L’Automatique

Et la régulation industrielle

Filière: MCT 2

Réalisé par Med. BOUTOUBA Année universitaire 2020/21

M. BOUTOUBA 1
 Chapitre 4

I. STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

M. BOUTOUBA 2
I. Notion de stabilité d'un système
On dira qu'un système linéaire est stable si, après avoir soumis son entrée à une brusque variation (échelon
unité, par exemple) :
 Le mouvement amorcé par sa sortie reste borné en amplitude (c'est à dire que la sortie garde une valeur finie).
 Ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un état d'équilibre.

On peut considérer le système comme stable (système marginalement

stable) puisque sa sortie garde une valeur finie, à condition que
M. BOUTOUBA l'amplitude ne soit pas trop grande. 3
• La figure suivante est un cas de système instable. Les
oscillations sont de plus en plus importantes et le système
ne retrouve pas son état d’équilibre :

La stabilité est une condition

• Physiquement, un système instable dont la réponse croit impérative. Pour que les
sans limite peut se causer des dommages ou systèmes soient utilisables en
en causer à autrui (danger pour l’être humain). En asservissement, il est
pratique, la majorité des systèmes sont conçus avec des absolument nécessaire que les
dispositifs de limitation. fonctions de transfert en boucle
fermée FTBF soient stables.

M. BOUTOUBA 4
Aspect mathématique de la stabilité
• En exprimant la FTBF, H(p), sous forme d’une fraction rationnelle :

𝑁(𝑝) bm pm +. . . . . +b1 p+b0

𝐻(𝑝) = ൘D(𝑝) = nm
an pn +. . . . . +a1 p+a0

• Pour un signal d’entrée de type impulsion de Dirac:

bm pm +. . . . . +b1 p+b0 bm  p  z1  p  z2  ...  p  zm 

𝑌 𝑝 = 𝐻 𝑝 .1 =  H ( p)  
an pn +. . . . . +a1 p+a0 an  p  p1  p  p2  ...  p  pn 

• Ce qui conduit à:
n
Ai A1 An
Y ( p)     ..... 
i 1 p  pi p  p1 p  pn Par décomposition en éléments simples
pi : poles de Y(p)  zéros du dénominateur D( p ) 
sont les racines réelles ou complexes
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• En utilisant la table de la transformée inverse, on retrouve l’expression temporelle :

y (t )  A1  e p1t  A2  e p2t  ...  An  e pnt

• Pour que ces exponentielles ne divergent pas vers +∞ il faut que la partie réelle de chaque pi soit
strictement négative.

Conclusion: un système de transmittance H(p) est stable si et seulement si tous

ses pôles sont à partie réelle strictement négative (c’est-à-dire que les zéros de
D(p) = 1 + FTBO sont à partie réelle négative).

M. BOUTOUBA 6
• On remarque donc qu’il suffit de connaitre les zéros de 1 + FTBO(p) pour conclure sur la stabilité
d’un système. D’où la règle fondamentale de l’automatique:

La connaissance de la FTBO permet de conclure sur la stabilité du système en boucle

fermée.

• En dehors du calcul direct des pôles (par ordinateur), il existe deux grandes familles de critère pour
étudier la stabilité d’un système:
 les critères algébriques,
 les critères géométriques.

M. BOUTOUBA 7
1. Le critère de Routh-Hurwitz (critère algébrique)
• Considérons un système de FTBF

𝑁(𝑝) bm pm +. . . . . +b1 p+b0

𝐻(𝑝) = ൘D(𝑝) = D(p)= an pn +. . . . . +a1 p+a0
an pn +. . . . . +a1 p+a0

• L’étude du polynôme caractéristique D(p) = 0 (ou polynôme d’Hurwitz) permet de conclure sur la
stabilité du système(le critère est énoncé ci-après sans être démontré).

• Le critère de stabilité de Routh se décompose en deux conditions:

 Critère d’Hurwitz ( nécessaire mais pas suffisant ) : la stabilité exige que tous les coefficients ai soient de
même signe et non nuls.

 Critère de Routh-Hurwitz (une condition nécessaire et suffisante CNS): le système est stable (i.e. les zéros
de D(p), c'est-à-dire les pôles de H(p), sont tous à partie réelle strictement négative) si et seulement si tous
les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh sont de même signe.

