Chapitre 2

Formulation des équations de

comportement dynamique d’un système
mécanique. Equations de Lagrange.
Linéarisation

Il n’y a pas de voie royale

E UCLIDE , R ÉPONDANT À SON ROI
QUI SE PLAIGNAIT DES DIFFICULT ÉS DE SON ENSEIGNEMENT

Lorsqu’un système mécanique présente des liaisons sans pertes, l’application du principe des puis-
sances virtuelles permet de se débarrasser directement des forces de liaisons et conduit plus direcement
aux équations de comportement dynamique. Rappelons que le principe des puissances virtuelles exprime
que la puissance développée par toutes les forces agissant sur un système, y compris les réactions d’iner-
tie, est nulle pour tout mouvement virtuel licite.
Ce chapitre sera développé dans le cadre de systèmes holonomes et fera à certains moments la dis-
tinction entre systèmes rhéonomes et scléronomes.
Les concepts suivants seront donc définis préalablement avant de démontrer la méthode de formula-
tion basée sur les équations de Lagrange : mouvement virtuel licite, coordonnées généralisées, système
holonome ou non holonome, système rhéonome ou scléronome, composnates généralisées.

2.1 Principales définitions utiles à l’établissement des équations de La-

grange.
Considérons un système mécanique décrit par les paramètres de configuration q 1 q2 



 qn formant
le vecteur
 
q1 

 q
q    2 



qn

2.1.1 Mouvement virtuel licite

 
 Un mouvement virtuel peut être défini comme le passage de la configuration q à la configuration q 
δq, sans variation du temps. Ce mouvement est dit licite, si les liaisons cinématiques entre les différents
solides sont respectées (MVL).

4
CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 5

2.1.2 Système holonome ou non holonome

Si un accroissement arbitraire δqi de tous les paramètres qi du système entraı̂ne un mouvement virtuel
licite, le système est dit holonome. Si au contraire l’accroissement n’est arbitraire que pour un certain
nombre de paramètres (et pas tous), le système est dit non holonome.
En d’autres termes, pour un système holonome, le nombre de paramètres utilisé pour décrire le
système est le nombre minimum nécessaire, égal au nombre de degrés de libertés du système. Le vecteur
des paramètres de configuration devient alors le vecteur des coordonnées généralisées.

2.1.3 Système scléronome ou rhéonome

Un système est dit scléronome si aucun des paramètres de configuration du système ne dépend ex-
plicitement du temps. Si au moins un des paramètres dépend explicitement du temps, le système est dit
rhéonome. La dépence explicite signifie une dépendance imposée (comme par exemple un solide dont on
impose le mouvement de rotation), et non, la dépendance évidente par rapport au temps de tout paramètre
amené à décrire la dynamique d’un système.

Exemple 1 : Double pendule

Soit le système à 2 ddl de la figure 2.1, les paramètres du système étant q 1 et q2 .
Il s’agit d’un système holonome scléronome car d’une part, deux paramètres suffisent pour décrire
le système (deux étant le nombre de degrés de liberté du système), et d’autre part, aucun d’entre eux ne
dépend explicitement du temps (aucun n’est imposé extérieurement).

q A
1
B

q
2

F IG . 2.1 – Double pendule

Si à ce système, on ajoute un moteur à la première liaison rotoı̈de de telle sorte que le paramètre
de configuration q1 dépende explicitement du temps (par exemple q 1  ωt), le système sera dans ce cas
rhéonome.

Exemple 2 : Système bielle-manivelle

Soit le système bielle-manivelle de la figure 2.2. Si le vecteur des paramètres de configuration est
donné par :

 q 1  β1

q   q2  β2

q3  L
le système est dans ce cas scléronome car aucun paramètre ne dépend explicitement du temps et non
holonome parce qu’on peut encore réduire le nombre de paramètre pour décrire le système. En effet L,

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 6

β β
1 2

L
F IG . 2.2 – Système bielle-manivelle

β1 et β2 n’étant pas indépendants, on peut décrire le système avec un seul paramètre, par exemple β 1 . Le
vecteur des paramètres est alors réduit à q 1  β1  et le système devient holonome scléronome.

Exemple 3 : Roue roulant sur un sol fixe

φ
R
y C
C

O M x
xC

F IG . 2.3 – Système roue sur sol fixe

Soit le système de la figure 2.3 représentant une roue tournant sur un sol fixe.
Si on décrit le système par le vecteur des paramètres de configurations :



 q1  xC

q   q2  yC

q3  φ
le système est scléronome (aucun paramètre ne dépend explicitement du temps) et non holonome.
Cependant, les contraintes cinématiques peuvent être exprimées pour tenir compte du roulelent sans
glissement sur le sol :
– contact avec le sol : y˙C  0
– pas de glissement en M : x˙C  φ̇R  0
Ces contraintes peuvent être intégrées :

yC  R
xC   φR
 
les paramètres du système se réduisent à q  q1  φ  et le système est rendu holonome, les
contraintes étant intégrables.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 7

Exemple 4 : bille roulant sans glisser sur le sol

Soit le système de la figure 2.4 représentant une bille roulant sur un sol fixe.

z y

M
x

F IG . 2.4 – Système bille sur sol

Si le système est décrit par le vecteur de paramètres :

  


xC 

yC


 zC 
q   
 α 

β

γ

il est non holonome.

