Université Hassan II

École Nationale Supérieure d’Arts et

Métiers
Casablanca

Conception des Systèmes Mécaniques et Technologies

Chapitre 2 : Engrenages
Filière : CI2 – Génie Industriel

Professeur : Abdellatif KAMAL

Session : Printemps 2022

 Plan

1. Définitions

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages

1/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Définitions
✸ Un engrenage est un mécanisme élémentaire composé de deux roues
dentées mobiles autour d’axes de position relative invariable.
✸ L’une des roues entraîne l’autre par l’action des dents successivement en
contact.
✸ La roue qui a le plus petit nombre de dents est appelée pignon.
✸ Suivant la position relative des axes des roues, on distingue :
les engrenages parallèles (axes parallèles);
les engrenages concourants (axes concourants);
les engrenages gauches (les axes ne sont pas dans un mème plan).

2/53
 Définitions
Une combinaison d’engrenages est appelée train d’engrenages :
Train simple.
Train épicycloïdal.

3/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles
Définitions
Crémaillère de référence
Caractéristiques d’une roue à denture droite
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles
Définitions
Crémaillère de référence
Caractéristiques d’une roue à denture droite
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages parallèles
Définitions

Cylindre primitive de fonctionnement

Le cylindre décrit par l’axe instantané de rotation II’ du mouvement relatif de

la roue conjugué par rapport à la roue considérée.

La section droite du cylindre primitif est le cercle primitif de diamètre d.

4/53
Engrenages parallèles
Définitions

5/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles
Définitions
Crémaillère de référence
Caractéristiques d’une roue à denture droite
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages parallèles
Crémaillère de référence

Le profil de la crémaillère de référence définit les caractéristiques communes à

toutes les roues cylindriques à développante de cercle.
6/53
 Engrenages parallèles
Crémaillère de référence

Module
p
m=
π
son unité est le mm.
En première approximation, le module peut être déterminé par un calcul de
résistance des matériaux :
s
Ft
m = 2, 34
k Rpe

Ft est la force tangentielle en newtons.

k est le coefficient de largeur de denture (b = k m), valeur choisie du
profil rectiligne entre 6 et 10.
Rpe est la résistance pratique à l’extension du matériau de la dent en
MPa.
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Engrenages parallèles
Crémaillère de référence

Modules normalisés

Taille réelles des dentures

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles
Définitions
Crémaillère de référence
Caractéristiques d’une roue à denture droite
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture droite

Denture extérieure

Denture intérieure
dA − dB
da = d − 2 m, df = d + 2, 5 m a=
2
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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles
Définitions
Crémaillère de référence
Caractéristiques d’une roue à denture droite
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale

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 Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale – Définitions

β + γ = 90◦

Hélice primitive : Intersection d’un flanc avec le cylindre primitif d’une roue
hélicoïdale.
L’hélice de pas pz peut être à droite ou à gauche.
Angle d’hélice β : Angle formé par la tangente à l’hélice primitive et une
génératrice du cylindre primitif.
Le complément de l’angle β est appelé angle d’inclinaison γ.
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 Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale – Définitions

Pt
Module apparent : mt =
π
Pn
Module réel : mn =
π

Pas apparent Pt : Longueur de l’arc du cercle primitif compris entre deux

profils homologues consécutifs.
Pas réel Pn : Longueur de l’arc compris entre deux flancs homologues
consécutifs, mesurée le long d’une hélice du cylindre primitif orthogonale aux
hélices primitives.
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 Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale – Détermination des
caractéristiques

Conditions d’engrènement
Toutes les roues à denture hélicoïdale de même module (réel ou apparent) et
de même angle d’hélice engrènent entre elles, quels que soient leur diamètre et
leur nombre de dents, mais les hélices doivent être de sens contraire (l’une à
droite et l’autre à gauche).

