Cycle Id Compétence développée Connaissances associées Commentaire Semestre Cours TD TP

Système asservi
Equations du MCC dans le domaine de Laplace
Laplace Modélisation du MCC sous XCOS
Mise en place du schéma bloc
Schémas blocs Modélisation du système complet
Rev-SLCI-Cours 1: Généralités Rev-SLCI-TD1: MCC Fonctions de transfert des deux entrées Rev-SLCI-TP1: Avance
Fonctions de transfert Choix des composants du système
Ordre selon les hypothèses choisies
1° ordre Calcul de la FTBF
Simplification du modèle
2° ordre Mise en place d'une correction PI et étude d'influence de ses paramètres
Hacheur et modélsation
Révisions SLCI Identification temporelle
Réponse fréquentielle en régime permanent
Bode
Rev-SLCI-Cours 2: Bode - Performances 1° ordre Rev-SLCI-TD2: Bode Tracé de diagrammes de Bode de 1° et 2° ordres, ajout d'intégrateur
2° ordre Calculs de marges de stabilité
Identification
Performances de stabilité, rapidité, précision et dépassement

Réglage d'un correcteur permettant de répondre à tous les critères du cahier des charges
Strucutre de la correction en cascade Système bouclé à retour unitaire - Effet de la correction proportionnelle - Effet de la correction
Compensation de pôles, réglage de marges, amortissement, rapidité et bande passante.
Cy1-Cours 1: Correction des SLCI Correction proportionnelle, dérivée, intégrale intégrale unitaire - Effet de la correction intégrale non unitaire - Choix du meilleur correcteur intégral Cy1-TP1 - Robot de Vincennes En PSI, les élèves modélisent les correcteurs avec XCOS et les règlent en s'aidant des simulations
C1-02 Proposer une démarche de réglage d'un correcteur. Application aux correcteurs de type proportionnel, proportionnel intégral et à avance de S3 Cy1-TD1 - Robot de Vincennes
Correction PI vis-à-vis soit de la rapidité, soit de la stabilité - Ajout d'une correction à avance de phase et réglage -
Cycle 1 phase.
Correction à avance de phase Détermination de la plage de réglage par itérations avec XCOS - Identification de l'origine des
SLCI
différences entre marge souhaitée et marge obtenue - Conclusion sur le correcteur à avance de phase

Perso: en MP, pas d'avance de phase mentionné ici mais bien

C2-04 Mettre en œuvre une démarche de réglage d’un correcteur. Correcteurs proportionnel, proportionnel intégral et à avance de phase. S4
mentionné en C1-02

Pompage: Etude des performances du système de régulation de niveau lors d'un pompage constant -
Stabilisation du système par ajout d'un correcteur dérivée - Réglage du gain de la FTBO pour obtenir
un non dépassement - Validation des critères de rapidité et précision
Systèmes linéaires et non linéaires
Point de fonctionnement. Fuite: Etude d'un débit de fuite lié à la profondeur - Mise en évidence de non linéarités - Linéarisation En PSI, les élèves créent les modèles du TD1 afin de reprendre la main en modélisation causale sur XCOS. Ils valident leurs modèles en comparant la
B3-02 Préciser les limites de validité d'un modèle. S4 Cy2-Cours 1: Linéarisatin autour d'un point de fonctionnement Linéarisation d'un système non linéaire (développements de Taylor ou dérivées Cy2-TD1: Régulation de niveau Cy2-TP1: Régulation de niveau
Non-linéarités (courbure, hystérésis, saturation, seuil) et retard pur. autour d'un point de fonctionnement - Détermination de la FT du système - Diagramme de Bode et solution obtenue à celles proposées dans le TD.
Cycle 2 partielles)
stabilité - Réglage du gain de la FTBO pour respecter la marge de phase du cahier des charges - Etude
SLCI des performances de rapidité et précision autour de plusieurs points de fonctionnement via
simulations
Linéarisation d'un modèle autour d'un point de fonctionnement.
Cy2-Cours 2: Réduction de modèles Réponse indicielle et pôles dominants
B2-08 Simplifier un modèle. Pôles dominants et réduction de l’ordre du modèle : S3
Bode et simplifications des fonctions de transfert
– principe ; – justification ; – limites.