Les contraintes cinématiques s’expriment sous la forme :


v MS  s  0

 f  ẋC ẏC żC α̇ β̇ γ̇  0

Il est impossible de rendre ce système holonome car les contraintes cinématiques ne sont pas intégrables.

2.1.4 Composantes généralisées

Considérons le système
 de la figure 2.5 représentant un

système double pendule. Le point A α où est
appliqué une force Fα est repéré par son vecteur position
 eα .
La puissance virtuelle développée par la force F est donnée par :
 
PV α  Fα  vV α (2.1)

où vV α représente la vitesse virtuelle du point A α .
Notons que :  
– pour un système scléronome, on a : e α  fα  q1 q2  .
 
– pour un système rhéonome, on a : e α  f α  q1 q2 t  .

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 8

eα
q Fα
1

q Aα
2

F IG . 2.5 – Double pendule


Dans les deux cas, la vitesse virtuelle vV α du point Aα a la même expression :
 
 ∂ fα ∂ fα
vV α  q̇1V  q̇2V (2.2)
∂q1 ∂q2
car le mouvement virtuel considère un changement de configuration licite, à temps bloqué.
L’expression générale du champ de vitesse réelle est, dans le cas d’un système scléronome, iden-
tique à celle du champ de vitesse virtuelle (cf. 2.2). Toutefois, dans le cas d’un système rhéonome, elle
s’exprime par :   
 ∂ fα ∂ fα ∂ fα
vα  q̇1V  q̇2V  (2.3)
∂q1 ∂q2 ∂t

La puissance développée lors d’une mouvement virtuel par la force F s’exerçant au point Aα , est
donnée par :
 
PV α  Fα  vV α (2.4)
 
 ∂ fα ∂ fα
 Fα   q̇1V  q̇2V  (2.5)
∂q1 ∂q2
 
 ∂ fα  ∂ fα
  Fα   q̇1V  Fα   q̇2V
(2.6)
∂q1 ∂q2

On définit les composantes généralisées se rapportant à la force Fα par :

 ∂ fα
Q1  α  Fα 
∂q1

 ∂ fα
Q2  α  Fα 
∂q2

Dans le cas d’un ensemble de forces Fα , on écrira la puissance virtuelle totale PVtot sous la forme :
 
 ∂ fα  ∂ fα
PVtot  ∑  Fα  ∂q1
 q̇1V  ∑  Fα  ∂q2
 q̇2V (2.7)
α α

On définit les composantes généralisées se rapportant à l’ensemble des forces Fα par :

 ∂ fα
Q1  α  ∑ Fα  ∂q1

 ∂ fα
Q2  α  ∑ Fα  ∂q2

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 9

2.2 Etablissement des équations de Lagrange.

Le principe des puissances virtuelles appliqué à une système holonome exprime que la puissance
développée par toutes les forces agissant sur le système est nulle pour tout mouvement virtuel licite,
c’est-à-dire pour tout accroissement arbitraire donné aux vitesses généralisées q̇ i  V .
On peut donc en déduire que pour un système holonome, la somme des composantes généralisées est
nulle. Les équations de Lagrange sont obtenues en explicitant les composantes généralisées en fonction
du type de forces auxquelles elles se rapportent.
En pratique, les composantes généralisées peuvent être subdivisées selon les cinq types suivants :
– composantes généralisées des forces de liaison Q L  i .
– composantes généralisées des forces qui dérivent d’un potentiel Q P i
– composantes généralisées des forces qui proviennent des réactions d’inerties Q  ma  i
– composantes généralisées des forces dissipatives Q D  i .
– composantes généralisées des autres forces, qui ne se retrouvent pas dans l’une des catégories
précédentes, que l’on notera QA  i .

2.2.1 Composantes généralisées des forces de liaison.

La puissance concernant les forces de liaison s’écrit pour un système à 2ddl (par exemple) :

PV  liaison  QL  1˙q1V  QL  2 q̇2V (2.8)

Si les liaisons sont sans pertes, on peut en déduire que PV  liaison  0 pour tout mouvement virtuel
licite, c’est à dire pour tout q̇iV .
Les composantes généralisées Q L  i des forces de liaisons sont nulles dans ce cas.

QL  i  0 (2.9)

2.2.2 Composantes généralisées des forces dérivant d’un potentiel


Une force F dérive d’un potentiel V lorsque :
 ! ∂V  ∂V  ∂V 
F  grad V " ux  uy  uz (2.10)
∂x ∂y ∂z
 
Ecrivons
 
l’expression du travail élémentaire δW , pour un déplacement virtuel licite δe α  δxα ux 
δyα uy  δzα uz
 
δW  F  δeα (2.11)
∂V ∂V ∂V
  δx  δy  δz (2.12)
∂x ∂y ∂z
  δV
(2.13)
(2.14)

L’énergie potentielle V  V  qi  dépendant des paramètres de configuration q i , l’accroissmeent d’énergie

potentielle δV s’exprime par :

∂V ∂V
δV  δq1  δq2 (2.15)
∂q1 ∂q2
Or, par définition des composantes généralisées en terme de travail élémentaire, on a (par analogie à
l’expression reliant la puissance aux composantes généralisées) :

δW # Q1 δq1  Q2 δq2 ; (2.16)

d’où :

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 10

∂V
QP i 
(2.17)
∂qi
La composante généralisée QPi (se rapportant à la coordonnée généralisée q i ) liée aux forces dérivant
d’un potentiel V est égale à l’opposé de la dérivée de l’énergie potentielle V par rapport à cette coor-
donnée généralisée qi .

