EMINES - School of Industrial Management

Mohamed IV Polytechnic University

Année 2022/2023

Mécanique des milieux continus

Ahmed ROUABHI
Centre de Géosciences, MINES ParisTech
[Link]@[Link]
 Table des matières

Chapitre 0 : Introduction et présentation du cours 1

Chapitre 1 : Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles 8

Exercices du chapitre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Chapitre 2 : Cinématique du milieu continu 62

Exercices du chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Chapitre 3 : Lois de bilan 84

Exercices du chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Chapitre 4 : Lois de comportement 115

Exercices du chapitre 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Chapitre 5 : Thermoélasticité linéarisée 125

Exercices du chapitre 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Annexe - Opérateurs différentiels en coordonnées usuels 141

Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

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Plan du chapitre I
1 La mécanique est partout 3
2 La mécanique des milieux continus 4
3 Hypothèse de la continuité du milieu 5
4 VER : l’exemple des géomatériaux 6
5 Évolution d’une structure 8
5.1 Système de références 9
5.2 Domaine 10
5.3 Grandeurs physiques 11
6 Objectifs du cours 12
7 Plan du cours 13
8 Organisation du cours 14

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 1. La mécanique est partout
Source : meteo france

cs
hysi
ultip
sol m
com

Source : inserm
rce :
Sou
Structures géologiques

Structures industrielles

Structures osseuses
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2. La mécanique des milieux continus

Approche de modélisation continue (dans l’espace et dans le temps) permettant
d’étudier l’évolution d’une structure soumise à des sollicitations externes.

Qu’est-ce qu’une modélisation ?

Une représentation conceptuelle de la
réalité dans un cadre qui permet le rai-
sonnement. Cela exige :
des hypothèses simplificatrices ;
limitation aux phénomènes les plus
prépondérants.
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 3. Hypothèse de la continuité du milieu
La MMC se place à une échelle dite macroscopique, qui évite toute hypothèse
sur la constitution intime (souvent hétérogène et discontinue) du milieu.
Conséquences
Prise en compte des phénomènes physiques qui s’opèrent uniquement à cette
échelle.
Existence d’une longueur caractéristique de sorte que deux parties quel-
conques du milieu, de tailles supérieures ou égales à cette longueur, se com-
portent, sous la même sollicitation, d’une manière identique.
Longueur caractéristique
`

`2
`1

L h

h  `  min(`1, `2, L), h : longueur caractéristique des hétérogénéités

` est la taille du Volume Élémentaire Représentatif (VER).
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4. VER : l’exemple des géomatériaux

Représentatifs

Pas assez représentatifs

Pas représentatifs
Pas du tout représentatifs

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 4. VER : l’exemple des géomatériaux

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5. Évolution d’une structure

Approche de modélisation permettant d’étudier l’évolution d’une structure sou-
mise à des sollicitations externes.

L’évolution ne peut être définie que par rapport à un système de références

(référentiel), combinant un repère spatial et un repère temporel.
Repère temporel

t = t0 t = t1 t = t2

#—
x x( #— , t )
#— x #— , t )
#— x
x(
0 0 1 0 2
#—
e2
Repère spatial

#—
e3
O #—
e1 Temps et espace sont indépendants.
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 5. Évolution d’une structure
5.1. Système de références
Repère temporel
t = t0 t = t1 t = t2

#—
x x( #— , t )
#— x #— , t )
#— x
x(
0 0 1 0 2
#—
e2
Repère spatial

O #—
e1
#—
e3

Chaque instant est représenté par une variable réelle t.

Chaque point de la structure occupe à l’instant t la position x.
#—
Autour de chaque point x#— de l’espace, on définit un volume élémentaire repré-
sentatif (VER) de volume infinitésimal δV.
La matière contenue dans δV est appelée point matériel ou particule.
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5. Évolution d’une structure

5.2. Domaine

Ω
Domaine matériel D

D : domaine matériel constitué à chaque instant

par les mêmes particules (système thermodyna-
mique fermé). #—
x
#—
e2
D : Domaine matériel
Ω : Domaine quelconque

O #—
e1
#—
e3

Domaine quelconque
Ω : domaine quelconque animé par un mouve-
ment propre indépendamment du mouvement
des particules.
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 5. Évolution d’une structure
5.3. Grandeurs physiques
Point matériel Domaine matériel
Z
Volume δV Volume V = dV
ZD
Masse δM Masse M = #— t)dV
ρ( x,
D Z
#—( x, #—
Vitesse v #— t) Quantité de mvt Q = ρv#—dV
Z D
#— t)
Énergie interne massique u( x, Énergie interne U = #— t)dV
ρu( x,
Z D
#— t)
Entropie massique s( x, Entropie S = #— t)dV . . .
ρs( x,
D
Température T ( x,
#— t)
#— #—
Gradient thermique ∇T ( x, t) dV : élément de volume infinitésimal
#—
Déformations ε( x, t)
#— t)
Contraintes σ( x,
#— t), T ( x, #—( x, #— #—
ρ( x, #— t), u( x, #— t) sont des champs de scalaires. v
#— t) et s( x, #— t) et ∇T ( x, t) sont
des champs de vecteurs. ε( x, t) et σ( x, t) sont des champs de tenseurs.
#— #—
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6. Objectifs du cours

Découvrir la base scientifique derrière l’hypothèse du milieu continu défor-

mable.

Introduire et traiter les lois et les notions fondamentales de la discipline.

Préparer la base pour des sujets plus spécialisés comme :

la mécanique des matériaux solides (rupture, plasticité. . . ) ;

la mécanique des fluides ;
le transfert thermique ;
les méthodes numériques en calculs des structures ;
...

