Introduction à l'automatique

Introduction à l'automatique
2

la fréquence et la difficulté des tâches humaines

Introduction à l'automatique

3
 Lautomatique fait partie des sciences de l ingénieur. Elle traite de la :
Modélisation
Analyse
Commande Des systèmes
Régulation dynamiques

Elle a pour fondements théoriques :

Les mathématiques
La théorie du signal

Introduction à l'automatique
Le génie électrique

a pour objet le contrôle automatique des procédés

industriels ou divers dans le but de supprimer ou de
faciliter humaine.

Historique
1840 : Régulateur de Watt (Besoins de à vapeur).
1945:Deuxième guerre mondiale (développement de
dans le domaine de ).
1960 : Apparition de (cosmos, traitement rapide de
Introduction à l'automatique

possibilité de résolution des systèmes complexes etc.)

5
 Régulateur à boules de Watt

Introduction à l'automatique
6

Systèmes à Événements Discrets (SED)

o Ascenseurs
o Feux de croisement
o Distributeur de boissons
Systèmes Continus (SC)
o
Introduction à l'automatique

o
o

7
 Aéronautique :
Spatial :
Machines-outils :
Electrotechnique :
Automobile :

Introduction à l'automatique
8

Problématique de l'automatique

Analyse et asservissement de processus

Étant donné un système (processus), être capable d'envoyer des

actions appropriées afin que son comportement suive
automatiquement un comportement de référence appelé consigne,
Deux types d'asservissement:
Consigne constante : régulation (régulation de température)
Introduction à l'automatique

Consigne variable : poursuite de trajectoire (Enregistreur de signaux sismiques).

9
 Problématique de l'automatique

Exemple : régulation de température

Comment agir automatiquement sur la tension U pour avoir en

permanence une température de 20 C?

volue = 20 C

u Système
u Radiateur Complet

Introduction à l'automatique
Salle à chauffer

10

Problématique de l'automatique

Exemple : solution

volue =20 C
réelle
Correcteur u Radiateur

Salle à chauffer
Capteur

Analogie avec le comportement humain

Consigne Effets
Réflexion Action u Radiateur
Introduction à l'automatique

Salle à chauffer
Observation

11
 Représentation des systèmes
dynamiques continus SLI

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
12

Définition de système

Notion de système

On schématise un système par un bloc possédant une ou

plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.

Les autres grandeurs ayant une action non désirée sont des
perturbations (entrées parasites).
Perturbations
dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

Entrées SYSTEME Sorties

13
 Classification des systèmes

Système monovariable
Un système possède une seule entrée e(t) et une seule sortie s(t).

ua MCC Vitesse de rotation

à aimant
permanent

Système multivariable
Un

dynamiques continus LTI

ua MCC Vitesse de rotation

Représentation des systèmes

ue à excitation
indépendante

14

Classification des systèmes

Systèmes linéaire et non linéaire

entrées-sorties est décrites par des équation différentielle linéaires,

Conséquence : un système linéaire obéit au théorème de superposition,

u1 y1
F(P)
u1+ u2 y1+ y2
F(P)
dynamiques continus LTI

u2 y2
F(P)
Représentation des systèmes

15
 Classification des systèmes

Exemple 1: Circuit RLC série

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
16

Classification des systèmes

Exemple 2: système masse-ressort-amortisseur

m : la masse
y : la position de la masse
k : Coefficient de raideur
Cv
F : Force appliquée sur la masse

F
dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

17
 Classification des systèmes

Système statique
La réponse du système à une excitation est instantanée

i(t) R
u(t)

Système dynamique
La réponse est fonction de l'excitation et des réponses passées

dynamiques continus LTI

i(t)

Représentation des systèmes

u(t) C vc(t)

18

Classification des systèmes

Système invariant ou stationnaire

Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal u1(t- )
(u1(t) différé temps est la même que la réponse y(t) du système
au signal u1(t) mais différée de .

