Critère de Routh Hurwitz ->
Stabilité ou Instabilité du système
• Les racines d’un système en boucle fermée sont positive et réelles (Divergence – ou
instabilité non – oscillatoire !!!) et
• Les racines d’un système en boucle fermée sont complexes conjuguées avec les parties
réelles et positives (Battement – ou instabilité oscillatoire).
• N’oubliez pas que la démonstration du critère est très longue !
Procédure suivante
1) On va exprimer le polynôme caractéristique sous la forme suivante
a0 s n + a1s n −1 + a2 s n −2 + ... + an −1s + an = 0 (1)
où a0, a1, a2, …, an sont réelles. On assume an # 0, ce qui donne s # 0.
2) Condition nécessaire pour la stabilité du système
Tous les coefficients sont positifs ou ils ont le même signe. Si un des coefficients est zéro ou
négatif, et au moins un autre coefficient est positif, il existe au moins une racine imaginaire avec
une partie réelle positive.
3) Condition suffisante pour la stabilité du système
Tous les éléments de la première colonne de Routh sont positifs ou ils ont le même signe. La
condition nécessaire et suffisante pour la stabilité du système en boucle fermée est que les
coefficients du polynôme caractéristique et les éléments de la première colonne de Routh -
Hurwitz doivent être positives ou doivent avoir le même signe.
Si chaque coefficient du polynôme caractéristique ou n’importe quel élément dans la première
colonne de Routh est zéro, ceci va remplacer ce terme par un élément positif petit ε. Pour un
polynôme d’ordre 4, le critère de Routh va devenir :
1) Tous les coefficients a0, a1, a2, a3 et a4 sont positifs.
2) Le déterminant de Routh est :
(a1a2 − a0a3 )a3 − a12a4 > 0 (2)
1
Exemple 1
Par le critère de Routh Hurwitz, déterminer la stabilité du système représenté par l’équation
suivante :
s 4 + 2 s 3 + 5s 2 + 2 s + 2 = 0 (3)
On compare l’équation (3) avec l’équation (1) et on obtient :
a0 = 1, a = 2, a2 = 5, a = 2, a4 = 2 .
1 3
• Tous les coefficients a sont > 0 -> Condition nécessaire pour la stabilité du système.
On va former la colonne de Routh comme suite :
s 4
1 5 2
s 3
2 2 0
s 2
4 2 0
s 1
1 0
s 0
2
• Tous les coefficients de la 1 colonne Routh sont > 0 ->
ière
Condition suffisante pour la stabilité du système.
Alternative : Éq. (2) donne : (10 - 2)*2 - 4*2 = 8 > 0 -> Système stable.
2
Exemple 2
Par le critère de Routh Hurwitz, déterminer la stabilité du système représenté par l’équation
suivante :
s 4 + 3s 3 + 2 s 2 + 4 s + 1 = 0 (4)
On compare l’équation (4) avec l’équation (1) et on obtient :
a0 = 1, a = 3, a2 = 2, a = 4, a4 = 1.
1 3
• Tous les coefficients a sont > 0 -> Condition nécessaire pour la stabilité du système.
La colonne de Routh est la suivante :
s 4
1 2 1
s 3
3 4 0
s 2
2/3 1 0
s 1
-1/2 0
s 0
2
iere
Il y a deux changements de signe dans la 1 colonne de Routh, donc le système est instable.
Alternative : Éq. (2) donne : (6 - 4)*4 - 9*4 < 0 -> Système instable.
3
Exemple 3
Par le critère de Routh Hurwitz, déterminer la stabilité du système représenté par l’équation
suivante :
s 4 + 2 s 2 + 5s + 2 = 0 (5)
On compare l’équation (5) avec l’équation (1) et on obtient :
a0 = 1, a = ε, a2 = 2, a = 5, a4 = 2.
1 3
• Tous les coefficients a sont > 0 -> Condition nécessaire pour la stabilité du système.
La colonne de Routh est la suivante :
s 4
1 2 2
s 3
ε 5 0
s 2
-50,000 2 0
s 1
5 0
s 0
2
iere
Il y a deux changements de signe dans la 1 colonne de Routh, donc le système est instable.
Alternative : Éq. (2) donne : (2ε - 5)*5 – 2ε < 0 -> Système instable.
2
4
Exemple 4
Le critère de Routh Hurwitz appliqué sur un avion
Le mouvement longitudinal (période longue et période courte) de Navion est représenté par la
matrice A suivante (dépendante de vecteur x d’état) :
−0.0453 0.0363 0 −0.183
−0.3717 −2.0354 0.9723 −0.0323
A= (6)
0.3398 −7.0301 −2.9767 0.0295
0 0 1 0
Les valeurs propres λ sont calculées par l’équation | λ I − A |= 0 - qui va donner :
i
λ 0 0 −0.0453 0.0363
0 0 −0.183
0 λ 0 −0.3717 −2.0354 0.9723 −0.0323
0
− =0 (7)
0 0 λ 0 0.3398 −7.0301 −2.9767 0.0295
0 0 0 λ 0 0 1 0
L’équation caractéristique a la forme suivante :
0.3739 λ4 + 1.9002 λ3 + 4.9935 λ2 + 0.1642 λ + 0.2296 = 0 (8)
d’où a0 = 0.3739, a1 = 1.9002, a2 = 4.9935, a3 = 0.1642, a4 = 0.2296.
• Tous les coefficients a sont > 0 -> Condition nécessaire pour la stabilité du système.
La colonne de Routh est la suivante :
s 4
0.3739 4.9935 0.2296
s 3
1.9002 0.1642 0
s 2
4.9612 0.2296
s 1
0.0763
s 0
0.2296
• Tous les coefficients de la 1 colonne Routh sont > 0 ->
ière
Condition suffisante pour la stabilité du système.
Alternative : Éq. (2) donne : (1.9*4.99-0.37*0.16)*0.16-1.9*1.9*0.23 > 0 -> Système stable.