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 7. Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

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8. Organisation du cours
Les exercices et les supports des présentations orales seront disponibles à l’adresse :
[Link]
Cours + TD :
08 septembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h Examen écrit : (01 décembre)
14 septembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h
21 septembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h Note finale :
28 septembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h Note examen écrit +
05 octobre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h
Note restitution mini-projet +
12 octobre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h
19 octobre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h Note assiduité et participation
02 novembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h
09 novembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h
16 novembre 13 h 45 : 15 h 15 - 15 h 30 : 17 h

Mini-projets (par groupe de 3-4 élèves) :

Lois de comportement des matériaux
Restitution des mini-projets : (02 décembre)
10 minutes pour chaque groupe (3-4 minutes par élève)
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Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

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Plan du chapitre I
Partie I : Algèbre tensorielle
1 Vecteurs 6
1.1 Produit scalaire, norme euclidienne 8
1.2 Produit vectoriel 9
1.3 Produit mixte 11
1.4 Système de coordonnées 13
1.5 Bases vectorielles 14
1.6 Composantes dans une base 15
1.7 Bases orthonormées 18
1.8 Multiplication tensorielle 19
1.9 Produit tensoriel de deux vecteurs 22
1.10 Produit tensoriel de plusieurs vecteurs 25

2 Tenseurs 27
2.1 Tenseur d’ordre 1 28
2.2 Tenseur d’ordre p 29

3 Tenseurs d’ordre 2 31
3.1 Définition à retenir 32
3.2 Produit contracté de deux tenseurs 33
3.3 Produit doublement contracté de deux tenseurs 34
3.4 Base de l’espace produit tensoriel 35
3.5 Déterminant - trace 36
3.6 Inverse 38
3.7 Tenseur orthogonal 39
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Plan du chapitre II
3.8 Tenseur symétrique, tenseur antisymétrique 40
3.9 Vecteur axial associé à un tenseur antisymétrique 42
4 Tenseurs d’ordre 3 43
5 Tenseurs d’ordre 4 46
5.1 Définitions 46
5.2 Symétries 47
5.3 Produits tensoriels 48

Partie II : Analyse tensorielle

1 Objectif et notations 50
2 Différentielle d’un tenseur 51
3 Champs de tenseurs 53
4 Différentielle du vecteur position d’un point 54
4.1 Différentielle en coordonnées cartésiennes 56
4.2 Différentielle en coordonnées cylindriques 57
4.3 Différentielle en coordonnées sphériques 58
5 Opérateur nabla 59
6 Gradient 60
7 Divergence 61
8 Laplacien 62
9 Rotationnel 63
10 Éléments différentiels pour les intégrales 64
11 Théorème de la divergence (ou d’Ostrogradski) 65
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Plan du chapitre III

12 Théorème de l’intégrale nulle 66

Partie III : Compléments d’analyse et d’algèbre tensorielles

1 Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants 68
1.1 Base principale 68
1.2 Bases sphérique-déviatorique 70
1.3 Dérivées partielles des invariants 75
2 Fonctions isotropes 77
3 Théorèmes de représentation 78
4 Tenseurs définis positifs 79
5 Exponentielle d’un tenseur d’ordre 2 81
6 Décomposition polaire 82
7 Tenseur orthogonal de rotation 83
7.1 Représentation avec axe et angle 83
7.2 Représentation avec vecteur rotation 86
7.3 Représentation exponentielle 87
7.4 Valeurs propres 88
7.5 Rotation infinitésimale 89
8 Changement de base 90
8.1 Transformation des composantes d’un vecteur 93
8.2 Transformation des composantes d’un tenseur 94

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 Partie I
Algèbre tensorielle

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1. Vecteurs
Un vecteur est un outil mathématique qui sert à représenter des objets de la
géométrie (couple de points), de l’algèbre (un n-uplet de Rn) ou de la physique
(force, vitesse, accélération. . . ). C’est un élément d’un ensemble d’objets que l’on
peut :
additionner entre eux ;
multiplier par des nombres,
avec toutes les propriétés naturelles de cette addition et de cette multiplication
(associativité, distributivité, élément neutre. . . )
#— = u
w #— + v
#—

#—w
#—
u #—
v =α
#— u
#—
u

#— #— = α u
w #— + β v
#—
v Combinaison linéaire de vecteurs
Addition de vecteurs Multiplication par un scalaire
(règle du parallélogramme)
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 1. Vecteurs
#—
C’est un élément d’un espace vectoriel E , le triplet constitué d’un ensemble non
vide d’éléments quelconques ( u,
#— v #— . . .), d’une loi de composition interne +
#—, w
et d’une loi de composition externe ×.
#—
Un espace vectoriel E est souvent associé à un espace affine ou ponctuel E
constitué de points de sorte qu’à tout couple (A, B) de points de E on fasse
# — #—
correspondre un vecteur, noté AB, de E tel que :
# — # —
(1) AB = −BA
# — # — # —
(2) AB = AC + CB (relation de chasles)
#— ∈ E#—, ∃!P ∈ E tel que OP
(3) ∀O ∈ E , ∀ x
# —
= x#—

Notre espace physique ambiant est modélisé par un espace affine E de dimension
#— #—
n = 3 auquel on associe un espace vectoriel E (ou En).

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 7/94

1. Vecteurs
1.1. Produit scalaire, norme euclidienne

#— #—
· : E × E
−→ R
Produit scalaire : #— v #— 7−→ u· #— v
#—
u,
telle que ∀α ∈ R, ∀ u, #— v#—, w #—
∈ E#—3 :
#— v
u· #— = v #—· u
#—
#— v #— + w

#— = u· #— + u·
#— v #— w#—
u·
#— α v #—) = α u· #— v
#—

u·
#— u
u· #— ≥ 0, u· #— = 0 ⇒ u
#— u #— = #— 0
#—
E muni de ce produit scalaire devient un espace euclidien.
( #—
: E −→ R+
Norme euclidienne induite par le produit scalaire : #— 7−→ #— √
u u = u·
#— u
#—
#— v
telle que ∀ u, #—
∈ E#—2 :
#— #— #— #—
u· v ≤ u v
#— #— 2 #— 2 #— + #—
u ± v = u ± 2 u· #— v v 2
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 1. Vecteurs
1.2. Produit vectoriel
 Pas d’extension immédiate à un espace de dimension quelconque.
#— #— #—
∧ : E × E
−→ E
#— v
u, #— 7−→ u∧
#— v #—

telle que ∀α ∈ R, ∀ u, #— v #—, w#—
∈ E#—3 : #—

u

u#— + v #—
∧w #— = u∧ #— w#— + v#—∧w #— + −

αu #—
∧ v #— = α u∧ #— v #—
#—
w #—
v

#— v
u∧ #— = − v #—∧ u
#—
#— v #—∧w

#— = u· #—
v
#— w #— − u· #— v #—
w
#—
u∧
#— v
u∧ #—∧w #—
+ v#—∧ w∧ #— u #—
+ w∧#— u∧ #— v#—
= 0
#—
(identité de Jacobi)

