REGULATION INDUSTRIELLE
TD
Exercice 1
Soit le système de fonction de transfert :
1
F ( s)
s 3s s 2 3s 1
4 3
Déterminer si ce système est stable ou non en utilisant le critère de Routh.
Déterminez le nombre de pôles stables et instables ?
Exercice 2 :
Y (s) 5
Soit le système du second ordre suivant : G ( s ) 2
U ( s ) s 9 s 10
avec le schéma de régulation suivant :
X(s) + (s) U(s) Y(s)
C (s) G(s)
-
2-1. Etude en boucle ouverte
Mettre le système G(s) sous la forme pôle/zéro (forme faisant apparaître des produits de
facteurs au dénominateur). En déduire la valeurs des pôles. Ce système est-il stable ?
Peut-on parler de gain statique ? Justifiez.
2-2. Boucle fermée
On ferme la boucle sans correcteur soit : C(s) = 1.
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F1(s) = Y(s) / X(s).
Le fait de fermer la boucle suffit-il pour assurer la stabilité ? Justifiez.
2-3. Correction Proportionnelle
On cherche a déterminer un correcteur proportionnel C(s) = P pour améliorer la rapidité tout
en assurant la stabilité.
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F2(s) = Y(s) / X(s) en fonction de P.
Déterminez la condition de stabilité sur P pour obtenir un système stable en boucle
fermée.
Calculez la valeur limite de P pour que la réponse indicielle reste en régime apériodique
(sans dépassements). On fixera cette valeur obtenue à la valeur entière la plus proche.
Déterminez la meilleure erreur statique (en réponse à un échelon unitaire) possible pour
un régime apériodique. Exprimez cette valeur en pourcentage.
On s’intéresse maintenant à la commande du système.
Calculez la fonction de transfert F3(s)=U(s)/X(s) en fonction de P.
1
Sachant que le système G(s) délivre un signal de sortie d’amplitude maximale de
3.5, déterminez la valeur maximale et minimale de la commande pour éviter la
saturation.
Sachant que la consigne est un échelon unitaire, déterminez la plage de
fonctionnement de P afin d’éviter la saturation de la commande.
Déterminez la plage globale de fonctionnement de P en réunissant les conditions sur P
pour garantir la stabilité, une commande non saturée et un régime apériodique de la
réponse indicielle.
2-4. Correction PD et PID
On cherche a déterminer un correcteur PD : C(s) = P (1 + s Td) pour assurer la stabilité.
Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F4(s) = Y(s) / X(s) en fonction de P et
Td.
Dans la suite, on fixe Td à 10 de manière à compenser le pôle rapide stable. Montrer que
la fonction de transfert obtenue est du premier ordre. Exprimez alors le gain statique et la
constante de temps en fonction de P.
Les valeurs limites de P (la plage de fonctionnement) obtenues au 2-1 restent-elles
valables ? Justifiez.
Le réglage précédent n’a pas permis de supprimer l’erreur statique. Quelle action faut-il
rajouter au correcteur précédent pour garantir une erreur statique nulle. Justifiez.
On fixe P à 4.4 (de manière à se placer au milieu de la plage de fonctionnement) et on
conserve Td = 10. L’introduction de la nouvelle action permet de garantir une erreur nulle
mais introduit un dépassement sur la réponse indicielle. Comment choisir le nouveau
paramètre pour éviter ce dépassement ? Donnez sa valeur.
Que pensez vous de cette méthode de réglage ? Selon vous, aurait-on pu utiliser une autre
méthode plus directe pour calculer les valeurs des paramètres du correcteur ? Si oui, citez
une méthode. Si non, précisez pourquoi.