Chapitre II:

Cinématique sans changement

de référentiel
1
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

 L’objet de la cinématique est de décrire le mouvement d’une

particule sans tenir compte des causes qui le produisent.
 Cette description met en œuvre trois vecteurs :
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.

2
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Définition: rappel
On appelle M le point repérant la position du point matériel
( mobile) étudié à l’instant t.
On définit le vecteur position par r  OM

3
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Vitesse du point M:
La vitesse indique la rapidité avec laquelle la position de M varie le
long de sa trajectoire.

4
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

déplacement
Vitesse 
durée du déplacement
On distingue vitesse moyenne et vitesse instantanée
Vecteur vitesse moyenne

5
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Le vecteur vitesse moyenne au cours de l’intervalle de temps

t = t - t

MM ' OM '  OM OM

Vm( M )   
t t ' t t
Vecteur vitesse instantanée

6
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Définition:
Le vecteur vitesse instantanée du point M à l’instant t, par rapport
au repère orthonormé R (O; i , j , k ) , est la vitesse moyenne
sur un intervalle de temps tellement petit qu’elle ne varie plus.

OM
V ( M / R )  lim
t  0 t
OM (t  t )  OM (t )
 lim
t  0 t 7
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

dOM 
V ( M / R)  
dt  R

8
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Accélération du point M

L’accélération indique la rapidité avec laquelle la vitesse varie

9
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
variation de la vitesse
accélération 
durée de déplacement
On distingue accélération moyenne et accélération instantanée

Vecteur accélération moyenne

10
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Le vecteur accélération moyenne, du point M, au cours de
l’intervalle de temps t = t - t

V V ' V
am ( M )   m ( M )  
t t ' t
Vecteur accélération
instantanée

11
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Définition:

Le vecteur accélération instantanée du point M à l’instant t, par

rapport au repère orthonormé R (O; i , j , k ) , est égale à
l’accélération moyenne sur un intervalle de temps tellement petit
qu’elle ne varie plus.

V
a ( M / R)   ( M / R)  lim
t 0 t

12
 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

V (t  t )  V (t )
 ( M / R)  lim
t 0 t

L’accélération est toujours dirigée vers l’intérieur de la

concavité de la trajectoire 13
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Le vecteur vitesse est toujours porté par

la tangente à la trajectoire de M

L’angle  entre la vitesse et l’accélération peut

14
prendre toutes les valeurs entre 0 et 180°
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Si le produit scalaire >0

( 0<α < 90° )
Le mouvement est accéléré

Si le produit scalaire <0

(90° <α < 180° )
Le mouvement est retardé

15
Composantes des vecteurs vitesse et

accélération dans les différents

systèmes de coordonnées

16
 Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
Soit R(O; i , j , k ) un repère orthonormé, le vecteur
position d’un point M s’écrit, dans ce repère:

OM  xi  yj  zk
x  abscisse de M
y  ordonnée de M
z  cote
ˆ de M
(x, y, z) sont les coordonnées
cartésiennes du point M dans le
repère R. 17
 Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
Le vecteur vitesse du point M s’écrira, dans le repère R

dOM  dx dy dz
V ( M / R)    i j k
dt  R dt dt dt

Les vecteurs unitaires i , j et k sont constants en

direction, sens et module dans le repère R.

18
 Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)

di  dj  dk 
      0
dt  R dt  R dt  R

V ( M / R)  xi  yj  zk
V  x
 x composantes du vecteur 
 
V ( M / R) V y  y vitesse dans la base 
 
V  z (i , j , k ) 
19
 z
 Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)
L’accélération instantanée du point M s’écrit :

dV ( M / R) 
 ( M / R)  
dt R
2 2 2
d x d y d z
 ( M / R)  2 i  2 j  2 k
dt dt dt
  
 ( M / R)  x i  y j  z k
  
 ( M / R )  vx i  v y j  vz k 20
 Système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)

dV  d OM  2
 ( M / R)    2 
dt  R dt  R

 ( M / R)  xi  yj  zk
 x  x composantes du vecteur

 ( M / R)  y  y accélération dans la base

 z  z (i , j , k ) 21
Système de coordonnées cylindriques(, 
,z)
z0 k 
z e
M

 e
k  

j k 
 O e
i  y0

x0  m
e

22
 Le vecteur position s’écrit:
OM   e  zk
On a vu que le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :

Le vecteur vitesse est donné par:

23
Système de coordonnées cylindriques(, , z)

24
 Système de coordonnées cylindriques (, , z)
Le vecteur accélération est donné par:

25
 Système de coordonnées polaires ( , φ )

Le système de coordonnées polaires est un cas particulier du

système de coordonnées cylindriques. Il est utilisé dans le cas
d’un mouvement plan (z = 0)

26
Système de coordonnées polaires (r, φ )

27
 Système de coordonnées polaires ( , φ )

dV ( M / R )  d OM  2
 ( M / R)    2 
dt R dt 
R

28
 Système de coordonnées sphériques (r,  , φ)
On considère le repère orthonormé R0 (O; i , j , k )et la
base locale (er , e , e )
Le point M est repéré dans la base
(er , e , e ) par ses coordonnées
sphériques (r, , ) définies de
la façon suivante:

29
 Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
Le vecteur position s’écrit:

