CHI : MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASE

I. REPRESENTATION SIMPLIFIEE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La machine asynchrone comporte trois bobinages au stator alimentés par un système
de tensions triphasés (Vas, Vbs, Vcs) et traversés par un système de courants triphasés
(ias, ibs, ics) ainsi que trois bobinages au rotor court-circuités sur eux-mêmes (Var=
Vbr= Vcr=0) traversés par un système de courants triphasés (iar, ibr, icr). [1]
Sur le plan électrique les axes de chaque système de bobinage sont décalés de 120
degrés.

L’angle δ est l’angle de décalage électrique du bobinage rotorique par rapport au

bobinage statorique.

Représentation la machine asynchrone dans le repère électrique triphasé

L’angle mécanique ou réel que fait le rotor par rapport au stator est tel que :

δ : angle électrique (rad)

θ : angle mécanique (rad)
p : nombre de paires de pôles
Ω : vitesse de rotation de la machine (rad/s)
 II. EQUATIONS DE LA MACHINE DANS LE REPERE INITIAL
1. Equations électriques

La loi de FARADY pour une bobine s’écrit :

Dans le repère initial ; Pour les trois phases du stator ainsi que les trois phases du rotor
les équations électriques peuvent s’écrire sous la forme matricielle condensée
suivante :
d
s Rs s s
dt
d
r Rr r r
dt
Avec :

Vecteur des tensions statoriques

Vecteur nul des tensions rotoriques

Vecteur des courants statoriques

Vecteur des courants rotoriques

s Vecteur des flux statoriques

r Vecteur des flux rotoriques

Rs
Rs Rs Matrice des résistances statoriques
Rs
Rr
Rr Rr Matrice des résistances rotoriques
Rr

ANNEE : 2017 Page 1

 2. Equations magnétiques
Le flux de chaque phase dépend des courants de toutes les phases par les inductances
mutuelles et dépend du courant de la phase même par l’inductance propre [1]

s Ls s sr r

r Lr r rs s
Ls s s
Ls s Ls s Matrice des inductances au stator
s s Ls
Lr r r
Lr r Lr r Matrice des inductances au rotor
r r Lr
cos δ cos δ cos δ
sr sr cos δ cos δ cos δ
cos δ cos δ cos δ

sr rs : Matrices des inductances mutuelles stator-rotor

Ls : inductance propre d'une phase statorique.

Lr : inductance propre d'une phase rotorique.
Ms : inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Mr : inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Msr : inductance mutuelle maximale entre stator et rotor.
3. Expression du couple moteur
Le couple moteur résulte de l’interaction des flux ou aussi l’interaction des courants de
toutes les phases au stator et au rotor ainsi que la variation des mutuelles dans l’espace

4. Equation mécanique
L’évolution de la vitesse peut être régit par une équation de premier ordre à
coefficients constants; le second membre étant le couple accélérateur.

Cr : couple résistant

J : moment d’inertie

f : coefficient de frottement visqueux

ANNEE : 2017 Page 2

III. TRANSFORMATIONS DE PARK CLARKE CONCORDIA
Dans le repère initial les équations différentielles de la machine asynchrone triphasée
constituent un système d’ordre six sans compter l’équation mécanique ; de plus elles
sont à coefficients variant dans le temps ce qui les rend très complexes dans leurs
formes initiales.

Les transformations de PARK ,CLARKE et CONCORDIA permettent de réduire le

nombre d’équations en passant d’un repère triphasé à un repère diphasé fixe ou
tournant à composante homopolaire nulle, et inversement.

La complexité des équations est aussi réduite, aussi bien dans l’établissement du
modèle que dans l’élaboration des estimateurs et des algorithmes de commande
1. Matrice de PARK
La matrice de PARK permet le passage d’un repère triphasé Xabc à un repère diphasé
Xdq tournant faisant un angle ρ par rapport au premier; le passage inverse se fait par la
matrice inverse de la matrice de PARK qui est aussi sa transposée dans la version
conservatrice de puissance.

Les composantes homopolaires étant nulles, la matrice de PARK n’est plus carrée ; elle
est ôtée de la dernière ligne pour plus de simplification.

cos ρ cos ρ cos ρ

P ρ
sin ρ sin ρ sin ρ

dq P ρ abc

abc P ρ dq P ρ dq
2. Matrice de CLARKE
La matrice de CLARKE est utilisée pour passer d’un repère triphasé abc à un repère
diphasé fixe αβ avec conservation des amplitudes elle permet d’apprécier
directement les valeurs des grandeurs transformées.

Le passage inverse se fait par la matrice pseudo inverse suivante :

ANNEE : 2017 Page 3

 3. Matrice de CONCORDIA
La matrice de CONCORD A est utilisée pour passer d’un repère triphasé abc à un
repère diphasé fixe αβ avec conservation de la puissance le passage inverse se fait par
la transposée.

4. Matrice ROTATION
La matrice rotation est une matrice carrée de rang 2 permettant le passage du repère
diphasé fixe αβ au repère diphasé tournant à un angle ρ dans le sens trigonométrique
Xdq.