u1(t) y1(t) u1(t- ) y1(t-

F(P) F(P)
dynamiques continus LTI

Exemple:
Représentation des systèmes

19
 Classification des systèmes

Plus généralement, la relation entre l'entrée et la sortie est :

Sa variation dans le temps est :

Pour les systèmes invariants dans le temps, les propriétés du système

dynamiques continus LTI

restent constantes dans le temps, càd

Représentation des systèmes

20

Classification des systèmes

Système causal

Pour un système causal, la cause précède toujours la réponse à

un signal ne se manifeste pas avant de ce signal.
Un système est un ensemble de relations causales entre

des grandeurs de sortie : EFFETS

dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

21
 Classification des systèmes

Systèmes continu et discret

Continu : l'information circule à tout instant de façon continue

Discret : l'information circule à des instants discrets

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
22

Transformée de LAPLACE

Définition de la Transformée de Laplace (TL)

x(t) : signal réel tel que x(t)=0 t<0
Transformée de Laplace de x(t) :

X(P) : fonction de la variable complexe

Exemple
Soit le signal pour et
dynamiques continus LTI

Transformée de Laplace inverse

Représentation des systèmes

23
 Transformée de LAPLACE

Propriétés de la TL
et : signaux réels tels que .
Linéarité:
Dérivation
...- -
Cas particulier : conditions initiales nulles

Intégration :

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
Condition initiale nulle:

24

Transformée de LAPLACE

Propriétés de la TL
Retard temporel :

Théorème de la valeur initiale :

Théorème de la valeur finale :

Produit de convolution
dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

25
Représentation des systèmes Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI dynamiques continus LTI
 Propriétés de la FT

Une fonction de transfert est définie pour un système linéaire et invariant.

donnée par:

. Elle ne dépend que du système.

dynamiques continus LTI

La fonction de transfert est caractérisée par les pôles, les zéros et le gain

Représentation des systèmes

statique.

28

Algèbre des schémas blocs

Blocs en cascade:

Blocs en parallèle:
dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

29
Représentation des systèmes Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI dynamiques continus LTI
 Représentation des systèmes Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI dynamiques continus LTI
Exemple
Algèbre des schémas blocs

Déplacer un point de mesure avant/après le bloc

33
32
 Représentation des systèmes Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI dynamiques continus LTI
Exemple
Exemple

35
34
 G(p) à :

Pour déterminer la réponse on procède comme suit:

Décomposer en éléments simples;
Utiliser la table des transformées de Laplace,

Exemple : circuit RC

dynamiques continus LTI

i(t) R Donner l'expression de la réponse du système

Représentation des systèmes

u(t) C vc(t) pour une entrée échelon d'amplitude .
La tension initiale aux bornes de la capacité est

36

La transformée de Laplace conduit à:

dynamiques continus LTI

En utilisant la table de Laplace, on a:

Représentation des systèmes

37
 G(p) :

Laplace inverse de sa fonction de transfert.

réponse impulsionnelle

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
38

Allure de la réponse impulsionnelle en fonction des pôles du système

Position des pôles Allure de la réponse
Im

Re
dynamiques continus LTI
Représentation des systèmes

39
 en fonction de sa réponse impulsionnelle

Soit le système G(p) suivant

Sa réponse impulsionnelle est :

Sa réponse à une entrée quelconque

dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes
Produit de convolution
40

Analyse des systèmes

linéaires invariants
Analyse des systèmes linéaires invariants

41
 Analyse temporelle des SLI

base de sa réponse à des signaux types.

Le signal le plus utilisé pratiquement est . La réponse

correspondante est appelée réponse indicielle.

Analyse des systèmes linéaires invariants

42

Expression analytique de la réponse indicielle

On a:

Ou encore:
Analyse des systèmes linéaires invariants

43
 Pour un système stable, on distingue deux allures de la réponse indicielle
Réponse indicielle apériodique
Réponse indicielle oscillatoire.
Dépassement
y(t) y(t) maximal ou absolu
yst 1.05yst
0.95yst y
0.9yst 0.95yst st
0.9yst

0.1ym 0.1ym
0 t 0 t

Réponse indicielle apériodique Réponse indicielle oscillatoire

Analyse des systèmes linéaires invariants

44

:
La phase transitoire
La phase permanente.