Vecteur position
Vitesse et accélération
Calculs de projectionsavec angles orientés ou non
Composition du mouvement
Calculs de vitesses par dérivation du vecteur position et composition du mouvement Mise en place du schéma cinématique
Liaisons et torseurs
Calculs d'accélérations et projections Rev-MECA-TP1: Maxpid / Sympact Résolution géométrique
Rev-MECA-Cours 1: Cinématique Graphe des liaisons et schéma cinématique Rev-MECA-TD1: Projections - Vitesses - Accélérations
Cas du contact Résolution cinématique
Contact
Liaisons équivalentes Résolution statique
Fermeture géométrique
Fermeture cinématique
Liaisons équivalentes

Intégrales
Actions mécaniques Fermeture géométrique
Révisions MECA Contact et lois de Coulomb Fermeture cinématique
Rev-MECA-Cours 2: Statique Passage local/global Rev-MECA-TD2: Bielle-Manivelle PFS complet
Liaisons et torseurs Stratégie d'isolement
PFS Relation entrée/sortie en effort par les puissances
Liaisons équivalentes

Fermeture géométrique
Fermeture cinématique
Rev-MECA-TD3: Maxpid PFS complet
Stratégie d'isolement
Relation entrée/sortie en effort par les puissances
Intégrales de surfaces et volumes simples
Clapet limiteur de pression
Rev-MECA-TD4: Intégrales Frein à disque
Frein à tambour
Frottement exponentiel

Remontée de la barrière Sympact

Solide indéformable :
Détermination du modèle associé au ressort en rotation
– définition ;
Définition de la masse et de l'inertie - Opérateur d'inertie - Matrice d'inertie - Mise en place de l'équation dynamique de remontée de la barrière
– repère ;
Déterminer les caractéristiques d'un solide ou d'un ensemble Les calculs intégraux des éléments d'inertie (matrice et centre Théorème de huygens généralisé - Matrices d'inertie de solides à géométrie Cy3-TP1: Barrière Sympact Résolution numérique de l'équation du mouvement avec Python
B2-10 – équivalence solide/repère ; S3 Cy3-Cours 1: Caractéristiques d'inertie des solides Cy3-TD1: Caractéristiques des solides simples Détermination des caractéristiques d'inertie de solides et particularités en fonction de leur forme
de solides indéformables. d'inertie) ne donnent pas lieu à évaluation. particulières - Matrices d'inertie de 3 solides usuels - Matrice d'inertie d'un Expérimentation de la remontée de la barrière et traitement des données
– volume et masse ;
ensemble de solides - Opérations et changement de base Modélisation SW de la barrière et simulation
– centre d'inertie ;
Identification des frottements secs et fluides
– matrice d'inertie.
Comparaison de l'étude expérimentale à l'étude SW et l'étude numérique

Détermination de la matrice d'inertie des arbres tournant

Graphe de structure.
Détermination du torseur dynamique associé à l'arbre tournant
Choix des isolements. Modélisation cinétique et dynamique des solides ou systèmes de solides
Proposer une démarche permettant la détermination d’une Cy3-TD2: Etude d'une plaque vibrante hydraulique Détermination des 12 équations dynamiques du problème
C1-05 Choix des équations à écrire pour appliquer le principe fondamental de la statique ou le S3 Cy3-Cours 2: Torseur cinétique et dynamique - PFD PFD - Théorème des actions réciproques - Détermination d'actions mécaniques et
Cycle 3 action mécanique inconnue ou d'une loi de mouvement. Application du PFD - Actions de liaison - Mouvement
principe fondamental de la dynamique dans un référentiel galiléen. d'équations différentielles du mouvement
Dynamique Application du TEC - Détermination de l'équation du mouvement obtenue avec le PFD précédemment
Théorème de l'énergie cinétique.
Questions subsidiaires

Torseurs cinétique et dynamique d’un solide ou d’un ensemble de solides, par rapport à un Energie cinétique - Puissances - Théorème de l'énergie puissance pour la
référentiel galiléen. détermination d'équations différentielles du mouvement - Inerties et masses Exercices 1 & 2: Applications simples sur hélicoïdale et réducteur à rendement non unitaire
Déterminer les actions mécaniques en dynamique dans le cas Cy3-Cours 3: Théorème de l'énergie cinétique
C2-08 Principe fondamental de la dynamique en référentiel galiléen. S3 équivalentes Cy3-TD3: Théorème de l'énergie cinétique Exercice 3: Vérification des performances d'accélération et de freinage d'un pont roulant à l'aide du
où le mouvement est imposé.
Énergie cinétique. Applications usuelles du TEC - Rendement - Relation entrée/sortie - Lois théorème de l'éneregie cinétique pour déterminer son équation différentielle du mouvement
Inertie et masse équivalentes. d'accélérations - Choix du théorème à appliquer
Puissance d'une action mécanique extérieure à un solide ou à un ensemble de solides, dans
son mouvement par rapport au repère galiléen.
Puissance intérieure à un ensemble de solides.
Déterminer la loi de mouvement dans le cas où les efforts Théorème de l'énergie cinétique. Condition d'équilibrage d'une roue - Fonctionnement de la machine d'équilibrage
C2-09 S3 Cy3-TD4: Equilibrage d'une roue de voiture
extérieurs sont connus. Rendement en régime permanent. Effet d'une masselotte sur l'équilibrage - Effet de 2 masselottes

Guidage chariot:
Exercice 1: Application des formules (XENS PSI 2017)
Contexte d'étude - Modélisation par schéma d'architecture
Exercice 2: Alstom
Mise en place des systèmes cinématique et statique - Etude complete de plusieurs liaisons équivalentes
- Etude du montage d'un arbre de transmission d'un réducteur de Tramway
Définitions: Inconnues - Equations - Mobilités - Hyperstatisme - Proposition de schéma cinématique minimaux
Mobilité du modèle d’un mécanisme. - Calcul du degré d'hyperstatisme
Formules d'analyse Cy4-TD1: Exercices divers Cy4-TP1 : Cordeuse - Exploitation du jeu justifiant d'une liaison isostatique
B2-16 Modifier un modèle pour le rendre isostatique. Hyperstatisme du modèle. S3/RAS Cy4-Cours 1: Analyse des mécanismes - Généralités - Etude des systèmes matriciels associés
Application à l'exemple du cours Guidage pinces:
Substitution de liaisons. - Amélioration du modèle
Cycle 4 Etude matricielle - Modélisation par schéma d'architecture
Exercice 3: Systèmes matriciels
Mécanismes Interprétation de l'hyperstatisme - Etude complete de plusieurs liaisons équivalentes
Exercice 4: Influence de la base de projection sur le système cinématique
PSI Etude des cas particuliers du cours - Proposition de schéma cinématique minimaux
Exercice 5: Influence de la base de projection sur le système statique
- Liaison glissière avec jeu: arc boutement

Etude théorique de la direction - Modélisation - Paramétrage - Résolution géométrique

Déterination de constantes avec Python - Tracé de la relation entrée sortie - Tracé des rayons de virages obtenus - Validation du cahier des charges
Cy4-Cours 2: Analyse des mécanismes - Liaisons équivalentes Etude de la liaison en série Galet/Rail
Liaisons équivalentes et structures hyperstatiques en parallèle TD2: Tour de la terreur Cy4-TP2: Méca DAE Expérimentation - Récupération du fichier de mesure - Intégration des mesures dans le fichier de traitement - Comparaison Expérimental - Théorique -
Etude du guidage de la cabine
Justification des écarts et recalage
Modélisation 3D - Tracé de la relation simulée - Comparaison Simulé - Expérimental - Théorique

La "réécriture des équations" signifie:

- remettre en forme des équations pour leur traitement par une
bibliothèque;
Dichotomie sur un tableau trié Fermeture géométrique et mise en forme du problème
Réécriture des équations d'un problème. - mettre sous forme matricielle un problème (problème de
Contexte de l'quation f(x)=0 Réécriture de l'équation pour son traitement numérique et mise en place de la fonction à annuler Simulation d'un MCC par la méthode d'Euler
Résolution de problèmes du type f(x) = 0 (méthodes de dichotomie et de Newton). Cauchy et systèmes linéaire).
Résoudre numériquement une équation ou un système S3 Présentation des méthodes Mise en place d'une résolution par dichotomie Cy5-TP1 PSI: Correcteurs numériques Simulation de l'asservissement du MCC
C3-02 Résolution d'un système linéaire du type A·X = B. Les méthodes numériques sont introduites au fur et à mesure, Cy5-Cours 1: Dichotomie et Newton Cy5-TD1: Système 4 barres
d'équations. Complexité Itérations pour différentes positions Influence de la période d'échantillonage
Résolution d'équations différentielles (schéma d'Euler explicite). en fonction des besoins de la formation. Pour la résolution d'un
Cas particuliers et limites Tracé de la relation entrée/sortie Mise en place de correcteurs numériques par équations de récurrence
Intégration et dérivation numérique (schémas arrière et avant). système d'équations du type A.X=B, l'utilisation d'une
Fonctions python "bisect" et "newton" Animation du schéma cinématique
bibliothèque préimplémentée est privilégiée.
Les aspects liés aux méthodes numériques ne sont pas exigibles
(stabilité, convergence, conditionnement des matrices...).

Résolution géométrique
Résolution cinématique
Résolution classique "[Link]"
Mise en forme matricielle
Méthode de résolution du pivot de Gauss:
Caractérisation des signaux à temps discret (échantillonnage et quantification). L'augmentation de la période d'échantillonnage permet de Résolution du système dans une position Moyenne glissante
S4/RAS - Principe (transvection, permutations) Cy5-TD2: Bielle-Manivelle Cy5-TP2 PSI: Moyenne glissante et filtres numériques
B2-09 Modéliser un correcteur numérique. Modélisation par équations aux différences (équations de récurrence) d'un correcteur mettre en évidence les limites du modèle continu. Cy5-Cours 2: Systèmes linéaires - Pivot de Gauss Itérations sur deux tours Filtre passe bas du 1° ordre
- Transformations
Cycle 5 numérique (proportionnel, proportionnel intégral et à avance de phase). Les transformées en z ne sont pas au programme. Tracé de la vitesse du piston Filtre passe bas du 2° ordre
- Résolution
Info Tracé de l'accélération du piston
Etude de complexité
Influence du rapport r
Conclusions

Dérivation numérique ordre 1 et 2

Euler explicite/implicite
Equation différentielle d'ordre 1
Traitement de fichiers de données. Système d'ED d'ordre 1
S3/S2 Cy5-TD3: MCC MP Résolution Euler explicite sur l'asservissement d'un MCC en MP
D3-03 Effectuer des traitements à partir de données. Moyenne et écart type. Perso: en gras uniquement en PSI Cy5-Cours 3: Dérivation numérique - Euler Equation différentielle d'ordre 2
En PSI, on fait la même chose sur le MCC puis asservissement et correcteurs numériques (cf TP)
Moyenne glissante et filtres numériques passe-bas du premier et du second ordre. Système d'ED d'ordre 2
Influence du pas de temps et convergence
Fonction python "odeint"
Equations aux différences

Intégration à gauche Ouverture du fichier de mesures d'accélération de l'iPhone

Intégration à droite Cy5-TD4: Trajectoire Intégration et visualisation de la dérive
Cy5-Cours 4: Intégration numérique
Méthode des trapèzes Traitement simple par suppression de la moyenne
Fonction python "quad" Intégration et obtention de la trajectoire

Téléchargement du modèle causal du MCC

S3 Cy6-Cours 1 : Modélisation causale - acausale Principes Cy6-TD1: Modélisation acausale MCC
B2-02 Compléter un modèle multiphysique. A partir de la liste des blocs, réalisation du modèle acausal du MCC
Avantages et inconvénients
Comparaison des modèles

Paramètres d'un modèle.

Grandeurs flux et effort. Un logiciel de modélisation multiphysique permettant
Sources parfaites. Mise en place du modèle causal
d'assembler des composants technologiques issus d'une
Modélisation du MCC acausale
Associer un modèle aux composants des chaines bibliothèque est privilégié pour la modélisation des systèmes S3 Cy6-TD2: Modélisation de la cordeuse
B2-03 Modélisation de la cordeuse complète en acausal
fonctionnelles. pluritechnologiques. Les modèles mis en œuvre couvrent
Comparaison des résultats
différents domaines (électrique, mécanique, yhermique,
Amélioration du modèle causal et conclusions
hydraulique et pneumatique).

Modifier les paramètres et enrichir le modèle pour minimiser

B3-03 l’écart entre les résultats analytiques et/ou numériques et les S4
résultats expérimentaux.

B1-01 Identifier les performances à prévoir ou à évaluer. S4

B1-02 Identifier les grandeurs d'entrée et de sortie d’un modèle. S4

Cycle 6 Grandeurs flux, grandeurs effort.
Modélisation B1-03 Identifier les paramètres d’un modèle. S4

Identifier et justifier les hypothèses nécessaires à la S4

B1-04
modélisation.