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• Soit la partie dénominateur : 1
D( p )  an p n  an 1 p n 1  an  2 p n  2  an 3 p n 3 ....  a1 p1  a0 Les deux premières
lignes du tableau de
Routh sont obtenues en
reportant les
coefficients du
polynôme
caractéristique (les
emplacements vides
correspondent à la
valeur zéro).

2
Les coefficients des lignes suivantes sont calculés à
partir des coefficients des deux lignes immédiatement
supérieure et correspondant plus précisément à la
1ère colonne et à la colonne suivante.

M. BOUTOUBA 9
• Exemple 1: conclure quant à la stabilité du système de FTBF

les coefficients associés au polynôme d’Hurwitz ne sont pas tous de même signe.
La condition nécessaire de stabilité n’est pas vérifiée. Le système associé est donc instable.

• Exemple 2:

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Exemple 2:

• Solution:

Condition 1: Tous les coefficients sont de même signe, la condition nécessaire est vérifiée.
Condition 2:

Tous les coefficients de la première colonne sont de même signe, le système est donc stable.

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Exemple 3:

• Condition 1: satisfait

Il y a changements de signe ce qui indique la présence de pôles instables.

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Application:

• Le critère de Routh présente également un intérêt lorsqu’il faut déterminer la valeur d’un paramètre pour
lequel le système franchit le seuil de stabilité.

1. Trouvez la condition sur K pour laquelle le système soit stable.

2. A quelle condition ce système est-il stable ?

3. On considère un système à retour unitaire de FTBO:

Trouvez la condition pour lequel la fonction de transfert en boucle fermée FTBF soit stable.

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Cas particulier (ligne complète de zéros) :

• Si une ligne complète était composée de zéro, la méthode était en défaut. En fait, il est quand même possible d'en
tirer des conclusions moyennant certains aménagements.

D( p )  p 5  7 p 4  6 p 3  42 p 2  8 p  56

• Solution:

• La 3ème ligne est nulle. On substitue alors à cette ligne les coefficients obtenus en différentiant une fonction fictive,
appelée polynôme auxiliaire, construite sur la ligne précédant la ligne nulle. Le polynôme auxiliaire pour l’exemple
en cours s’écrit :
Q  p   p4  6 p2  8

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• Si nous le dérivons, par rapport à p, nous obtenons alors : dQ ( p )
 4 p 3  12 p  0
dp

• Les coefficients de ce polynôme remplacement ceux de la ligne nulle dans le tableau initial. Le tableau
devient alors :

• Il n’y a aucun changement de signe sur la 1ère colonne du tableau, donc aucune racine à partie réelle positive. Le
système est donc stable.

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Cas particulier (un zéro sur la première colonne ) :

• Si le premier élément de la ligne est nul, la ligne suivante ne pourra pas être calculée car il y aurait une
division par zéro. Pour éviter cela, on utilise un nombre de valeur très faible Ԑ (epsilon) pour remplacer le
zéro de la première colonne. Ԑ peut tendre vers zéro par valeur positive ou négative, pour permettre par la
suite le calcul du nombre de changement de signe de la première colonne.

• Considérons le système dont le dénominateur de la FTBF : D(p)= p3 + 3p2 + 3p + 9

• Alors le tableau de Routh:

Système stable

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2. Critère graphique de Revers:
2.1. Intérêt des critères graphiques:
• Les critères graphiques de stabilité de Revers permettent d’étudier la stabilité d’un système bouclé
à partir de la réponse fréquentielle du système en boucle ouverte FTBO(p).
• On rappelle que la réponse fréquentielle d’un système peut s’obtenir soit expérimentalement soit à
partir de la connaissance analytique de sa fonction de transfert.
• L’avantage des méthodes géométriques par rapport aux méthodes algébriques réside
essentiellement dans le fait que la connaissance analytique de la fonction de transfert du système en
boucle ouverte n’est pas indispensable puisque seul est nécessaire le tracé du lieu de transfert
obtenu expérimentalement.

S ' ( p)
H ' ( p)   A( p).B( p)
E ( p)

La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande

importance dans l'étude de la stabilité des systèmes ; de
M. BOUTOUBA plus, elle est directement accessible à la mesure. 17
2.2. Enoncé du critère de Revers:
Le critère de Revers est un critère graphique de stabilité qui découle du critère général de Nyquist. Il
s’énonce comme suit :

 Un système asservi est stable si, à la pulsation w1 pour laquelle FTBO( p )  1  G( FTBO ) dB  0  ,
l’argument est supérieur à -180°:
 FTBO( j1 )  1

 (1 )  arg( FTBO( j1 ))  180

 Un système asservi est stable si, à la pulsation wc pour laquelle arg( FTBO( j1 ))  180 , le module
est inférieur à 1:

 (1 )  arg( FTBO( j1 ))  180


 FTBO( j1 )  1

Si l’une de ces deux conditions n’est pas satisfaite, le système asservi est qualifié d’instable.

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Pour le lieu de Nyquist elle peut être définie par:
• Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu de Nyquist
de la FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de 0 à + infini), laisse le point
critique (–1,0) à sa gauche. Il est instable dans le cas contraire.
Appelé aussi Critère de Nyquist simplifié.

M. BOUTOUBA 19
2.3. Critère de revers dans le plan de Black:

• Le point critique a pour coordonnées C(-π, 0dB):

Soit ωc0 la pulsation telle que |HBO(jωc0)|=1. La condition de stabilité asymptotique du critère du
revers impose que le déphasage ϕ(ωc0) soit supérieur à -π (arg(HBO(jωc0) > -π) :

 c'est-à-dire en parcourant le lieu de Black dans le sens des ω croissants, on laisse le point critique
-1 à droite.

M. BOUTOUBA 20
2.4. Critère de revers –diagramme de Bode-:

On précise qu’on trace le diagramme

de gain et de phase de la fonction de
transfert en boucle ouverte HBO(jω) et
on conclut sur la stabilité du système
en boucle fermée.

M. BOUTOUBA 21
3. Marges de stabilité:
• Un système asservi à la limite de stabilité est un système en pompage (juste oscillant). Son lieu de transfert
passe par le point critique (Module = 0db et Argument = -180º). Il apparaît par conséquent évident que plus
la distance entre le lieu de transfert et le point critique est importante tout en assurant les conditions de la
stabilité, plus le système est ‘’confortablemeent’’ stable et moins le régime transitoire est oscillant.
 En fait, si un système asservi est dimensionné de manière à ce que son lieu de transfert passe au voisinage du
point critique tout en étant stable, il suffit d’un simple phénomène parasitaire (changement d’un paramètre
physique du système : dérive thermique, variation de la charge….) pour que le système peut basculer vers
l’instabilité et voir ses états prendre des valeurs démesurées.

Risque d’instabilité Système plus stable

Cette remarque incite à faire passer le lieu de transfert en boucle ouverte suffisamment loin du point critique.
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3.1. Définition des marges de stabilité:
• De manière quantitative, on définit les marges de stabilité (marges de phases et de gain) conférant au système
bouclé une stabilité confortable. Ces grandeurs sont définies de la manière suivante :
La marge de phase ɸ d’un système est mathématiquement la différence entre la phase de FTBO(ωc0) c'est-à-dire
(ωc0), et –180° :   m  MP   (c 0 )  (180)   (c 0 )  180

La marge de gain G a pour expression:  G  mG  1 ou  G  20 log FTBO( )

FTBO( )

 Elle permet de préserver la stabilité en dépit des fluctuations de gain, qui affectent, en particulier,
les amplificateurs de la chaîne de puissance.

M. BOUTOUBA 23
• Pour qu'un système soit stable, il faudrait que :   0 et G  0

 Remarques :
• Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase négative est un système instable.
• Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase nulle est un système à la limite de stabilité.

• Valeurs usuelles de ɸ et G :

Les marges définies ci-dessus permettent d’évaluer la distance entre le point critique et le lieu
de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient à s’assurer que l’on ait jamais FTBO(ωc0)  FTBO( )  1

= –1, c'est-à- dire jamais simultanément (pour la même pulsation) : FTBO( )  180

L’expérience montre que pour des systèmes classiques (notamment à phase minimale), un bon
 entre 45 et 60
degré de stabilité en boucle fermée est obtenu si l’on est capable d’imposer :
G entre 8dB et 15dB

 Pour régler la stabilité d'un système, il est souvent délicat de raisonner en tenant compte des deux
marges à la fois. Dans ce cas, on privilégie, en général, la marge de phase ɸ .