Le temps de montée : tm.

Le temps de réponse : tr .
Le dépassement relatif : D .
Analyse des systèmes linéaires invariants

45
 Indices d évaluation du régime transitoire d une réponse indicielle

:
La phase permanente.
Un système linéaire stable aura un comportement asymptotique similaire à
l'entrée : on dit qu'il a atteint le régime permanent.
La phase transitoire
C'est la partie de la réponse qui précède le régime permanent. Le régime
transitoire est lié à la dynamique du système,

Analyse des systèmes linéaires invariants

46

Le temps de réponse à 5%: tr .

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique
Analyse des systèmes linéaires invariants

47
 Temps de monté tm:

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique

Analyse des systèmes linéaires invariants

48

Indices d évaluation du régime transitoire d une réponse indicielle

Le dépassement relatif : D%.

Analyse des systèmes linéaires invariants

49
 Système du premier ordre

Fonction de transfert:
y(t)

Ku0

Système du premier ordre 63%Ku0

Réponse indicielle:

0 t

Temps de réponse à 5%

Analyse des systèmes linéaires invariants

50

Système du second ordre

Fonction de transfert:

Réponse indicielle:

Le comportement transitoire dépend des pôles de G(p). On distingue alors

.
Analyse des systèmes linéaires invariants

51
 Système du second ordre

Le système présente deux pôles réels:

Réponse indicielle

Analyse des systèmes linéaires invariants

52

Système du second ordre

Le système présente deux pôles réels:

y(t)
Im
Ku0

Re
p1 et p2
0
négatifs
0 t

y(t)
Im
Ku0

p1 et/ou Re
0
p2 positifs
0 t
Analyse des systèmes linéaires invariants

53
 Système du second ordre

Le système présente deux pôles complexes conjugués :

Réponse indicielle

Analyse des systèmes linéaires invariants

54

Système du second ordre

Le système présente deux pôles complexes conjugués

y(t)
Im
Ku0

Re
0

0 t

y(t)
Im

Ku0
Re
0
0 t
Analyse des systèmes linéaires invariants

55
 Système du second ordre

Le système a une paire de pôles complexes conjugués (Re(P1,2)=0):

La réponse est donc sinusoïdale

y(t)
Im 2Ku0

Re Ku0
0

0 t

Analyse des systèmes linéaires invariants

56

Principales caractéristiques du système du second ordre

Le dépassement relatif:

Le temps de réponse réduit à 5% ( )

dépend de
Analyse des systèmes linéaires invariants

tr n=2.93 =0.707
57
 :

t=0 et t ),

Décomposer en éléments simples (ordres 1et ordres 2),

Chercher la transformée inverse de chacun des éléments simples,

En déduire:

Analyse des systèmes linéaires invariants

58

Analyse fréquentielle des SLI

Analyse fréquentielle des SLI

59
 Analyse fréquentielle des SLI

des valeurs
de la

Analyse fréquentielle des SLI

60

Transmittance fréquentielle et Lieu de transfert

Transmittance fréquentielle:

Dite aussi réponse en fréquence

Lieu de transfert:

On appelle lieu de transfert de G(p) toute représentation graphique de la

transmittance fréquentielle G(j ),
Analyse fréquentielle des SLI

61
 Lieu de transfert de Nyquist

graphique dans le plan complexe de

en fonction de

lorsque la pulsation varie

Analyse fréquentielle des SLI

62

Lieu de Black

C est la représentation graphique de L( ) en fonction de ( )

avec

0
Analyse fréquentielle des SLI

63
 Lieu de Bode

le diagramme de Bode représente séparément le module en décibel L( )

et la phase ( ) en degré (ou en rad) en fonction de log( ).

