IESE 5ième ISA

Automatique Discrète

Exercice 1- Automatisme de déplacement de cariot-

Un chariot H peut se déplacer entre les positions A et B. La présence en A est représentée par
la variable booléenne a = 1. De même b = 1 quand le chariot est en B. Un ordre est donné au
chariot H par le bouton poussoir m (m = 1 quand ce bouton est appuyé). La position de repos
(état initial) est A. Les sorties du système de commande sont D (D = 1, mouvement vers la
droite), G (G = 1, mouvement vers la gauche) et éventuellement une visualisation V.
Décrire par des grafcets les automatismes correspondant aux cas suivants :
1) Quand m = 1, le chariot H part vers le point B puis revient au point A. Si m = 1 quand le
chariot H arrive au point A, il repart pour un nouveau cycle ABA, sinon il s’arrête. Et
ainsi de suite.
2) Quand la variable m passe de 0 à 1 (quand on presse sur les boutons poussoir), le chariot
H part pour un cycle ABA. Quelle que soit la valeur de m quand le chariot H arrive au
point A, il s’arrête et attend le prochain changement de 0 à 1 de la variable m. De plus, la
présence au point A est visualisée. Cette visualisation étant commandée par la variable
booléenne V.
3) Même chose que 1) ci-dessus, avec en plus le comptage du nombre de cycles ABA
effectués depuis l’initialisation (compteur C).
4) Quand m = 1, le chariot H part pour effectuer un double cycle, c’est-à-dire ABABA, avant
de s’arrêter en A si m = 0. Si m = 1 à la fin du double cycle, un nouveau double cycle
commence, et ainsi de suite.
5) Quand m = 1, le chariot H part pour effectuer un double cycle ABABA, avant de s’arrêter
en A. Si m = 1 à la fin du double cycle, un simple cycle ABA s’effectue en plus. Si m = 1
à la fin du simple cycle ABA, alors le chariot effectue un nouveau simple cycle. Si m = 0
après le double cycle ou un des simples cycles suivants, on revient à l’état initial.

Exercice 2 - Automatisme de remplissage et de bouchage de bidons-

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis puis bouchés à des
postes de travail différents (voir figure ci-dessous). L’approvisionnement en bidons n’est pas
régulier et certains bidons peuvent manquer. La distance entre les bidons est marquée par des
taquets situés sur le tapis et distants d’un pas. Un dispositif permet, à chacun des deux postes
décrits de détecter la présence ou l’absence d’un bidon.

On demande de représenter le fonctionnement de ce système par un grafcet en considérant

que l’on dispose des informations suivantes :
- ordre d’avance av : le tapis doit se déplacer d’un pas
- fin d’avance fav : le tapis s’est déplacé d’un pas
- bidon présent au poste de remplissage bpr ou bidon absent bpr
- bidon présent au poste de bouchage bpb ou bidon absent bpb
- fin de remplissage fr
- fin de bouchage fb

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble
Les commandes disponibles sont évidemment les suivantes :
- avance d’un pas du tapis ATP,
- remplissage R
- bouchage B
A chaque ordre d’avance, un cycle de fonctionnement (avance, remplissage/bouchage) a lieu,
une opération de remplissage se déroulant toujours en parallèle avec une opération de
bouchage, ces opérations ne sont exécutées que si un bidon est présent au poste considéré.
Donner les éléments de programmation de ce Gracet dans l’environnement TIAL Portal (Utilisé en
TP) on donnera :
- La structure du Grafcet dans un Bloc de Type GRAPH avec la saisie des transitions en
Ladder
- La programmation des sorties dans en Ladder dans un bloc de type CONT.

Remplissage
Bouchage

Exercice 3.
On considère le système de commande d'une barrière automatique de parking payant (voir figure).
La barrière est composée de deux parties. La partie de gauche peut s'ouvrir seule et laisser passer
un véhicule à 2 roues. Les deux parties peuvent s'ouvrir ensemble et laisser passer un véhicule à 4
roues. Sur la gauche une borne de péage avec deux orifices pour les pièces d'un franc et de deux
francs, et au sol deux plaques A et B pour détecter la présence de véhicules. Les entrées et sorties
du système à décrire sont présentées sur la figure ci-après. Par exemple, on a u = 1 pendant un
court instant quand on met une pièce de 1 franc.
Pour obtenir l'ouverture de la partie gauche, il faut un véhicule sur la plaque A seule, et mettre une
pièce de 1 franc (au moins). La barrière se referme quand il n'y a plus de véhicule sur la plaque A.
Pour obtenir l'ouverture des deux parties il faut un véhicule portant sur les plaques A et B, et
mettre soit une pièce de 2 francs, soit deux pièces de 1 franc (au moins). La barrière se referme
quand il n'y a plus de véhicule sur les plaques A et B.