Dans une base orthonormée directe #—e i i=1,2,3, on utilise les déterminants d’ordre
deux:   
u1 v1      
#— = u  , v#— = v  , d’où : u∧  u v
#— =  2 2  #—  u v 
1 1  #—
 u v 
1 1  #—
u 2 2
#— v e −  e + 
u3 v3  1 u3 v3  2 u2 v2  e 3
u3 v3
⇒ u∧ #— = u v −u v
#—
#— v e − u v −u v #—


e + u v −u v #—


e
2 3 3 2 1 1 3 3 1 2 1 2 2 1 3
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1. Vecteurs
1.2. Produit vectoriel
D C
#—
v
#—w =

#— #— #— #—   A
u∧ v = u v sin(θ)
#—u ∧

θ
#—v

#— #—
A = u∧ v A #— B
u
#—w =

θ= \
u, #—
est l’angle non orienté entre u
#— v #— et v
#—.
#—v ∧
#—u

A : aire du parallélogramme ABCD.

1
A : aire du triangle ABD.
2

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 1. Vecteurs
1.3. Produit

mixte Pas d’extension immédiate à un espace de dimension quelconque.
  #— #— #—
, , : E × E ×
E −→ R
#— v
u, #—, w#— 7−→  u, #— v #— = u·
#—, w #— v #—

#—∧w

telle que ∀ u,#— v#—, w #—
∈ E#—3 : #—

u
 #— #— #— #—
= v #—
= w· #—

u, v , w = u· #— v #—∧w #— u
#—· w∧ #— u∧#— v + −

#— u∧
u· #— v#—
= 0 #—
w #—
v


Dans une base orthonormée directe #— e i i=1,2,3 :
     
u1 v1 w1
  #—   #—  
u = u2 , v = v2 , w = w2
#—
u3 v3 w3
 
u1 v1 w1
#— v
u· #—∧w

#— = v #—· w∧#— u

#— = w·#— u∧ #— v#— = u v w 


 2 2 2
u3 v3 w3

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1. Vecteurs
1.3. Produit mixte H G

#— #—
A = u∧ v

#— v
u∧ #— E F
h = w· #— #—
#— #—
w
u∧ v
#— D C
hv
V = w·
#— u∧ #—

#— v #— v
#—
u∧ A

#— #—
u∧v

A : aire de la base du parallélépipède. A #— B

u

h : hauteur du parallélépipède.

V : volume du parallélépipède.

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 1. Vecteurs
1.4. Système de coordonnées
Un point de l’espace E est repéré par ses coordonnées dans un système de
coordonnées.
Un système de coordonnées peut être rectiligne (cartésien) ou curviligne, et
orthogonal ou non orthogonal.
Un système de coordonnées quelconque sera noté par ξ 1, ξ2, . . . , ξn ou simple-
ment ξ i. On note par xi un système de coordonnées cartésien.
λ)
y(
y =
y P
,
te P r P
yP C
=
x
y = Cte, x = x(λ) θP r = Cte, θ = θ(λ)
O
θ
=
xP x C
O te
, r
=
r(
λ)
1 2
Système de coordonnées rectilignes obliques (x = x, x = y) Système de coordonnées polaires (ξ = r, ξ 2 = θ) 1

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1. Vecteurs
1.5. Bases vectorielles
On peut associer à chaque système de coordonnées deux bases vectorielles :
en formant les vecteurs tangents aux lignes de coordonnées ;
en formant les vecteurs perpendiculaires aux hypersurfaces de coordonnées.
Ces deux bases sont dites réciproques. Par convention, c’est la deuxième qui est
généralement qualifiée de “base réciproque”.
#e—
3 #e—3 Bases réciproques : soit { #— ei }i=1,...,n une base quelconque de
3 #—
Hypersurface ξ 2 = Cte
ξ En . On appelle base réciproque de { #— ei }i=1,...,n l’unique base
)
ξ 3(λ

Hypersurface ξ 1 = Cte
 #—i #—
e i=1,...,n de En telle que :
ξ3=

n
ej = 0 1 si i = j
rbe

e i · #—
#—
si i 6= j
Cou

Par convention, les vecteurs de la base réciproque ont leur indice en

haut.

#—2 #—
#e— e e2
1
Courbe ξ 2 = ξ 2(λ)

2
1 ξ #—
e1
ξ )
ξ(
1 λ
λ)

=
y(

1
eξ
=

urb )
Co x(λ
ey

x=
urb

#e— rbe
2 Cou
Co

#e—1 Hypersurface ξ 3 = Cte n o

ei : base naturelle (en général, ni orthogonale ni normée)
#—
n o 1
#e—2 e i : base réciproque
#— #—
e

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 1. Vecteurs
1.6. Composantes dans une base
On peut avoir les coordonnées d’un vecteur dans une base quelconque en le pro-
jetant de deux façons :
parallèlement aux vecteurs de base : composantes contravariantes ;
perpendiculairement aux vecteurs de base : composantes covariantes.
n o #—
Composantes contravariantes et covariantes : soit e #—
i une base quelconque de En . On appelle composantes contra-
i=1,...,n
variantes d’un vecteur v#— dans cette base, les n scalaires v i tels que : v #— = Pn v i e #— . Si E#— est muni d’un produit scalaire ( E#— est
i=1 i n
un n
espace du vecteur v , les n scalaires vi = v
#
— #—· e #— = Pn v e
#— tels que : v #—i ,
o euclidien), on appelle composantes n covariantes
o i i=1 i
où e #—i est la base réciproque de e #— . De la définition v = v
i
#—· e
#— , on remarque que si le vecteur de base est
i i
i=1,...,n i=1,...,n
multiplié par un nombre, la composante correspondante sera également multiplié par ce nombre, d’où le sens de covariant.