OM  [Link]
Vecteur déplacement élémentaire

dOM  [Link]  rd .e  r (sin  )d .e

30
 Système de coordonnées sphériques (r, , φ)

Le vecteur vitesse s’écrira:

dOM 
V ( M / R)    [Link]  r .e  r (sin  ) .e
dt  R

r Composantes du vecteur

V ( M / R ) r vitesse dans la base
r (sin  ) (er , e , e )


31
 Système de coordonnées sphériques (r, , φ)
dV ( M / R ) 
 ( M / R)  
dt R
    

  r  r  2
 2
sin    er
2

  
    

  2 r  r  r  2
sin  cos   e
 
    
 
  2r   cos  2 r  sin   r sin    e
  32
 Système de coordonnées sphériques (r, , φ)

r  r  r sin 
2 2 2


 ( M / R) 2r  r  r cos sin 
2


 2 r cos   2 r sin   r sin 

33
 Abscisse curviligne et base de Frenet
Une autre façon de repérer la position d’un mobile M sur sa
trajectoire est d’utiliser l’abscisse curviligne. Pour cela, on choisit
arbitrairement:
- un point A sur la trajectoire (l’origine),
- un sens positif.

L’abscisse curviligne s est la mesure algébrique de l’arc AM . s  AM

Il est à noter que pour pouvoir utiliser l’abscisse curviligne, il faut connaître la
trajectoire du mobile.
34
 Abscisse curviligne et base de Frenet
Si on se limite à une trajectoire plane, on peut utiliser le repère
 M , T , N  appelé repère de Frenet :

- Il s’agit d’un repère qui se déplace avec le mobile M ;

- les vecteurs de base varient par rapport au repère (O, i , k ) lors du
déplacement du point mobile.

35
 Abscisse curviligne et base de Frenet

- Les caractéristiques du repère de Frenet sont :

 son origine est le point mobile M ;
 le vecteur unitaire T est tangent en M à la trajectoire et orienté
dans le sens positif ;
 le vecteur unitaire N  en M à la trajectoire (donc N  T ) et
orienté vers l’intérieur de la courbure de celle-ci.

36
 Abscisse curviligne et base de Frenet
Comme le vecteur vitesse V est tangent à la trajectoire, son
expression dans la base de Frenet est :

V  V .T  0. N s ' s ds
V  lim 
ds t ' t t '  t dt
 V .T  .T
dt dOM dOM ds ds
V  .  .T
dt ds dt dt
T est tangent en M à la trajectoire et orienté dans le sens positif

37
 Abscisse curviligne et base de Frenet
Vecteur accélération
Nous avons vu que le vecteur vitesse s’écrit sous la forme:

ds
V ( M / R)  T Or
dt

38
 Abscisse curviligne et base de Frenet


d  ds  d s 2
ds dT
a ( M / R)   .T   2 .T  .
dt  dt  dt dt dt
dV dT
 .T  V .
dt dt

dT dT d d dT
 .  N. ; N 
dt d dt dt d
39
 Abscisse curviligne et base de Frenet

N désigne le vecteur normal à T et dirigé vers le centre de

courbure de la trajectoire du point M

Or ds  Rc .d
ds d
  Rc . ;
dt dt
D’où
d 1 ds V
 . 
dt Rc dt Rc 40
 Abscisse curviligne et base de Frenet

dT V
  .N
dt Rc
Donc,

41
 Abscisse curviligne et base de Frenet

Vitesse et accélération dans la base de Frenet

ds
V ( M / R )  T  V .T
dt
2
dV V
 ( M / R)  .T  .N
dt Rc
42
 Abscisse curviligne et base de Frenet
2
dV V
 (M / R)  .T  .N
dt Rc
 (M / R)   t ( M )   n ( M )
 ( M / R)   t ( M )   n ( M )
2 2 2

 (M / R)   t (M )   n ( M )
2 2

43
 Exemples de Mouvements
1°) Mouvement rectiligne
Un mouvement est rectiligne lorsque le point matériel se déplace
selon une droite
Les coordonnées naturelles de ce problème sont cartésiennes, et on
choisit un des axes selon la droite parcourue par le mouvement.

44
 Exemples de Mouvements

OM  r  xi
dr dx
V ( M / R)   i  Vx i
dt dt
2 2
d r d x 
 ( M / R)  2  2 i  Vx i   xi
dt dt
45
2°) Mouvement rectiligne uniforme

Uniforme signifie que le module du vecteur vitesse est constant :

V  V ( M / R)  cste
Rectiligne et uniforme signifie que le vecteur vitesse est constant

V ( M / R)  cst
On a alors :  ( M / R)  0
3°) Mouvement circulaire
Un mouvement est circulaire lorsque le point matériel se déplace
sur un cercle (de rayon r constant).
46
En coordonnées polaires, le
vecteur position s'écrit:

OM  [Link]
Le vecteur vitesse du point M est:

V ( M / R0 )  r e R0 (O, i , j )
et le vecteur accélération est donné par:

 ( M / R0 )  r er  r e 2

47
 ( M / R0 )  r er  r e
2

 V 2
 r er  r  e  
2
er  V e
r
 ( M / R0 )   t ( M )   n ( M )
 V 2 V 2
 V e  er  V .T  N
r r
T  e N  er

 t (M )  r   n ( M )  r 2
48
4°) Mouvement circulaire uniforme

    cte
Le vecteur vitesse de M devient:

V ( M / R0 )  r.e
et le vecteur accélération se réduit à:

 (M / R0 )  r .er   OM 2 2

l'accélération tangentielle est nulle

L’accélération passe par le centre du cercle: c’est un mouvement à
accélération centrale 49