2.2.3 Composantes généralisées se rapportant aux réactions d’inertie.


Par définition, la puissance virtuelle développées par une réaction d’inertie élémentaire  m α a vaut :
 
Pv  mα aα  vV α (2.18)
Cette expression peut être développée, en utilisant l’expression de la vitesse virtuelle (cf. équation (2.2)),
de la manière suivante :
 
 ∂ fα ∂ fα
P   m α aα   q̇1V  q̇2V  (2.19)
∂q1 ∂q2
 
 ∂ fα  ∂ fα
 $ mα aα   q̇1V $ mα aα   q̇2V
(2.20)
∂q1 ∂q2
Or
  
 ∂ fα d vα ∂ fα
aα    (2.21)
∂q1 dt ∂q1
 
d  ∂ fα  d ∂ fα
  vα  % vα    (2.22)
dt ∂q1 dt ∂q1
et compte tenu de l’équation (2.2)
  
 ∂f d  ∂vα  d ∂vα
aα    vα  % vα  (2.23)
∂q1 dt ∂q̇1 dt & ∂q̇1 '
 
d  ∂vα  ∂vα
  vα  % vα  (2.24)
dt ∂q̇1 ∂q1
 2 2
d 1 ∂vα 1 ∂vα
  %
(2.25)
dt 2 ∂q̇1 2 ∂q1
Finalement, on a :

 ∂ fα d ∂  1 ( 2mα v2α  ∂  1 ( 2mα v2α 
 mα aα  "  ) (2.26)
∂q1 dt ∂q̇1 ∂q1
Une expression analogue aurait été obtenue pour toutes les réactions d’inerties élémentaires :

 ∂ fα d ∂  ∑ 1 ( 2mα v2α  ∂  ∑ 1 ( 2mα v2α 
∑ mα aα 
∂q1

dt

∂q̇1
)
∂q1
(2.27)

On en déduit l’expression des composantes généralisées des réactions d’inrtie :

d ∂T ∂T
Q ma  i   ) (2.28)
dt ∂q̇i ∂qi
où T représente l’énergie cinétique du système.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 11

2.2.4 Composantes généralisées des forces dissipatives

Dans le cas d’un amortissement de type visqueux linéaire, une force dissipative a la forme générale
suivante :  
Fα  cα vα (2.29)

La puissance virtuelle développée par ce type de force Fα s’exprime par :
 
Pv   cα vα  vV α (2.30)
 
 ∂ fα ∂ fα
  cα vα   q̇1V  q̇2V  (2.31)
∂q1 ∂q2
 
 ∂ fα  ∂ fα
 $ cα vα   q̇1V $ cα vα   q̇2V (2.32)
∂q1 ∂q2
Or :  
 ∂ fα  ∂vα ∂  1 ( 2cα v2α 
 cα vα  * cα vα  * (2.33)
∂q1 ∂q̇1 ∂q̇1

Pour un ensemble de forces dissipatives Fα , la puissance virtuelle s’exprime par :

 ∂ fα ∂  ∑ 1 ( 2cα v2α 
Pv  ∑ cα vα 
∂q1
*
∂q̇1
(2.34)

Si on introduit l’énergie de dissipation F par :

1
F # ∑ 2 cα v2α
(2.35)
α

la composante généralisée des forces dissipatives devient :

∂F
QD  i  (2.36)
∂q̇i

2.2.5 Equations de Lagrange

Les équations de Lagrange expriment que la somme des composnates généralisées de l’ensemble des
forces agissant sur le système est nulle.

Q ma  i  QP i  QD  i  QL  i  QF i  0 avec i  1 


 n (2.37)

où n représente le nombre de degrés de liberté du système .
En tenant compte des expressions de Q D  i Q  ma  i QP i obtenues précédemment, on obtient les équations
de Lagrange :
d ∂T ∂T ∂V ∂F
  )    0  QA  i  0 (2.38)
dt ∂q̇i ∂qi ∂qi ∂q̇i

Remarque 2.2.1

Les équations de Lagrange (2.38) peuvent également s’exprimer par rapport au lagrangien L par :

d ∂L ∂L ∂F
  QF  i  ; (2.39)
dt & ∂q̇i ' ∂qi ∂q̇i

où le Lagrangien L du système est défini comme la diffrénce entre l’énergie cinétique T et l’énergie
potentielle V.

L # T  V

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 12

2.3 Exemples d’application des équations de Lagrange.

2.3.1 Masse centrale dans un tambour en rotation
Le système de la figure 2.6 représente un tambour en rotation à l’intérieur duquel peut se déplacer
une masse centrale soumise aux effets élastiques de ressorts liés au tambour et à l’effet d’un amortisseur.

y
Ω = cte

ky

kx
P
kx x
c O
ky

F IG . 2.6 – Système tambour en rotation

Les données du problème sont les suivantes :

– Ω , la vitesse de rotation conctante du tambour ;
– kx , ky et c respectivement les raideurs des ressorts et l’amortissement ;
– m, la masse ponctuelle en P.
Les paramètres de configuration de ce système holonome rhéonome sont :
– x, y la position de la masse P par rapport à un repère attaché au tambour tournant.
– α  Ωt, décrivant la position angulaire du tambour. Cette position dépend explicitement du temps
car la vitese de rotation constante du tambour est imposée.
En pratique, il ne reste donc plus que les deux paramètres de configuration x et y, qui décrivent la
dynamique du système.
L’expression de l’énergie cinétique de la masse P, est celle d’une masse ponctuelle :