La composante homopolaire n’est pas considérée d’où le rang

cos ρ sin ρ
R ρ
sin ρ cos ρ

dq R ρ αβ
La matrice inverse de la matrice rotation est aussi sa transposée.
IV. EQUETIONS DE LA MACHINE DANS LE REPERE BIPHASE
La transformation de PARK est utilisée pour exprimer les équations de la machine au
niveau du stator et du rotor, dans un repère biphasé (dq) unique, faisant un angle ρs
par rapport au stator et un angle ρr par rapport au rotor ; ainsi on a la relation suivante
qui relie ses angles à la position électrique δ du rotor par rapport au stator [1]

En général trois repères diphasés sont intéressants:

 Le repère tournant « dq » calé au flux
 Le repère fixé au stator « αs βs » : ρs ρr - δ
 Le repère fixé au rotor « αr βr » : ρr ρs δ

ANNEE : 2017 Page 4

 Représentation de la machine asynchrone dans le repère biphasé

1. Equations électriques
L’application de la transformation de PARK : matrice de PARK et son inverse, réduit le
nombre de coordonnées relatifs aux vecteurs : tensions courants et flux, de trois
coordonnées à deux coordonnées chacun ; à savoir : la coordonnée selon l’axe direct et
la coordonnée selon l’axe quadratique
d d
sdq Rs sdq sdq P ρs P ρs sdq
dt dt
d d
rdq Rr rdq rdq P ρr P ρr rdq
dt dt

sdq Vecteur tension du stator dans le repère diphasé

rdq Vecteur tension du rotor dans le repère diphasé

sdq Vecteur courant du stator dans le repère diphasé

rdq Vecteur courant du rotor dans le repère diphasé

sdq Vecteur flux du stator dans le repère diphasé

rdq Vecteur flux du rotor dans le repère diphasé

Remarque :

ANNEE : 2017 Page 5

Les matrices résistances sont les même que dans un repère triphasé, sauf que dans le
repère diphasé sans régime homopolaire sont de rang 2.

Les derniers termes qui apparaissent suite à l’application de la transformation de PARK

se simplifient aussi ; ainsi les équations électriques matricielles deviennent :
d dρs
sdq Rs sdq sdq sdq
dt dt
d dρr
rdq Rr rdq rdq rdq
dt dt
Au final sous forme développée on se retrouve avec seulement quatre équations
électriques beaucoup plus simples que les équations de départ :

2. Equations magnétiques
La même transformation de PARK est appliquée aux équations magnétiques ; elle fait
apparaitrais les coordonnées diphasées aux lieux des coordonnées triphasées [1]

sdq P ρs Ls P ρs sdq P ρs sr P ρr rdq

rdq P ρr Lr P ρr rdq P ρr rs P ρs sdq

L’ordre des matrices est réduit mais surtout elles sont beaucoup moins complexes en
utilisant de nouveaux coefficients d’inductance constants :

sdq sdq rdq

rdq rdq sdq

Ls = Ls-Ms : Inductance cyclique du stator

Lr = Lr-Mr : Inductance cyclique du rotor

sr : Inductance cyclique mutuelle

ANNEE : 2017 Page 6

Sous forme développée on a juste quatre équations magnétiques à coefficients
constants :

3. Expression du couple moteur

Les courants apparaissant dans l’expression du couple moteur sont transformés à l’aide
de matrice de PARK pour pouvoir l’exprimer dans le nouveau système de coordonnées :
[1]
d
Cm sdq P ρs sr P ρr rdq
dθ
La simplification de l’équation transformée donne l’expression matricielle suivante :

Cm p sdq rdq

Finalement une expression très simple du couple moteur :

4. Autres formes des équations magnétiques

On peut regrouper les quartes équations magnétiques exprimant les flux en fonctions
des courants dans une seule équation matricielle ; comme on peut exprimer dans une
équation matricielle les courants en fonction des flux.
sd sd
sq sq
rd rd
rq rq
sd sd
sq sq
rd rd
rq rq
5. Autres expressions du couple moteur
Selon le modèle de la machine asynchrone à implanter sur simulateur, ou aussi selon la
stratégie de commande adoptée on peut choisir entre plusieurs expressions du couple
moteur mettant en œuvre les courants ou les flux ou des combinaisons de flux et
courants.

ANNEE : 2017 Page 7

 C p sq rd sd rq

C p sd sq sq sd

C p rq rd rd rq

C p rd sq rq sd

C p sq rd sd rq

6. Equation d’état dans un repère tournant

dρs dρr dδ dθ
ρs ρr δ p p
dt dt dt dt
L’équation d’état n’est pas unique ; elle dépend de la nature des variables de
commande : tension ou courant ainsi que de la nature des variables d’état : courant,
flux ou combinaison des deux.
Dans le cas d’une commande en tension à flux rotorique orienté la matrice d’état issue
des équations électriques et magnétiques est d’ordre 4 les variables d’état sont au
nombre de 4 : les deux courants au stator et les deux flux au rotor, tandis que les
variables de commande sont au nombre de 2 : les deux tensions du stator.