Intérêt pratique

Analyse fréquentielle des SLI

64

Elément du 1 ordre : Lieu de Bode

Pente: -20dB/dec
=-6dB/oct
0
Diagramme
Analyse fréquentielle des SLI

réel 0
Diagramme
asymptotique

65
 Elément du 1 ordre : Lieu de Nyquist et Lieu de Black

Un demi-cercle

Analyse fréquentielle des SLI

66

Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Bode

0
Analyse fréquentielle des SLI

0
Asymptote Courbe réelle

67
 Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Nyquist et lieu de Black

Analyse fréquentielle des SLI

Lieu de Nyquist

68

er ordre : Lieu de Bode

0
Analyse fréquentielle des SLI

69
 Système d ordre 2 : Lieu de Bode

Fonction de transfert

Gain et phase

Analyse fréquentielle des SLI

70

Comportement aux limites:

Diagramme asymptotique
Analyse fréquentielle des SLI

71
 L( ) passe par maximum pour:

Analyse fréquentielle des SLI

Pulsation de résonance

72

Comportement aux limites:

Phase asymptotique et réelle

0
Analyse fréquentielle des SLI

73
 Nyquist et lieu de Black

Analyse fréquentielle des SLI

Lieu de Nyquist

74

Pulsation de coupure à -3dB : c

Pulsation de résonance : R

Facteur de résonance :Q
Analyse fréquentielle des SLI

75
Stabilité des SLI Analyse fréquentielle des SLI
Stabilité des SLI Stabilité des SLI
 Un système est stable si tous ses pôles multiples sont à parties réelles
strictement négatives et tous ses pôles simples sont à parties réelles
négatives ou nulles.

Un système linéaire est asymptotiquement stable si tous ses pôles sont à

parties réelles strictement négatives,

Stabilité des SLI

80

Système du premier ordre :

Stable asymptotiquement pour T>0 et instable pour T<0,

Système Intégrateur :
Stable mais non asymptotiquement pour n=1, mais instable pour n

Système du second ordre :

Stabilité des SLI

stable asymptotiquement pour >0

stable non asymptotiquement pour =0
instable pour <0

81
 Stabilité et réponse impulsionnelle

Un système est stable si sa réponse impulsionnelle est bornée .

Il est asymptotiquement stable si sa réponse impulsionnelle tend vers zéro.

Stabilité des SLI

82

Stabilité et réponse impulsionnelle

X X
X

X
X
X
Stabilité des SLI

X X

X
X

83
 Systèmes stables à phase minimale

Un système stable est dit à phase minimale si :

Tous ses zéros sont stables (à parties réelles négatives)

Sa fonction de transfert ne comprend pas de terme « retard pur » :

Stabilité des SLI

phase ou à déphasage non minimal.

84

Critère algébrique de stabilité

Critère de Routh-Hurwitz

Critère de "Routh-Hurwitz" permet de déterminer si les pôles de G(p) sont

tous à parties réelles négatives, sans calculer explicitement ces pôles.
Stabilité des SLI

85
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

Equation caractéristique:

Stabilité des SLI

. . . . .
.
.
. . . .
. . . .

86

Critère algébrique de stabilité

Critère de Routh-Hurwitz

Equation caractéristique:

sont tous à parties réelles négatives ssi:

C1: Les coefficients (i n-1) sont
tous strictement sont de même signe
C2: Les termes de la première colonne
Stabilité des SLI

. .
du tableau de Routh-Hurwitz sont tous
. strictement positifs.
.
.
.

87
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

Dans le cas où la 2ème condition C2

racines à parties réelles positives changements de signe dans la
première colonne.

Si dans la première colonne il existe un élément nul, le système admet au

Stabilité des SLI

moins un pôle à partie réelle positive ou une paire de pôles conjugués
imaginaires purs.