1 2
mv T  (2.40)
2 P+ s

où la vitesse vP + s est donnée, en vertu de la composition des vitesses, par :
  
vP + s  vP + tambour  vP tambour + s (2.41)
   -
 ẋux  ẏuy  Ωtambour + s , OP (2.42)

 
ux uy uz
 ẋux  ẏuy  0 0 Ω (2.43)
x y 0
 
  ẋ  yΩ  ux  ẏ  xΩ  uy
(2.44)

L’énergie cinétique T devient :

1 2 2/
T  m . ẋ  yΩ   ẏ  xΩ  (2.45)
2

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 13

L’énergie potentielle V du système s’exprime par :

1 2 1 2 1 2 1 2
V  kx x  kx x  ky y  ky y (2.46)
2 2 2 2
1 2 1 2
  2kx  x   2ky  y
(2.47)
2 2
L’énergie de dissipation F vaut :
1 2
c ẋ (2.48) F 
2
Chacun des termes des équation de Lagrange (éq. 2.38) peut ensuite être sysématiquement obtenu.
Commençons avec x, le premier paramètre de configuration du système ;
∂T 1
 m2  ẋ  y Ω  (2.49)
∂ẋ 2
d ∂T
   m  ẍ  ẏ Ω  (2.50)
dt & ∂ẋ '
∂T
 mẏΩ  mx Ω2 (2.51)
∂x
D’autre part :
∂V
  2 kx x  (2.52)
∂x
∂F
   c ẋ (2.53)
∂ẋ
La première équation différentielle du mouvement s’écrit :
 m ẍ  m ẏ Ω  m ẏ Ω  m x Ω2  2 kx x  c ẋ  0 (2.54)
ou :
m ẍ  c ẋ  2 kx x  2 m ẏ Ω  m x Ω2  0
(2.55)
De même avec y, deuxième paramètre de configuration du système, on obtient :
∂T
 m  ẏ  x Ω (2.56)
∂ẏ
d ∂T
   m  ÿ  ẋ Ω  (2.57)
dt & ∂ẏ '
∂T
  m  ẋ  y Ω  Ω  m ẋ Ω  m y Ω2 (2.58)
∂y
Les composantes généralisées des forces élastiques et dissipatives donnent :
∂V
   2 ky y (2.59)
∂y
∂F
  0 (2.60)
∂ẏ
La deuxième équation différentielle du mouvement s’exprime par :
 m ÿ  m ẋ Ω  m ẋ Ω  m Ω2 y  2 ky y  0 (2.61)
les deux équations différentielles (2.61) et (2.54) peuvent s’écrire sous la forme matricielle suivante :
0 0
m 0 ẍ c  2mΩ ẋ

0 m 132 ÿ 4 2mΩ 0 132 ẏ 4
0
2kx  mΩ2 0 x 
  0 (2.62)
0 2ky  mΩ2 132 y 4

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 14

Remarque 2.3.1

L’énergie cinétique du système s’écrit (cf. équation (2.45)) :

1 2 28
T( s  m 56 ẋ  y Ω 7 ẏ  x Ω
2
1
 m 9 ẋ2  2 y ẋ Ω  y 2 Ω2  ẏ2  2 Ω x ẏ  Ω 2 x2 :
2
1 1 1
 9 m ẋ
2
 m ẏ2 :  m $ 2 y Ω ẋ  2 Ω x ẏ ; m 9 Ω2 x2  Ω2 y2 :
2 2 2
qui correspond à la forme générale suivante de l’énergie cinétique pour des systèmes rhéonomes :
1
2∑ ∑ mi j q̇i q̇ j  ∑ αi q̇i 
T( s  T0
(2.63)
i j i

Par contre, comme on le varra plus loin, si le système est scléronome, cet expression se réduit à la forme
quadratique suivante :
1
2∑ ∑ mi j q̇i q̇ j
T( s  (2.64)
i j

2.3.2 Pendule double sollicité par une force axiale.

La figure 2.7 représente un pendule double comportant des ressorts en torsion au niveau des deux
liaisons rotoı̈des en O et en A. La barre AB de ce pendule est soumise à une force axiale F. Cet exercice
représente une version simplifiée d’un phénomène de flambage, caractérisant l’instabilité en compression
de poutres élastiques. Il s’agit ici d’une version adaptée à la mécanique rationnelle, l’élasticité en torsion
étant localisée et les poutres étant rigides. Les paramètres de configuration du système sont représentés

O ut1
k1 G1

ut2
q A
1
G2 B
k2
q F
2

F IG . 2.7 – Système pendule double

par le vecteur
 q1
q   (2.65)
2 q2 4

Il s’agit d’une système holonome scléronome pour lequel l’énergie cinétique s’exprime par :

T( s  TOA + s  TAB + s (2.66)

Le premier terme du second membre peut être développé, par exemple en appliquant le théorème de
Koenig :
1
TOA + s  TOA + SK  m1 v2G1 (2.67)
2 OA  s

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 15
1 1
TOA + s  IGzz ω2OA + s  m1 v2G1 (2.68)
2 2 OA  s