Justifier le choix des constituants dédiés aux fonctions d’un S4

A3-02
système.

Extraire un indicateur de performance pertinent à partir du

A4-01 cahier des charges ou de résultats issus de l'expérimentation S4
ou de la simulation.
Ordre de grandeur.
A4-02 Caractériser les écarts entre les performances. Homogénéité des résultats. S4
Matrice de confusion (tableau de contingence), sensibilité et spécificité d'un test.
Interpréter et vérifier la cohérence des résultats obtenus S4
A4-03
expérimentalement, analytiquement ou numériquement.

A4-04 Rechercher et proposer des causes aux écarts constatés. S4

Phénomènes physiques.
Choisir un modèle adapté aux performances à prévoir ou à S4
B2-01 Domaine de validité.
évaluer.
Solide indéformable.

Alimentation d'énergie.
Association de préactionneurs et d’actionneurs : A partir de documentation technique, réalisation de différents travaux:
– caractéristiques ; - Résolution géométrique/cinématique
– réversibilité ; - Résolution statique
A3-05 Caractériser un constituant de la chaine de puissance. – domaines d'application. S3 Cy8-Projet MAXPID/COMAX - Mise en place d'un schéma bloc
Transmetteurs de puissance : - Identification des coefficients nécessaires à l'enrichissement du modèle
– caractéristiques ; - Comparaison des performances du système réel et simulé
– réversibilité ; - Justification des écarts
– domaines d'application.

Justifier le choix d’un capteur ou d’un appareil de mesure vis-à- S3

D2-06
vis de la grandeur physique à mesurer.

Mettre en œuvre un appareil de mesure adapté à la S3/S2

D3-02
caractéristique de la grandeur à mesurer.

Perso: en gras uniquement en PSI

PSI: Les normes de représentation des schémas pneumatiques,
Diagrammes SysML. S3/S2
E1-05 Lire et décoder un document technique. hydrauliques et du langage SysML sont fournies
Schémas cinématique, électrique, hydraulique et pneumatique.
MP: Les normes de représentation du langage SysML sont
fournies.

Diagrammes SysML.
Projets PSI Chaine fonctionnelle.
Produire des documents techniques adaptés à l'objectif de la Schéma-blocs. S3
E2-05
communication. Schéma cinématique.
Graphe de structure.
Spécifications d'algorithmes.

Cette proposition peut se faire sous forme d'association de

blocs.
Il s'agit d'allouer des composants à la satisfaction d'exigences
F1-01 Proposer une architecture fonctionnelle et organique. fonctionnelles et éventuellement de décrire les interfaces entre S4
ces composants.
L'activité de projet est une modalité pédagogique à privilégier
pour développer cette compétence.

Modification d'un programme :

Modifier la commande pour faire évoluer le comportement du – système séquentiel ; S4
F2-01
système. – structures algorithmiques.
Choix et paramètres d'un correcteur.

D2-01 Choisir le protocole en fonction de l'objectif visé. S4

Grandeurs utilisées :
Utiliser un vocabulaire technique, des symboles et des unités S4/S2
E2-06 – unités du système international ;
adéquats.
– homogénéité des grandeurs.

Apprentissage supervisé.
Choix des données d'apprentissage.
Résoudre un problème en utilisant une solution d'intelligence S3 Cy7-TD1: A faire
C3-03 Mise en œuvre des algorithmes (réseaux de neurones, k plus proches voisins et régression Des bibliothèques préimplémentées sont utilisées. Cy7-Cours 1: A faire
artificielle.
linéaire multiple).
Phases d'apprentissage et d'inférence.

Cycle 7 Décomposition d'un problème complexe en sous problèmes simples.

Choisir une démarche de résolution d’un problème S3
IA C1-03 Choix des algorithmes (réseaux de neurones, k plus proches voisins et régression linéaire Cy7-Cours 2: A faire
d'ingénierie numérique ou d'intelligence artificielle.
multiple).

Régression et classification, apprentissages supervisé et non supervisé.

Phases d'apprentissage et d'inférence.
A3-08 Analyser les principes d'intelligence artificielle. Modèle linéaire monovariable ou multivariable. S3
Réseaux de neurones (couches d'entrée, cachées et de sortie, neurones, biais, poids et
fonction d'activation).