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble
On admet qu'un véhicule à 4 roues qui appuie d'abord sur la plaque A doit appuyer sur la plaque B
dans un délai qui n'excède pas une seconde.
Décrire le fonctionnement de ce système de commande par un grafcet.
G D
a = 1 :véhicule sur plaque A
u g d b = 1 :véhicule sur plaque B
v u = 1 :passage d'une pièce de 1 franc
v = 1 :passage d'une pièce de 2 francs
g = 1 :barrière gauche fermée
d = 1 :barrière droite fermée
A B G = 1 :ouverture (et maintien ouvert) barrière gauche
D = 1 :ouverture (et maintien ouvert) barrière droite

a b

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble
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Automatique Discrète
Exercice 1
Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les variables booléennes d, h, m,
f, b et p (voir figure ci-dessous) qui sont les entrées de l'automatisme à décrire par grafcet ; (elles
sont à 1 quand il y a contact). Les sorties de cet automatisme sont les variables booléennes M, D et
R (qui valent 1 quand les moteurs correspondants sont en marche). Le cycle commence lorsque
l'on appuie sur le bouton poussoir d, s'il y a une pièce présente. Les pièces à percer peuvent être de
deux types : pièce basse ou pièce haute.
Lorsque la pièce est basse le cycle est le suivant. Dès le début du cycle, on a mise en route du
moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f est
atteint, la broche remonte jusqu'au contact h et la rotation s'arrête à ce moment-là.
Lorsque la pièce est haute (ce qui est repéré par le fait que le contact b se produit avant le
contact à mi-course m), la broche remonte jusqu'au contact h quand le contact m est atteint, puis
redescend jusqu'au contact f avant de remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court
correspondant à une pièce basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait été retirée et
remplacée.

h
M d : bouton-poussoir de départ
h : contact haut de fin de course
m : contact à mi-course
R f : contact bas de fin de course
b : contact hauteur de pièce
p : contact présence de pièce
D
M : moteur de montée
b m D : moteur de descente
R : moteur de rotation
d f
h h

p
m

f f
Pièce basse Pièce haute
(cycle court) (cycle long)

Décrire le fonctionnement de l'automatisme par un grafcet.

Donner les éléments de programmation de ce Gracet dans l’environnement TIAL Portal (Utilisé en
TP) on donnera :

Emmanuel SIMEU
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 - La structure du Grafcet dans un Bloc de Type GRAPH avec la saisie des transitions en
Ladder
- La programmation des sorties dans en Ladder dans un bloc de type CONT.

Exercice 2
Soit deux chariots H1 et H2 (voir figure) transportant du matériel depuis les points de chargement
C1 et C2 respectivement, jusqu'au point de déchargement D. Les variables c1, c2 et d
correspondent à des contacts de fin de courses qui ont la valeur logique 1 lorsqu'un chariot y est
présent. La variable a1 a la valeur logique 1 lorsque le chariot H1 est au point A1 (même chose
pour a2 et le chariot H2).
Si le chariot H1 est en C1, et si le bouton poussoir m1 est appuyé, un cycle C1 ® D ® C1
commence avec 1) attente éventuelle sur A1 jusqu'à ce que la zone commune aux deux chariots
soit libre, et 2) attente obligatoire en D d'une durée de 100 s. Le chariot H2 a un fonctionnement
identique (bouton m2). Les mouvements des chariots sont commandés par les actions G1, D1, G2
et D2 comme indiqué sur la figure. La commande de l'aiguillage se fait par la variable booléenne
V: le chemin C1D est établi quand et seulement quand on a V = 1.
Décrire le système séquentiel de commande de ce système par un grafcet.
Dresser le tableau d’activation et de désactivation des étapes
En déduire une traduction du Grafcet en langage Ladder

m1 c G1 D1
1
H1
a V G2 D2
C1 1
A1 d

A2 H2
m c
2 2 D
a
2

C2

Emmanuel SIMEU
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Automatique discrète
Sureté de Fonctionnent
Problème 1 : Etude d’un système de confinement de chlore : Assainissement
Le schéma d'une installation de confinement de chlore donné en Figure 1 est destinée à protéger les
personnes et l'environnement en cas de fuite accidentelle lors du dépotage (vidange) d'un wagon de
chlore. L'installation a deux grands modes de fonctionnement :
- l'assainissement en mode normal
- le confinement / traitement en cas de fuite de chlore.
Le passage d'un mode à un autre se fait grâce aux commandes d'ouverture des vannes correspondantes
et la mise en marche des ventilateurs et des pompes.