v2
#—
v

v1 #—
u
#—
v
2 θ #—
w #— = u
n
#—
v #—
1 u
v
#— = v
w #—
n
#—· n #—
#e—
2
#— est la projection de v
w #— sur u
#—
#e—2 #e—
1
 #—
ei : base normée
 i
#e— : base réciproque normée
#e—1

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1. Vecteurs
1.6. Composantes dans une base
Convention de l’indice muet
Lorsqu’un indice apparaît deux fois dans la même expression, on sous-entend la
sommation sur toutes les valeurs que peut prendre cet indice (convention de
sommation d’Einstein). Cet indice est dit muet.
n
X n
X
#— =
Avec cette convention, le vecteur v v i #—
ei = vi #—
i
e s’écrit simplement :
i=1 i=1
#— = v i #—
v e i = vj #—
e
j

Symbole de Kronecker
On introduit le symbole de Kronecker définit par :
(
1 si i = j
δij = δ ij = δ ij = δij =
0 si i 6= j
Si les coefficients δij sont rangés dans une matrice n×n, on obtient la matrice
unité.
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15/143
 1. Vecteurs

1.6. Composantes dans une base 

 vi = v
#—· #—
e
i
#— = v i #—
v e i = vi #—
i
e avec #—
i
e j = δ ij et
e · #—


 vi = v
#—· #—
ei
Posons : gij = #— e j , g ij = #—
e i· #—
i
e · #—
e
j

#— = v #—
#—j
#—j
= #— = #— = j e , il vient : e i = gij e .
j #—· #— #— #— #— #—j
v j e v e j e . Pour v e i e i · e
#— = v j #— j
j

ej = v #— = #— e = #— e = g ij #—
#—· #— i i i
v e #— e j . Pour v e · #— e #— e j , il vient : #— ej.
e = g #— e = g ij #—e et g ik g = δ i , g g kj = δ j
#— j i
D’où : i e , #— ij j kj j ik i
Le passage des composantes contravariantes aux composantes covariantes ou in-
versement, se fait donc selon les relations suivantes :
v i = g ij vj , vi = gij v j
Remarques :
#— v
u· #— = uiv = u v i = g uiv j = g ij u v
i iq ij q i j
#— p
v = viv i = gij v iv j = g ij vivj
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1. Vecteurs
1.7. Bases orthonormées

Une base #—e i i=1,...,n est orthonormée ssi ses vecteurs sont normées et deux à
deux orthogonaux :
gij = g ij = δij
  #—i
Dans ce cas, les deux bases #—
e i et e sont confondues. De même pour les
composantes contravariantes et covariantes des vecteurs.

 #— #— nous
Par la suite, et sauf contexte particulier,
#— nous
 #—limitons aux
bases orthonor-
mées et on notera par B = e 1, e 2, e 3 = e x, e y , e z la base cartésienne
#— #— #—
orthonormée de l’espace euclidien de dimension 3.
P

Repère #—
ez
#—
v

Le choix d’un point O de l’espace affine

#— #—
E comme origine et d’une base B de E O
#—
ey
#— #—
constitue un repère (O, B).
ex

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 1. Vecteurs
1.8. Multiplication tensorielle
   
u
#— = 1 , v
Soient u #— = v1 deux vecteurs de E#— dans la base  #—
2 e i i=1,2.
u2 v2  
u1v1
#— #— u1v2
Construisons un nouveau vecteur A de la façon suivante : A = 
u2v1


u2v2
#— #— #—
Le vecteur A, un vecteur de E4, n’est pas un vecteur quelconque de E4 : il est formé
à partir du couple de vecteur ( u, #—) ∈ E#— × E#— .
#— v
2 2

Pour rappeler cette correspondance, on le note :

#—
A = u⊗ #— v#—

Le symbole ⊗ est utilisé pour définir la manière avec laquelle les quantités uivj
ont été formées.

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1. Vecteurs
1.8. Multiplication tensorielle
Il vient : #—


A = u⊗ #— = u #—
#— v e
1 1 + u #—
e
2 2 ⊗ v1 1
#—
e + v #—
e
2 2

= u v e ⊗e + u v e ⊗e +
#—
1 1
#—
1
#—
1
#—
1 2 1 2

u2v1 #— e 1 + u2v2 #—
e 2⊗ #— e 2⊗ #—
e2
= u v #—
e ⊗ #—
i j e i j
avec    
1 0 0 0
0 #— #— 1 #— #— 0 #— #— 0
#— e1 = 
e 1⊗ #— 0 , e 1⊗ e 2 = 0 , e 2⊗ e 1 = 1 , e 2⊗ e 2 = 0
   

0 0 0 1
#—
Les vecteurs #—
e i⊗ #—
e j constitue une base de E4. Si on numérote les quantités uivj
#— v
selon la place qu’elles occupent dans l’expression de u⊗ #—, on obtient :

#— #— A = u v
k i j
A = Ak Ek , avec #— i, j = 1, 2 ; k = j + 2(i − 1)
E = #—
e ⊗ #—e
k i j

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 1. Vecteurs
1.8. Multiplication tensorielle
La loi de composition ⊗ fait correspondre à tout couple ( u, #—) de deux espaces
#— v
#— #— #—
vectoriels En, Fm, de dimensions respectives n et m, un vecteur de Enm noté
#— v
u⊗ #—. Elle possède les propriétés suivantes :
elle est associative par rapport à la multiplication par un réel :
#—) ∈ E#— × F#—
m, ∀α ∈ R , α( u⊗ v ) = α u⊗ v = u⊗α v
#— v
∀( u, #— #— #— #— #— #—
n

elle est distributive par rapport à l’addition des vecteurs :

#— u
∀( u, #— ) ∈ E#— 3, ∀( v
#— , u #—, v
#— , v #— 3
#— ) ∈ F
1 2 n 1 2 m,
u⊗( v 1 + v 2) = u⊗ v 1 + u⊗ v 2
#— #— #— #— #— #— #—
(u#— + u
1
#— )⊗ v
2
#— = u
#— ⊗ v#— + u
1 2
#— ⊗ v #—
elle n’est pas commutative : u⊗ #— v #— 6= v
#—⊗ u
#—
 n o #— #—
#—
si #—e i i=1,...,n et f j sont respectivement des bases de En et Fm,
j=1,...,m
#— #— #— #—
les nm éléments e i⊗ f j de Enm forment une base de Enm.
Cette loi de composition est appelée multiplication tensorielle.
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1. Vecteurs
1.9. Produit tensoriel de deux vecteurs
#— #—
Soient En et Fm deux espaces vectoriels sur R, de dimensions respectives n et
m. Au couple de vecteur ( u,
#— v #—) ∈ E#— × F#—
n m, on fait correspondre le vecteur
#— #— #—
u⊗ v de l’espace vectoriel Enm tel que :
#— v #— = u v #— #—
u⊗ e ⊗f i j i j
#— #— #—
où les vecteurs #—
e i et f j constituent respectivement des bases de En et Fm.

