ENST MECT2 Architecture et modélisation des robots
Série TD N° 2
Exercice 3
Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure 3. Calculer le modèle géométrique
inverse du robot par la méthode géométrique.
On considère le manipulateur à 2 DLL représentée sur la figure 4. Résoudre le problème géométrique
inverse par la méthode de Paul
Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure 3. Calculer le modèle géométrique
inverse du robot par la méthode géométrique.
On considère le manipulateur à 2 DLL représentée sur la figure 4. Résoudre le problème géométrique
inverse par la méthode de Paul
Fig 3 Fig 4
Solution
Modèle géométrique inverse par la méthode géométrique (fig 3)
Les variable articulaire sont et
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A partir de (1) on a
( )
Modèle géométrique inverse par la méthode de PAUL
Tableau paramètre de Dynavit Hartenberg
art i
1 0
2 0 0 0
Variable articulaire et
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Matrice de transformation homogène
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
Note : On cherche à résoudre le système d'équations suivant :
Pour trouver les solutions de cette équation Paul a proposé une méthode qui consiste à pré multiplier
successivement les deux membres de cette équation par les matrices ( ) pour i variant de 1 à
n, opérations qui permettent d'isoler et d'identifier l'une après l'autre les variables articulaires que l'on recherche.
Exemple : pour calculer q1 , on utilise
On pose
[ ]
On extraire q1 à partir de
On utilise
[ ] ( ) [ ] avec [ ] et [ ]
[ ]
[ ][ ] [ ]
On trouve
( ) [ ]
donc
TD N° 2 3
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[ ][ ] [ ]
On multiplier seulement les lignes de la première matrice par la dernière colonne de la deuxieme matrice
[ ] [ ]On compare les deux dernières colonnes
Équations utiles (1) et (3)
Note : Solution d’équation de type :
Équation (1)
Dans notre cas deux solutions :
Équation (3)
Et aussi deux solutions en fonction de
Donc deux solution pour le modèle géométrique inverse
Et
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