Fonctionnement en mode normale

Assainissement : Un seul ventilateur assure l'assainissement des deux enceintes et un wagon étant
toujours en dépotage dans l'une des enceintes, l'assainissement est permanent dans chacune des
enceintes. En mode assainissement, l'air aspiré dans l’enceinte est envoyé directement vers la grande
cheminée sans passer au travers des colonnes de neutralisation. Les deux enceintes doivent être
assainie en permanace.

Fonctionnement en cas de fuite de chlore

Confinement/traitement : En cas de fuite de chlore dans l'une des deux enceintes, et après détection
par les capteurs, l'installation se configure en Confinement/traitement. Afin d'assurer un traitement
instantané d'une éventuelle fuite de chlore, les colonnes de neutralisation sont parcourues en
permanence par la soude. Cette circulation est assurée par une pompe par colonne.
Pour assurer Confinement/traitement, les deux ventilateurs sont mis en fonctionnement et le registre
de l'enceinte concerné est ouvert. Le fonctionnement en mode assainissement ne sera pas abordé ici.

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble
3°) Construire l’arbre de défaillance puis le diagramme de fiabilité. On les saisira ensuite sur le logiciel
GRIF
4°) Proposer des améliorations à cette installation et évaluer leur impact en utilisant le logiciel GRIF.

Cheminée

V11
V21
vg

V10 V20

ve vf COL.1 COL.2
Vt1 Vt2

vc vd vh
vb
Wagon 2 Enceinte 2

va
Wagon 1
Enceinte 1

Figure 1 : Installation de confinement de chlore

Taux de défaillance des vannes l= 10-4

Questions :
On a relevé sur un type de ventilateur les 40 défaillances suivantes répertoriées par tranche :
Intervalle 0à 1 000 à 2 000 à 3 000 à 4 000 à 5 000 à
d'observation 1 000 h 2 000 h 3 000 h 4 000 h 5 000 h 6 000 h
Nombre de
défaillances 1 5 8 12 12 2

1°) Donner une estimation les fonctions suivantes (en utilisant les données du tableau) : la fiabilité
R(t), la densité de probabilité de défaillance f(t) et le taux de défaillance r(t). Il est nécessaire de poser
et d’expliquer les formules utilisées.
Pour chacun des deux modes de fonctionnement décrits ci-dessus (fonctionnement normal et
fonctionnement en cas de fuite de chlore).
2°) Représenter ce système par un diagramme de fiabilité pour le mode confinement/traitement, en
déduire les coupes minimales associées au fonctionnement en mode confinement/traitement.
3°) Construire l’arbre de défaillance. En déduire les coupes minimales associées et comparer à celles
obtenues dans la question 2°).
4°) Déterminer la probabilité de chaque coupe minimale pour une mission d’une durée de 200000
Heures. En déduire la probabilité (approximative) du succès de cette mission.
5°) Proposer le cas échéant des modifications permettant une amélioration de la fiabilité de
l’installation.

Problème 2 :

Etude du circuit de refroidissement d’un réacteur chimique : Modélisation et Évaluation de la

fiabilité

En fonctionnement normal, le réacteur chimique dans lequel se déroule une réaction exothermique, est
refroidi en permanence par un circuit principal. Cependant, si pour une raison quelconque (panne du
circuit principal, mauvais dosage des constituants, …) la température atteint un seuil critique Tc, alors
un système de contrôle-commande met en fonctionnement 4 pompes et ouvre 4 vannes pneumatiques
03VP, 04VP, 05VP et 06VP par l’intermédiaire de trois relais R0, R1 et R2. Les vannes 01VP et 02VP

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble
s’ouvrent automatiquement avec l’enclenchement des pompes.
Les courbes de température pour ses différents fonctionnements sont représentées par la figure 2.

Figure 1 : Système de refroidissement d’un réacteur chimique

Matériel Mode de défaillance Probabilité

(x10-7)

Clapet Bloqué ouvert 5

antiretour Bloqué fermé 5
fuite 3
Vanne Bloquée ouverte 8
pneumatique Bloquée fermée 8
fuite 5
Pompe Défaut mécanique 0.6

Réservoirs fuite 0.3

Relais RO Bloqué ouvert 0.6
Bloqué fermé 0.6

Figure 2 : Courbe de température du réacteur Relais R1 Bloqué ouvert 0.2

chimique Bloqué fermé 0.2
Relais R2 Bloqué ouvert 0.2
Bloqué fermé 0.2

Fonctionnement nominal (sans défaillance du système de refroidissement)

