R-I IDENTIFICATION

1. Le but de l’identification
Pour arriver aux objectifs décrits dans le cahier des charges de la régulation d’un

système (procédé), il faut analyser les comportements statique et dynamique tout

seul, ou instrumenté, c’est-à-dire connaitre sa fonction de transfert. En effet, le

réglage du correcteur à mettre en œuvre dépond essentiellement de la nature de

cette fonction de transfert. Il est important de déterminer également les fonctions

de transfert perturbatrices. Selon leurs influences sur la grandeur à régler, elles

pourront être prise en compte lors de l’étude du correcteur principal ou servir à la

mise en place de correcteurs spécifiques.

Identifier un système, c’est rechercher à partir d’enregistrements (des réponses),

les paramètres qui caractérisent son modèle.

Dans cette partie, on va présenter les méthodes d’identification les plus simples

qui permettent de trouver un modèle de comportement du système sans matériel

spécial et sans connaissances théoriques particulières.

xt) Processus y(t)

Industriel

2. Le choix du modèle
La recherche d’un modèle pour un procédé industriel est nécessaire et doit aboutir

à un modèle représentant correctement le comportement du procédé. Cependant le

modèle ne doit ni être trop sophistiqué au risque d’être incompatible avec le

correcteur disponible, ni être trop simpliste pour ne pas masquer certains aspects

néfastes au bon fonctionnement.

R-I IDENTIFICATION

3. Identification en boucle ouverte (BO)

Perturbations

Mesure Grandeur
U Actionneur
Y à régler

Figure : Capture (enregistrement) des données en BO.

Lors d’un tel essai en boucle ouverte (BO) le procédé à identifier n’est plus contrôlé

automatiquement. Le régulateur est mis en mode manuel pour pouvoir agir sur le signal

de commande. On peut alors produire un signal échelon (un saut) avec différentes

valeurs afin d’exciter le système et enregistrer les signaux de commande et de

mesure à l’aide de la fonction d’archivage de données qui servent à l’identification du

système.

4.1. Méthodologie

 Régulateur en manuel  boucle ouverte.

 Régler le degré de réglage manuel U (signal de commande) au point de

fonctionnement, attendre que l’état stationnaire soit atteint.

 Faire un échelon U (commande manuelle) sur le signal de commande. Cet

échelon doit être suffisamment grand afin d’obtenir une réponse sur

l’enregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas

déranger la production et ne pas dépasser les limites de linéarité du procédé.

 Exploitation des données de l’enregistrement du signal de mesure y(t).

u(t) Processus y(t)

Industriel +Actionneur
R-I IDENTIFICATION
Figure : Système

a. Réponse du système à un échelon unité (réponse indicielle)

Pratiquement, l'essai est très rapide, il suffit de faire passer l'entrée de 0 à une

valeur constante pendant un temps (donné) Tf, et d'enregistrer la sortie (réponse) en

fonction du temps.

En principe, cette sortie doit être du même type que l'entrée si le système est

linéaire, c'est-à-dire qu'au bout d'un certain temps correspondant à la durée du

régime transitoire, la sortie doit rester constante.

S'il en est autrement, le système n'est pas linéaire. Donc ce test permet de savoir si

on est en présence d'un système linéaire ou non.

Figure : Réponse indicielle 0  50 en BO.

La (figure précédente), représente la réponse du système à un saut de 0  50 (en

rouge) et on observe la réponse du système (en bleu). Il se comporte comme un

système de dominante du premier ordre, après le passage du régime transitoire la

sortie devient constante en régime permanent.

2.2. Propriétés d’un système linéaire

R-I IDENTIFICATION

Figure : Exemple du principe d’additivité.

2.2. Phénomène de saturation

Ymax
ܻ݉ ݅݊ Pente K
‫ܭ‬
U
ܻ݉ ܽ‫ݔ‬
‫ܭ‬
Ymin

Figure: Exemple d’un phénomène de saturation.

La notion de saturation est très familière à beaucoup de phénomènes

physiques.

Son existence résulte de cette évidence :

Aucune grandeur physique ne peut tendre vers l'infini (pour des raisons

énergétiques). Il existe donc, pour chaque élément d'une chaîne, des signaux

d'entrées incompatibles avec le fonctionnement linéaire.