1 1
 m1 i21 q̇21  m1 v2G1 (2.69)
2 2 OA  s

La vitesse vG1OA  s du centre de gravité G1 de la barre OA, par rapport au repère galiléen, s’exprime, en
appliquant le champ de vitesses, par :
   
vG1OA  s  vOOA  s  ωOA + s < OG1 (2.70)

avec
 => L
ωOA + s < OG1  q̇1 ut (2.71)
2 1
Comme  
vOOA  s  0
on a :
1 1 L2
TOA + s  m1 i21 q̇21  m1 q̇21 (2.72)
2 2 4
1 L 2
TOA + s  m1 i21  q̇2 (2.73)
2 & 4' 1
De la même façon, on peut calculer l’énergie cinétique de la barre AB :
1
TAB + s  TAB + m2 v2G2 SK  (2.74)
2 AB  s

1 1
 IG zz ω2  m2 v2G2 (2.75)
2 2 AB + s 2 AB  s

1 1
 m2 i22 q̇22  m2 v2G2 (2.76)
2 2 AB  s

La vitesse du centre de masse G2 de la barre AB est donnée par :

  

vG2AB  s  vAAB  s  ω AB + s < AG2 (2.77)

Etant donné la liason rotoı̈de en A, la vitesse v AAB  s a pour expression :
     
vAAB  s  vAOA  s  v0OA  s  ω OA + s< OA  q̇1 L ut1
(2.78)

Le second terme du membre de droite de l’équation (2.77) vaut :

  L
ωAB + s < AG2  q̇2 ut (2.79)
2 2
et par conséquent la vitesse du centre de gravité de la barre AB par rapport au repère galiléen a pour
expression :
  L
vG2AB  s  q̇1 L ut1  q̇2 ut (2.80)
2 2
L2  
v2G2  q̇21 L2  q̇22  q̇1 q̇2 L2 ut1  ut2
(2.81)
AB  s 4
Comme d’autre part,  
ut1  ut2  cos  q2  q1  ; (2.82)
l’énergie cinétique de la barre AB devient :

1 1 L2
TAB + s  m2 i22 q̇22  m2 q̇21 L2  q̇22  q̇1 q̇2 L2 cos  q2  q1 
(2.83)
2 2 & 4 '

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 16

L’énergie cinétique globale du système s’exprime par :

1 L2 1 L2
T+ s  m1 i21   m2 L2 q̇21  m2 i22  m2 q̇22 
2 & & 4' ' 2 & 4 '

1
m2 L2 cos  q2  q1  q̇1 q̇2 (2.84)
2
L’énergie potentielle du système peut être obtenue en considérant l’énergie potentielle de gravitation
et l’énergie potentielle due à l’élasticité des ressorts en torsion.
L L
V  m1 g cos q1  m2 g L cos q1  cos q2 
2 & 2 '
1 1 2
k1 q21  k2  q2  q1  (2.85)
2 2
Les termes des équations de Lagrange deviennent :
∂T 1 L2 1
 2 m1 i21   m2 L2 q̇1  m2 L2 cos  q2  q1  q̇2 (2.86)
∂q̇1 2 & & 4' ' 2
0 0
d ∂T L2 L2
  m1 i21   m2 L 2
q̈1  m2 cos  q2  q1  q̈2 
dt & ∂q̇1 ' & 4' 1 2 1

L2
m2 q̇2 sin  q2  q1 ? q̇2  q̇1  q̇2 (2.87)
2
De même :
∂T 1
 m2 q̇1 q̇2 L2 sin  q2  q1  (2.88)
∂q1 2
En faisant la somme des équations (2.87) et (2.88), on obtient la composante généralisée des réactions
d’inertie relative à la coordonnée généralisée q 1 :
0
 1 L2
Q @ m a 1   m1 i21
m2 L2 cos  q2  q1  q̈2    m2 L2 q̈1 
& 2 4' 1
1 1
m2 L2 sin  q2  q1 A q̇2  q̇1  q̇2  m2 L2 q̇1 q̇2 sin  q2  q1 
2 2
La composante généralisée par rapport à q 1 des forces qui dérivent d’un potentiel vaut :
∂V L
QP 1 #*   m1 g sin q1  m2 g L sin q1  k1 q1  k2  q2  q1 
∂q1 & 2 '

L’expression de la puissance virtuelle développée par la force axiale F s’exerçant au point B peut
être obtenue par :  
P  F  vvBAB  s # QF1 q̇1v  QF2 q̇2v
(2.89)
La vitesse du point B de la barre AB par rapport au réferentiel galiléen est donnée par :
   @
vBAB  s  vAAB  s  ωAB + s < AB (2.90)
    @
 vOOA  s  ωOA + s < OA  ωAB + s < AB (2.91)
 
 q̇1 Lut1  q̇2 Lut2 (2.92)
ce qui permet de mettre l’équation (2.89) sous la forme suivante :
  
P  F  q̇1v Lut1  q̇2v Lut2  (2.93)
 
 L q̇1v F  ut1 (2.94)
 
 F L q̇1v ut1  un2 (2.95)
π
 F L cos B  q2  q1 C q̇1v (2.96)
2
  F L sin  q2  q1  q̇1v (2.97)

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 17

On peut à partir de cette dernière relation déduire l’expression de la composante généralisée de la
force F :

QF1   F L sin  q2  q1  (2.98)

QF2  0 (2.99)

La première équation de Lagrange (Q $ ma  1  QP 1  QF  1  0) devient :
0
L2 1
 m1 i21   m2 L2 q̈1  m2 L2 cos  q2  q1  q̈2 
& 4' 1 2