• En fonctionnement est normal sans surchauffe T<Tc : courbe 1, le système de refroidissement
n’est pas sollicité.
• En cas de surchauffe (T>Tc) et si le système de sécurité fonctionne correctement on obtient un
bon refroidissement du réacteur chimique et le produit final n’est pas perdu: courbe 2
Dysfonctionnement nominal (avec défaillance du système de refroidissement)
• Incident : Si l’une des deux alimentations est défectueuse le refroidissement est imparfait et se
fait suivant la courbe 3. Le produit est perdu mais l’environnement et les équipements sont
sauvegardés c’est le cas Incident.
• accident : Si le système de sécurité ne fonctionne pas du tout, on risque l’explosion: courbe 4
c’est le cas d’accident

Emmanuel SIMEU
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 A) Etude du cas d’incident
1°) Construire le diagramme de fiabilité correspondant relatif à un incident de refroidissement du
réacteur chimique.
2°) Construire le tableau des chemins et en déduire :
a) les coupes minimales ;
b) les éléments les plus critiques (en termes de fiabilité) de cette installation.
3°) Construire l’arbre de défaillance correspondant l’occurrence d’un incident de refroidissement du
réacteur chimique et déterminer les coupes minimales directement à partir de l’arbre de défaillance.
B) Etude du cas d’accident (Cette partie est facultative pour les 1/3 temps)
1°) Construire le diagramme de fiabilité correspondant relatif à un accident de refroidissement du
réacteur chimique.
2°) Construire le tableau des chemins et en déduire :
a) les coupes minimales ;
b) les éléments les plus critiques (en termes de fiabilité) de cette installation.
3°) Commentez les résultats en expliquant les différences constatées par rapport à la question A 2°)
C) Calcule Fiabilité (Cette partie n’est pas obligatoire pour les 1/3 temps)
1°) Le tableau ci-dessus est extrait d’une analyse des défaillances et de leurs effets (AMDE) des
composants du système de refroidissement. Il indique les modes de défaillance principaux de chaque
composant ainsi que les probabilités correspondantes pour une mission de 10000 heures.
Déterminer la probabilité d’occurrence d’un incident et déterminer la probabilité d’occurrence d’un
accident.

Problème 3 :
Le système de protection incendie dans une usine chimique représenté sur la Figure 1 est constitué
d’un réservoir rempli d’eau et de deux circuits redondants constitués chacun d’une pompe et d’une
vanne qui permettent de mettre l’eau sous pression et de l’acheminer jusqu’au point d’utilisation.
L’énergie électrique nécessaire pour le fonctionnement des pompes et des vannes est fournie par deux
alimentations électriques qui sont affectées suivant le schéma de la figure 1. La mission visée est de
fournir de l’eau sous pression à dans l’enceinte d’utilisation en assurant un débit sur une au moins des
arrivées d’eau connectées en sortie des vannes V et V .
1 2

Rés
A A
erv
l l
oir
R0

v1
P1
Util
isat
ion
v2
P2
Figure 2 : Système de protection incendie

L’évènement redouté est l’absence simultanée de débit sur les deux arrivées d’eau dans l’enceinte
d’utilisation.

A)
1°) Construire le diagramme de fiabilité correspondant.

Emmanuel SIMEU
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2°) Construire le tableau des chemins et en déduire :
I- les coupes minimales ;
II- les éléments critiques (en termes de fiabilité) de cette installation.
3°) Construire l’arbre de défaillance correspondant à ce système de protection incendie et déterminer
les coupes correspondantes directement à partir de l’arbre de défaillance.

4°) Le tableau ci-dessous est extrait d’une analyse AMDEC des défaillances des composants du
système. Il identifie pour chaque composant les modes de défaillance principaux ainsi les probabilités
de défaillance pour une mission de 10000 heures.

Composant Modes de défaillance Probabilité p (x 10 )

i
-7

pour une durée de la mission de 10000h

Vanne motorisée bloquée ouverte 4
V et V
1 2 bloquée fermée 4
Pompe : défaut mécanique 0.6
P1 et P2
Réservoir : Vide ou fuite 0.02
R0
Alimentations électriques Panne interne 0.6
Alim1 et Alim2 (elles sont identiques) Absence d’énergie 0.4

Déterminer la probabilité d’occurrence de l’événement redouté qui est ‘’ la non fournir de l’eau sous
pression dans l’enceinte d’utilisation’’.

B) (Cette partie n’est pas obligatoire pour les 1/3 temps)

Proposer une modification à coût nul (ou à très faible coût) permettant une amélioration significative
de la fiabilité de cette installation.
1°) Construire le diagramme de fiabilité correspondant à la solution proposée et déterminer les coupes
minimales qui en découlent.
2°) Quelle est la probabilité d’occurrence de l’événement redouté dans ce cas.
3°) Comparaitre ce résultat avec celui qui est obtenu à la question A) (question 4°))

Emmanuel SIMEU
TIMA Laboratory of Grenoble