L’institut supérieur d’Informatique et Mathématiques de Monastir
Systèmes Asservis Linéaires Continus
Compte-rendu TP3
Section 4 &5 :
Influence des pôles et zéros sur la réponse
temporelle
Etude d’un actionneur électromécanique
ING1/TD2
Influence des pôles et zéros sur la réponse temporelle
Influence du facteur d’amortissement
Soit la fonction de transfert d’ordre 2 suivante :
2
k wn
H(p)= 2 2
p + 2m w n p+w n
Avec : K = 1 et w n = 1 rad/s
Code python :
Courbe obtenu :
Interprétation :
Pour m =-1
Instabilité du système, pas de régime transitoire, fort dépassement, temps de réponse peu
amorti.
Pour m=0
Le système est à la limite de la stabilité, transitoires harmoniques, fort dépassement, pas de
temps de réponse car le système oscille encore.
Pour m=0.4
Le système est stable, régime transitoire pseudo-périodique, Dépassement :
Un calcul donnerait un premier dépassement défini par
Smax−S (∞ ) −mπ 1.25−1
D= S( ∞)
∗100= √ 1−m =
e
2
1
∗100 =25%
Smax=1.3, S(∞)=1
Temps de réponse à 5% :
Trace deux droite (u1=0.95 et u2=1.05)
Tr5%=
Pour m=0.7
Le système est sable, régime transitoire pseudo-périodique, Dépassement :
Smax−S (∞ ) −mπ 1.05−1
D= S(∞)
∗100= √ 1−m =
e
2
1
∗100 =5%
Temps de réponse à 5% :
Tr5%=
Pour m=1
Le système est stable, régime transitoire critique, dépassement à peine visible, temps de
réponse très amortie
Pour m=2
Système stable, un régime amorti, régime apériodique, pas de dépassement, temps de
réponse très amorti.
Pour m=3
Système stable, , un régime amorti, régime apériodique, pas de dépassement, temps de
réponse très amorti.
Conclusion :
Plus m est faible, plus le dépassement est fort
Pour m>0,7, le temps de réponse augmente lorsque m augmente.
Pour m<0,7, le temps de réponse augmente lorsque m diminue.
Le choix de m=0,7 correspond généralement à un bon compromis entre
dépassement et temps de réponse.
Influence des zéros
Soit la fonction de transfert d’ordre 2 suivante :
1+τap
H(p)= ( 1+ τ 1 p ) (1+ τ 2 p)
Avec : K = 1, τ1 = 15 et τ2 = 5
Code python :
Courbe obtenu :
Interprétation :
Un zéro négatif tend à réduire le temps d'établissement du système. Un zéro positif a
tendance à augmenter le temps d'établissement du système. Le retard au départ n'est
jamais rattrapé.
Conclusion :
Leur influence est grande lorsque les zéros sont plus proches de l'axe imaginaire que les
pôles.
Etude d’un actionneur électromécanique
On peut obtenir sa fonction de transfert :
β
H(p)= 3 2
LM p + ( RM + Lf ) p + ( Rf + LK + αβ ) p+ RK
Pour f=0
1) Ecrire la fonction de transfert dans un programme Python.
2) Calculer le gain statique du système.
3) Quels sont les pôles du système ? Afficher les pôles et les zéros du système dans le plan
complexe.
4) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au système.
5) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on applique un ´échelon de tension u = 10V au système.
6.) Comment pouvait-on prévoir la valeur de régime permanent ?
On a k = 0.04, Y (∞) = E (∞) × k = 10 x 0.4 = 0.4
7) Quel est le type de régime transitoire en présence ?
Régime transitoire harmonique.
8) Quel est approximativement le temps de réponse de ce système ?
On ne peut pas déterminer le temps de réponse car on a un régime transitoire
harmonique.
Pour f=15
1) Ecrire la fonction de transfert dans un programme Python.
2) Calculer le gain statique du système.
3) Quels sont les pôles du système ? Afficher les pôles et les zéros du système dans le plan
complexe.
4) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au système.
5) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on applique un ´échelon de tension u = 10V au système.
6.) Comment pouvait-on prévoir la valeur de régime permanent ?
On a k = 0.04, Y (∞) = E (∞) × k = 10 x 0.04 =0. 4
7) Quel est le type de régime transitoire en présence ?
Régime transitoire pseudo-périodique
8) Quel est approximativement le temps de réponse de ce système ?