: Coefficient de dispersion de Blondel

: Constante de temps du stator

: Constante de temps du rotor

Cette équation d’état concerne juste les variables rapides : flux et courant ; elle doit être
complétée par l’équation mécanique :

ANNEE : 2017 Page 8

Selon les variables d’état figurant dans l’équation d’état établie, il est commode
d’exprimer le couple moteur par :

En fait la machine asynchrone triphasée commandée en tension est un système d’ordre

5.
V. IMPLANTATION DU MODELE SUR SIMULATEUR
1. Equation d’état dans le repère fixe
Pour implanter le modèle de la machine asynchrone sur simulateur il est préférable de
prendre le repère fixe ainsi les coefficients non constants dépendent uniquement de la
vitesse de rotation de la machine qui est la variable lente du système ; en plus le
passage des grandeurs statoriques entre repère triphasé et diphasé, pour une
simulation plus réaliste, se fait sans rotation.
dρs dρr dδ dθ
ρs ρr δ p p
dt dt dt dt

2. Implantation sur SIMULINK/MATLAB

Il est possible d’implanter le modèle de la machine sur S UL NK directement à partir
des équations électriques, magnétiques, et mécaniques exprimées dans le repère fixe ;
auxquelles on ajoute les transformations de CONCORDIA.

ANNEE : 2017 Page 9

 Figure 1: Modèle SIMULINK de la MAS en blocs

Le schéma qui en résulte, bien qu’il soit encombrant, est très clair et on peut y
distinguer les différents constituants de la machine ; Cependant au niveau simulation il
peut s’avérer cause de lenteur vue le grand nombre de blocks en cascade ; Ainsi l’on
préfère le modèle basé sur l’équation d’état de la machine exprimé dans le repère fixe à
l’aide du block MATLAB function intégrant le code du modèle :

Figure 2: Modèle SIMULINK de la MAS en équation d'état

3. Caractéristiques de la machine modélisée

La machine mise en œuvre dans le modèle S UL NK est une machine asynchrone
triphasée ayant les caractéristiques nominales suivantes :
• Puissance nominale : Pn=3kW
• Couple utile nominale : Cn=20Nm
• Vitesse de rotation nominale : Nn=1455tr/min
• Tensions d’alimentation nominales : V/U=220/380V
• Fréquence nominale : fn=50Hz
ANNEE : 2017 Page 10
 • Nombre de paires de pôles : p=2
Cette machine a les paramètres du modèle suivants :
• Résistance d’une phase du stator : Rs =0 85 Ω
• Résistance d’une phase du rotor: Rr =0.16 Ω
• Inductance cyclique du stator : Ls =0.16 H
• Inductance cyclique du rotor: Lr =0.023 H
• Inductance cyclique mutuelle stator rotor : Msr =0.058 H
• oment d’inertie: J= 0.05 kg.m2
• Coefficient de frottement visqueux : f= 0.005 N .m/rad.s-1

On peut en déduire :

• La constante de temps du stator: Ts =0.188 s

• La constante de temps du rotor : Tr =0.144 s
• Le coefficient de dispersion de BLONDEL : σ 8587

Remarque :
Les paramètres de la machine peuvent être supposés constants et être identifiés par
les essais adéquats ; mais en réalité ces paramètres peuvent subir des dérives dans le
temps ; en fonction de la température par exemple.
Etant donné que la commande est basée sur ces paramètres l’efficacité du découplage
est alors mise en jeux à cause des variations des paramètres.
L’identification des paramètres de la machine en temps réel peut résoudre ce problème
et assurer ainsi une certaine robustesse à la commande.

ANNEE : 2017 Page 11

 4. Simulation du démarrage direct de la machine
Le modèle de la machine est ensuite masqué ; c’est vu un système à quatre entrées à
savoir les trois tensions d’alimentation appliquées aux phases de la machine (vsa ; vsb ;
vsc) ainsi que le couple résistant.
La sortie qu’il s’agit de commander est la vitesse de rotation de la machine ; les trois
courants absorbées par la machine isa isb isc sont aussi accessibles.

Figure 3: Schéma SIMULINK du démarrage direct

La simulation du démarrage direct permet de valider le bon fonctionnement du modèle

et vérifier la cohérence des caractéristiques de la machine. Celle-ci est couplée en étoile
et donc alimentée par le réseau 220 /380V
• Source triphasée:
source triphasée
400

300

200

100
tension(V)

-100

-200

-300

-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps(s)

Figure 4: Signaux tensions d'une source triphasée

• Vitesse de rotation

ANNEE : 2017 Page 12

 vitesse de rotation à vide puis à charge nominale
180

160

140

120

vitsse(rad/s) 100

80

60

40

20

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)

Figure 5: Signal vitesse en démarrage direct

A vide la vitesse atteinte est 57rad s : presque le synchronisme ; à charge

nominale la vitesse descend à 5 5rad s.
• Courants absorbés
courants absorbés au démarrage à vide et à charge nominale
100

80

60

40
courant(A)

20

-20

-40

-60

-80
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)

