STABILITE

Définition

Un système est en équilibre stable si,

écarté de sa position d'équilibre, il y revient
spontanément.
Si, écarté de sa position d'équilibre, il s'en
éloigne indéfiniment,
le point d'équilibre est instable.
 Définition
La nature du régime transitoire est déterminante

•  Si le régime transitoire disparaît, le système est

stable ,

•  Si le régime transitoire devient prépondérant, le

système est instable.
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

système linéaire,
équation différentielle à coefficients constants

n
d y t
x ( t ) = a0 y( t ) + a1 ( ) + a 2 d 2
y t
( ) + .... + a d y( t )
n
dt dt 2 dt n
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

régime transitoire,
équation différentielle sans second membre

n
d y t
0 = a0 y( t ) + a1 ( ) + a 2
d 2
y t
( ) + .... + a d y( t )
n
dt dt 2 dt n
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

Système du premier ordre :

0 = a0 y( t ) + a1
d y ( t)
dt
Ou encore :
0 = r0 y( t ) +
d y ( t)
dt
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

Système du premier ordre :

0 = r0 y( t ) +
d y ( t)
dt
Solution :
y( t ) = A er t
0
 Stabilité mathématique

ylibre ( t ) = A er t 0

r0 < 0 r0 > 0
1 6

0.9

5
0.8

0.7
4
0.6

0.5 3

0.4

2
0.3

0.2
1
0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps (s)
temps (s)
 Analyse des systèmes linéaires invariants

1 Définitions

Système :

Entité établissant un relation de cause
1 Système

e
xi
s
à effet entre un signal d’entrée e et un
xi : variables d'état
signal de sortie s

Deux manières pour décrire les relations entre e et s

Interne : On décrit l’état d’un système par n (ordre de système) variables internes xi (appelée
variable d’état) qui constituent le vecteurs d’état :

x1 (t )
x(t ) = 
xn (t )

La sortie du système s’écrit :

s (t ) = f ( x (t ), e (t ), t ) + equation différentielle vectorielle du 1er ordre x = f ( x, e, t )
  
équation d'observation équation d'état

Pour un système donné le vecteur d’état n’est pas unique.

Externe :C’est une approche des systèmes faisant intervenir les
paramètres externes du systèmes (évidemment !), c’est-
à-dire e(t), s(t) et l’état initial x(0). La sortie du système
s’écrit :

s (t ) = f (e (t0 ,t ), x (t0 ),t ) pour t ≥ t 0 t0 : instant initial

Donc la sortie dépend de la configuration du système à t0

(x(t0)) et de l’ensemble des valeurs prises par l’entrée
depuis t0 (e(t0,t)), ce qui est le cas pour une intégration.

 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

Système du deuxième ordre :

2
0 = a0 y( t ) + a1
d y ( t)
+ a2 2 d y ( t)
dt dt
Ou encore :
2
2
0 = ω0 y( t ) + 2 m ω0
d y ( t ) d y( t )
+
dt dt 2
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

Système du deuxième ordre :

2
2
0 = ω0 y( t ) + 2 m ω0
d y ( t ) d y( t )
+
dt dt 2
Equation caractéristique :

0 = ω02 + 2 m ω0 r + r 2
 Stabilité mathématique

x( t ) y( t )
Système

Equation caractéristique :
0 = ω02 + 2 m ω0 r + r 2
Racines de l’équation caractéristique r1 et r2 ,
Solution :
ylibre ( t ) = A1 er t + A2 er t
1 2
 Stabilité mathématique
Δ' = ω02 ⎜⎜ m2 − 1⎟⎟
⎛ ⎞

⎝ ⎠

Δ' < 0 Δ' > 0

m <1 m >1

Racines complexes Racines réelles de même

conjuguées signe

r1 =± 1
r1 = − m ω0 − jω'0 τ1
r2 = − m ω0 + jω'0 r2 =± 1
τ2
ω'0 = ω0 1 − m 2 r1 + r2 = − 2 m ω0
 Stabilité mathématique

Recherche des racines r1 et r2 : Δ' = ω02 ⎛⎜⎜ m2 − 1⎞⎟⎟

⎝ ⎠

Δ' < 0 Δ' > 0

m <1 m >1
Racines complexes Racines réelles de même
conjuguées signe

ylibre ( t ) = A e− mω0t cos(ω'0 t + φ) ylibre ( t ) = A1 er t + A2 er t

1 2
 Stabilité mathématique
m < −1 −1 < m < 0 m=0 0 < m <1 m >1
3.5 8 1 1 0.25

6 0.8 0.8
3
4 0.6 0.2
0.6
2.5
2 0.4
0.4
0 0.2 0.15
2
0.2
-2 0
1.5 0
-4 -0.2 0.1
-0.2
1 -6 -0.4

-0.4
-8 -0.6 0.05
0.5
-10 -0.8 -0.6

0 -12 -1 -0.8 0
0 0.14 0.28 0.42 0.56 0.7 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 10 20 30 40 50 60 0 5 10 15 20 25
Temps (sec.) Temps (sec.) Temps (sec.) Temps (sec.) Temps (sec.)