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Engrenages parallèles
Caractéristiques d’une roue à denture hélicoïdale – Détermination des
caractéristiques

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants
Définitions
Caractéristiques d’un engrenage à axes perpendiculaires

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages concourants

Les roues assurant la transmission sont coniques.

Afin d’assurer une transmission sans glissement, les sommets des roues d’un
engrenage concourant doivent être confondus avec le point de rencontre S des
axes de chaque roue.

L’étude est limitée aux roues coniques à denture droite.

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants
Définitions
Caractéristiques d’un engrenage à axes perpendiculaires

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Engrenages concourants
Définitions

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants
Définitions
Caractéristiques d’un engrenage à axes perpendiculaires

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages concourants
Caractéristiques d’un engrenage à axes perpendiculaires

Conditions d’engrènement : Deux roues coniques n’engrènent correctement

que si les modules sont égaux et si les cônes primitifs ont à la fois une
génératrice commune et leurs sommets confondus. 17/53
Engrenages concourants
Caractéristiques d’un engrenage à axes perpendiculaires

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches
Engrenages gauches hélicoïdaux
Roues et vis sans fin

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches
Engrenages gauches hélicoïdaux
Roues et vis sans fin

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages gauches
Engrenages gauches hélicoïdaux

Les engrenages gauches hélicoïdaux sont composés, chacun, de deux roues à

denture hélicoïdale, mais contrairement aux engrenages hélicoïdaux à axes
parallèles, le sens des hélices primitives est le même pour les deux roues.
Dans le cas d’axes orthogonaux : βA = βB = 45◦ .
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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches
Engrenages gauches hélicoïdaux
Roues et vis sans fin

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Engrenages gauches
Roues et vis sans fin

La transmission est réalisée à l’aide d’une vis à un ou plusieurs filets engrenant

avec une roue.

Afin d’augmenter la puissance transmissible, on choisit des matériaux à faible

coefficient de frottement.

Le sens de l’hélice est le même pour la vis et la roue.

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 Engrenages gauches
Roues et vis sans fin

Caractéristiques

21/53
 Engrenages gauches
Roues et vis sans fin
Caractéristiques

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

Représentation d’une roue dentée
Représentation d’un engrenage

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

Représentation d’une roue dentée
Représentation d’un engrenage

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Représentation des engrenages
Représentation d’une roue dentée
Vue non coupée
Dessiner la roue comme une pièce pleine non dentée avec, pour seule
adjonction, le tracé de la surface primitive en trait mixte fin.

23/53
Représentation des engrenages
Représentation d’une roue dentée
Coupe axiale
Représenter la roue comme s’il s’agissait d’une roue à denture droite
ayant deux dents diamétralement opposées et non coupées.

24/53
Représentation des engrenages
Représentation d’une roue dentée

Position de la denture
S’il est fonctionnellement indispensable de la préciser, tracer une ou deux
dents en trait continu fort, afin de la définir sans ambiguïté.

25/53
 Représentation des engrenages
Représentation d’une roue dentée

Orientation de la denture
S’il est utile de préciser graphiquement l’orientation de la denture, utiliser
les symboles d’orientation en les disposant convenablement dans la vue
parallèle à l’axe de la roue.

Remarque :
Dans le cas d’un engrenage, ne faire figurer le symbole que sur une roue.

26/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

Représentation d’une roue dentée
Représentation d’un engrenage

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Représentation des engrenages
Représentation d’un engrenage

27/53
Représentation des engrenages
Représentation d’un engrenage

28/53
Représentation des engrenages
Représentation d’un engrenage

29/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Schéma cinématique des engrenages

30/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Trains simples
Trains épicycloïdaux
Exemples
 Trains d’engrenages
✸ Rapport de transmission

Une boîte de vitesses, un réducteur ou un multiplicateur de vitesses peuvent

être considérés comme des mécanismes disposant d’un arbre d’entrée et d’un
arbre de sortie.
On appelle E, l’arbre d’entrée solidaire du moteur, et S, l’arbre de sortie
solidaire du récepteur.

