Chapitre 1 Généralités sur les systèmes non linéaires

Chapitre 1: Généralités sur les systèmes non linéaires

1. Limitations des méthodes linéaires

Les méthodes d’étude des systèmes linéaires sont très puissantes en raison des outils
disponibles (algèbre linéaire, équations différentielles et systèmes différentiels linéaires, etc.).
Malgré tout, les méthodes linéaires présentent plusieurs limitations :
- Aucun système physique n’est complètement linéaire. Les méthodes linéaires ne sont donc
applicables que dans un domaine de fonctionnement restreint.
- Les modèles linéaires ne sont pas suffisants pour décrire toutes les phénomènes physiques
observés.
- Certains systèmes sont impossibles à modéliser, même localement, par des systèmes
linéaires. Un exemple simple est le relais (la fonction signe).
- Une non-linéarité peut être introduite dans le système pour avoir de meilleures performances
(commande TOR par exemple).
2. Système linéaire
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles linéaires ordinaires à
coefficients constants.
Remarque 1 : Tout système linéaire obéit au principe de superposition, défini par les
propriétés d’additivité et d’homogénéité.
Additivité : Si les signaux d’entrée 𝑢1 (𝑡), … , 𝑢𝑛 (𝑡) ont pour réponses 𝑦1 (𝑡), … , 𝑦𝑛 (𝑡), alors
le signal d’entrée 𝑢(𝑡) = 𝑢1 (𝑡) + ⋯ + 𝑢𝑛 (𝑡) a pour réponse 𝑦(𝑡) = 𝑦1 (𝑡), … , 𝑦𝑛 (𝑡).
Homogénéité : Si le signal d’entrée 𝑢(𝑡) a pour réponse 𝑦(𝑡), alors 𝛼. 𝑢(𝑡) donne 𝛼. 𝑦(𝑡) où
𝛼 est une constante.
Remarque 2 : On peut associer à un système linéaire, à l’aide de la transformée de Laplace,
une fonction de transfert 𝐻(𝑠) qui est une fraction rationnelle en 𝑠 = 𝑗𝜔.
3. Système non linéaire
Par définition, un système non linéaire est un système qui n’est pas linéaire, c’est-à-dire
qui n’obéit pas au principe de superposition. Alors, un système non linéaire ne peut pas être
décrit par des équations différentielles linéaires ordinaires à coefficients constants.
Cette définition, ou plutôt cette non-définition, explique la complexité et la diversité des
systèmes non linéaires. Il n’y a pas une théorie générale pour ces systèmes, mais plusieurs
méthodes adaptées à certaines classes de systèmes non linéaires.
4. Non linéarités usuelles
La caractéristique entrée/sortie d’un système présente fréquemment des distortions dues
aux non-linéarités des systèmes. Par exemple, un amplificateur présente une saturation, un

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pont de redressement présente des seuils en raison des seuils des diodes qui le composent
(Fig.1). Ces cinq non-linéarités de base peuvent se combiner pour former des non-linéarités
plus complexes, comme le montre la Fig.2.
On remarque que ces caractéristiques sont statiques : la sortie de ces non linéarités à chaque
instant t ne dépend que de son l'entrée à cet instant.

Fig.1: Exemple de non linéarités.

Fig.2 : Combinaisons de non linéarités.

La figure.1(e) montre un relais idéal qu'on peut le représenté par la fonction signe:
−1 𝑠𝑖 𝑒 > 0
𝑠𝑔𝑛(𝑒) = { 0 𝑠𝑖 𝑒 = 0 cette caractéristique non-linéaire peut modéliser un relai
1 𝑠𝑖 𝑒 > 0
mécanique, un circuit à thyristor et autres composants de commutation (switch).

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𝑒 𝑠𝑖 |𝑒| ≤ 1
La figure.1(b) montre la saturation représenté par 𝑠𝑎𝑡(𝑒) = { , elle est
𝑠𝑔𝑛(𝑒) 𝑠𝑖 |𝑒| > 1
commune pour tous les amplificateurs, moteurs,…ect, comme elle peut être utilisée comme
limiteurs de plage de variation d’une variable.
5. Modèle des systèmes non linéaire
On considère la classe des systèmes dynamiques décrits par un nombre fini d’équations
différentielles ordinaires couplées de la forme :
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑡, 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑡, 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
⋮ ⋮
𝑥̇ 𝑛 = 𝑓𝑛 (𝑡, 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
On appelle les variables 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 variables d’états, 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 sont les variables
d’entrée, et 𝑥̇ 𝑖 indique la dérivée de 𝑥𝑖 par rapport au temps t.
Souvent, on utilise la notation vectorielle pour écrire ces équations dans la forme compacte.
On définie :
𝑥 = (𝑥1 , … , 𝑥𝑛 )𝑇 ∈ ℝ𝑛 ,
𝑢 = (𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )𝑇 ∈ ℝ𝑚 ,
𝑇
𝑦 = (𝑦1 , … , 𝑦𝑝 ) ∈ ℝ𝑝 : vecteur de sortie
𝑇 𝑇
𝑓 (𝑥, 𝑢; 𝑡) = (𝑓1 (𝑥, 𝑢, 𝑡), … , 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑢, 𝑡)) ∈ ℝ𝑛 et ℎ(𝑥, 𝑢; 𝑡) = (ℎ1 (𝑥, 𝑡), … , ℎ𝑝 (𝑥, 𝑡)) ∈ ℝ𝑝

Et on ecrit les 𝑛-équations différentielles du prmier ordre sous forme d’une equation
différentielle vectorielle de dimention 𝑛
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡)
{
𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑡)
avec la deuxième equation appelée equation de sortie.
Système non autonome
𝑥̇ = 𝑓 (𝑥, 𝑡), la fonction 𝑓 dépend explicitement du temps 𝑡.
Système autonome
𝑥̇ = 𝑓 (𝑥 ) , la fonction 𝑓 ne dépend pas explicitement du temps .
Remarque 3 : Pour un système avec une entrée de commande : 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) , si 𝑢 = 𝜑(𝑥, 𝑡)
alors 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝜑(𝑥, 𝑡)) et le système est non autonome. Par contre, si 𝑢 = 𝜑(𝑥) alors

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝜑(𝑥 )) et le système est autonome.

Système linéaire variant dans le temps (système non linéaire)
𝑥̇ = 𝐴(𝑡)𝑥 + 𝐵(𝑡)𝑢
{
𝑦 = 𝐶 (𝑡 )𝑥

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quand 𝐴, 𝐵, 𝐶 sont des matrices constantes le système de vient un système linéaire invariant
dans le temps
Système non linéaire affine en l’entrée
𝑥̇ = 𝑓 (𝑥) + 𝑔(𝑥 )𝑢
{
𝑦 = ℎ (𝑥 )
6. Quelques comportements non linéaires
6.1. Réponse harmonique multiple
Système linéaire : La réponse d’un système linéaire a la même fréquence que le signal
d’entrée avec amplitude et phase différente.
Système non linéaire : La réponse d’un système non linéaire peut contenir autres fréquences
que la fréquence du signal d’entrée et peut ne pas contenir la fréquence du signal d’entrée.
6.2. Stabilité du système
Système linéaire : La stabilité d’un système linéaire ne dépend que de ses paramètres. La
stabilité ne dépend ni de l’entrée ni des conditions initiales.
Système non linéaire : La stabilité d’un système non linéaire peut dépendre des paramètres du
système, de l’entrée et des conditions initiales.
Exemple :
- Soit le système linéaire : 𝑥̇ = −𝑥 avec 𝑥(0) = 𝑥0 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝑒 −𝑡 ⇒ système stable
∀ 𝑥(0).
𝑥 𝑒 −𝑡
- Soit le système non linéaire : 𝑥̇ = −𝑥 + 𝑥 2 avec (0) = 𝑥0 ⇒ 𝑥 (𝑡) = 1−𝑥 0+𝑥 −𝑡 . Ce
0 0𝑒
système est stable (𝑥(𝑡) converge vers zéro) pour 𝑥0 < 1 et instable (𝑥(𝑡) diverge vers
l’infini) pour 𝑥0 > 1. Alors, la stabilité de ce système non linéaire dépend des conditions
initiales.

Fig.3 : Système linéaire Fig.4 : Système non linéaire Fig.5 : système non linéaire
𝒙̇ = −𝒙 𝒙̇ = −𝒙 + 𝒙𝟐 𝒙̇ = 𝒙𝒖 pour 𝒖 = +𝟏
- Soit le système non linéaire 𝑥̇ = 𝑥𝑢. Si 𝑢 = −1, le système est stable (fig.3), et si 𝑢 = +1
le système est instable (fig.5). Alors, la stabilité de ce système non linéaire dépend de son
entrée de commande.
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6.3. Points d’équilibre isolés multiples

𝑥𝑒 ∈ ℝ𝑛 est un point d’équilibre du système : 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) si 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥𝑒 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑥𝑒 , ∀ 𝑡 > 𝑡0 .
Les points d’équilibre sont les solutions de l’équation 𝑓 (𝑥 ) = 0. Un point d’équilibre est dit
isolé lorsqu’il n’y a pas d’autres points d’équilibre à son voisinage. On peut avoir une infinité
de points d’équilibre connectés.
Système linéaire : Un système linéaire 𝑥̇ = 𝐴𝑥 peut avoir un seul point d’équilibre isolé à (si
det(𝐴) ≠ 0, i.e. A est régulière) ou une infinité de points d’équilibre connectés dans le noyau
de 𝐴 (si det(𝐴) = 0, i.e. A est singulière).
Système non linéaire : Un système non linéaire 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) peut avoir plusieurs points
d’équilibre isolés.
Exemple :
- Soit le système non linéaire : 𝑥̇ = −𝑥 + 𝑥 2 . Ce système possède deux (02) points
d’équilibre à 𝑥𝑒 = 0 et 𝑥𝑒 = 1.
𝑥̇ 1 = 𝑥2
- Soit le système non linéaire : { . Ce système possède trois (03)
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥1 − 𝑥13
0 1 −1
points d’équilibre à 𝑥𝑒 = ( ) , 𝑥𝑒 = ( ) 𝑥𝑒 = ( ).
0 0 0
Remarque : les points singuliers sont les points d’équilibre pour un système de 2ième dans le
plan de phase. On obtient les points d’équilibre par la résolution des équations algébriques
𝑥̇ = 0 𝑓 (𝑥 , 𝑥 ) = 0
suivantes : { 1 ⇒{ 1 1 2
𝑥̇ 2 = 0 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 ) = 0
Les points d’équilibre d’un système du second ordre sont appelés points singuliers car la
𝑑𝑥 𝑓 (𝑥 ,𝑥 )
pente 𝑑𝑥2 = 𝑓2 (𝑥1 ,𝑥2 ) n’est pas définie en ces points.
1 1 1 2

6.3.1. Plan de phase pour les systèmes de 2ieme ordre

Le plan de phase c’est le plan qui a 𝑥1 et 𝑥2 comme coordonnées (𝑥1 selon l’axe horizontal,
𝑥2 selon l’axe vertical).
A. Trajectoire de phase
Soit 𝑥(𝑡) = (𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡)) la solution du système d’ordre 2 pour des conditions initiales 𝑥0 =
(𝑥1 (0), 𝑥2 (0)). Quand 𝑡 varie de 0 à l’infini, la solution 𝑥(𝑡) peut être représentée par une
courbe dans le plan de phase. Cette courbe est appelée une trajectoire de phase ou une orbite.
Exemple
Considérons le système linéaire : 𝑥̇ 1 = 𝑥2 et 𝑥̇ 2 = −𝑥1.
Pour une condition initiale 𝑥0 = (𝑥10 , 𝑥20 ), la solution
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos(𝑡)
est donnée par : { 1
𝑥2 (𝑡) = −𝑥0 sin(𝑡)
Ce qui conduit à une équation de la trajectoire dans le
plan de phase 𝑥12 + 𝑥22 = 𝑥02 , qui est l’équation d’un

cercle de centre (0,0) et de rayon √(𝑥10 2 + 𝑥20 2 .

[Link] dans le plan de phase
B. Plan de phase des systèmes linéaires d’ordre
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Chapitre 1 Généralités sur les systèmes non linéaires

2
Dans cette section, on étudie de façon qualitative le comportement des trajectoires des
systèmes dynamiques linéaires du second ordre décrits par les équations suivantes :
𝑥̇ = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 𝑎11 𝑎12
{ 1 soit : 𝑥̇ = 𝐴𝑥 , 𝑥 = (𝑥1 , 𝑥2 ), 𝐴 = (𝑎 𝑎22 ).
𝑥̇ 2 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 21
On suppose que le système possède un point d’équilibre unique, 𝑥 = 0, à l’origine du plan
den phase. Soit 𝜆1 et 𝜆2 les valeurs propres de 𝐴 (obtenues en résolvant det(𝜆𝐼 − 𝐴) = 0). La
nature des valeurs propres 𝜆1 et 𝜆2 détermine les caractéristiques des trajectoires de phase. On
distingue six cas:

Fig.7. Trajectoire de phase des systèmes d'ordre 2.

Remarque : Dans le cas où l’une des deux

valeurs propres est nulle, l’équilibre n’est
pas isolé et on a une droite de points
d’équilibre et toutes les trajectoires sont
rectilignes et convergent vers ou sont
issues d’un point de cette droite
d’équilibre.

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C. Plan de phase des systèmes non linéaires d’ordre 2 – Comportement local

Les systèmes non linéaires peuvent présenter plusieurs points d’équilibre isolés distincts. Ceci
implique que, contrairement au cas des systèmes linéaires, le comportement des trajectoires
au voisinage d’un point d’équilibre gardera le plus souvent un caractère local et ne pourra
nullement être étendu à l’ensemble du plan de phase. Alors, le comportement qualitatif des
trajectoires d’un système non linaire au voisinage d’un point d’équilibre peut être identifié à
𝑥̇ = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
celui d’un système linéaire. Soit le système non linéaire { 1 où 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 ) et
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 ) sont des fonctions non linéaires continuellement dérivables, et soit 𝑥𝑒 = (𝑥𝑒1 , 𝑥𝑒2 )
un point d’équilibre isolé de ce système. En effectuant une linéarisation du système autour du
point d’équilibre 𝑥𝑒 , on obtient :
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑓 𝜕𝑥 𝜕𝑥2
𝑍̇ = 𝐴𝑍 où 𝑧 = 𝑥 − 𝑥𝑒 et 𝐴 = 𝜕𝑥| = ( 𝜕𝑓1 𝜕𝑓2
) .
𝑥=𝑥𝑒 2
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝑥−𝑥𝑒

Si les deux valeurs propres de 𝐴 ont une partie réelle non nulle, alors, le système non linéaire
a le même type de point d’équilibre que le système linéaire 𝑍̇ = 𝐴𝑍. On a alors les cas
suivants :

Exemple : soit le système donner par

𝑥̇ = −𝑥2 − 𝜇𝑥1 (𝑥12 + 𝑥22 )
{ 1 , 𝜇 ≠ 0, qui a un point d’équilibre à 𝑥 = 0.
𝑥̇ 2 = 𝑥1 + 𝜇𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )

𝜕𝑓 −𝜇(3𝑥12 + 𝑥22 ) −(1 + 2𝜇𝑥1 𝑥2 ) 0 −1

𝐴 = 𝜕𝑥| =( 2 2 ) =( ), avec les valeurs propres
𝑥=0 (1 − 2𝜇𝑥1 𝑥2 ) −𝜇(𝑥1 + 3𝑥2 ) 𝑥=0 1 0
𝜆1,2 = ±𝑗.
Dans ce cas, on ne peut pas conclure sur la nature du point d’équilibre du système non
linéaire.
6.4. Comportement chaotique
Système linéaire : Pour un system linéaire, de petites différences dans les conditions initiales
provoquent seulement de petites différences au niveau des sorties.
Système non linéaire : Un système non linéaire peut présenter un comportement chaotique,
c-à-d, la réponse du système est extrêmement sensible aux conditions initiales.
Exemple :
Soit le système non linéaire suivant : 𝑥̈ + 0.1𝑥̇ + 𝑥 5 = 6 sin(𝑡).
Pour les deux conditions initiales différentes suivantes, on obtient les réponses représentées
sur cette figure.

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2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Fig.8. Trait continu (𝑥0 = (1 ; 3)). Trait discontinu (𝑥0 = (1.01; 3.01)).
6.5. Cycle limite
Dans le plan de phase, un cycle limite est défini comme une trajectoire fermée et isolée. La
trajectoire doit être fermée, indiquant la périodicité du mouvement, et isolée, indiquant la
nature limite du cycle (les trajectoires dans un voisinage du cycle convergent ou divergent de
lui).
Système linéaire : Pour un système linéaire 𝑥̇ = 𝐴𝑥, s’il y a une solution périodique alors il y
a une infinité de solutions périodiques, (pour chaque condition initiale on a une solution
périodique fig.6, il n’y a pas de solution périodique isolée).
Système non linéaire : Un système non linéaire peut avoir une seule solution périodique
isolée (cycle limite).
Exemple :
Soit le système linéaire : 𝑥̇ 1 = 𝑥2 et 𝑥̇ 2 = −𝑥1 . 3

2 2 𝑡𝑒
La solution est : 𝑥1 + 𝑥2 = 𝐶 constante. Alors,
il existe plusieurs solutions périodiques par 2

rapport aux conditions initiales fig.6.

1
Soit le système non linéaire (équation de Van
der Paul) : 𝑥̈ + 𝜇(𝑥 2 − 1)𝑥̇ + 𝑥 = 0, Pour 𝜇 >
0
0, toutes les solutions 𝑥(𝑡) (∀ les C. I.)
convergent vers une seule trajectoire fermée -1
(cycle limite).
-2

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3

Fig.9. plan de phase du système de Van

Der Paul

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6.6. Existence et unicité de solution

Système linéaire Pour un système linéaire : 𝑥̇ = 𝐴𝑥, une solution 𝑥(𝑡) existe toujours
globalement et elle est unique (chaque condition initiale donne une solution différente).
Système non linéaire Pour un système non linéaire 𝑥̇ = 𝑓 (𝑥 ) , une solution 𝑥(𝑡) peut exister
localement, peut être non unique et peut ne pas existée du tout.
Exemple :
- La solution peut ne pas existée globalement. Pour le système non linéaire : 𝑥̇ = 1 + 𝑥 2
avec 𝑥(0) = 0 ⇒ 𝑥 (𝑡) = tan(𝑡), alors la solution 𝑥(𝑡) existe seulement pour 0≤
𝑡 ≤ 𝜋/2.
- La solution peut ne pas être unique. Pour le système non linéaire : 𝑥̇ = 3𝑥 2⁄3 avec 𝑥(0) =
( )3 𝑡 ≥ 𝑎
0, on a les solution 𝑥(𝑡) = { 𝑡 − 𝑎 pour 𝑡 ∈ [0, ∞) et 𝑎 > [Link] a aussi les
0 𝑡<𝑎
solutions 𝑥(𝑡) = 0 pour 𝑡 ∈ [0, ∞) et 𝑥 (𝑡) = 𝑡 3 pour 𝑡 ∈ [0, ∞) (pour la même condition
initiale 𝑥(0) = 0).
+1, 𝑥 > 0
- La solution n’existe plus. pour le système 𝑥̇ = −𝑠𝑔𝑛(𝑥) où 𝑠𝑔𝑛(𝑥 ) = { avec
−1, 𝑥 < 0
𝑥(0) = 0, y a pas de solution différentiable.

7. Exemples de modélisations non linéaires

7.1. Pendule simple
Soit le pendule simple représenté dans la fig.10, où l est la longueur de la corde considérée
comme rigide et sans masse et m la masse en mouvement. On note 𝜃 l’angle que la corde fait
avec la verticale. Afin d’écrire les équations du mouvement, il est nécessaire d’identifier les
forces agissant sur la masse.

Fig.10: Pendule simple

Tout d’abord, il y a la force gravitationnelle donnée par 𝐹𝑔 = 𝑚𝑔 où 𝑔 est l’accélération de la
gravit. On suppose de plus que la masse est soumise à une force de résistance de friction
proportionnelle à la vitesse de la masse, et de coefficient de friction k. En appliquant le
premier principe de la dynamique par projection sur l’axe tangentiel, on obtient l’équation
différentielle du mouvement.
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𝑚𝑙𝜃̈ = −𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑘𝑙𝜃̇

A partir de ce modèle mathématique, il est possible de dériver un modèle dans l’espace d’état
non linéaire en choisissant les variables d’état
𝑥̇ 1 = 𝑥2
{ 𝑔 𝑘
𝑥̇ 2 = − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥2
𝑙 𝑚
Si l’on souhaite connaître les points d’équilibre de ce système, il suffit de résoudre le système
algébrique suivant :
0 = 𝑥2
{ 𝑔 𝑘
0 = − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥2
𝑙 𝑚
Les points d’équilibre sont donc donnés par (𝑛𝜋, 0) pour 𝑛 = ±1, ±2, …. Physiquement, cela
correspond à l’existence de deux points d’équilibre (0, 0) et (𝜋, 0), les autres n’étant qu’une
duplication mathématique de ces deux points due à la possibilité, pour le pendule, de faire un
certain nombre de tours autour de son point de rotation. Il est clair que du point de vue
physique, ces deux points d’équilibre sont distincts. En effet, alors que le pendule peut rester
en équilibre en (0, 0), il ne peut maintenir sa position d’équilibre en (𝜋, 0) puisque une
perturbation infinitésimale produit un déséquilibre du pendule. On parlera, comme il sera vu
par la suite, d’équilibre stable et instable.

Fig.11: pendule simple a) plan de phase, b) réponse temporelle en position

7.2. Diode tunnel (système électrique) :
On considère le circuit de la diode tunnel de la figure.12, où la diode tunnel est caractérisée
par 𝑖𝐷 = ℎ(𝑣𝐷 ). Les éléments de stockage d'énergie dans ce circuit, sont la capacité 𝐶 et
𝑑𝑣𝐶 𝑑𝑖𝐿
l'inductance 𝐿 supposés linéaire, 𝑖𝐶 = 𝐶 et 𝑣𝐿 = 𝐿 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Pour écrire la représentation d'état de ce système, on choisit 𝑥1 = 𝑣𝐶 et 𝑥2 = 𝑖𝐿 comme

variables d'état, et 𝐸 = 𝑢 comme entrée. En utilisant la loi des nœuds dans le point © :
𝑖𝐿 = 𝑖𝐷 + 𝑖𝐶 ⟹ 𝑖𝐶 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝐷
𝑑𝑣𝐶
𝐶 = 𝑖𝐿 − ℎ(𝑣𝐷 ) ⟹ 𝐶𝑥̇ 1 = 𝑥2 − ℎ(𝑥1 )
𝑑𝑡

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Fig.12: (a) circuit de diode tunnel, (b) caractéristique de la diode tunnel (entre la tension V1 et
V2 𝑖𝐷 = ℎ(𝑣𝐷 )).
En utilisant la loi des mailles, pour la maille de gauche fig.12.(a), on trouve :
𝐸 = 𝑣𝐶 + 𝑅𝑖𝐿 + 𝑣𝐿 ⟹ 𝑣𝐿 = 𝐸 − 𝑅𝑖𝐿 − 𝑣𝐶
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝐸 − 𝑅𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 ⟹ 𝐿𝑥̇ 2 = −𝑅𝑥2 − 𝑥1 + 𝑢
𝑑𝑡
1
𝑥̇ 1 = 𝐶 (𝑥2 − ℎ(𝑥1 ))
et on obtient le modèle d'état suivant : { 1
𝑥̇ 2 = 𝐿 (−𝑅𝑥2 − 𝑥1 + 𝑢)

1
0 = 𝐶 (𝑥2 − ℎ(𝑥1 ))
les points d'équilibre de ce système sont obtenues par : { 1 et les points
0 = 𝐿 (−𝑅𝑥2 − 𝑥1 + 𝑢)
𝐸 1
d'équilibre seront les racine de l'équation ℎ(𝑥1 ) = 𝑅 − 𝑅 𝑥1 qu'on peut résoudre
graphiquement comme il est montrée dans la fig.13.

Fig.13

11