Figure 6:Signaux courants absorbés en démarrage direct

Au démarrage le courant présente un pic de Ispic=85A ; à vide le courant est Is0=4.3A ;

à charge nominale : Isn=7A.
 Couple moteur
couple moteur au demarrage à vide et en charge
150

100
couple moteur (Nm)

50

-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)

Figure 7: Signal couple moteur en démarrage direct

Remarque :

ANNEE : 2017 Page 13

Les résultats de simulation sont plutôt cohérents avec les caractéristiques de la
machine mise en œuvre ; et les signaux obtenus semblent typiques à une machine
asynchrone.
Le couple présente de fortes ondulations au régime transitoire ; ce phénomène peut
être corrigé lorsque la machine est contrôlée en vitesse avec une boucle interne
d’asservissement de couple ou de courant

ANNEE : 2017 Page 14

 DEUXIEME CHAPITRE

CHII: ALIMENTATION DE LA MACHINE : ONDULEUR MLI TRIPHASE

ANNEE : 2017 Page 15

 I. INTRODUCTION

Un onduleur de tension triphasé est un convertisseur de l’électronique de puissance

permettant de générer un système triphasé équilibré de tensions, à partir d’un bus
continu il est réalisable à l’aide de trois bras comportant chacun deux interrupteurs
bidirectionnels en courant à commande intégrale à la fermeture et à l’ouverture [5]

Des interrupteurs à base de transistor IGBT et diode en anti parallèle remplissent cette
fonction.

Figure 8: Schéma de puissance d'un onduleur de tension triphasé

Deux stratégies de commande rapprochée existent : la commande pleine onde qui a

l’avantage de fonctionner à basse fréquence, mais ne permet pas d’agir sur la valeur
efficace du fondamentale qui est fixée par la tension du bus continu ni sur la valeur
instantanée et la commande par modulation de largeur d’impulsion qui permet d’agir
à la fois sur la fréquence et sur la valeur efficace et assure une bonne qualité des
signaux ; cela signifie des fréquences de commutation plus élevées, actuellement
possibles.

En fait la stratégie L permet d’agir directement sur la valeur instantanée, ce qui

autorise la mise en œuvre de commandes de plus en plus performantes de machines à
courant alternatif.

Pour pouvoir développer un algorithme de commande de la machine asynchrone il faut

d’abord établir un modèle mathématique de l’onduleur triphasé à modulation de
largeur d’impulsion

Ainsi on peut mettre l’association machine et convertisseur dans un même modèle

final En réalité on contrôle l’ensemble

ANNEE : 2017 Page 16

 II. MODELISATION DE L’ONDULEUR TRIPHASE
1. Calcul préliminaire
l s’agit de déterminer la relation qui lie les tensions simples appliquées à la machine en
fonction des signaux de commande de l’onduleur ; D’abord il faut montrer que le
système des tensions simple est de somme nulle, la machine étant supposée couplée en
étoile sans neutre relié ; la loi des mailles donne :

La somme des trois tensions simples est alors :

Puisque, d’après la loi des nouds la somme des trois courants absorbés par la machine
est nulle :

D’après équations magnétiques de la machine les flux au stator s’écrivent :

sa Ls isa s isb s isc sr cos δ ira sr cos δ irb sr cos δ irc

sb s isa Ls isb s isc sr cos δ ira sr cos δ irb sr cos δ irc

sc s isa s isb Ls isc sr cos δ ira sr cos δ irb sr cos δ irc

En utilisant la loi des nœuds au stator et au rotor :

On montre donc que la somme des flux au stator est nulle :

Finalement on aboutit à la fameuse formule :

2. Relation entrée sortie

D’abord on exprime les tensions de sortie en fonction des tensions aux bras de
l’onduleur par rapport à un point fictif : [5]
ANNEE : 2017 Page 17
La différence de potentiel entre ce point fictif et le neutre de la machine est :

D’où la relation entre tensions de sortie et tensions aux bras :

Sous forme matricielle cette relation est donné par :

D’autre part les tensions aux bras sont liées aux signaux de commande de l’onduleur
par les équations :

 E : tension du bus continu

 up : porteuse, signal triangulaire symétrique d’amplitude unitaire
 ua, ub, uc : signaux de commande ou de référence de l’onduleur
 ea, eb, ec : commandes logiques des interrupteurs, provenant des générateurs
MLI pilotés par les signaux de commande

Finalement le modèle de l’onduleur qu’il s’agit d’implémenter sur SIMULINK/MATLAB

se résume à la relation matricielle :

ANNEE : 2017 Page 18

 3. Modèle moyen de l’onduleur
La mise en équation d’état de l’association convertisseur et machine nécessite
d’exprimer les tensions de sortie de l’onduleur ou plus précisément leurs moyenne
locales en fonction des rapports cycliques des trois bras : puis en fonction des signaux
de commandes moyennes. [6]

D’abord les tensions à moyennes locales des bras sont exprimées par :

D’où le modèle moyen de l onduleur :

Remarque :

Au régime sinusoïdal permanent on a :

Pour atteindre la tension simple 220V au niveau de la machine, sachant que l’effet des
signaux de commande est limité à 1V comme valeur maximale, il faut assurer au
minimum une tension continue :

4. Simulation du démarrage direct avec onduleur

 Schéma de l’association onduleur machine sur SIMULINK

ANNEE : 2017 Page 19

 Figure 9: Schéma SIMULINK de l'association onduleur moteur

La simulation est effectuée pour une tension du bus continu : E=622V ; et une
fréquence de la porteuse : fp=2000Hz.

