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Asservissement en Vitesse de Machine

Ce document présente trois exercices sur l'asservissement de systèmes. Le premier exercice concerne l'asservissement en vitesse d'une machine à courant continu. Le deuxième exercice étudie la stabilité d'un système d'ordre 3 avec différents correcteurs proportionnels. Le troisième exercice détermine les réglages nécessaires pour obtenir des marges de phase et de gain souhaitées sur un autre système.

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Asservissement en Vitesse de Machine

Ce document présente trois exercices sur l'asservissement de systèmes. Le premier exercice concerne l'asservissement en vitesse d'une machine à courant continu. Le deuxième exercice étudie la stabilité d'un système d'ordre 3 avec différents correcteurs proportionnels. Le troisième exercice détermine les réglages nécessaires pour obtenir des marges de phase et de gain souhaitées sur un autre système.

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AUTOMATIQUE

T RAVAUX PRATIQUES : S ÉANCE N°2

1 Asservissement en vitesse d’une machine à courant continu


On s’intéresse ici au système représenté à la F IGURE 3. La fonction de transfert de cette MCC a
déjà été définie lors de la séance pratique n°1.

i(t)
C ONVERTISSEUR

DC Ω, Ce
Ve Vinduit MCC
C HARGE
Cr
DC M ÉCANIQUE

VΩmes
MLI

Vcmde ? −
VΩ∗
C(p)?
+

F IGURE 1 – MCC pilotée en vitesse

Pour les applications numériques, les constantes du système sont rappelées ci-dessous.

Paramètre R(Ω) L(H) J(kg.m2 ) k (Nm/A) f (Nm/(rad/s))


Valeur 0,5 0,01 0,02 0,24 0,1

1. Définir à l’aide de Scinotes le système F(p).

1
BUT2 GEII IUT DE N ÎMES

2. Tracer le diagramme de Bode de cette fonction de transfert et déterminer la marge de phase


(Mϕ). Vous noterez également la fréquence à laquelle est mesurée cette marge de sécurité. Le
système est-il stable en boucle fermée ?
3. Est-il possible de mesurer la marge de gain ?
4. On insère ce système au sein d’un asservissement muni d’un correcteur proportionnel (cf.
F IGURE 2). Quelle doit être la valeur de ξBF pour avoir l’asservissement le plus rapide ?
5. Calculer alors la valeur du correcteur et tracer de nouveau le diagramme de Bode de la FTBO.
Combien vaut désormais la marge de phase ?
6. Il est également possible de calculer directement la marge de phase d’un système en utilisant
la fonction dédiée :
p_margin
Vérifier vos mesures de marges de phases de F(p) et de la FTBO avec correcteur proportionnel.

VΩ∗ (p) ε K VΩ (p)


F(p) = p2
+
G 1+ 2∗ξ
ω0 ×p+ ω2
0
−

F IGURE 2 – Correction proportionnelle du système

2 Exercice 2
On s’intéresse au système représenté à la F IGURE 3.

Vs∗ (p) Vs (p)


1
+
G p×(p+1)×(p+0,5)
−

F IGURE 3 – Système d’ordre 3

On se propose d’étudier la stabilité de ce système pour 3 valeurs du correcteur proportionnel :

M ODULE AU4 - TP1 2 A NNÉE 2022/2023


BUT2 GEII IUT DE N ÎMES

— G=0,2
— G=0,75
— G=1
1. Pour chaque réglage du correcteur proportionnel, déterminer si le système est stable
— d’abord en étudiant le lieu de Nyquist
— puis en déterminant les marges de gain et de phase à l’aide du diagramme de Bode
2. Sur Scinotes ou XCOS, tracer la réponse indicielle de ce système pour les 3 réglages proposés.

3 Exercice 3
On s’intéresse au système représenté à la F IGURE 4.

Système F(p)

Vs∗ (p) Vs (p)


1
+
G T p(1+T p)2
−

F IGURE 4 – Système étudié

La constante T vaut 7 secondes.


1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte. Vous exprimerez le module
et l’argument de cette FTBO.
2. Par mesure de sécurité, on souhaite conserver une marge de phase de 45°. Déterminer la valeur
du gain G adéquate.
3. A l’aide de Scinotes, vous vérifierez votre calcul en traçant le diagramme de Bode de la FTBO.
4. Déterminer le nouveau réglage de G pour avoir une marge de gain de +10 dB.

M ODULE AU4 - TP1 3 A NNÉE 2022/2023

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