Im r Im r Im r Im r Im r

* + *
* * Re r Re r Re r Re r * * Re r
* + *

Limite
Instable Instable stable- Stable Stable
instable
 Stabilité mathématique

Ce système est stable si les racines de son équation

caractéristiques sont toutes les deux à partie réelle négative

Im r Im r Im r Im r Im r

* + *
* * Re r Re r Re r Re r * * Re r
* + *

Limite
Instable Instable stable- Stable Stable
instable
 Stabilité mathématique
Plus généralement…

x( t ) y( t )
Système

n
d y t
x ( t ) = a0 y( t ) + a1 ( ) + a 2 d y
2
t
( ) + .... + a d y( t )
n
dt dt 2 dt n
n
ESSM : 0 = a0 y( t ) + a1
d y ( t ) + a2 d 2
y ( t)
+ .... + a n d y ( t)
dt dt 2
dt n
Equation caractéristique :
0 = a0 + a1 r + a 2 r 2 + .... + a n r n
 Stabilité mathématique
En variables de Laplace

X( p ) Y( p )
T(p)

X( p ) = a0 Y( p ) + a1 p Y( p ) + a2 p 2 Y( p ) + .... + a n pn Y( p )

T( p ) = Y( p ) = 1
X( p ) ⎛ a + a p + a p 2
+ .... + a p n ⎞
⎜ 0 1 2 n ⎟
⎝ ⎠
Equation caractéristique :
0 = a0 + a1 p + a 2 p 2 + .... + a n p n
 Stabilité mathématique
En variables de Laplace

X( p ) Y( p )
T(p)

0 = a0 + a1 p + a 2 p + .... + a n p n
2

Les racines de l’équation caractéristique s’appellent les pôles

de la fonction de transfert.

Ce sont les valeurs qui annulent le dénominateur de la fonction

de transfert !
 Stabilité mathématique

Au sens mathématique,
un système est stable si les pôles de sa fonction de transfert sont
TOUS
à partie réelle négative.
 Cas des systèmes bouclés
X( p ) Y( p )
+
- H(p)

K(p)

TBF ( p ) = H( p )
1 + H( p ) K( p )

Equation caractéristique : 0 = 1 + H ( p ) K ( p )
 Cas des systèmes asservis
X( p ) Y( p )
+
- H(p)

K(p)

Le système est stable en boucle fermée si les racines de

l’équation caractéristique sont toutes à partie réelle négative.

Equation caractéristique : 0 = 1 + H ( p ) K ( p )

TBO ( p ) = H( p ) K( p )
 Cas des systèmes asservis
X( p ) Y( p )
+
- H(p)

K(p)

Equation caractéristique : 0 = 1 + TBO ( p )

TBO ( p ) = − 1
 Cas des systèmes asservis
X( p ) Y( p )
+
- H(p)

K(p)

TBO ( p ) = − 1

Critères graphiques de stabilité :

•  on trace le « lieu de transfert » en BO,

•  on regarde où il passe par rapport au point critique A (–1,0).
 Critère de Revers
•  on trace le « lieu de Nyquist » en BO,

•  lorsqu’on parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des

ω croissants, si :

Ø  on laisse le point –1 à sa gauche le système est stable en

BF,
Ø  on passe sur le point –1 le système en BF est à la limite
de la stablilité,

Ø  à sa droite le système en BF est instable.

 Amplitude
Réponse indicielle en BF
Lieu de Nyquist en BO
Im TBO

Temps en s

-1
A Re TBO
 Critère de Nyquist
Im TBO
Amplitude
Réponse indicielle en
BF

Lorsqu’on parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des ω croissants, si :

Temps en s

-1
Re TBO

Ø  on laisse le point –1 à sa gauche le système est stable en BF,

Ø  on passe sur le point –1 le système en BF est à la limite de la stablilité,
Ø  à sa droite le système en BF est instable.
 Marge de phase
•  on trace le « lieu de Nyquist » en BO,

•  on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :

•  on trace la droite passant par 0 et par l’intersection du lieu
de transfert et du cercle unité,

L’angle entre cette droite et l’axe réel s’appelle la marge de phase

Mϕ
Ø  si Mϕ > 0, le système en BF est stable,

Ø  si Mϕ = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,

Ø  si Mϕ < 0, le système en BF est instable.

 Marge de phase
•  on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :
•  on trace la droite passant par 0 et par N, l’intersection du lieu de transfert et du cercle unité,
L’angle entre cette droite et l’axe réel s’appelle la marge de phase Mϕ

M
ϕ<
0 N3
M
ϕ=
0 -1
N1
M
ϕ>
0

Ø  si Mϕ > 0, le système en BF est stable,

Ø  si Mϕ = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,

Ø  si Mϕ < 0, le système en BF est instable.