1 1 1
m2 L2 sin  q2  q1 ? q̇2  q̇1  q̇2  m2 L2 q̇1 q̇2 sin  q2  q1 A m2 g L sin q2  m1 g L sin q1
2 2 2
 k1 q1  k2  q2  q1 ? FL sin  q2  q1 D 0 (2.100)
Un raisonnement identique peut être suivi pour déterminer la seconde équation de Lagrange, ce qui
aboutit à la forme matricielle suivante :
EF GH
L2 2
m1 B i21  4 C  m2 L2 m2 L2 cos  q2  q1  q̈1

m2 L2
2
cos  q2  q1  m2 B i22  L2 2 q̈2 4
4 C

  
 2 
 m2 L2 sin  q2  q1 A q̇2  q̇1  q̇2  k1 q1  k2 q2  k2 q1  
 m1 g L2 sin q1  m2 g L sin q2  F L sin  q2  q1 
 IIIIIIIIJJJIJJJIJJIJJJ  (2.101)
 
 2 
 m2 L2 sin  q2  q1 K q̇2  q̇1  q̇1  k2 q1  k2 q2 

m2 g L2 sin q2
Le système d’équations obtenu est un système d’équations non linéaires de forme générale :
   
/ML
.M q̈ NOQP F  q q̇ t SR ; (2.102)

2.4 Forme générale de l’énergie cinétique.

2.4.1 Système scléronome
Pour un système scléronome , la vitesse réelle d’un point a pour expression (voir paragraphe 2.3.2) :
  
d eα d fα  q 
 (2.103)
dt  dt 
 ∂ fα ∂ fα
vα  q̇1  q̇2 (2.104)
∂q1 ∂q2
L’expression de l’énergie cinétique prend une forme quadratique
1
T  ∑ 2 mα v2α
α
  2
1 ∂ fα ∂ fα
 ∑ 2 mα T
∂q1
q̇1 
∂q2
q̇2 U
α
1 1 1
 ∑ 2  m11  q̇21 
2
2
 m22  q̇2 
2
2  m12  q̇1 q̇2 (2.105)
α

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 18

ou sous la forme matricielle suivante :

0
1 L : m12 m12 q̇1
T   q̇1 q̇2
(2.106)
2 V
m21 W=X m22 1
Y & q̇2 '
M

Pour autant que les éléments de cette matrice M sont constants, la matrice intervenant dans l’expression
quadratique correspond à la matrice masse du système. En effet, l’application des équations de Lagrange
à une énergie cinétique de forme quadratique aboutit à des composantes généralisées des réactions d’iner-
tie s’exprimant par :
0
L m12 m12 q̇1
QZ  ma [ 1 QZ  ma [ 2 N3 (2.107)
m21 m22 132 q̇2 4

2.4.2 Système rhéonome

Pour un système rhéonome comme celui de l’exemple du paragraphe 2.3.1, la vitesse réelle d’un
point a pour expression :
  
d eα d fα  q t 
 (2.108)
dt  dt  
 ∂ fα ∂ fα ∂ fα
vα  q̇1  q̇2 
(2.109)
∂q1 ∂q2 ∂t
L’énergie cinétique s’écrit :
1
T  ∑ 2 mα v2α
α
   2
1 ∂ fα ∂ fα ∂ fα
 ∑ 2 mα T
∂q1
q̇1 
∂q2
q̇2 
∂t
U
α
  2   
1 ∂ fα ∂ fα 1 ∂ fα ∂ fα ∂ fα
 ∑ 2 mα T
∂q1
q̇1 
∂q2
q̇2 U  ∑ 2 mα  2 TT
∂q1
U q̇1 
∂q2
q̇2 U
∂t

α α
 2
1 ∂ fα
∑ 2 mα T
∂t
U (2.110)
α

qui n’est pas une forme quadratique. La forme générale pour l’énergie cinétique est la suivante :

1
2∑ ∑ mi j q̇i q̇ j  ∑ ai q̇i 
T( s  T0 (2.111)
i j i

2.5 Linéarisation des équations de comportement dynamique

Le systèmes d’équations diffrénetielles, sous sa forme générale non linéaire, s’exprime par :
  
/ L L
.M q̈ N  F 9 q q̇ t : N ;

Lorsqu’il s’agit d’analyser la stabilité autour d’une configuration d’équilibre donnée, on peut linéariser
en considérant des mouvements élémentaires

autour de la position de configuration
 
d’équilibre.
 
Le vec-
teur des coordonnées généralisées q peut ainsi être exprimé sous la forme q  q 0  ∆q, où q0 représente
la configuration d’équilibre.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 19

L’objectif de la linéarisation est d’exprimer le système d’équations non linéaire sous une forme
linéaisée faisant apparaı̂tre la masse des raideurs et la matrice des amortissements, exprimant respective-
ment d’une part, la linéarité des forces positionnelle par rapport à l’écart en position à la configuration
d’équilibre et d’autre part, la linéarité des forces dissipatives ou gyroscopiques par rapport à l’écart en
vitesse par rapport à la configuration d’équilibre :
 
/ L / L /   
.M ∆q̈ N . C ∆q̇ N . K ∆q   0 ;
 
On considèrera que la configuration d’équilibre correspond à q 0  0, de manière à ce que :
  
/ L / L / 
.M q̈ N . C q̈ N . K q  QP 0 R (2.112)

Deux approches peuvent être utilisées pour linéariser le système d’équations différentielles : soit
une linéarisation a posteriori visant à ne retenir que les termes du premier ordre dans les équations non
linéarisées. La seconde approche, plutôt utilisée a priori, dans le cadre de l’utilisation des équations de
Lagrange, ne retient dans les expressions des énergies cinétique, potentielle et dissipative que les termes
qui ne conduiront à des termes linéaires dans les équations linéarisées du mouvement.