Définition
Dans le cas où les axes d’entrée et de sortie sont parallèles, le rapport de
transmission est
ωS
r=
ωE
où ωi (i = E, S) est une valeur algébrique. 31/53
 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Trains simples
Trains épicycloïdaux
Exemples
 Trains d’engrenages
Trains simples

✸ Définition
Un train d’engrenages est dit simple (ordinaire) quand, pendant le
fonctionnement, toutes les roues dentées tournent autour des axes
géométriques définitivement fixes par rapport au carter principal, lui-même lié
au bâti de l’installation.

Exemple

32/53
 Trains d’engrenages
Trains simples
✸ Représentation symbolique de la chaîne cinématique
Elle offre l’avantage de rendre l’analyse systématique.

Exemple 1

33/53
 Trains d’engrenages
Trains simples

Exemple 2 : Roue intermédiaire

L’emploi d’une roue dentée intermédiaire change le signe du rapport de
transmission d’un train engrenage.
En aucun cas, il ne modifie la valeur absolue de ce rapport.

34/53
 Trains d’engrenages
Trains simples
✸ Rapport de transmission
La représentation symbolique d’une chaîne cinématique à 9 roues dentées est

ωS dM ZM
Q Q
r= = (−1)n Q = (−1)n Q
ωE dm Zm
Z est le produit des diamètres primitifs des roues menantes;
Q
Q M
Zm est le produit des diamètres primitifs des roues menées;
n est le nombre de contacts extérieurs.
(−1)n indique le sens de rotation de la sortie par rapport à l’entrée.

35/53
 Trains d’engrenages
Trains simples

✸ Condition du montage
Exemples

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Trains simples
Trains épicycloïdaux
Exemples
 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans

✸ Définition
Un train d’engrenages est qualifié d’épicycloïdal plan quand, pendant le
fonctionnement, une ou plusieurs roues dentées tournent autour d’un axe
géométrique mobile par rapport au bâti fixe.
Par ailleurs, cet axe demeure parallèle aux autres roues dentées.

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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans
✸ Terminologie
La roue dentée qui tourne autour de l’axe géométrique mobile par rapport
au carter principal porte le nom de satellite.
L’élément portant l’axe autour duquel tourne le satellite, porte le nom de
porte-satellite.
Les autres roues dentées, dont les axes sont fixes par rapport au bâti fixe,
portent le nom de planétaires.

✸ Raison basique
On appelle rapport basique rb de la transmission, le rapport correspondant à la
chaîne cinématique symbolique basique. Cette chaîne cinématique correspond
à la transmission transformée en train ordinaire, c’est-à-dire en considérant le
porte satellite lié au bâti fixe.
ω Sb dM ZM
Q Q
rb = = (−1)n Q = (−1)n Q
ωEb dm Zm
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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans
✸ Exemple

ω Sb ω4/5 ω4/0 − ω5/0 Z1 Z3

rb = = = = (−1)1
ωEb ω1/5 ω1/0 − ω5/0 Z2 Z4
Rapport de réduction

ωS ω5/0
r= =
ωE ω1/0
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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans
✸ Formule de Willis
ω Sb ωωS /0 − ωP S/0
b
rb = =
ωEb ωωE /0 − ωP S/0
b

Remarque
La formule de Willis ne donne pas explicitement la rapport global de la
transmission.

✸ Avantage cinématique d’un train épicycloïdal plan

Il permet d’obtenir une très grande multiplication (ou démultiplication) de la
vitesse angulaire entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie du mécanisme, en
choisissant convenablement les diamètres primitifs des planétaires.

Cette performance cinématique, mise en œuvre par un nombre réduit de roues

dentées, est de surcroît atteinte dans un encombrement limité (ce qui n’est
pas le cas pour les mécanismes utilisant en cascade des trains ordinaires).
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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans

✸ Quatre configurations

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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux plans

✸ Nombre des satellites

Remarque
Le nombre des satellites est sans influence sur le rapport de transmission.

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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques
✸ Définition
Un train épicycloïdal est qualifié de sphérique quand l’axe de la roue satellite
n’est pas parallèle à l’axe principal des planétaires de la transmission.

Quand l’axe de la roue satellite est perpendiculaire à l’axe principal des

planétaires de la transmission, le train épicycloïdal sphérique porte le nom de
différentiel. 43/53
 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel
Pour un véhicule automobile dont les roues motrices sont situées à l’arrière.

44/53
 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel

Sur un véhicule automobile, le différentiel est le mécanisme qui permet aux

roues motrices de tourner à des vitesses angulaires différentes.

Cette différence de vitesses angulaires est rendue nécessaire pour les raisons
suivantes :
lors d’un virage, la vitesse angulaire de la roue située à l’intérieur du
virage est nécessairement inférieure à celle de la roue située à l’extérieur
du virage.

en ligne droite, une égalité rigoureuse des vitesses angulaires impose une
parfaite égalité des diamètres des roues.
Cette condition n’est pas réalisable avec des pneumatiques compte tenu
de leur déformation et usure.
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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel

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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel
Chaîne cinématique symbolique basique

ω1/0 + ω3/0
rb = −1 =⇒ ω4/0 =
2
La vitesse angulaire du boîtier 4 du différentiel est la demi-somme des vitesses
angulaires de chacune des roues motrices solidaires des planétaires 1 et 3.
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 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel : Cas particuliers de fonctionnement

ω1/0 + ω3/0
ω4/0 =
2
Fonctionnement 1 : Le véhicule évolue en ligne droite

ω1/0 = ω3/0 =⇒ ω4/0 = ω1/0 = ω3/0

Les diamètres des pneumatiques sont supposés rigoureusement identiques.

La vitesse angulaire du boîtier 4 du différentiel est égale à celle de chacune des

roues.

48/53
 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel : Cas particuliers de fonctionnement

ω1/0 + ω3/0
ω4/0 =
2
Fonctionnement 2 : Le véhicule évolue en virage

ω1/0 = k ω3/0

où k dépend de l’intensité du virage.

2k 2
ω1/0 = ω , ω3/0 = ω
1 + k 4/0 1 + k 4/0
Remarque
Si k = 1, le véhicule évolue en ligne droite.

49/53
 Trains d’engrenages
Trains épicycloïdaux – Trains épicycloïdaux sphériques

✸ Différentiel : Cas particuliers de fonctionnement

ω1/0 + ω3/0
ω4/0 =
2
Fonctionnement 3 : Le véhicule n’a plus d’adhérence sur l’une des deux roues
motrices

Une roue patine, l’autre non :

ω1/0 6= 0, ω3/0 = 0 =⇒ ω1/0 = 2 ω4/0

La vitesse angulaire de la roue qui patine est le double de celle du boîtier de

différentiel.

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 Plan

1. Définitions
2. Engrenages parallèles

3. Engrenages concourants

4. Engrenages gauches

5. Représentation des engrenages

6. Schéma cinématique des engrenages

7. Trains d’engrenages
Trains simples
Trains épicycloïdaux
Exemples
 Trains d’engrenages
Exemples
✸ Exemple 1 : Treuil
Un motoréducteur est destiné à entraîner la rotation d’un treuil.
La fréquence de rotation de l’arbre moteur solidaire de la roue dentée 5 est
N5 = 1310 tr/min.

Question : Déterminer la vitesse linéaire du câble 1.

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 Trains d’engrenages
Exemples
✸ Exemple 2 : Réducteur à train épicycloïdal plan

Question : Déterminer le rapport de réduction r du réducteur.

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 Trains d’engrenages
Exemples
✸ Exemple 3 : Train de Pecqueur

Question : Déterminer le rapport de réduction r du réducteur.

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