REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Université des Sciences et de la Technologie Mohammed Boudiaf Oran

Module : Master II :
Techniques de Commande avancée Electromécanique
TEST N° :01

Soit le système défini par la représentation d’état suivante :

1 4 (𝑡) 1 3 (𝑡)
𝑥̱ (𝑡) = [ ] 𝑥̱ +[ ] 𝑢̱
3 2 2 1
1 2
𝑦̱(𝑡) = [ ] 𝑥̱ (𝑡)
−2 4

1. Calculer la fonction de transfert G(s).

2. Que dire de la stabilité du système ? Justifier.

3. Déterminer les équations d’états de ce système.

4. Tracer le schéma fonctionnel de ce système à partir des équations d'états.

5. Etudier la commandabilité du système.

6. Calculer le retour d’état du système, avec les valeurs propres : 𝜆1 = −2 ∧ 𝜆2 = −7,

sous contrainte suivantes : la sortie 𝑦2 est indépendante de mode 𝜆1 , et la sortie 𝑦1 est

indépendante de mode 𝜆2 .
1) Calcul de la fonction de transfert.
0.25
 1 2  −1  1 3
0.5
  adj ( sI − A ) 
Y (s ) 2 1
H (S ) =
U (s )
(
= C ( sI − A ) B =


−1



)
−2 4 
det ( sI − A )


−1
 1 2  s − 1 −4   1 3  1 2  s − 2 4   1 3
 −2 4  adj   −3 s − 2    2 1  −2 4   3
        s − 1  2 1
= =
s − 1 −4  s 2 − 3s − 10
det  
 −3 s − 2 
 s +4 2s + 2  1 3 5s + 8 5s + 14 
 −2s + 16 4s − 12   2 1 6s − 8 −2s + 36  0.5
=  =  
s − 3s − 10
2
s − 3s − 10
2

2) Stabilité du système :

A partir du polynôme de dénominateur de la matrice de transfert :

 s = −2
s 2 − 3s − 10 = 0  ( s + 2 )( s − 5 ) = 0   1 0.25
s 2 = +5
0.25
Le système est instable car nous avons un pôle avec une partie réelle positive.

3) Les équations d’états du système :

  x 1 (t )  1 4   x 1 (t )  1 3 u 1 (t )   x 1 (t ) = x 1 (t ) + 4x 2 (t ) + u 1 (t ) + 3u 2 (t )
 =   +    
 x 2 (t )  3 2   x 2 (t )   2 1 u 2 (t )  x 1 (t ) = 3x 1 (t ) + 2x 2 (t ) + 2u1 (t ) + u 2 (t )
0.25
  
  y 1 ( t )   1 2   x 1 (t )   y 1 ( t ) = x 1 ( t ) + 2 x 2 (t )
=
  y (t )   −2 4   x (t )  
 y 2 (t ) = −2x 1 (t ) + 4x 2 (t ) 0.25
 2    2 

4) Le schéma fonctionnel de ce système à partir des équations d'états

0.5

0.5

5) La commandabilité 0.5
0.25
 1 3 9 7     1 3 
x =  B AB  =      det (x ) = det   2 1  = −4 Donc le système est
  2 1 7 11   

commandable
 6) Calcul de retour d’état du système
 A − i I B  Vi 
k= nombre de sortie correspondante :  T  =0
0   qi 
0.5
 fk C
k = 2 pour 1 , k = 1 pour 2
➢ i=1 : 1 , V1 , q1 :

A + I B  V 1  ( A + 2I )V 1 + Bq1 = 0

1 = −2    q  = 0  
f 2T CV 1 = 0
T
f 2 C 0   1 

0.25  3 4  V 11  1 3 q11 
  +   =0  3V 11 + 4V 12 + q11 + 3q12 = 0 (1)
 3 4  V 12   2 1 q12  
  3V 11 + 4V 12 + 2q11 + q12 = 0 ( 2)
 V  
  −2 4 V  = 0
11
 −2V 11 + 4V 12 = 0 ( 3)
  12 
Si on fixe : V 11 = 1 ( 5) ,
À partir de l’équation (3), on trouve : V 12 = 0.5 (6)
On remplace (6) et (5) dans l’équations (1) et (2):
5 + q11 + 3q12 = 0 (1)
5 + 2q11 + q12 = 0 ( 2) 0.25 0.25

1  −2
Finalement on trouve : V 1 =    q1 =  
0.5  −1
➢ i=2 : 2 ,V 2 , q 2 :

A + I B  V 1  ( A + 7I )V 1 + Bq1 = 0

1 = −7    q  = 0  
f 2T CV 1 = 0
T
f1 C 0   1 

0.25  8 4  V 21  1 3 q 21 
  +   =0  8V 21 + 4V 22 + q 21 + 3q 22 = 0 (1)
 3 9  V 22   2 1 q 22  
  3V 21 + 9V 22 + 2q 21 + q 22 = 0 ( 2)
 V 21  
 1 2 V  = 0  V 21 + 2V 22 = 0 ( 3)
  22 
Si on fixe : V 21 = 1 ( 5) ,
À partir de l’équation (3), on trouve : V 22 = −0.5 (6)
On remplace (6) et (5) dans l’équations (1) et (2):
6 + q 21 + 3q 22 = 0 (1)
3
− + 2q 21 + q 22 = 0 ( 2) 0.25 0.25
2
 27 
 1   − 10 
Finalement on trouve : V 1 =    q1 =  21 
 −0.5  
 10 
Le gain de retour d’état : k = − q1 q 2  V 1 V 
−1
0.25
−1
 −2 −2.7   1 1   −2 −2.7  0.5 1   2.35 −0.7 
 k = −   = −  −1 2.1  0.5 −1 =  −0.55 3.1 
 −1 2.1  0.5 −0.5     

0.25 0.25 0.25