2.5.1 Première méthode de linéarisation - méthode a posteriori

Il s’agit ici d’une méthode de linéarisation à posteriori, dans laquelle on ne retient que les puissances
du premier ordre deans les termes faisant intervenir les positions et les vitesses. En pratique, pour les
non linéarités de type trigonométrique, cela revient à utiliser les développements limités suivants :
q2i
cos qi  1 2! 



 1  O  2
q3i
(2.113)
sin qi  qi  3! 



 qi  O  3 

Ainsi par exemple, pour l’exemple du double pendule excité par une force axiale, les équations du
paragraphe 2.3.2 deviennent, après linéarisation :
E\ G^]
L2 2
F m1 B i21  4 C  m2 L2 m2 L2 H7_`
q̈1

2 L2
m2 L2 m2 B i22  4 C
q̈2 ab

c _`

 k1  k2  m1 g L2  m2 gL  FL  k2  FL q1  0

 (2.114)
 k2  k2  m2 g L2 
d q2 ab 0
ce qui peut mettre sous la forme :
 
/ L / 
.M q̈ N . K q  QP 0 R (2.115)

2.5.2 Deuxième méthode de linéarisation. Formes réduites des énergies cinétique, poten-
tielle et dissipative.
Les fonctions scalaires correspondant aux énergies cinétique T , potentielle V , et dissipative F seront
limitées aux formes réduites T e , V e et F e en ne retenant que les termes nécessaires qui après application
des équations de lagrange conduiront à une forme directement linéarisée.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 20

Forme réduite de l’énergie cinétique.

Considérons par exemple la composante généralisée se rapportant à la première coordonnée généralisée.

 d ∂T ∂T
Q $ ma  1 "  (2.116)
dt & ∂q̇1 ' ∂q1
Le problème revient à définir l’énergie cinétique réduite T e conduisant à des termes du premier ordre
dans les équations dynamiques.
Si on se place dans le cas d’un système scléronome, l’énergie cinétique s’exprime sous une forme
quadratique qui par exemple pour un système à deux degrés de liberté s’exprimerait par :

1  1  1 
m11  q  q̇21 
T  m22  q  q̇22  2m12  q  q̇1 q̇2
(2.117)
2 2 2
Les termes de l’équation de Lagrange découlent de cette énergie cinétique par :

∂T  
 m11  q  q̇1  m12  q  q̇2 (2.118)
∂q̇1

d ∂T   ∂m11 ∂m11
   m11  q  q̈1  m12  q  q̈2  q̇1  q̇2 q̇1 
dt & ∂q̇1 ' & ∂q1 ∂q2 '
∂m12 ∂m12
q̇1  q̇2 q̇2
& ∂q1 ∂q2 '
 
Si on développe cette dernière expression autour de la position d’équilibre (q  0) et si on néglige
tous les termes d’ordre supérieur ou égal à 2 (qui ne conduiront pas après dérivation, à des termes d’ordre
1 dans les équations d’quilibre, on obtient :

d ∂T  
  m11 B 0 C q̈1  m12 B 0 C q̈2 


(2.119)
dt & ∂q̇1 '

De la même façon, en dérivant l’expression (2.117), on peut constater que ∂T ( ∂q 1 est d’ordre
supérieur à 2, et peut donc être négligé.

En conclusion, l’énergie

cinétique
 réduite T e est l’énergie cinétique T quand le système passe par la
configuration d’équilibre q  0. Elle s’exprime sous la forme quadratique suivante :

1 L / q̇1
Te  q̇1 q̇2 Nf. M
2 & q̇2 '

La matrice M apparaissant dans cette équation est en vertu des équations de Lagrange la matrice des
masses du système.
Considérons l’exemple du double pendule du paragraphe 2.3.2 . L’énergie cinétique T e correspon-
dant à la configuration d’équilibre (figure 2.8), devient ;

Te  TOA
e + s TAB
e + s (2.120)

avec :
1 1 1 2: 2 1 L2 2
TOA
e +  IG zz ω2  m1 v2G1  9 m1 i1 q̇1  m1 q̇1 (2.121)
s
2 1 OB + s 2 OA  s 2 2 4
1 1 1 2: 2 1
TAB
e +  IG zz ω2  m2 v2G2  9 m2 i2 q̇2  m2 v2G2 (2.122)
s
2 2 AB + s 2 AB  s 2 2 AB  s

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 21

O
G
1

G
2

F IG . 2.8 – Double pendule à la configuration d’équilibre

Comme
   @
vG2AB  s  vAOA  s  ωAB + s< AG2
 @  @
 ωOA + s< OA  ωAB + s< AG2
 L
 q̇1 Lux  q̇2 ux
2
L 
 q̇1 L  q̇2 ux
& 2'

le deuxième membre de l’équation (2.122) s’écrit :

1 2: 2 1 1 2: 2 1 L2
9 m2 i2 q̇2  m2 v2G2  9 m2 i2 q̇2  m2 q̇21 L2  q̇22  q̇1 q̇2 L2
(2.123)
2 2 2 2 & 4 '

L’énergie cinétique réduite T e devient :

1 L2 2/ 2 1 L2 / 2 1
Te 
2
. m1  i1  ; m2 L q̇1 
2
. m2 i2  q̇  2 . m2 L2 / q̇1 q̇2 (2.124)
2V W=4X Y 2V W=X 4Y 2 2 V W=X Y
m12
m11 m22

dont les coefficients correspondent directement aux termes de la matrice masse.