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Critère de Stabilité utilisant les courbes de Bode et de Black : -Exemples-

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Critère de Stabilité utilisant les courbes de Bode et de Black : -Exemples-

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• Remarques:
Lorsque la fonction de transfert en boucle ouverte est explicitement connue, il est possible de
déterminer algébriquement les marges de stabilité. Dans le cas contraire, on utilise le tracé
expérimental.

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 Chapitre 4

II. PRÉCISION DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

M. BOUTOUBA 28
• Présentation du problème de la précision:
• On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi déterminée en général par
une consigne e(t). De même, le rôle d’un système de régulation est de maintenir la sortie égale à la consigne
malgré des perturbations.
• La qualité d’un système asservi est jugée par sa stabilité et sa rapidité, mais aussi par la précision avec
laquelle il suit la loi d’entrée.
• L’étude de la précision est l’étude de l’erreur ε(t) entre la sortie s(t) et la consigne e(t). La perturbation est
représentée par w(t) et on a supposé que son point d’application apparaît dans la chaîne d’action comme le
montre la figure suivante :

• L’étude de la précision peut se faire soit par rapport à la consigne (fonctionnement en asservissement), soit par
rapport aux perturbations (fonctionnement en régulation).
M. BOUTOUBA 29
On distingue deux types d’erreurs:

 L’erreur permanente : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée (Consigne). C’est
cette erreur qui fait l’objet de ce chapitre, car sauf cas particulier, un système de commande asservi ou régulé
est destiné à fonctionner dans son régime permanent
Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques :
- échelon constant, on parle d’erreur indicielle ou d’erreur statique;
- rampe, on parle erreur de traînage ou d’erreur de poursuite ou encore d’erreur en vitesse;
- accélération, on parle d’erreur en accélération.

 L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et la consigne lors de la phase transitoire suite à
une variation de consigne ou suite à une perturbation. S’il est normal qu’une telle erreur puisse exister, on
désire néanmoins qu’elle soit la plus faible possible et qu’elle dure le moins longtemps possible.

M. BOUTOUBA 30
Performances Statiques des Systèmes bouclés

Erreur statique:
• La précision d’un asservissement, en régime permanent, est définie par l’écart permanent Ԑ(t) qui existe entre
la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir.
• Par définition, on dira qu’un système est d’autant plus précis que le signal d’erreur Ԑ(t) est plus faible.
(L’idéal est d'avoir un erreur nul pour  s  0 ; t ).

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• Soit le schéma bloc suivant:
Calculons l'erreur statique:

 ( p)  E ( p)  S '( p)  E ( p)   ( p). A( p).B( p)

E ( p)
  ( p)  or A( p).B( p)  FTBO( p )
1  A( p ).B( p )

• D’après le théorème de la valeur finale , l’erreur statique  s (ou encore   ) est donnée par la relation :

 s  lim  (t )  lim p. ( p)

t  p 0

 E ( p)   E ( p) 
  s  lim  p.   lim  p. 
p 0
 1  A( p ).B ( p )  p 0  1  FTBO( p ) 

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• Adoptons la notation suivante :

n: le nombre d’intégrateurs que comporte la FTBO(p). On l’appel classe du système.

L’entrée aura l’expression suivante:

Entrée échelon  m  1
Entrée rampe  m  2
Entrée accélération  m  3

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a - Erreur statique pour une entrée échelon:

• C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur la réponse indicielle.

E0
• L’entrée vaut : E ( p) 
p

• L’erreur statique peut s’écrire sous la forme:

 E ( p)  E0 E0
  s  lim  p.   
p 0
 1  FTBO( p )  1  lim(
p 0
FTBO( p)) 1  K e

Ke peut être définit comme étant la constante du gain

statique ou gain statique en Boucle ouverte. régime permanent

On note que la précision est

fonction de la classe du
système, c'est-à-dire du
nombre d’intégration que
possède la fonction de
transfert en boucle ouverte.
M. BOUTOUBA 34
 b - Erreur statique ( ou erreur de traînage ):

• C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur la réponse à une rampe (vitesse).
E0
L’entrée vaut : E ( p) 
p2
L’erreur statique peut s’écrire sous la forme:
 E ( p)   E0  E0
  s  lim  p.   lim   
p 0
 1  FTBO( p )  p 0  p  pFTBO ( p )  lim
p 0
[Link]( p )
E0
 s =
Kv

Kv est la constante d’erreur statique de vitesse.