 Tensions de sortie de l’onduleur

500

400

300

200

100
tension (van)

-100

-200

-300

-400

-500
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps (s)

Figure 10: Signal tension de sortie d'un onduleur MLI

Les tensions simples appliquées à la machine présente en fait 5 niveaux ce qui fait que
les harmonique à la fréquence de la porteuse et ses multiples disparaissent, il ne reste
que les sous harmoniques.

Pour plus de visibilité la tension simple et son spectre on été relevés pour une
fréquence porteuse de 500Hz.

ANNEE : 2017 Page 20

 Figure 11: Spectre de la tension de sortie d'un onduleur MLI

 Courant absorbé par la machine

courant isa (V)
100

50
courant isa (A)

-50

-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)

Figure 12: Signal courant absorbé par le moteur alimenté par un onduleur MLI

Le courant absorbé par la machine alimenté par onduleur MLI ressemble à celui obtenu
quand la machine est soumise au réseau sinusoïdal ; cependant le taux de distorsion ici
n’est pas nul, il est limité à la valeur THD 8 8% à la fréquence porteuse fp Hz,
ce qui semble optimal.

Remarque :

La machine se comporte électriquement comme un filtre passe bas pour le courant.

ANNEE : 2017 Page 21

  Couple moteur

150

100
couple moteur (Nm)

50

-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)

Figure 13: Signal couple moteur en MLI

Le couple aussi présente des ondulations au régime permanent causées par la

distorsion des courants ; mais qui sont limitées

 Vitesse de rotation

200

150

100
vitesse (rad/s)

50

-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)

Figure 14: Signal vitesse du moteur en MLI

Les ondulations du couple n’ont presque pas d’effet sur la vitesse car la machine se
comporte comme un filtre passe bas pour la vitesse.

ANNEE : 2017 Page 22

 TROISIEME CHAPITRE

CHIII : ELABORATION DE COMMANDE VECTORIELLE A FLUX ORIENTE

ANNEE : 2017 Page 23

 I. INTRODUCTION
Lorsque dans des industrielles le contrôle du couple et de la vitesse en régime
transitoire est nécessaire, la commande scalaire avec ses performances modeste ne
peut satisfaire puisqu’elle est établie pour un modèle en régime permanent à
alimentation sinusoïdale de la machine.

La commande de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, et du flux.

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas
à celle d'une machine à courant continu où le découplage naturel entre le réglage du
flux et celui du couple rend sa commande aisée.

La commande vectorielle à flux orienté FOC : Field Oriented Control, introduite il y a

quelques décennies grâce aux avancées technologiques de l'électronique de puissance
et de signal, permet le contrôle de la machine asynchrone aussi bien en régime
transitoire qu’en régime permanent

La commande FOC repose sur le fait que le couple et le flux de la machine sont
commandés séparément en similitude avec la MCC à excitation séparée ; pour cela les
différents signaux sont transformés dans un référentiel tournant aligné avec le vecteur
du flux, pour produire des composantes selon l'axe d (contrôle du flux) et selon l'axe q
(contrôle du couple).

La clé de la commande vectorielle est la détermination de l’angle d’orientation du flux,

qui constitue l’angle de PARK des transformations

Historiquement la commande FOC a été initialement proposée selon deux méthodes ; la

première utilise l’équation dynamique du flux au rotor et l’intégration pour déterminer
l’angle d’orientation, c’est la IRFOC: Indirect Rotor Oriented Flux , et la deuxième utilise
l'estimation ou la mesure du flux au rotor pour obtenir l'angle indispensable pour
l'orientation du flux, c’est la DFOC : Direct Rotor Oriented Flux.

Par abus de langage, on utilise le terme orientation de flux alors que c’est le repère
tournant que l'on oriente de manière à faire coïncider l'axe direct avec le flux c’est en
fait un calage du repère.