Expression de l’énergie potentielle réduite V e .

La composante généralisée correspondant aux forces dérivant d’un potentiel V s’exprime par :

∂V
QP i 
∂qi
Ainsi par exemple, pour un système à deux degrés de libertés, on a :

  ∂QP 1 ∂QP 1
QP 1  q  QP 1  O ) q1  q2  O  2  (2.125)
& ∂q1 'Oqg h 0g & ∂q2 '3qg h g0

  ∂QP 2 ∂QP 2
QP 2  q  QP 2 B O C  q1  q2  O  2  (2.126)
& ∂q2 'Oqg h g0 & ∂q2 'Oqg h g0

Dans le second membre, les premiers termes sont nuls pour chacune des deux équations car ils
correspondent aux forces positionnelles pour la configuration d’équilibre.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 22

On peut dès lors écrire le système des deux équations sous la forme matricielle :
EF GH EF GHi

QP1  q1

 K (2.127)

QP2 q2
avec

∂QP 1 ∂QP 1
k11  k12 " (2.128)
& ∂q1 'Oqg h g0 & ∂q2 'Oqg h g0

∂QP 2 ∂QP 2
k21  k22 " (2.129)
& ∂q1 'Oqg h g0 & ∂q2 'Oqg h g0

La matrice des raideurs . K / ainsi trouvée est symétrique. En effet,

∂V
∂QP 1 ∂B  ∂q1 C ∂2V
k12   j (2.130)
& ∂q2 'Oqg h g0 ∂q2 ∂q2 ∂q1
et
∂V
∂QP 2 ∂B  ∂q2 C ∂2V
k21   j (2.131)
& ∂q1 'Oqg h g0 ∂q1 ∂q2 ∂q1
Le développement en série du potentiel V autour de la configuration d’équilibre est le suivant :
  ∂V ∂V ∂2V ∂2V
V  q  V B OC  q1  q2  q21  q22
& ∂q1 'Oqg h g0 & ∂q2 'Oqg h g0 & ∂q21 ' qg h g0
& ∂q22 ' qg h g0
∂ 2V
 2 q1 q2  O  3 

∂q1 ∂q2
Or :
∂V
 0 (2.132)
& ∂q1 'Oqg h g0

∂V
 0 (2.133)
& ∂q2 'Oqg h g0

V B OC  cte

Par conséquent, l’énergie potentielle réduite V e ne considérera que les termes d’ordre 2 du developpe-
ment en série.
1 2 2 :
Ve  9 k11 q1  k22 q2  2k12 q1 q2 (2.134)
2
L’énergie potentielle réduite s’exprime par une forme quadratique que l’on peut écrire sous la forme
matricielle suivante :
1L q1
Ve  q1 q2 N . K /
2 & q2 '

La matrice K apparaissant dans cette équation est en vertu des équations de Lagrange la matrice des
raideurs du système.

Ainsi par exemple, dans le cas du double pendule excité par une force axiale du paragraphe 2.3.2,
l’énergie potentielle réduite V est donnée par :
L L
V   m1 g cos q1  m2 g L cos q1  cos q2
2 & 2 '
1 2 1 2
 k1 q  k2  q2  q1 
2 1 2

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 2. FORMULATION DES ÉQUATIONS DE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE.
EQUATIONS DE LAGRANGE. LINÉARISATION 23

L’énergie potentielle réduite V e est obtenue en en gardant que les termes d’ordre 2 :

L q21 q21 L q22

Ve   m1 g  m2 g L 
2 2 & 2 2 2'
1 2 1
 k1 q  k2 9 q22  q21  2q1 q2 :
2 1 2
étant donné que :
q21
cos q1
 O  4
 1
2
En mettant en évidence q1 et q2 dans l’expression obtenue, on a :

1 L 2 1 L
Ve    k1  k2  m1 g  m2 gL  q1  m2 g  k2 q22
2V W=X 2 Y 2V& W=2X 'Y
k11 k22
1
 2 $ k2  q1 q2
2 V W=X Y
k12

ce qui permet de directement obtenir les termes de la matrice des raideurs.

Expression de l’énergie dissipative réduite F e .

Les composantes généralisées des forces dissipatives sont reliées à l’énergie de dissipation F par une
dérivée partielle par rapport aux vitesses généralisées alors que les composantes généralisées des forces
positionnelles sont reliées à l’énergie potentielle par une dérivée partielle par rapport aux coordonnées
généralisées.
Les résultats obtenus pour l’énergie potentielle réduite V k peuvent donc être extrapolés à l’énergie
dissipative F k .
L’énergie dissipative réduite correspondent essentiellement aux termes du second ordre de l’énergie
dissipative.
L’énergie dissipative réduite s’exprime par une forme quadratique que l’on peut écrire sous la forme
matricielle suivante :
1L q̇1
Fe  q̇1 q̇2 N . C /
2 & q̇2 '

La matrice C apparaissant dans cette équation est en vertu des équations de Lagrange la matrice des
amortissement du système.

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti