Ecole Supérieure en Génie Electrique et Energétique d’Oran
Département du Second Cycle
Domaine ST - Filière Electrotechnique
Spécialité : Commande Electrique (troisième Année)
Année Universitaire 2023-2024 / Semestre 5
Module : Asservissement Echantillonné Régulation Numérique: AERN Dr A. KACIMI
Fiche Travaux pratiques N°01 ETUDE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES
I. But de la manipulation
Etude de la réponse et de la stabilité des systèmes échantillonnés en fonction de la période
d’échantillonnage.
II. Simulations numériques
Partie I
Soit le système échantillonné donné par le schéma bloc suivant :
R(t) + e(t) e*(t) y(t)
G(s)
-
Avec
0.1
G(s) =
s + 0.1
1/ Pour cette transmittance en boucle ouverte, on demande :
1.1/ Tracer sur matlab la réponse indicielle de cette fonction de transfert.
1.2/ Déterminer ces caractéristiques (temps de réponse, temps d’établissement et le pic).
1.3/ Tracer sur matlab le diagramme de Bode pour cette fonction de transfert.
1.4/ Déterminer ces caractéristiques (bande passante, résonnance, marge gain et marge de phase).
2/ Pour cette transmittance en boucle fermée, on demande :
2.1/ Tracer sur matlab la réponse indicielle de cette fonction de transfert et déterminer le temps de
réponse.
2.2/ comparer ce temps réponse avec celui de la boucle ouverte. Interpréter.
3/Pour les deux périodes d’échantillonnage Te = 2s et Te = 0.5s, donner :
3.1/ la fonction de transfert G(z) et tracer sa réponse indicielle en déterminant le temps de réponse.
3.2/ comparer les deux réponses indicielles obtenues. En conclure.
Ecole Supérieure en Génie Electrique et Energétique d’Oran
Département du Second Cycle
Domaine ST - Filière Electrotechnique
Spécialité : Automatique (Première Année)
Année Universitaire 2023-2024 / Semestre 5
Module : Asservissement Echantillonné Régulation Numérique: AERN Dr A. KACIMI
Fiche Travaux pratiques N°01 ETUDE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES
Partie II
On considère un moteur électrique caractérisé par la fonction de transfert suivante :
Ω (s) K
G( s) = =
U (s) (1 + τ m s )(1 + τ e s )
Où Ω est la vitesse de rotation du moteur et U est la tension d’alimentation du moteur, τm et τe sont
respectivement les constantes de temps mécanique et électrique.
K = 30 rad / s τ m = 10 ms τ e = 0.5 ms
1/ Boucle ouverte.
1.1/ tracer la réponse impulsionnelle de G(s) et dite quelle est la constante de temps qui caractérise le
temps de réponse ? Pourquoi ?
1.2/ Négliger la constante de temps électrique et choisissez la période d’échantillonnage convenable
τ
< Te < τ pour la discrétisation de la nouvelle G(s).
4
1.3/ Donnez sa transformée en z du système en boucle ouverte. (avec un bloqueur d’ordre zéro).
1.4/ Etudiez la stabilité du système échantillonné en boucle ouverte.
2/ Boucle fermée avec un retour unitaire.
2.1/ Donner la fonction de transfert H(s) du système en boucle fermée.
2.2/ Quelle est la nouvelle constante τ du système pour laquelle la période d’échantillonnage serait
convenable ?
2.3/ Choisissez la nouvelle période d’échantillonnage convenable pour la discrétisation de G(s).
2.4/ Donnez la nouvelle transformée en z du système en boucle ouverte. (Avec un bloqueur d’ordre
zéro) puis celle de H(z) en boucle fermée.
2.5/ Calculer l’erreur statique du système ?
2.6/ Comparer les deux réponses indicielles des deux fonctions de transferts discrètes obtenues
avec le premier choix et le deuxième choix de la période d’échantillonnage, chacune avec la réponse
indicielle du système en continu, en utilisant un échelon de 10 rad/s.
3/ Interpréter et conclure.