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Commande optimale en systèmes dynamiques

Ce document contient quatre exercices sur la commande optimale de systèmes. Les exercices portent sur la minimisation de critères en trouvant les conditions d'optimalité et les gains de retour d'état pour des systèmes soumis à des bruits.

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Abdellilah Hattab
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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche


Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Mohammed Boudiaf Oran


Faculté De Génie Electrique
Département D'Automatique

Module : Master II :
Techniques de Commande avancée Electromécanique
Série TD N° :02

Exercice 01 :
t
Soit le système suivant : x = u et soit le critère à minimiser : J (t 0 ) =  ( x 2 + u 2 )dt avec x ( 0 ) = 1
0

1. Ecrire les expressions du critère et du Hamiltonien.


2. Ecrire le Hamiltonien pour ce problème de commande optimale.
3. Donner les conditions d'optimalités.
4. En déduire le système à résoudre.
Exercice 02 :
Soit un système défini par l’équation suivante : y − y = u

On cherche à le commander en minimisant l’expression : J=
1
2 0
( y 2 + u 2 )dt
Cette expression assure un compromis entre la vitesse d’évolution et l’énergie totale
consommée.

Exercice 03 :

0 1 0 
On considère le système suivant : X (t ) =   X (t ) +   U (t )
 −1 −2 1 
Le critère qui permet d’opérer un compromis entre le temps de convergence et la consommation

de commande : J =  ( X 2 + U 2 ) dt . On cherche à trouver le gain de retour d’état.
1
20
1 0  0 
X (t ) =   X (t ) +   U (t ) + V (t )
Exercice 04 : On considère le système suivant : 0 1  1 
Z ( t ) = 1 0 X ( t ) + W ( t )
Ou Z est le vecteur de variables contrôlées, U est le vecteur de commande ; V est le bruit
 1 1
blanc gaussien sur l’état et W un bruit gaussien sur la sortie. Avec : V ( t ) =    W (t ) = 3
 2 3
Le critère qui permet d’opérer un compromis entre le temps de convergence et la consommation

J =  ( X 12 + U 2 ) dt
1
de commande :
20
On cherche à trouver le gain de retour d’état ainsi que le gain d’estimateur (filtre de Kalmen).

USTO MB

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