•  on repère le point N situé à la pulsation ωT pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),
•  on mesure la marge de phase Mϕ = 180°+ Arg TBO (ωT)
GBO en dB

ωT

ωT
ω en rad/s
ωT

Arg TBO ω en rad/s

en °

M
ϕ=
0
180°
M
ϕ>
0
M<
ϕ0

Ø  si Mϕ > 0, le système en BF est stable,

Ø  si Mϕ = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,
Ø  si Mϕ < 0, le système en BF est instable.
Amplitude

M
ϕ<
0

M
ϕ>
0 M
ϕ=
0

Temps en s
 Diagrammes de Bode Diagramme de Nyquist

Mϕ = 19,6° MG = 3,52 dB
Réponse indicielle

Ce système est stable au sens mathématique

mais
pas au sens industriel
 Marge de phase

Le critère industriel retenu est

Mϕ = 45°
 Diagrammes de Bode Diagrammes de Nyquist

Mϕ = 19,6° Réponse indicielle MG = 3,52 dB

Mϕ = 45° En BF MG = 6,5 dB
Position de repos et origine de temps de toutes les variables

Un système est au repos si sa sortie est dans un état permanent constant, donc si ses
dérivées sont nulles. La position de repos constitue généralement l’origine des temps
de toutes les variables du système. Pour un système d’ordre n, la sortie et ses (n-1)
premières dérivées peuvent en générale constituer un jeu de variables d’état. Par suite,
en position de repos l’état d’un système est nul

Réponse forcée et Réponse libre

Système au repos

Réponse forcée :

sf (t ) = f(e ≠ 0, x(0 ) = 0, t )

sl (t ) = f(e = 0, x(0 ) ≠ 0, t ) ⇔ s(t ) = sf (t ) + sl (t )

Réponse libre :

Pour un système linéaire invariant (SLI) il y a séparabilité :

Réponse = Réponse forcée + Réponse libre

Invariant

La sortie est indépendante du temps

Linéarité
si s1 = f(e1 ,0 )et s2 = f(e2 ,0 )
si e = λ1e1 + λ2e2
⇒ s = λ1s1 + λ2s2

Il existe la même définition par

rapport aux conditions initiales (CI)

Linéaire ⇒ vis à vis des entrées et des CI

 SLI à temps continu

Les SLI sont descriptibles par une équation différentielle
linéaire invariantes :
n m

b∑ i s (i )
= ∑ ai e (i )
i= 0 i= 0


TL e( )  = p .E ( p) Entrée causale
i
En appliquant la TL :
i

TL s( )  = pi .S ( p) − pi−1s ( 0) − pi−2 s′ ( 0) −…− s(

i n−1)
(0)

La deuxième TL est un peu plus compliquée car le système existait

avant t=0 et produisait déjà une sortie à laquelle on commence à
s’intéresser à t=0. On a ici une expression particulière de l’état
initiale :

s(0 )
s′(0 )
x(0 ) =

s (n−1 )(0 )
 La réponse impulsionnelle ou la transmittance (domaine de
Laplace)

La Réponse Impulsionnelle f(t) est la réponse forcée à δ0

d’un système initialement au repos

La Transmittance ou fonction de transfert H(p) est la TL de la

réponse impulsionnelle.

n m
Soit e = δ0 ⇒ ∑ bi f = ∑ aiδ0( )
(i ) i

i=0 i=0
n m
TL ⇒ ∑ bi . p .F ( p) = ∑ ai . pi
i

i=0 i=0
m

∑a . p évidemment :
f(t ) = TL−1 [F(p)]
i
i
F ( p) = i=0
n

∑i
b . p i

i=0
Définition équivalente de la Transmittance :

Réponse forcée d’un système à une entrée e(t) :

Pas de conditions initiales
donc on a bien la réponse
+∞
forcée

sf (t ) = f(t ) ∗ e(t ) = ∫ f(t′).e(t − t′)dt′
−∞

Si on passe par la TL : Sf (p) = F(p).E(p)

Sf (p)
F(p) =
E(p)

Remarque : La transmittance ne permet de calculer que des réponses forcées

⇒ Les variables e(t0) et s(t0) (point de fonctionnement ou position
de repos) doivent constituer l’origine de e(t) et s(t).

Cas d’un retard pur

Dans l’équation différentielle on trouve à la place de

e (i)(t ) ⇒ e (i)(t − T ) avec T : retard

[ ]
⇒ TL e (i)(t − T ) = e -pT .pi .E(p)
m

∑ a .p i
i

⇒ F(p) = i= 0
n .e -pT
∑ b .p
i= 0
i
i

Donc un retard T fait apparaître dans F(p) le facteur e-p T .

