Automatisme
Chap. III : Automate programmable
Industriel (API)
Pr. Mohamed BENDAOUD
Ecole nationale des sciences appliquées Khouribga
(2h de cours)
-Cycle Ingénieur GE – S2-
Chap III: API Mise en situation
Différents types de commande
• Automate Programmable • Relais de commande, les porte
Industriel logique
• Microcontrôleur,…
1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -
Chap III: API Mise en équation d'un Grafcet :
Règle générale :
Pour trouver l’équation logique de Xn, la variable logique représentant
l’étape « n », il faut appliquer les règles du GRAFCET. L’étape « n »
s’activera lorsque la transition T1 sera franchie. Cette transition est T1
franchie si l’étape « n-1 » est active et si la condition logique R1 est vraie.
L’étape « n » s’activera alors et désactivera l’étape « n-1 ». L’équation
logique de la mise à 1 de Xn sera :
T2
Équation d’activation de l’étape « n » CAXn=Xn-1.R1
L’étape « n » se désactivera lorsque la transition T2 sera franchie. Lorsque le
franchissement se fera, l’étape « n+1 » s’activera et l’étape « n » se désactivera.
L’équation logique de la mise à 0 de Xn sera :
Équation de désactivation de l’étape « n » CDXn=Xn+1
1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -
Chap III: API Mise en situation
Grafcet point de vue système de la barrière automatique:
Schéma de câblage
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Chap III: API
Mise en situation
Logique câblé
1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -
Chap III: API
Introduction
Un Automate Programmable Industriel est une machine
électronique programmable destinée à piloter des systèmes
automatisés.
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations
entrantes pour émettre
des ordres de sorties en
Programme fonction d’un
programme.
Sorties
Ordres
(préactionneurs, dialogue)
1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -
Chap III: API Structure externe
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
• De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO
de Siemens, ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des
microautomates. Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et
les sorties. Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement
destinés à la commande de petits automatismes.
Les entrées
de l’API
Alimentation
Bloc de communication
et visualisation
Les sorties
de l’API
Automate compact (Allen-bradley) Automate compact (ZELIO)
1ière année Cycle d’ingénieur GE -S2 -
Chap III: API Structure externe
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entrées / sorties résident dans des unités séparées (modules) et sont
fixées sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de panier" (bus plus
connecteurs).
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance,
capacité de traitement et flexibilité sont nécessaires.
1 Module d'alimentation
2 Pile de sauvegarde
3 Connexion au 24V cc
4 Commutateur de mode (à clé)
5 LED de signalisation d'état et de
défauts
6 Carte mémoire
7 Interface multipoint (MPI)
8 Connecteur frontal
9 Volet en face avant
Automate modulaire (Siemens)
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Chap III: API Structure interne
La structure interne d’un API voisine de celle d’un système informatique simple:
ROM RAM
MEMOIRE MEMOIRE RAM: Random Access Memory
PROGRAMME DONNEES
ROM: Read Only Memory
E2PROM: Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory
BUS INTERNE
UNITE DE TRAITEMENT
CLOCK
COMPTAGE RAPIDE
CARTES SORTIES
CARTE ENTREES
ALIMENTATION
TOR, ANA,
TOR, ANA
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Chap III: API Structure interne
1) Bloc d’alimentation :
Il permet de fournir à l’automate l’énergie nécessaire à son fonctionnement.
Ils délivrent, à partir du 220 V alternatif, des sources de tension nécessaires
au bon fonctionnement de l’automate tels que : +5V, 12Vet 24V en continu.
+24 VCC
110 VCA / 220 VCA Alimentation +/- 12 VCC
+5 VCC
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Chap III: API Structure interne
2) La mémoire :
Il existe dans les automates deux types de mémoires qui remplissent des fonctions
différentes :
- La mémoire ROM (mémoire morte) où est stocké le programme
- La mémoire Travail utilisable en lecture-écriture pendant le fonctionnement c’est la
RAM (mémoire vive). Elle permet de recevoir les informations issues des entrées et
les informations générées par le processeur et destinées à la commande des sorties.
