj
=
∂qj ∂qi

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Exemple 7.2

ani
Cas d’un point material dans le plan
On pose

X
F=
Y

z
−ky ky k(xdy − ydx)
X= Y= =⇒ dU =

Tou
x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2
On fait le changement de variable

y
tan θ =
x

=⇒ dU = kdθ =⇒ U = kθ + |{z}
cste
ua&
=0

E
Exemple 7.3
Cas de la pesanteur
→
− →
−
Soit f la densité massique de force f = (0, 0, −g)
-
FST
→
− →
− →
−
Z
P= V(M) f dm = −mg→
−
z (G)
(S)
o

→
−
V = −mg→
−
z (G)
Tili

7.6.1 Cas de forces Newtoniens :

→
− k · m · ρ −−→
F = MP
r2
On pose

−k · m · ρ
g(r) =
r2

→
− −−→
=⇒ F = −g(r)MP

k·m·ρ
Z Z
dr
=⇒ V = r · g(r)dr = −k · m · ρ 2
= + cste
r r2

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7.7 Théorème de l’énergie

ani
7.7.1 Fonction de force en potentiel :

Soit (S) un système formé de n points matériels

— Fi1 : Forces extérieur à (S)
— Fi2 : Forces intérieur de (S)

z
L’équation de mouvement (P.F.D.)
→
− →
−
mi →
−

Tou
a i = F i1 + F i2 (Pour chaque point matériel)

−
→ →
− →
− − → → − − → → − − →
mi →
−
a i Vi = ( F i1 + F i2 )Vi = F i1 Vi + F i2 Vi = P1 + P2

−
→
mi →
−
a i Vi = P1 + P2
ua&

E
−→ −→
−
→ dV i m dVi2 d mVi2
mi Vi = =
dt 2 dt dt 2
-
FST
d
Ec = P1 + P2
dt

7.7.2 Cas d’un solide :

o

→
−
R Torseur des forces extérieurs
[Fe ] = −
→
Me
Tili

→
−
Ω Torseur cinématique
[V] = →−
V(O)

→
−
→
− d V(M) →
−
Z Z
→
− dEc
Pext = [Fe ] · [V] = a (M) · V(M)dm = . V(M)dm =
dt dt
(S) (S)

P(ForcesN) = 0

d
=⇒ Ec = P 1 + P 2
dt

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7.7.3 Cas particulier :

ani
dU
P = P1 + P2 ∃U tel que P =
dt
Or
dEc dU
P= = =⇒ Ec = U + cste

z
dt dt
Intégrale 1re U = −Ep =⇒ Ec + Ep = U = Em

Tou
Dans ce cas, on dit qu’un tel système est un système conservatif

7.8 Étude d’une équation différentielle de la forme q̇ 2 = f (a)

On dérive

q̇2 = f (a) =⇒ 2q̇q̈ = f 0 (a)q̇

ua&
donc soit

E
q̇ = 0 =⇒ q = cte

soit que
f 0 (a)
-
q̈ =
2
FST
Les valeurs d’équilibre de q sur les valeurs qui vérifiant f (q) = 0 et f 0 (q) = 0

Exemple 7.4
o

Un point matériel pesant :

Tili

mz̈ = −mg

=⇒ mżz̈ = −mgż

mż2
=⇒ = mgz + cte
2

=⇒ ż2 = −2gz + cte

ż2 = f (z)

L’origine O est un point stationnaire f (O) = 0 et f 0 (O) = 0

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 ani
Bibliographie

z
Tou
[1] Mécanique : fondements et applications - 7e édition - Avec 320 exercices et problèmes résolus,
José-Philippe Pérez, Olivier Pujol, Dunod, 2014.
[2] Mécanique du solide et des systèmes, Jean-Claude Hulot, Marc Venturi, Nathan, 2009 - ISBN
978-2-09-160920-1.
[3] Mécanique des solides - Cours et exercices corrigés, Michel Combarnous, Didier Desjardins,
ua&
Christophe Bacon, 2e édition, Dunod, 2000.

- E
FST
o
Tili

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