Forme nomalisée d’une transmittance

F(p) = rapport de deux polynômes en p à coefficient réels

⇒ donc il y a des zéros et des pôles :

• nuls ⇒ pα en facteur
• réels ⇒ (1 + εpτ)en facteur avec (ε = ±1)
2
 p  p 

• paire complexe conjugué ⇒ 1 + 2m
 +   en facteur
 ω0  ω0  
 
Toutes les transmittances que nous manipulerons entreront
dans le cadre suivant:

γn
2
 p  p  
F(p) = K.p .∏ (1 + εk pτk ) .∏ 1 + 2mn
 +    .e −pT
α βk

k n
 ωn  ωn  
 
avec α, βk , γ n : positif, négatif ou nul
 Analyse de la sortie forcée d’un SLI causal : Stabilité

Entrée bornée ⇒ Sortie Bornée

Un SLI est stable si pour un entrée bornée
e (t ) ≤ A < ∞ et non nulle alors il lui correspond
une sortie bornée

s(t) ≤ B < ∞

Conséquences sur+∞la Réponse Impulsionnelle (RI)

sf (t ) = f(t ) ∗ e(t ) = ∫ f(t′).e(t − t′)dt′
0
+∞
sf (t ) ≤ ∫ f(t′).
e(t − t′)dt′
0
 
bornée par A
+∞
⇔ sf (t ) ≤ A ∫ f(t′)dt′
0

donc on a sf (t ) ≤ A < ∞ si la RI est absolument sommable

Conséquences au niveau de la transmittance F(p)

TL-1 s’écrit :

f(t ) = TL-1 [F(p)] = ∑ résidus de F (p )e pt

= ∑ ri
pôles de F (p )
       i
ri

ri = combinaison linéaire de e pit

⇒ f(t ) = ∑ combinaison linéaire de e pit
i

f(t) est absolument sommable si Re[pi] < 0 car on est avec

des signaux causals

 Donc un SLI de transmittance F(p) est stable si tous les pôles de
F(p) sont à partie réelle négative.

S’il y a des pôles sur l’axe imaginaire, il est dit juste oscillant).

Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer la stabilité d’un
système sans calculer les pôles.

La fonction de transfert F(p) est un rapport de deux polynômes en
p. Les racines du dénominateur (pôles de la fonction de transfert)
sont soit réelles, soit complexes conjuguées. La décomposition de
F(p) en éléments simples est (si on suppose, pour simplifier
l’étude, qu’il n’y a pas de racines multiples) donc de la forme :

Ck Al .p + Bl
f(p) = ∑ +∑
k p − ck 2
l (p − al ) + bl
2

Compte tenu de la forme de F(p) la solution temporelle f(t) est de la forme :

f (t ) = ∑ eckt + ∑ e alt cos ( bl t + φl )

k l
 On voit que :

Ø Si les parties réelles sont toutes négatives,

alors la réponse → 0 quand t → ∞, le système revient à sa position d’équilibre,
le système est stable.

Ø  Si un des pôles réels est positifs, le systèmes est instable. Il est de type
divergent exponentiel.

Ø Si un des pôles complexes est à partie réelle positive, le systèmes est
instable. Il est de type oscillatoire divergent.

v Cas des pôles nuls et imaginaires purs

Pôles réel double

Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 1/p2

alors 0 est un pôle double. Ce pole réel entraîne une solution

temporelle de la forme ⎡ 1 ⎤ qui tend donc vers l’infini,

TL−1 ⎢ 2 ⎥ = t
⎣ p ⎦
le système est instable.

Pôles réel simple

1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme p . Le

système ne retourne pas dans position d’équilibre, mais ne s’en

−1 ⎡ 1 ⎤
écarte pas non plus car
TL ⎢ ⎥ = 1.U(t )
⎣ p ⎦
Pôles imaginaire pur double

1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 2
(p 2
+ ω2 )

alors ± jω est un pôle imaginaire pur double. La solution

⎡ 1 ⎤ 1
temporelle de la forme :
TL ⎢
−1
⎥ = (sin ω.t − ω.t. cos ω.t)
⎢⎣ (p + ω ) ⎥⎦ 2ω
2 2
2 2

Le système diverge.

Pôles imaginaire pur simple

Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme.

1


(p2 + ω2 )
La solution temporelle de la forme :

⎡ 1 ⎤ 1
TL ⎢ 2
−1
2 ⎥
= sin ω.t
⎣ (p + ω )⎦ ω

Le système est oscillant pur de pulsation ω. Il diverge pas mais

oscille toujours. La sortie est donc bornée !.



On dit que le système est juste oscillant .

Critères de stabilité

Comme nous l’avons vu précédemment, la stabilité d’un système
passe par la détermination des pôles de sa fonction de transfert
(F(p)). Ce calcul peut être compliqué et long. C’est pourquoi nous
donnons dans la suite deux règles rapides pour savoir si un
système est stable ou non.

Am .p m + Am−1 .p m−1 + … + A0 N(p)
La fonction de transfert peut s’écrire :
F(p) = Bn .pn + Bn −1 .pn −1 + … + B0
=
D(p)

La stabilité de F passe par la résolution de l’équation suivante :

D(p) = Bn .pn + Bn −1 .pn −1 + … + B0 = 0
On peut démontrer qu’une condition nécessaire de stabilité est
que tous les coefficients de D(p) soient du même signe.

Cette condition devient suffisante pour les systèmes du premier et
du second ordre.

Critère de Routh-Hurwitz

Ce critère permet d’établir la stabilité d’un système encore à

partir des coefficients de son dénominateur. Il permet aussi de
déterminer si le système est juste oscillant et dans le cas d’un
système instable, il donne le nombre de pôle à partie réelle
positive.