ANNEE : 2017 Page 24

 II. L’ASSOCIATION ONDULEUR MACHINE DANS LE REPERE DIPHASE
Puisqu’il s’agit d’élaborer la commande de l’ensemble machine alimentée par un
onduleur, il est primordial d’établir le modèle de l’ensemble

D’après l’équation de l’onduleur et en appliquant la transformation de PARK on obtient

la relation entre tensions de la machine et signaux de commande dans le repère
diphasé :

P ρs P ρs

En intégrant cette dernière dans l’équation d’état de la machine, on obtient l’équation

d’état de l’association machine et convertisseur :

L’équation du couple est toujours la même

III. ANGLE D’ORIENTATION DU FLUX
La connaissance de la position du flux est importante pour réaliser une commande
vectorielle afin de contrôler le couple et la vitesse d'une machine asynchrone c’est un
angle d’autopilotage temporel de la machine

Pour des raisons économiques et de robustesse, on préfère synthétiser l’angle

d’orientation en utilisant l'estimation du flux au lieu d'en effectuer une mesure directe à
l'aide de capteurs ou aussi utiliser l’équation dynamique du flux et l’intégration de la
vitesse de rotation du vecteur flux c’est à cette dernière solution que l’on traite dans la
suite : IRFOC
1. Equations du flux et de son angle
Pour déterminer l’angle d’orientation on utilise les deux dernières lignes de l’équation
d’état : [7]

Le repère étant unique on a alors :

ANNEE : 2017 Page 25

Dans le repère calé sur le flux du rotor on obtient les deux formules qui permettent de
déterminer le flux ainsi que l’angle d’orientation :

2. Discrétisation des équations de flux et de l’angle d’orientation

Puisqu’il s’agit d’élaborer une commande numérique on doit discrétiser ces relation ;
pour cela on peut utiliser l’équivalence de la dérivation

Te étant la période d’échantillonnage

Appelée aussi schéma d’Euler implicite ou rétrograde :

On peut aussi utiliser la méthode suivante, peu différente de la dernière, qui discrétise
un intégrateur :

Devient dans le domaine discret :

La méthode de l’équivalent de l’intégrale appelée aussi méthode de TUST N utilise les

trapèzes pour le calcul, elle plus précise.

Remarque :

La période d’échantillonnage adoptée est : Te=0.5 ms ; elle est choisie à la fois

suffisante pour le traitement sur DSP, égale à la période de la porteuse de la MLI et
largement inferieure aux dynamiques du système :
ANNEE : 2017 Page 26
  Tr=144ms
 Ts=188ms
 T=20ms : période, la fréquence étant 50Hz
 Tv=145ms : temps de réponse en vitesse de la machine en démarrage direct

3. Equation d’état dans le repère orienté

Dans le repère orienté le flux quadratique est nulle, le flux du rotor est égal à sa
composante directe ; l’équation d’état est réduite à trois variables :

Le couple moteur est maintenant proportionnel au produit d’un flux et d’un courant à
l’image d’une machine à courant continu : [7]

4. Validation sur MATLAB

 Code du bloc ANGLE FLUX
function [rho,phi]=ANGPHI(isd,isq,omega,zrho,zphi)
%#codegen
Rr=0.16;Lr=0.023;Msr=0.058;p=2;
Tr=Lr/Rr;
Te=0.001;
phi=(1/(1+Tr/Te))*((Tr/Te)*zphi+Msr*isd);
rho=zrho+Te*(p*omega+(Msr/Tr)*(isq/phi));
if rho>pi
rho=rho-2*pi;
elseif rho<-pi
rho=rho+2*pi;
end

ANNEE : 2017 Page 27

  Schéma d’implantation sur ATLAB/SIMULNK

Figure 15: Schéma SIMULIK de l'orientation du repère

 Angle d’orientation
angle d'orientation
4

1
rho (A)

-1

-2

-3

-4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (A)

Figure 16: Signal angle d'orientation du repère

ANNEE : 2017 Page 28

L’ange de rotation de du repère orienté ne cesse d’augmenter, donc il doit être calculé
dans l’intervalle - , ceci est obligatoire quand il s’agit d’élaborer une commande à
implanter sur DSP pour éviter le débordement

 Flux du rotor

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25
phi (A)

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (A)

Figure 17: Signal flux du rotor dans le repère orienté

La valeur nominale du flux est celle atteinte au régime permanent à vide r 44Wb ;
en charge une baisse de flux est observée : elle est due à la chute de tension au stator

 Courants du stator

100

80

60

40

20
isq (A) rouge
isd (A) vert

-20

-40

-60

-80

-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (s)

Figure 18: Signaux courant du stator dans le repère orienté

La valeur nominale du courant direct producteur du flux est isd=7.55A ; elle est prise
au régime permanent à vide

Le courant quadratique est presque nulle à vide puisque le couple moteur lui est
proportionnel à flux constant
IV. DECOUPLAGE DES VARIABLES
Dans le repère orienté au flux l’équation d’état est plus simple par rapport à l’équation
initiale ; mais elle présente deux inconvénients : premièrement elle est couplée c'est-à-
ANNEE : 2017 Page 29
dire que les deux courants dépendent à la fois des deux signaux deux commande,
deuxièmement elle est à coefficients variant dans le temps non linéaire

Remarque :

Si l’on considère la variable vitesse en plus des trois autres variables alors l’équation
d’état générale de la machine est fortement non linéaire

1. Découplage par compensation

l consiste à transformer l’équation d’état de la machine en introduisant deux
nouvelles variables de commande et un retour d’état non linéaire [7]

La matrice d’état dans le repère orienté peut être écrite sous la forme :

Avec :

ANNEE : 2017 Page 30

La loi de découplage relie les signaux de commande initiaux aux variables d’état et aux
variables de commande nouvelles