88

Critère algébrique de stabilité

Critère de Routh-Hurwitz

Exemple
FTBF
+
_

1 3 0
1 1 0
0 0
Stabilité des SLI

1 0 0

les sont tous positifs et les coefficients de la première colonne sont >0.
Le système est donc stable,

89
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

Exemple

+ FTBF
_

1 3 0
1 k 0

Stabilité des SLI

0 0
k 0 0

Le système est stable si et seulement si: 0

90

Critère algébrique de stabilité

Critère de Routh-Hurwitz
Exercice

Etudier la stabilité des systèmes dont les dénominateurs sont donnés par:
Stabilité des SLI

91
 Systèmes asservis: Définition du point critique

Exemple

Considérons la FTBF suivante :

Sa fonction de sensibilité est :

Dans le cas harmonique:
Evaluer la stabilité de la BF consiste à étudier le lieu de la FTBO

Stabilité des SLI

par rapport au point critique défini par:
et

92

Critère du revers dans le plan de Nyquist

Stable
Juste oscillant
Instable
Stabilité des SLI

Exemple
Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de Nyquist
en BO dans le sens des fréquences croissantes, on laisse le point
critique A(-1,0) à sa gauche.

93
 Critère de REVERS dans le diagramme de Bode

Instable
Juste oscillant
Stable
0

Stabilité des SLI

Exemple
L'asservissement est stable si .

94

Critère de REVERS dans le plan de Black

Juste oscillant

Instable 0

Stable
Stabilité des SLI

Exemple
Le système en BF sera stable si en parcourant le lieu de la FTBO dans le
sens des croissantes, on laisse le point critique (0dB, -180°) à droite.

95
 Marges de stabilité

Les marges de stabilité permettent d´évaluer le "degré de stabilité" ou

encore la "robustesse
Marge de gain :
Marge de phase :
avec

Stabilité des SLI

96

Marges de stabilité

0 MG

MG
0
0 MP

MP
Stabilité des SLI

MG et MP dans le diagramme de bode MG et MP dans le lieu de Nyquist

97
 Précision des SLI

Précision des SLI

98

Définition

Perturbations
Consigne Erreur Grandeur régulée
+ Procédé
_ + Correcteur

Mesure
Capteur

La Précision
Précision des SLI

Précision dynamique
pendant le régime transitoire.
Précision statique

99
 +
+
_ +

Précision des SLI

100

Précision statique

Cette erreur dépend:

Précision des SLI

De la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte.

101
 Entrées canoniques

m
A
: échelon unitaire

Les entrées les plus courantes correspondent à :

m=0 : échelon de position

Précision des SLI

m=1 : échelon de vitesse (rampe)

m=2 : échelon

102

Erreur statique

La FTBO prend la forme générale suivante ( étant la classe du système):

Précision des SLI

103
 Erreur statique

erreur Erreur de position Erreur de vitesse

=0
=1 0
=2 0 0

Précision des SLI

=3 0 0 0

celle-
104

Erreur statique : exemple

Régime Régime
transitoire permanent pour
pour
Entrée :
pour
Précision des SLI

0 t

Erreur statique pour un asservissement sollicité par

une entrée de type rampe (échelon de vitesse)

105
 Précision statique :
Erreur due à une perturbation w(t)

+
+
_ +

Précision des SLI

106

Précision statique :
Erreur due à une perturbation w(t)

dépend uniquement
des intégrations placées en amont
Précision des SLI

plus faible que le gain statique de la

élevé.

107
Précision des SLI Précision des SLI
 Compensation des SLI

Compensation des SLI

110

Introduction

Un procédé bouclé ne peut pas avoir des performances satisfaisantes:

Si son gain de boucle est faible, le système est stable mais peu précis

Il faut donc ajouter dans la boucle un compensateur, (correcteur ou régulateur )

Correcteur Procédé
Consigne ou
référence +
_
Compensation des SLI

111
Compensation des SLI Compensation des SLI
 Action proportionnelle P

Correcteur Procédé
+
_

Equation:

Fonction de transfert:

Caractéristiques:

Compensation des SLI

Améliore la rapidité,

Précision imparfaite.