La dyade u⊗#— v #— est appelé produit tensoriel ou produit dyadique des vec-
#— et v
teurs u #—.
#—
L’espace vectoriel Enm est doté d’une structure plus précise que celle d’un
simple espace vectoriel de dimension nm, il se distingue par le fait qu’il est
#— #—
muni d’une base formée par les produits tensoriels #— e i⊗ f j : on dit que Enm
est doté d’une structure de produit tensoriel. Pour rappeler cette structure,
#— #—
on note cet espace sous la forme En⊗Fm, et on l’appelle espace produit ten-
#— #—
soriel des espaces vectoriels En et Fm.

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 1. Vecteurs
1.9. Produit tensoriel de deux vecteurs
Remarques
#— #—
Tous les éléments de l’espace En⊗Fm ne sont pas des produits tensoriels de deux
#— #— #— #— #—
vecteurs. Pour A ∈ En⊗Fm tel que A = Aij #— e i⊗ f j , il n’est pas possible de
#— ∈ E#— et un vecteur v #—
m tel que Aij = uivj :
toujours trouver un vecteur u #— ∈ F
n
il y a (n + m) inconnues ui et vj pour nm équations Aij = uivj .
#— #—
Tous les vecteurs de l’espace En⊗Fm peuvent s’écrire sous la forme :
#— #—
A = A #— e ⊗ f , i = 1, n ; j = 1, m
ij i j
#— ∈ E#— tels que u
En introduisant les m vecteurs u #— = A #—
j n j ij e i, il vient :
#— #—
A= u #— ⊗ f
j j
#— #—
Par conséquent, tous les éléments de de l’espace En⊗Fm peuvent s’écrire sous
la forme d’une somme d’au plus m produits tensoriels.

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1. Vecteurs
1.9. Produit tensoriel de deux vecteurs #— #—
Composante d’un vecteur de l’espace produit tensoriel En⊗ En
#—
Soit A = u⊗ #— v
#— le produit tensoriel entre deux vecteurs u #— de E#— . Par dé-
#— et v
 #— #— n
finition, la composante Aij dans la base e i⊗ e j de l’espace produit tensoriel
#— #—
En⊗ En s’écrit : #—
Aij = uivj = A·( #— ej)
e i⊗ #—
Partant de cette définition, on obtient :
#—
u i vj = A·( #— ej)
e i⊗ #—
δik uk δjlvl = uk vl( #— e l)·( #—
e k ⊗ #— e i⊗ #—ej)



⇒ ( #—e i⊗ #—e j )·( #— e l) = δik δjl = #—
e k ⊗ #— e i· #—
e k #—e j · #—
el
#— #—
Produit scalaire entre deux vecteurs de l’espace produit tensoriel En⊗ En
#— #— #— #—
Soient A et B deux vecteurs de l’espace produit tensoriel En⊗ En :
#— #—
A·B = Aij Bkl( #— e j )·( #—
e i⊗ #— e l)
e k ⊗ #—
= Aij Bklδik δjl
= Aij Bij
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19/143
 1. Vecteurs
1.10. Produit tensoriel de plusieurs vecteurs
#— v
Soient u, #— et w
#— trois vecteurs appartenant respectivement aux espaces vectoriels
#— #— #—  #— n o 
#—
En, Fm et G` de bases respectives e i i=1,...,n, f j et #—
g k k=1,...,`.
j=1,...,m
#— et v
D’un côté, construisons le produit tensoriel entre u #—, puis entre u⊗
#— v
#— et w
#— :
#— de l’espace E#— ⊗F #—
#—
cela donne un vecteur x n m ⊗ G` tel que :
#— = u⊗
x #— v #—
⊗w#— = u v w #— #—

e ⊗ f ⊗ #— g
i j k i j k

D’un autre côté, construisons le produit tensoriel entre v #— et w,#— puis entre u
#— et
#—⊗w#— : cela donne un vecteur y #— # — #—
#— de l’espace E ⊗ F ⊗G tel que :

v n m `
#— = u⊗
#— v #—⊗w

#— = u v w #— #—

y e ⊗ f ⊗ #—
i j g k i j k

Pour avoir l’égalité x#— = y #—, il suffit d’assurer l’associativité du produit tensoriel
des vecteurs de base, ce que nous imposons comme nouvelle propriété de la mul-
tiplication tensorielle : la multiplication tensorielle des vecteurs de plusieurs
espaces vectoriels est associative.
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1. Vecteurs
1.10. Produit tensoriel de plusieurs vecteurs
Du fait de l’associativité du produit tensoriel, le produit tensoriel de p vecteurs
#— , u
u #— appartenant à p espaces vectoriels E#— , E#— ,. . ., E#— est le vecteur
#— , . . ., u
1 2 p n1 n2 np
#— #— #—
de l’espace produit tensoriel En1 ⊗ En2 ⊗ . . . ⊗ Enp tel que :
#— ⊗ u #— ⊗ . . . ⊗ u #— = (u ) (u ) · · · (u ) #— #— #—
u 1 2 p 1 i1 2 i2 p ip e i1 ⊗ e i2 ⊗ · · · ⊗ e ip
avec i1 = 1, 2, . . . , n1 ; i2 = 1, 2, . . . , n2 ; . . . ; ip = 1, 2, . . . , np
#— #— #—
Les vecteurs de l’espace produit tensoriel En1 ⊗ En2 ⊗ . . . ⊗ Enp sont appelés des
tenseurs d’ordre p : une généralisation des notions de scalaires et de vecteurs.
En pratique, les p vecteurs appartiennent généralement au même espace vectoriel
#— #— (p) #— #— #—
En. Dans ce cas, on note En = En⊗ En⊗ . . . ⊗ En.
| {z }
p fois
Les vecteurs #— e i1 ⊗ #—
e i2 ⊗ · · · ⊗ #—
e ip constituent une base de l’espace produit ten-
#— (p) #—
soriel En , dans laquelle un vecteur A se décompose sous la forme :
#—
A=A i1i2...ip ( #—
e ⊗ #—
i1 e ⊗ · · · ⊗ #—
i2 e ) ip

Il y a n1n2 . . . np compostantes Ai1i2...ip .

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20/143
 2. Tenseurs
#— #— p
On appelle tenseur d’ordre p sur En toute forme p-linéaire de En sur R.
Par convention, un scalaire est un tenseur d’ordre 0.
Application linéaire
#— #— #— #— #—
Soient En et Fm deux espaces vectoriels sur R, de dimensions respectives n et m, et soit A une application de En dans Fm :
#— #— #—
A : En −→ Fm #—
#— 7−→ v
u #— = A( u) #—
#—2 n o
#— 2 #— #— #— #— #—
L’application A est linéaire si : ∀( u, v ) ∈ En , ∀(α, β) ∈ R , A(α u + β v
#— #— #— #—) = αA( u) + β A( v ). Soient e #—
i et
n #— o i=1,...,n
#— #— #— = u e #— #— #—
j j ∈ En , par linéarité on a : A( u) = uj A( ej ). Introduisons
fi des bases de En et Fm respectivement. Soit u #— #— #—
i=1,...,m n #— o
#— #— #— #— #— #— #— #—
les composantes Aij du vecteur A( ej ) ∈ Fm par rapport à la base f i : A( ej ) = Aij f i . On a alors v #— = A( u) =
i=1,...,m
#— #—
uj Aij f i . Par conséquent, l’application linéaire A est représentée par la substitution linéaire :
vi = Aij uj
#—
Les coefficients Aij constituent les composantes de la matrice représentative
n #— o de l’application linéaire A : c’est la matrice dont la
#— #—
j-ième colonne est formée des coordonnées de A( e ) dans la base f
j i . C’est un élément de M (R). m,n
i=1,...,m

forme linéaire
#—
Une forme linéaire a est une application linéaire qui à un vecteur de En associe un nombre de R, tel que :
#—2 2
∀( u, v ) ∈ E , ∀(α, β) ∈ R , a(α u + β v
#— #—
n
#— #—) = αa( u)
#— + βa( v#—)

Forme multilinéaire
#— p
Une forme a est dite multilinéaire (ou p−linéaire) sur En si elle est linéaire en chacune de ces variables, c’est-à-dire :
#— , . . . , u #— p
#— ) ∈ E , ∀k ∈ J1, pK, ∀(α, β) ∈ R2 , ∀ v #— ∈ E#—
∀( u 1 p n k n
a( u1 , . . . , α uk + β vk , . . . , up ) = αa( u1 , . . . , uk , . . . , up ) + βa( u
#— #— #— #— #— #
— #
— #— , . . . , v
1
#— )
#— , . . . , u
k p

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2. Tenseurs
2.1. Tenseur d’ordre 1
Suivant la définition générale, un tenseur d’ordre 1 est toute forme linéaire a de
#— #— = v #— #—
En sur R. Soit v i e i un vecteur de E n, par linéarité on a :
#—) = a(v #—
i e i) = via( e i) = v · e ia( e i)
a( v #— #— #— #—
#— le vecteur de E#— de composante a = a( #—
Soit a e i), il vient :
n i
#— ∈ E#— , a( v
∀v #—) = a#—· v
#—
n

Sachant que :
pour tout vecteur a#—, on peut trouver une et une seule forme linéaire a vérifiant :
#—
#— ∈ E , a #— = a( v
#—· v #—) ;
∀v n
#— vérifiant :
pour toute forme linéaire a, il existe un et un seul vecteur a
#—
#— ∈ E , a( v#—) = a #—· v
#—.
∀v n

Cela conduit à confondre tenseur d’ordre 1 et vecteur : un tenseur a d’ordre 1 est

#—, et un vecteur quelconque a
remplacé par son vecteur représentatif a #— de E#— est
n
appelé tenseur d’ordre 1.
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21/143
 2. Tenseurs
2.2. Tenseur d’ordre p
Suivant la définition générale, un tenseur d’ordre p est toute forme p-linéaire a de
#— p #— = (u ) #— #— p
En sur R. Soient u i e
i j j , i ∈ J1, pK , p vecteurs de E n , par linéarité on a :
#— , u
a( u #— ) = (u ) (u ) · · · (u ) a( #—
#— , . . . , u e i1 , #— e ip )
e i2 , · · · , #—
1 2 p 1 i1 2 i2 p ip



= u #— ⊗ u #— ⊗ . . . ⊗ u
1 2
#— · #— e ⊗ #— e ⊗ · · · ⊗ #—
p i1 e A
i2 ip i1i2...ip

avec Ai1i2...ip = a( #— e i1 , #— e ip ).
e i2 , · · · , #—
#— #— (p)
Soit A le vecteur de l’espace produit tensoriel En de composantes Ai1i2...ip , il
vient :
#— , u
∀( u #— ) ∈ E#— p, a( u
#— , . . . , u #— , u #— , . . . , u #— #— #—
#— ) = A·( #— )
u ⊗u ⊗ . . . ⊗u
1 2 p n 1 2 p 1 2 p