Bits Bits
Octets Octets
7 0 7 0
I 0.5 Q 0.4
I 1.X Q 1.X
I 2.X Q 2.X
▪ Table image des entrées ▪ Table image des sorties
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Chap III: API Structure interne
3) Microprocesseur :
Elle réalise toutes les fonctions logiques et arithmétiques à partir d'un
programme contenu dans sa mémoire : elle lit et elle écrit dans la mémoire
et elle actualise les sorties. Elle est connectée aux autres éléments
(mémoire et interface E/S) par un "Bus" parallèle qui véhicule les
informations entre ces éléments.
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Chap III: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
• L’interface d'entrée TOR a pour fonction de :
➢ Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs TOR;
➢ Mettre en forme ces signaux, en éliminant les parasites d'origine
industrielle et en assurant une isolation entre l'unité de commande
et les entrées (les capteurs et le pupitre de commande);
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Chap III: API Structure interne
4) Les interfaces d'entrées/sorties :
• L’interface de sortie TOR a pour fonction de :
– Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du
système ;
– Adapter les niveaux de tension de l'unité de commande à celle de la
partie opérative du système.
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Chap III: API Cycle d’exécution d’un programme
• Cycle automate
Durant son fonctionnement, un API exécute le même cycle de fonctionnement
qu'on appelle "cycle automate"
Traitement Acquisition Traitement Mise à jour
interne des entrées du programme des sorties
I E T S
Temps de cycle
TC= TI+TE+TT+TS
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Chap III: API Cycle d’exécution d’un programme
Tache 1:
ROM RAM
MEMOIRE MEMOIRE
PROGRAMME DONNEES
Traitement
interne
BUS INTERNE
I
UNITE DE TRAITEMENT
L'automate effectue des CLOCK
COMPTAGE RAPIDE
CARTES SORTIES
CARTE ENTREES
ALIMENTATION
opérations de contrôle et
TOR, ANA,
TOR, ANA
met à jour certains
paramètres systèmes
(détection des passages en
RUN / STOP)
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Chap III: API Cycle d’exécution d’un programme
Tache 2: RAM
MEMOIRE
DONNEES
BUS INTERNE
Acquisition
des entrées
COMPTAGE RAPIDE
CARTE ENTREES
écriture en mémoire de
TOR, ANA,
l'état des informations
présentes sur les entrées
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Chap III: API Cycle d’exécution d’un programme
Tache 3:
Traitement
du programme
exécution du
programme écrit
par l'utilisateur.
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Chap III: API Cycle d’exécution d’un programme
Tache 4: RAM
MEMOIRE
DONNEES
Mise à jour BUS INTERNE
des sorties
S
écriture des bits ou
CARTES SORTIES
des mots de
TOR, ANA
sorties associés
aux modules TOR
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Chap III: API Programmation de l’API
La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécialisé de
l'automate, les équations de fonctionnement du système à automatiser. Parmi
les langages normalisés les plus connus et les plus utilisés, on cite :
Ladder Diagram (LD) Sequential Flow Chart (SFC)
CALC1
PUMP START STEP
AUTO CALC
IN1 OUT
ACT T1
IN2 N ACTION D1 D1_READY
STEP A
MAN_ON
D ACTION D2 D2_READY
T2
N ACTION D3 D3_READY
STEP B
Instruction List (IL)
D ACTION D4 D4_READY
A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *) T3
ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *)
ST %QX2 (* FAN ON *)
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Chap III: API Programmation de l’API
Sequential Flow Chart (Grafcet codé automate)
1) L’affectation des adresses aux entrées-sorties :
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Chap III: API Programmation de l’API
Sequential Flow Chart (SFC)
2) Elaboration du grafcet codé automate
Grafcet point de vue système Grafcet codé automate
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Chap III: API Programmation de l’API
Langage Ladder
• Représentation des éléments principaux
Les entrées :
Les sorties :
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Chap III: API Programmation de l’API
Langage Ladder
• Représentation des éléments principaux
Les fonctions logiques:
Exemple :
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Chap III: API Programmation de l’API
Les étapes de traduction du Grafcet en langage Ladder :
a. GRAFCET codé Automate
b. Mise en équation
c. Traduction de l’équation logique en langage LADDER
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Traitement séquentiel En plus de son activation par
l’étape précédente
I4
(M4), l’étape initiale 1 (M1) doit
être active au démarrage quand
toutes les autres étapes ne sont pas
actives.
Mise à 1 de M2 (Set) si l‘étape 1 est
active
(M1=1) ET (I1=1)
Mise à 0 de M2 (Reset) si l‘étape 3
est active (M3=1)
I3
Traitement postérieur