On forme le tableau suivant : Degré Coefficient
pn Bn Bn−2 Bn−4 …
p n−1 Bn−1 Bn−3 Bn−5 …
Bn−1. Bn−2 − Bn Bn−3 Bn−1. Bn−4 − Bn Bn−5
p n−2 …
Bn−1 Bn−1
Colonne des pivots p n−3  

Enoncé du critère :
Ø  Si tous les éléments de la 1ère colonne (pivots) sont de même signe
⇒ Stabilité et €
donc Re[pi] < 0
Ø  S’il y a λ changement de signe, il y a λ pôle à partie réelle >0
⇒ Instabilité
Ø Une ligne de zéros indique la présence de racines imaginaires pures et le caractère
juste oscillant du système. Ces racines sont les zéros de l’équation auxiliaire :
Pour continuer le calcul on remplace cette ligne par : a1 p m + a 2 p m−2 +… = 0
p m a1 a 2 a3 pm a1 a2 a3
⇒
p m−1 0 0 0 p m−1 m.a1 (m −1).a 2 (m − 2).a 3
€
Ø Si l’on trouve un pivot nul, on peut continuer en le remplaçant par ε. Les
caractéristiques du système seront déduites en le faisant tendre ε vers 0.
Réponse forcée d’un SLI stable
CI ≠ 0

e = 0

Régime transitoire

Régime libre

Excitation
Système
Réponse

Régime Naturel

Régime Forcé

CI = 0

Régime Permanent

e ≠ 0

La réponse d’un système peut être décomposée en deux :

ü  Régime Libre : CI ≠ 0 et e = 0

ü  Régime Forcé : CI = 0 et e ≠ 0

ü  Régime Naturel
Le Régime Forcé est aussi décomposé en deux :


ü  Régime Permanent

Si l’on part de l’état de repos, c’est notre cas, le régime transitoire
n’est composé que du régime naturel. Autre avantage il est possible
de faire l’étude de la réponse d’un système à l’aide de la
transmittance car CI=0

sf (t ) = s(t ) = TL−1 [F(p)E(p)]
s(t ) = ∑ résidus deF(p)E(p)e pt

pôles de F .E

Si F et E n'ont ⇒ pas de pôles en communs

s(t ) = ∑ résidus de F (p E
) (p )e pt
+ ∑ résidus de F (p E
) (p )e pt

pôles de F pôles de E

pt
∑ combinaison linaire de e i
i
Partie permanente sp(t)

Si F p  est stable ⇔F p →0 quand t→∞

Partie transitoire st(t)

Calcul de la sotie permanente d’un SLI stable dans le cas
d’une excitation harmonique
Soit un système de transmittance F(p)

F(jω) est la TF de f(t) ou la TL prise pour p=jω

ω
e(t ) = sin(ωt ) ⎯⎯→
⎯ E(p) =
TL
⇒ 2 pôles : p = ± jω
p +ω
2 2

sp (t ) = ∑ résidus deF(p)E(p)e pt
= rjω + r− jω
pôles de E

⎡ ω ⎤ F(jω )e jωt
rjω = ⎢(p − jω )F(p)e pt
⎥ =
⎣ (p − jω )(p + jω ) ⎦ p= jω 2j
F(− jω )e − jωt
r− jω =−
2j
On peut aussi noter : F(± jω ) = F(ω ) e ± j∠F (ω )
F(ω )
sp (t ) =
2j
[e (j ωt + ∠F ( ω ))
− e − j(ωt + ∠F (ω )) ]
sp (t ) = F(ω ) sin[ωt + ∠F(ω )]
Intérêt de ce résultat

Ø  F(jω) est le gain complexe à la pulsation ω

F(ù ) : représente le gain à ω
 ∠F(ù ) : représente le déphasage entre la sortie (s ) et l'entrée (e ) à ω


Ø Ce résultat fournit une méthode d’identification
(identification harmonique). On peut donc retrouver la
transmittance en observant la réponse permanente en
régime harmonique.



Ø La sortie permanente est du même type que la fonction
d’entrée.

 Allure de la sotie transitoire d’un SLI stable en fonction de la
position des pôles de la transmittance

Soit un système de transmittance F(p), on sait que le régime transitoire
se calcul :

st (t ) = ∑ résidus de F (p E
) (p )e pt

pôles de F

v  Si F(p) possède un pôle réel simple

N(p) 1
pôle de F(p) = ⇒p=r = −
 1 τ
p + 
 τ
 
 1  N(p)  −p
t
st (t ) = ∑ résidus deF(p)E(p)e =  p + 
pt
E(p)e 
pt
= C .e τ
te

 τ 1
pôles de F
 p+  
  τ  p= − 1
τ
 v  Si F(p) possède une paire de pôles complexes