Tel que :

Et :

Ou aussi :

Cette deuxième matrice peut être déduite de la première en utilisant la relation liant
l’angle d’orientation et la vitesse dans le repère orienté :

En introduisant ce retour d’état on obtient :

Finalement l’équation d’état devient :

ANNEE : 2017 Page 31

 2. Fonction de transfert de la machine découplée
Les équations de la machine découplée se résument aux fonctions de transfert simples
si dessous : [7]

Avec :

 Schéma bloc équivalent

Figure 19: Modèle de la machine orientée découplée

Avec :

7
44 5
58 5
Ou :
5 4

3. Vérification du découplage sur MATLAB

 Schéma SIMULINK
ANNEE : 2017 Page 32
 Figure 20: Schéma SIMULINK d'orientation et découplage

 Code de découplage sur SIMULINK/MATLAB

function [ud,uq] = DECP(wd,wq,isd,isq,phi,drho)
%#codegen
E=622;
Rs=0.85;Rr=0.16;
Ls=0.16;Lr=0.023;Msr=0.058;
Tr=Lr/Rr;Ts=Ls/Rs; sig=1-Msr^2/(Ls*Lr);
G = sig*Ls*(2/E)*[ 0 -drho -(1-sig)/(sig*Tr);
drho -(1-sig)/(sig*Tr) ((1-sig)/sig)*drho];
H = (1/(sig*Ts)+(1-sig)/(sig*Tr))*sig*Ls*(2/E)*[ 1 0;
0 1];
x = [isd;isq;phi/Msr]; wdq = [wd;wq];
udq = G*x + H*wdq;
ud = udq(1);
uq = udq(2);
end
 courants au stator

3.5

2.5
isq (A) en rouge
isd (A) en vert

1.5

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure 21: Signaux courants au stator de la machine orientée découplée

Les courants du stator évoluent bien vers leurs consignes, mais de façon peu précise
avec une tendance à diverger ; cela est dû au fait que le découplage est une opération
qui nécessite beaucoup de précision chose affectée pendant le passage au numérique.

ANNEE : 2017 Page 33

  flux au rotor

0.12

0.1

0.08
flux rotorique (Wb)

0.06

0.04

0.02

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (A)

Figure 22: Signal flux au rotor de la machine orientée découplée

L’imprécision et la divergence sont aussi observées dans le flux à cause, toujours, de la

discrétisation et du traitement numérique.

La mise en œuvre de boucles de courant, de flux et finalement de vitesse permettra de

s’affranchir de se mal fonctionnement constaté lors du fonctionnement en boucle
ouverte de la machine découplée.

 Vitesse de rotation

30

25

20
vitesse (rad/s)

15

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

Figure 23: Signal vitesse de la machine orientée découplée

La vitesse de rotation ne cesse d’augmenter puisqu’en imposant les courants on impose

un couple moteur

V. BOUCLES D’ASSERVISSEMENT

l s’agit de faire une régulation de vitesse de la machine donc la boucle la plus

importante est la boucle de vitesse ; cependant il faux que le flux soit constant pour
pouvoir contrôler le couple moteur d’où la nécessité d’une boucle de régulation de flux

ANNEE : 2017 Page 34

plus rapide que la première avec limitation du flux en fonction de la vitesse au-delà de
la fréquence nominale [4]

Deux autres boucles d’asservissement sont nécessaires pour s’affranchir des erreurs de
découplage, il s’agit des boucles de courant qui sont plus rapides que les deux
premières ; Les temps de réponses sont ainsi choisis :

 Boucle de vitesse : tv = 300ms : double de celui du démarrage direct pour limiter

le courant au démarrage
 Boucle de flux : tf = 60ms
 Boucles de courant : tc = 12ms

1. Boucles de courant
Elles sont réalisables par de simple correcteur de type PI : proportionnel intégrale à
compensation de pôle ; et aident au découplage

84

 Discrétisation sur MATLAB

>> Te=0.0005;
>> tau=0.00736;
>> tc=0.012 ;
>> kc=3*tau/tc ;
>> Ccs=kc*tf([tau 1],[tau 0]) ;
>> Ccz=c2d(Ccs,Te) ;

2. Boucle de flux
La boucle de flux étant plus lente que la boucle de courant, on néglige la dynamique de
cette dernière ; la correction est faite aussi par régulateur PI avec compensation de
pole : elle assure la constance du flux

ANNEE : 2017 Page 35

 7

 Discrétisation sur MATLAB

>> Te=0.0005;
>> Tr=0.144;
>> Msr=0.058;
>> tphi=0.06;
>> kphi=3*Tr/tphi;
>> Cphis=(kphi/Msr)*tf([Tr 1],[Tr 0]);
>> Cphiz=c2d(Cphis,Te) ;

3. Boucle de vitesse
C’est la boucle principale et la plus lente ; son temps de réponse est pris plus lent que
celui du démarrage direct afin de limiter d’avantage courant de démarrage à des
valeurs plus faibles que celles du démarrage naturel
Ici les autres boucles sont considérées instantanées donc unitaires et le flux constant et
égal à sa valeur nominale
Dans cette boucle il s’agit d’asservir la vitesse à la consigne et annuler l’effet du couple
résistant le plus rapidement possible
Expression de la vitesse en boucle fermée :