114

Action intégrale I

Bode Diagram
Equation: 15

10

0
Magnitude (dB)

Fonction de transfert: -5

-10
-89

-89.5

-90
Caractéristiques:
Phase (deg)

-90.5
Améliore la précision, -91
Compensation des SLI

0 1
10 10
Filtre les bruits HF Frequency (rad/sec)

Diminue la rapidité
Diminue la stabilité

115
 Action dérivée D

Bode Diagram
20

Equation: 10

0
Magnitude (dB)

-10

-20
Fonction de transfert:
90

45
Phase (deg)

Caractéristiques:
0
0 1 2 3
10 10 10 10

Compensation des SLI

Frequency (rad/sec)

Améliore la stabilité (MP),

Augmente la rapidité,
Diminue la précision,
Amplifie les bruits HF,
116

Equation:

Fonction de transfert:

Caractéristiques:
Compensation des SLI

Ralentit le système (augmente le temps de réponse)

-90°).
117
 Réglage
Bode Diagram
60

50

Principe: On choisit Magnitude (dB) 40

30

20
0

Méthode de compensation du pôle dominant:

-45
1. Déterminer la FTBO,
Phase (deg)

-90
-1 0 1 2
2. Fixer 10 10 10 10

Compensation des SLI

Frequency (rad/sec)

3. déterminer Kp pour avoir la MP imposée

par le cahier des charges,

118

Equation:

Fonction de transfert (version filtrée; avance de phase):

Caractéristiques:

Améliore la stabilité,
Compensation des SLI

Augmente la rapidité,

Sensible aux bruits HF.

119
 Réglage du correcteur : Bode Diagram
60

1. Fixer 50

40
Magnitude (dB)

2. à apporter 30
max
20
90

pour respecter la MP du cahier des charges,

60

30
Phase (deg)

1. Calculer:
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Compensation des SLI

2. Calculer K pour avoir: Frequency (rad/sec)

120

Fonction de transfert: Bode Diagram

20

10

0
Magnitude (dB)

-10

-20
90

45
Phase (deg)

0
0 1 2 3
Caractéristiques: 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Compensation des SLI

Améliore la précision du système,

Améliore la rapidité du système,

Améliore la stabilité du système.

121
 Réglage du correcteur: Bode Diagram
70

1. Fixer et 60
Action intégrale
50
2. Evaluer la phase et la module du Action dérivée
40

Magnitude (dB) 30
système en BO avec la cellule PI,
20
90
1. max à
45

apporter pour respecter la MP 0

Phase (deg)

-45
du cahier des charges,

Compensation des SLI

-90
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
1. Calculer: Frequency (rad/sec)

2. Calculer K pour avoir:

122

Exemple de synthèse de régulateur

Système à commander :

Cahier de charges :
Temps de réponse plus rapide (tr (BF)< tr (BO)) (performance de rapidité),
Compensation des SLI

Erreur de position nulle (performance de précision),

Une marge de phase MP=45° (performance de stabilité).

123
 Exemple de synthèse de régulateur :
essai en boucle ouverte

Compensation des SLI

124

Exemple de synthèse de régulateur : PI

la FTBO ne contient aucune intégration,

Erreur de position nulle le correcteur doit ramener une
intégration PI ou PID.

Réglage du PI :

Compensation du pôle dominant:

La FTBO devient:
Compensation des SLI

125
 Exemple de synthèse de régulateur :

On désire une MP de 45°:

Gain:

Compensation des SLI

:

126

Exemple de synthèse de régulateur : PID

D filtré:

On commence par compenser le pôle dominant

la FTBO devient:
Compensation des SLI

Marge de phase:

127
 Exemple de synthèse de régulateur : PID

la phase maximale max que doit apporter la partie PD satisfait:

Pour des considérations de rapidité on choisit 0 la plus élevée

possible. On prend par exemple:

Compensation des SLI

128

Exemple de synthèse de régulateur : PID

Le gain K est fixé tel que :

Finalement:
Compensation des SLI

129