Ces signaux d'entrées donneraient à la sortie une valeur trop grande, impossible à

atteindre : le signal réel que l'on recueille alors est plus faible, il y a saturation.

Exemple :

En prend comme exemple l’ouverture d’une vanne de réglage, lorsqu’on excite la vanne

(organe de réglage) avec une commande manuelle de 100% le débit atteindre à une
R-I IDENTIFICATION
valeur notée Ymax ; dont on peut la considérer comme la limite de linéarité

(saturation), ( Ymax=100% ; Ymin=0%).

A l’aide des différents essais en boucle ouverte, des données sont extraites pour

obtenir la courbe caractéristique, sorties = f (entrée) en régime permanent, les

essais sont faites pour différentes entrées représentées par le vecteur (U) , et les

valeurs de réponses permanentes (gains statiques) correspondent à chaque entrée

représentée par le vecteur (Y).

Y= [0 30 50 70 80 84 100].

U= [0 25.1 45.1 62.72 70 73.07 83.14].

Figure : Courbe caractéristique sorties = f (entrée).

La courbe résultante est de la forme pratiquement linéaire, une droite passe

par l’origine sa pente est sortie/entrée K=Y/U qui représente le gain du système, la

limite du signal d’entrée est approximativement 100% puisque la vanne sera à la limite

physique de son ouverture, et le débit à partir de cette entrée ne peut plus évoluer et

reste au 83.14%.

Donc l’équation caractéristique de Y en fonction du signal de commande :

ࢅ(ࢁ ) ≈ ૙. ૡૠ ∗ ࢁ
R-I IDENTIFICATION

4.2. Analyse de la réponse indicielle :

Cette approche consiste à exploiter la réponse à un échelon du système étudié. Deux

méthodes seront présentées : la méthode de Broïda, la méthode de Strejc. Ces deux

méthodes s’appliquent au cas des systèmes présentant une réponse apériodique.

Il existe d’autres méthodes qui concernent les cas des réponses oscillantes (méthode

de deuxième ordre retardé).

4.2.1. Modèle du premier ordre

Suite à l’envoi d’un échelon sur l’entrée on observe le comportement de la sortie et

l’on détermine les diverses modélisation possibles.

y(t)

u(t)

y

Le gain statique
y
k
u u

Figure : Réponse indicielle système du 1er ordre sorties = f (entrée).

Lorsque la réponse ne présente ni rebond ni retard, le modèle du premier ordre peut

être utilisé.

Modèle simple mais très utilisé tant que le temps mort reste négligeable devant la

constante de temps (sans retard pur).

R-I IDENTIFICATION

dy (t )
Equation différentielle :   y (t )  ku (t )
dt

k
Fonction de transfert: G( s) 
1  s

Détermination du gain statique

Le gain statique est le rapport de la variation de la sortie finale sur la variation

d’entrée (échelon) une fois le système est stabilisé.

K = Δ Y/ ΔU

Détermination du gain statique la constante de temps (τ)

La constante de temps (τ) est mesurée lorsque le système atteint 63% de la variation

totale de la sortie.
∆ܻ = ܻஶ − ܻ଴

eme
4.2.2. Identification d’un système de 2 ordre

Soit la réponse indicielle d’un système de 2eme ordre

y(t)

K D1 D2

T t1 t2

Tp ( = pseudo – période )
R-I IDENTIFICATION

Identification d’un système de deuxième ordre :

 Soit le système du deuxième ordre représenté par sa forme canonique comme

suit :

dy 2 (t ) dy(t )
Equation différentielle : 2
 2wn  wn2 y (t )  kwn2u (t )
d t dt
‫ݓܭ‬௡ଶ
‫ = )ݏ(ܩ‬ଶ
kw௡n2 ‫ݏ‬+ ‫ݓ‬௡ଶ
‫ ݏ‬+ 2ߦ‫ݓ‬ k
Fonction de transfert: G ( s)  
s 2  2wn s  wn2 s 2 2s
 1
wn2 wn

K est le gain statique.

wn est la pulsation naturelle.
 est le coefficient d’amortissement.

L’identification d’un tel type de système, nécessite de déterminer: le coefficient

d’amortissement ξ, le gain statique k et la pulsation naturelle ԝn

 Tracer la réponse indicielle.