444

ANNEE : 2017 Page 36

La compensation de pôle a l’inconvénient de garder la constante de temps mécanique
de valeur élevée dans la boucle de régulation vis-à-vis du couple résistant d’où sa
lenteur
On procède donc par fixation du coefficient d’amortissement de la pulsation propre du
dénominateur commun des deux fonctions de transfert

 Coefficient d’amortissement unitaire :

4 75 4 75
58
7
Discrétisation:
>> kv=0.711;
>> Tv=0.126;
>> Te=0.0005;
>> Cvs=kv*tf([Tv 1],[Tv 0]);
>> Cvz=c2d(Cvs,Te);

ANNEE : 2017 Page 37

  Coefficient d’amortissement optimal :

4
Discrétisation:
>> kv=0.316;
>> Tv=0.140;
>> Te=0.0005;
>> Cvs=kv*tf([Tv 1],[Tv 0]);
>> Cvz=c2d(Cvs,Te);

 Filtre compensateur de pôle :

Le rôle de ce filtre est d’éviter le dépassement dû au pôle de la fonction de transfert vis-
à-vis de la consigne en vitesse ; il est placé juste avant le comparateur de vitesse

4. Consigne de flux
En de ça de La vitesse de synchronisme le flux est gardé constant et égal à ça valeur
nominale, dans ce cas le rapport tension par fréquence est constant et égal au rapport
des valeurs nominale de ces dernières d’où la référence de flux :

Au delà de la vitesse de synchronisme la fréquence dépasse évidemment ça valeur

nominale, dans ce cas on ne peut plus garder le flux constant, c’est la tension qui doit
rester constante ainsi le flux est inversement proportionnel à la fréquence donc à la
vitesse d’où la référence de flux :

ANNEE : 2017 Page 38

 5. Validation de la commande sur MATLAB
On vérifie finalement le fonctionnement du montage complet à savoir l’ensemble
machine muni de son onduleur MLI, orientée et découplée avec mise en œuvre des
différentes boucles d’asservissement et du bloc générateur de consigne du flux.
Des filtres anti repliement de fréquence de coupure fe/2 peuvent être ajoutés pour les
signaux de la machine surtout les courants, la vitesse étant naturellement lente et très
peu affectée par le découpage MLI.

 Schéma final sur SIMULINK

Figure 24: Schéma SIMULINK des boucles d’asservissement

 Vitesse de rotation
120

100

80
vitesse (rad/s)

60

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

Figure 25: Signal vitesse de la machine régulée

La réponse en vitesse rejoint le développement théorique déjà fait concernant le temps

de réponse fixé, l’erreur statique nulle et l’évolution en premier ordre ou presque ; la
régulation vis-à-vis du couple résistant fonctionne bien puisque l’effet de ce dernier ne
dépasse pas dix pourcent et est annulé dans le temps fixé

ANNEE : 2017 Page 39

L’ondulation de vitesse casée par la L ne dépasse pas un pourcent ce qui peut être
jugé acceptable
 Flux du rotor
0.45

0.4

0.35

0.3
flux rotorique (Wb)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

Figure 26: Signal flux de la machine régulée

Le flux au rotor rejoint ça valeur finale plus rapidement que la vitesse et ne présente
que peu de bruit ; le résultat est plutôt satisfaisant

 Courants du stator dans le repère tournant

45

40

35

30
courant isq (A) Rouge
courant isd (A) vert

25

20

15

10

-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

Figure 27: Signaux courants au stator de la machine régulée

Les deux composants évoluent comme prévu puisque le découplage fonctionne très
bien cependant l’ondulation est remarquable, chose prévisible avec la fréquence L
peu élevée
 Courant de phase du stator

ANNEE : 2017 Page 40

 20

15

10

courant d'une phase statorique (A)

5

-5

-10

-15

-20

-25

-30
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

Figure 28: Signal courant absorbé de la machine régulée

La première constatation à faire concerne le courant de démarrage ; il est limité à des

valeurs beaucoup plus faibles que celle du démarrage direct
L’amélioration du taux de distorsion harmonique peut être faite par augmentation de la
fréquence porteuse : la valeur choisie est faible et on peut actuellement la dépasser
largement ; ceci est recommandé pour limiter les pertes dues aux harmoniques dans la
machine

 Couple moteur
50

40

30
couple moteur (Nm)

20

10

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time

Figure 29: Signal couple de la machine régulée

Comparé au couple moteur au démarrage direct, le couple moteur dans le cas d’une
commande vectorielle présente moins d’ondulations au démarrage ; cependant le bruit
causé par la MLI s’accentue puisque c’est le produit des courants du rotor et du stator
A des fréquences plus élevées le bruit peut être limité, sinon on peut accepter ce
résultat si on ne fixe comme critère que la qualité de l’évolution de la vitesse de
rotation de la machine

ANNEE : 2017 Page 41

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