On se retrouve avec la même définition qu’un tenseur d’ordre 1, sauf que cette fois-
#— (p)
ci le produit scalaire est entre deux vecteurs de l’espace produit tensoriel En .
Cela permet de confondre donc tenseur d’ordre p et vecteur de l’espace produit
#— (p) #—
tensoriel En : un tenseur a d’ordre p est remplacé par son vecteur A, et un vecteur
#— #— (p)
quelques A de En est appelé tenseur d’ordre p.
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2. Tenseurs
Contraction des indices entre deux tenseurs
La contraction des indices entre deux tenseurs est une opération qui consiste,
après avoir choisi deux indices, à les égaliser et à sommer par rapport à cet indice
deux fois répété.
Exemples
uivi = u·
#— v#— : contraction simple
#—
Produit scalaire entre deux vecteurs de En.
#— #—
Aij Bij = A·B : contraction double
#— (2)
Produit scalaire entre deux vecteurs de En .
Changement des notations
#—
Pour éviter toute confusion entre les vecteurs de En et ceux de l’espace produit
#— (p)
tensoriel En , dans ce cours et sauf indication contraire, les tenseurs d’ordre
p ≥ 2 seront désignés par une lettre soulignée par autant de barre que l’ordre
du tenseur.
Exemples : A : pour un tenseur d’ordre 2, A : pour un tenseur d’ordre 3, etc.
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22/143
 3. Tenseurs d’ordre 2
Suivant la définition générale, un tenseur d’ordre 2 est toute forme bilinéaire a de
#— 2 #— = u #— #—
i e i et v = vj e j deux vecteurs de E n, par linéarité on a :
En sur R. Soient u #— #—
#— v
a( u, #—) = u v a( #— e ) = u v A = u A v = u·A
e , #— #— v #—
i j i j i j ij i ij j

où nous avons associer à v #— = A v

#—, le vecteur w #— tel que :

wi = Aij vj
#— est le résultat d’une contraction simple. Nous dirons que w
Le vecteur w #— est le
produit contracté entre le tenseur A et le vecteur v #—.

Nous pouvons également écrire w #— = A· v #—, mais dans ce cours, nous gardons la
notation sans le point, w#— = A v#—, car un tenseur d’ordre 2 peut être aussi consi-
déré comme une application (opérateur) linéaire. En effet, partant de l’égalité
#—) = u A v , il vient : a( u, #—) = u·A #— = u· #— #— #— #—
#— v
a( u, i ij j
#— v #— v #— A( v ), où A( v ) = Av
#—
est l’application linéaire qui a pour matrice représentative la matrice de compo-
 #—
santes Aij dans la base #— e i i=1,...,n de En.
Nous pouvons donc associer à un tenseur d’ordre 2 l’application linéaire qui trans-
#— #—
forme tout vecteur de En en un vecteur de En (endomorphisme).
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3. Tenseurs d’ordre 2
3.1. Définition à retenir
#— #—
Un tenseur A d’ordre 2 est une application linéaire de E dans E :
#— #—
A : E −→ E
u #— = A u
#— 7−→ v #—

telle que ∀α ∈ R, ∀ u,#— v#—
∈ E#—2 :

#— #—

αA v = α Av
#—·A u
v #— = u·A
#— T v
#—, AT désigne le tenseur transposé de A

#— = v A u = u AT v = u·A
#—·A u
v #— T v #—, A = AT .
i ij j j ji i ij ji
#—
Tenseur nul 0 : ∀ x,
#— 0 x=
#— 0 .
Tenseur identité 1 : ∀ x,
#— 1 x=
#— x #— ⇒ 1 x = x ⇒ 1 = δ .
ij j i ij ij

Produit tensoriel de deux vecteurs : u #— deux vecteurs de E#—, A = u⊗

#— et v #— v
#— est
#— ∈ E#—, A x#— = u⊗ #— v

#— x#— = v #—· x

#— u#—
le tenseur d’ordre 2 tel que ∀ x
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23/143
 3. Tenseurs d’ordre 2
3.2. Produit contracté de deux tenseurs
La composition de deux tenseurs A et B, appelée produit contracté de A et B,
est définie par :

#— #—
, ∀ v
#— ∈ E#—
AB v = A Bv

Les composantes du tenseur C = A B, relatives à une base de l’espace produit

#—(2)
tensoriel E , sont :
Cij = Aik Bkj
A B 6= B A


A B + C = AB + AC



A BC = AB C
Ak = A A · · · A, ∀k ∈ IN, par convention A0 = 1
| {z }
k fois

n    

n X n n n!
Si A B = B A, A+B = An−k B k , =
k k k!(n − k)!
k=0
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3. Tenseurs d’ordre 2
3.3. Produit doublement contracté de deux tenseurs
Le produit doublement contracté entre deux tenseurs du second ordre A et B,
de composantes respectives Aij et Bij relatives à une base de l’espace produit
#—(2)
tensoriel E , est défini par :
A B = B A = AT B T = Aij Bij
··

··

··

Il y a contraction double (deux indices répétés) entre A et B.

Remarque : dans la littérature, il y a aussi la définition : A B = Aij Bji , mais seule la première définition sera utilisée dans ce
··

#—(2)
cours, car elle correspond au produit scalaire entre les vecteurs de l’espace produit tensoriel E .

Norme euclidienne
La norme euclidienne induite par le produit doublement contracté est définie par :
#—(2)
· : E −→ R+
T q q
A 7−→ A = A = A A = A211 + ··· + A233
··

#—(2) #—(2)
telle que ∀ A, B ∈ E ×E :
#— #— #— #—
A v ≤ A v , ∀ v ∈ E

A B ≤ A B
··

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 34/94

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 3. Tenseurs d’ordre 2
3.4. Base de l’espace produit

tensoriel

Dans la suite on notera par B = #— e i⊗ #—
e j i,j=1,2,3 la base orthonormée de l’es-
#—(2)
pace produit tensoriel E . Les 9 dyades #— e i⊗ #—
e j vérifient :



#—
e ⊗ #—
e #—
e ⊗ #—e =δ δ

··
i j k l ik jl

Dans B, un tenseur A s’écrit sous la forme :

A = A11 #— e 1 + A12 #—
e 1⊗ #— e 2 + ··· + A33 #—
e 1⊗ #— e 3 = Aij #—
e 3⊗ #— e i⊗ #—
ej
La composante Aij s’obtient par projection de A sur #— e i⊗ #—
ej :
Aij = A : #— e j = #—
e i⊗ #— e i·A #—
ej
 
On note par A la matrice 3×3 formée par les composantes de A dans B.
       