 1
p
 + = r + jω = − + jω
N ( p) τ
pôle de F ( p) = ⇒ p=
 p − (r + jω ) p − (r − jω )  p = r − jω = − 1 − jω
 − τ
 N ( p)   N ( p) 
st (t ) = ∑ résidus deF ( p) E ( p) e = ( p − p+ )
pt
 E ( p) e pt
 + ( p − p− )
 pt
E ( p) e 
pôles de F  
 (
p − r + jω 
) (p − r − jω 
) p=p  
 (
p − r + jω 
) (
p − r − jω 
) p=p
+ −

 N ( p)  − + jω t 
 1 
N ( p)   1 
− − jω t
 τ   τ 
st (t ) = ( p − p+ ) E ( p) e + ( p − p− ) E ( p) e
  p − (r + jω ) p − (r − jω ) p=p   p − (r + jω ) p − (r − jω ) 
 +
p=p −
Ce jφ Ce− jφ
1
− t
st (t ) = 2Ce cos (ω t + φ ) = 2Cert cos (ω t + φ )
τ
 Influence de la position des pôles sur la rapidité et l’amortissement d’un
système du deuxième ordre

N(p) N(p)
F(p) = = 2
[p − (r + jω)][p − (r − jω)] p − 2r + (r2 + ω2 ) m : représente le facteur d’amortissement

1
Un système de second ordre s'écrit : 2
ω0 : représente la pulsation caractéristique

p  p 
1 + 2m + 
ω0  ω0 
⇒ ω02 = r2 + ω2
st (t ) = 2Ce rt cos(ωt + ϕ) = 2Ce −mω0t cos(ωt + ϕ)
r
⇒m=− Domaine de Z

ω0
Domaine de P

+ rapide

Instable

+ rapide
- amorti

Im(p)

+ amorti
- amorti
+ amorti
- rapide
Re(Z)

jω

- rapide
Re(p)

Stable

r

Stable
Instable

-jω

Système stable = pôles dans le demi plan de gauche de p
Système stable = pôles à l’intérieur du cercle unité

Le système est d’autant plus amorti que le pôle s’éloigne de Le système est d’autant plus amorti que le pôle est près de
l’axe Im(p).
l’origine O.

Le système est d’autant plus rapide que le pôle s’éloigne de Le système est d’autant plus rapide que le pôle s’éloigne de
l’axe Re(p).
l’axe Re(Z)

Elles concernent les différentes représentations de
F(ù ) = F(ù )e j∠F (ù )
Il y a trois représentations possibles

a La représentation de Bode

A(ω) = 20Log F(ω) 
Deux courbes :
en fonction de Log(ω)
ϕ(ω) = ∠F(ω) 
La Courbe obtenue s’appelle le lieu de transfert, elle est orientée
selon les ω croissants

La représentation de Nyquist ou dans le plan complexe

Im(F)

F(ω)
∠F(ω)
Re(F)

La représentation de Black

A(ω)

elle est orientée selon les ω croissants

ϕ(ω) en degrés

Remarque : Les deux dernières représentations sont obtenues à partir de Bode.

 Exemple : Tracés des termes fondamentaux

Ø 
F[p] = Kpα
NICHOLS/Black

Bode
pente : 6α db octave Nyquist
ω→∞ A(ω)
ou 20α db decade
Kp
gain

Im
K K Kp Kp2
p2 p

1 Log(ω) ω→∞ Kp2 ϕ(ω)

Kωα = 1 ⇔ 1 ω=0 Re

phase
K α
ω=0 K ω→∞ ω→∞ −π
−
π π
2
π
π 2
α p2 K
2
p

ω=0
Log(ω)

Ø  Premier ordre

F[p] = (1 + εpτ)
pente : 6 db octave
β

A(ω)
ou 20 db decade (1 + pτ) (1 − pτ) (1 + pτ)
gain
3β dB
β dB Im
1
β dB (1 − pτ)

1 1 2 ϕ(ω)
2τ τ τ Log(ω) Re
π π
phase

π
Δϕ −
2 2
εβ 1
2 1 1
(1 + pτ) (1 − pτ) (1 − pτ)
(1 + pτ)
1 2 4 8 16 Log(ω)
ω τ τ τ τ τ
Δϕ 45 
26. 5 14 7 3
 2 γ
 p  p  
Ø  Second ordre
F[p] = 1 + 2m



+ 
ω0  ω0  
 γ = +1

pente : 12γ db octave A(ω)

ou 40 γ db decade
gain
Im

2
m> ωR = ω0 1 − 2m2 γ = +1
2
ωR ⇔ ωR < ω0
ϕ(ω)
2
ω0 Log(ω) Re

m< −π π
2
phase

γπ
γ = −1
π
γ
2
Log(ω) γ = −1

A(ω)
Ø  Retard pur
F[p]= e − pT
avec T ≥ 0
Im

gain

Log(ω) Re
− ωT ϕ(ω)
1

phase

ωT Log(ω)
 2 γ

Ø  Second ordre

p p
   
F[p] =  1 + 2m +    avec γ < 0
 ω0  ω0  
 

m=1

m=0.4

 2 γ

Ø  Second ordre

p p
   
F[p] =  1 + 2m +    avec γ > 0
 ω0  ω0  
 

m=1

m=0.4

 Stabilité et Répétabilité

Les circuits analogiques sont affectés par :

•  Température
•  Age

Tolérance des composants :

2 systèmes analogiques :
utilisant le même design
les même composantes
on obtient des différents performances
 Les systèmes à temps discret : SLI Numériques, SLI Echantillonnés

Les systèmes échantillonnés qui sont des systèmes physique donc

des systèmes à temps continu mais dont la variable d’entrée e(t) est
générée par une suite d’échantillons e(kT) issu d’un processeur, et
dont on ne prélève que des échantillons de sortie s(kT) à partir de
s(t) aux même instants kT.

Système
s(kT)

e(kT)
Numérique

Les systèmes numériques ou purement discret transforment une

suite d’échantillons d’entrée e(kT) en une suite d’échantillons
s(kT), par exemple : processeur effectuant un algorithme de filtrage
numérique

e(t)
Système
s(t)

e(kT)
CNA
CAN
s(kT)

Continu

Système échantillonné

SLI Numériques

Système

δ0
Numérique
f(kT)

Réponse impulsionnelle : réponse forcée a une entrée δ0, soit

f(kT) la RI

Le système sera invariant, si il répond à δiT par f(kT-iT)

+∞
e= ∑ e(iT )δ
Le système sera linéaire, si pour l’excitation suivante i= −∞
iT

il répond par
+∞
s = ∑ e(iT )f(kT − iT )
Réponse forcée : s(kT)=e(kT)*f(kT)
i= −∞

Transmittance en Z :

TZ[RI ] = TZ[f(kT )]= F(Z ) Réponse forcée

S(Z )
S(Z ) = E(Z ).F(Z ) ⇒ F(Z ) =
E(Z )
 Ø  Les RII (réponse impulsionnelle infinie) ou
système récursifs obtenus par transposition
n n
analogique → numérique
∑ bi s (i )
= ∑ ai e (i )

i= 0 i= 0
Ø  Les RIF (réponse impulsionnelle finie) obtenus
par filtrage passe-bas. Il n’y a pas d’équivalents
analogique.

s (t ) → s ( kT ) = sk
s ( kT ) − s (( k −1) T ) sk − sk−1
Transposition analogique → s (t ) → =
T T
numérique de l’équation
sk − sk−1 sk−1 − sk−2
différentielle :
−
s − 2sk−1 + sk−2
s (t ) → T T = k
Transposons en numérique la T T2
dérivation :

i
(i )
s (t ) → ∑C j sk− j
j=0
En automatique on utilisera que les systèmes RII



Systèmes RII ou systèmes récursifs

n m n m

∑ i ∑ i ⇒ ∑ βisk −i = ∑ αiek −i
b s
i= 0
(i )
= a e
i= 0
(i )
i= 0 i= 0

αi et βi sont des constantes dépendantes de ai et bi

C’est une équation aux différences d’ordre n.

Tout système RII peut être modélisé par cette équation

Transmittance des systèmes RII

Prenons la transformée en Z des deux nombre en utilisant le
TZ[s ]= Z .S(Z ) −i
théorème du retard :
k −i

n m n m

∑β s
i= 0
i k −i = ∑ αiek −i 
i= 0
→ ∑ βiZ S(Z ) = ∑ αiZ −iE(Z )
TZ

i= 0
−i

i= 0
m

∑ i
α Z −i
S(Z )
⇒ F(Z ) = = i= 0
n
E(Z )
∑β Z
i= 0
i
−i

Rapport de Deux polynômes en Z

Pour trouver la RI il suffit de faire la TZ-1 de F(Z)

Pour faire la mise en œuvre (au niveau du processeur) d’un tel

système il suffit de transformer l’équation aux différences en
équation de récurrence en isolant l’échantillon de sortie le plus
récent

Équation de récurrence

n m
1 m n

∑β s
i= 0
i k −i = ∑ αiek −i
i= 0
⇔ sk = ∑ αiek −i − ∑ βisk −i 
β 0  i= 0 i=1 

A chaque instant kT on applique l’équation de récurrence.

Pour k=0 on applique les propriétés du signal d’entrée qui est causal ce qui
signifie que e-1 à e-m =0.
Les n valeurs s-1 à s-n représentent les conditions initiales. Si le système est
initialement au repos, alors on prend s-1 à s-n =0.

Exercice : On suppose le système de transmittance :

0.1
F(Z ) =
Z − 0.9

Déterminer l’équation de récurrence, le système est

initialement au repos. Puis donner la réponse à l’échelon.

Causalité

Un système F(Z) est causal si sa réponse impulsionnelle (RI) est
causal, donc si F(Z) sous sa forme polynomiale ne comporte pas
de puissance positive de Z. En effet, puissance positive de Z ⇒
avance dans le temps

∞
F(Z ) = ∑ f(kT )Z −k Causalité ⇒ degré(N) ≤ degré(D)

k =0

Stabilité

Un système numérique causal est stable, si les pôles de

sa transmittance en Z sont tous en module inférieurs à 1

Zi < 1
F(Z) est la TL de la réponse impulsionnelle pour Z=epT,

∞
F(Z ) = ∑ f(kT )Z −k

k =0

les pôles pi de la transmittance doivent être à partie réelle <0, donc

les pôles de Z = e
F(Z), i

piT
= e e
riT jωiT
devront être tels que
, c’est-à-dire
à l’intérieur du cercle unité.