La réponse indicielle est donnée par :
  w 
y (t  k 1  ewnt  cos wt  n sin wt 
  w 
2
w
Tp

La figure suivante représente la réponse indicielle d’un système avec différentes

valeur s du coefficient d’amortissement.
R-I IDENTIFICATION
YU Tp

D1

D2
kA

Tp
Influence de l’amortissement t

Figure : Réponse indicielle système du 2er ordre.

 Gain statique :
K = Δ Y/ ΔU

 Déterminer le premier dépassement et déduire ξ

D1 
 
y t D1  y 
y   y0
ష ഏ.഍ 2

D2 1 2
‫ܦ‬ଵ% = ݁
ට భష ഍మ
e
D1

 Mesurer le pseudo période Tp et déduire ԝn par la formule suivante :

ଶ.గ 2
ܶ௣ = wn 
ఠ ೙ ඥଵିకమ
Tp 1   2

4.2.3 Méthode de Broïda pour un système naturellement stable :

[Link]. Modèle de Broïda

Lorsque la réponse ne présente pas de rebond (une large classe de systèmes

industriels à la particularité de présenter une réponse indicielle apériodique (sans

oscillation)) mais qu’il existe un retard entre l’échelon et la réponse du système. Ce

type de système peut être modélisé à l’aide d’un modèle du premier ordre comportant

un retard pur (modèle de Broïda) de la forme :

‫்ି݁ܭ‬௦
‫= )ݏ(ܩ‬
1 + ߬‫ݏ‬
R-I IDENTIFICATION
Ou K représente le gain statique du système, T le retard pur et τ la constante de

temps.

y(t)
y∞
u(t)

  5, 5  (t2  t1 )
y
T  2,8  t1  1,8  t2
40%y
28%y
u
t1 t2 t

Figure : Détermination des paramètres du modèle de Broïda.

Les paramètres du modèle de Broïda sont obtenus à partir des relations suivantes:

 Gain statique : K = Δ Y/ ΔU
 Constante de temps : τ = 5.5*(t2 − t1)
 Retard ou temps mort : T = 2.8* t1 – 1.8* t2

4.2.4. Méthode de Strejc:

Le système est modélisé à l’aide d’un modèle à constante de temps multiple

comportant un retard pur de la forme :

‫்ି݁ܭ‬௦
‫= )ݏ( ܪ‬
(1 + ߬‫)ݏ‬௡

Où :

 K représente le gain statique du système.

 T est le retard pur.

 τ est la constante de temps.

R-I IDENTIFICATION
 n le dégréé (ordre) du modèle. Ces différents paramètres sont obtenus à

partir de la réponse à un échelon du système et à l’aide du tableau suivant de

Strejc tous deux représentés à la figure suivante :

y(t)
u(t)

Point d’inflexion
y

u
t

T’ Tu Ta

Figure: Détermination des paramètres du modèle de Strejc.

Le modèle de Strjec avec retard pure T =0

K
1   p n

Le gain statique est toujours :

K = ΔY/ΔU

 Le quotient Tu/Ta donne la valeur de l’ordre n entier à l’aide du tableau ci-

dessous, si le rapport Tu/Ta correspond à une valeur exacte du tableau donc on

élimine le coefficient du retard et on écrit la fonction de transfert d’ordre n.

 La détermination de τ se fait à partir de Ta.

Lorsque la valeur du quotient Tu/Ta ne correspond pas à une valeur exacte du

tableau, ce qui signifie l’existence d’un temps mort (retard), il faut prendre l’ordre n

immédiatement inferieur, on réduit une autre valeur de Tu, notée T’u, pour obtenir un

quotient T’u/Ta qui coïncide dans le tableau a un ordre n entier, la valeur de Ta n’est

pas changée, le retard T introduit est alors:

ࢀ = ࢀ࢛ − ࢀ′࢛
R-I IDENTIFICATION

n 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ࢀ࢛
0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570 0.642 0.709 0.773
ࢀࢇ

ࢀࢇ
2.718 3.695 4.463 5.119 5.699 6.226 6.711 7.164 7.590
࣎

Tableau : Paramètres du modèle de Strejc.