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c. Erreur statique pour une entrée parabolique (ou accélération):
• C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur la réponse à une entrée accélération.

E0
L’entrée vaut : E ( p) 
p3

 E ( p)   E0  E0
  s  lim  p.   lim  2  
 1  FTBO( p )  p 0  p  p .FTBO ( p )  lim p .FTBO( p )
p 0 2 2

p 0

E0
 s =
Ka

Ka est la constante d’erreur statique d’accélération.

M. BOUTOUBA 36
d. Récapitulatif des erreurs statiques

• Le tableau ci-après récapitule les valeurs de l’erreur statique en fonction :

 de la classe n du système,
 de l’ordre du signal d’entrée canonique,
 du gain K de la FTBO du système.

M. BOUTOUBA 37
M. BOUTOUBA 38
Remarques:
Les constantes d’erreurs Ke, Kv, et Ka décrivent l’aptitude du système asservi à réduire ou éliminer l’erreur
statique. Elles renseignent, par conséquent, sur les performances du système en régime permanent.

De même, d’après le tableau , on remarque que lorsque l’erreur permanente est constante (non nulle), elle est
inversement proportionnelle au gain K de la FTBO. Il y a donc tout intérêt à ce que ce gain soit choisi suffisamment
grand de manière à obtenir l’erreur la plus petite possible.
Cependant, l’étude de la stabilité des boucles fermées par rapport à ce paramètre a montré que les marges de stabilité
diminuent lorsque ce gain augmente. D’où un compromis s’impose pour assurer une précision et des marges de
stabilité convenables. Cette propriété est connue sous le nom de " Dilemme Stabilité – Précision ", qui nécessite
souvent un compromis.

Il est à noter également que pour améliorer les performances en régime statique, nous pouvons augmenter la
classe du système en ajoutant un ou des intégrateur(s) dans la chaîne directe du système. Ceci peut, cependant,
engendrer des problèmes de stabilité supplémentaires.

M. BOUTOUBA 39
Gain statique en boucle fermée:

s (t )
• Pour un système stable, le gain statique en boucle fermée est défini par : K s  lim  lim FTBF ( p )
t  e(t ) p 0

Exemple:
Soit le système en BF suivant:

 Il faut s'assurer, tout d'abord, de la stabilité du système. Utilisons pour cela le critère de Routh :

Tous les termes de la 1ère colonne sont de même signe

» système stable
M. BOUTOUBA 40
M. BOUTOUBA 41
Performances Dynamiques des Systèmes bouclés : Temps de réponse/ Rapidité

• Dans la majorité des cas pratiques, les

caractéristiques de performances désirées
pour les asservissements sont exprimées
relativement au temps. Les systèmes qui
emmagasinent de l'énergie ne peuvent
répondre instantanément et présentent des
réponses transitoires à chaque fois qu'ils sont
soumis à des entrées ou perturbations.
• Généralement, le comportement dynamique
d'un système peut être entièrement
caractérisé par la réponse temporelle de ce
système suite à une entrée échelon
puisqu'elle est facile à générer.

M. BOUTOUBA 42
 ⇒

⇒ Le 𝑘 𝑒 dépassement pour cent vaut (pour un

système 2nd ordre:

M. BOUTOUBA 43
• Il est à noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, nécessairement, applicables à n'importe quel système. Pour
un système très amorti (non oscillant), tp et td ne sont pas définis.

• Remarques sur les caractéristiques de la réponse transitoire:

Excepté pour certaines applications pour lesquelles les oscillations ne sont pas tolérables, il est préférable
que la réponse soit suffisamment rapide et suffisamment amortie. Ainsi, pour une réponse transitoire acceptable
d'un système du 2nd ordre, le coefficient d'amortissement doit avoir une valeur 0.4 ≤ ξ ≤ 0.8 :

 De faibles valeurs de ξ (ξ < 0.4) produisent un dépassement excessif de la réponse transitoire.

 Des valeurs importantes de ξ (ξ > 0.8) donnent une réponse très lente.

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