Zi < 1
Test de Stabilité

On peut utiliser le critère de Routh Hurwitz dans la mesure où
l’on trouve un changement de variable qui fait correspondre au
cercle unité en Z, un demi plan gauche en W, on utilise pour cela
la transformée bilinéaire :

Z −1 1+W
W= ou encore Z =
Z +1 1−W
En conclusion, on transforme F(Z) en F(W) et on applique le
critère de Routh-Hurwitz au dénominateur de F(W) .

On peut transposer ce qui a été fait pour les systèmes analogique,

aux système RII

La réponse forcée se sépare en une réponse transitoire et une
permanente :

Réponse permanente en régime harmonique

Soit e(kT ) = sin(ωkT )

sp (kT ) = F(ω) sin(ωkT + ∠F(ω)) avec F(ω) = F Z = e jωT ( )

s(kT ) = TZ −1 [F(Z )E(Z )] = st (kT ) + sp (kT )

st (kT ) = ∑ résidus deF(Z )E(Z )Z k −1
si k ≥ 1
pôles de F Z
( )
F(Z )
= ∑() résidus de E(Z ) si k = 0
pôles de
FZ Z
Z

sp (kT ) = ∑ résidus deF(Z )E(Z )Z k −1

pôles de E Z
( )
 Allure de la réponse transitoire en fonction de la position

des pôle de F(Z)

§  Pôle réel Zi=r

Si 0 < r < 1
Si –1 < r < 0

st (kT ) = [(Z − r )FE]Z =r rk −1 = C te .rk −1

Z = p± = ρe ± jθ avec ρ ≤ 1

§  Pôle couple imaginaire conjugué

+ rapide
- amorti

  k−1 j(k−1)θ Instable

st (kT) = ( Z − p+ ) FE ρ e +
Z=p+ + amorti
- rapide

+( Z − p− ) FEZ=p ρ k−1e ( )

− j k−1 θ
−
périodique
Stable

= 2C [Link](k −1)θ + φ 
apériodique

 Systèmes échantillonné

Soit un système analogique de transmittance F(p)

dont l’entrée est fournie par un convertisseur numérique analogique
CNA :

e(kT)
CNA
F(p)
CAN
s(kT)

e(t)
s(t)

Interpolateur
e(t)
s(t)

e(kT)
I(p)
F(p)
s(kT)

T

F(Z)

 Le signal e(t) est un signal quantifié résultant d’une interpolation.
L’interpolateur est, sauf cas exceptionnel, un bloqueur d’ordre
zéro

δ0

B0
T
t

Réponse impulsionnelle du B0

1 − e − pT
b0 (t ) = h(t ) − h(t − T )
→ B0 (p) =
TL

1 − Z −1
On peut aussi écrire :
B0 (p) =
p

On constate que la transmittance d’un bloqueur est mixte en p et Z

 Calcul de F(Z) avec un B0

ek
B0
F(p)
sk

e(t)
s(t)

1 − Z −1
B0 (p) =
p
1
F(p)
La variable
1 − Z −1 p
ek
xk
s(t)
sk
intermédiaire
x(kT) est de
nature
ek
1 − Z −1
F(p) échantillonnée

xk
p
s(t)
sk

⎡ F(p)⎤
TZ ⎢ ⎥
⎣ p ⎦

⎡ F(p)⎤
F(Z ) = (1 − Z ).TZ ⎢
−1
⎥
⎣ p ⎦
Exemple : 1er ordre échantillonné:

1
T

ek
B0
1 + pτ sk

 1 
F(Z ) = (1 − Z ).TZ 
−1

 p(1 + pτ)
On sait que :

 1  1 1
TZ  = ∑ résidus de
 p(1 + pτ ) pôles de 1 (
p(1 + pτ) 1 - Z -1e pT )
p (1+ pτ )

 1 1   1 
= +  τ 

( )
 (1 + pτ) 1 - Z e  p=0  p 1 - Z e
-1 pT -1 pT
( ) 1
p= − τ

1 1
= −
(1 - Z -1 ) 1 - Z -1e − Tτ 
 
 
   
   
1 1  = Z −1  Z − Z
⇒ F(Z ) = (1 - Z -1 ) − 
 (1 - Z ) 
-1 T
-1 − τ 
 Z Z − 1  T
− 
  1 - Z e     Z - e τ  
       
T
−
1−e τ
F(Z ) = T
−
Z−e τ
Cas d’un système ayant un retard pur Tr

G (p) = G′(p)e − pTr

On choisit T tel que Tr=mT avec m entier. Pour calculer la transmittance en Z il suffit
donc de multiplier la transmittance en Z sans retard par Z-m.

⎡ F(p)⎤ −m
F(Z ) = (1 − Z ).TZ ⎢
−1
⎥.Z
⎣ p ⎦