  A 11 A 12 A 13 1 0 0 0 1 0 0 0 0
A  #— = A21 A22 A23 = A110 0 0 + A120 0 0 + ··· + A330 0 0
ei
A31 A32 A33  #— ei
0 0 0 0 0 0 0 0 1
Le tenseur A peut être exprimé dans plusieurs bases. Toutefois, toutes les matrices
associées à A doivent avoir les mêmes invariants.
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3. Tenseurs d’ordre 2
3.5. Déterminant - trace
#— v
∀ u, #—
∈ E#—3
#—, w

 #— #— #—  #— #— #—
u, v , w det A = A u, A v , Aw

 #— #— #—  #— #— #—  #— #— #—  #— #— #—

u, v , w trA = A u, v , w + u, A v , w + u, v , Aw

#—(2) #—(2)
tels que ∀α ∈ R, ∀ A, B ∈ E ×E :

det1 = 1 tr1 = 3
det AT = det A trAT = trA




det A B = det A det B tr A B = tr B A



det αA = α3 det A tr αA = αtrA

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 3. Tenseurs d’ordre 2
3.5. Déterminant - trace
Sachant que :
#—
= ( u⊗
#— v
tr u⊗ #—) #—
#— v e 1, #—
e 2, #—
 
e 1, ( u⊗
e 3 + #— #—) #—
#— v e 2, #—
 
e 3 + #— e 2, ( u⊗
e 1, #— #—) #—
#— v e3


Il vient :
tr u⊗ #—
= u·
#— v #— v
#—, ∀ u, #—
∈ E#—2
#— v

Par conséquent :



trA = tr Aij #— e j = Aij tr #—
e i⊗ #— e j = Aij δij = A 1 = Aii
e i⊗ #—

··
Ce qui permet de redéfinir le produit doublement contracté sous la forme suivante :



A B = tr AT B = tr A B T
··

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 37/94

3. Tenseurs d’ordre 2
3.6. Inverse
On note A−1 le tenseur inverse du tenseur A, défini par :
Si det A 6= 0, ∃ A−1/ A A−1 = A−1A = 1

−1
A−1 =A

−1 1
αA = A−1
α

−1
AB = B −1A−1

1
det A−1 =
det A

−1
T
A−T := AT = A−1

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 38/94

26/143
 3. Tenseurs d’ordre 2
3.7. Tenseur orthogonal
Un tenseur A d’ordre 2 est orthogonal si :
A AT = AT A = 1

#—(2) #—(2) #—
∈ E#—2 :
#— v
tel que ∀ A, B ∈ E ×E orthogonaux, ∀ u,

A−1 = AT

C = A B, C est aussi orthogonal

#— v
A u·A #— = u·A #— = u·
#— T A v #— v
#—

#— u
A u·A #— = #—
A u 2 = u·A #— =
#— T A u u#—
2

det A = ±1

si det A = 1, A est une rotation

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3. Tenseurs d’ordre 2
3.8. Tenseur symétrique, tenseur antisymétrique
Tout tenseur A se décompose de façon unique en la somme d’un tenseur symé-
trique AS et d’un tenseur antisymétrique AA :
A = AS + AA

T 1

T 1

A S = AS := A + AT , AA = − AA := A − AT
2 2

A symétrique ⇔ A = AT ⇒ v #— = u·A
#—·A u #— v#—, ∀ u, #—
∈ E#—2
#— v

A antisymétrique ⇔ A = −AT ⇒ v #— = − u·A

#—·A u #— v#—, ∀ u, #—
∈ E#—2
#— v

Pour un tenseur symétrique A et un tenseur antisymétrique B, nous avons :

A B=0
··

En effet, A B = Aij Bij = −AjiBji = −A B car Aij = Aji et Bij = −Bji.

··

··

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 40/94

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 3. Tenseurs d’ordre 2
3.8. Tenseur symétrique, tenseur antisymétrique
A symétrique ⇔ le nombre de composantes indépendantes est de 6 au lieu de 9 :
A = #— ije = #—
e ·A #— i e =A
e ·A #— j j i ji

Dans la base B :
 
  A 11 A 12 A 13
A = A12 A22 A23
A13 A23 A33
A antisymétrique ⇔ le nombre de composantes indépendantes est de 3 au lieu
de 9 :

0 si i = j
Aij = e i·A e j = − e j ·A e i ⇒ Aij =
#— #— #— #—
Aij = −Aji si i 6= j
Dans la base B :
 
  0 A 12 A 13
A = −A12 0 A23
−A13 −A23 0
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3. Tenseurs d’ordre 2
3.9. Vecteur axial associé à un tenseur antisymétrique
Un tenseur antisymétrique A peut être représenté par un vecteur A de R3 défini
#—
par :
Av
#— #—
#— = A∧ v, ∀v #— ∈ E#—
#— #—
Le vecteur A est le vecteur axial associé à A. Dans les bases B et B :
   
  0 A 12 A 13 v1
A = −A12 0 A23, v = v2 #—
−A13 −A23 0 v3
        
0 A12 A13 v1 A12v2 + A13v3 −A23 v1
−A12 0 A23v2=−A12v1 + A23v3= A13 ∧v2
−A13 −A23 0 v3 −A13v1 − A23v2 −A12 v3
 
−A23
#— 
⇒ A= A13 
−A12
#—
Remarque : la i-ème composante de A s’exprime sous la forme : (−1)iAjk , i 6= j 6= k
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 4. Tenseurs d’ordre 3

Les tenseurs d’ordre 3 en MMC sont rares. L’exemple type de ces tenseurs est le
“pseudo-tenseur” η, dit d’orientation, de permutation ou encore de Levi-Civita, qui
permet de définir le produit vectoriel à partir du produit doublement contracté et
du produit tensoriel :

∀ u, #—
∈ E#—2, u∧
#— v #— = η
#— v #—

#— v
u⊗

··
#—
Dans les base B :
#—
= η u v
#— v
u∧ i ijk j k

#— = #—
En particulier, pour u #— = #—
ej, v e k , on a :
 
#— e k = ηijk #—
e j ∧ #— e i ⇒ #— e i, #— e k = ηijk
e j , #—

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4. Tenseurs d’ordre 3

Dans la base #—
e i⊗ #—
e j ⊗ #—
e k i,j,k=1,2,3, les composantes de η sont données par :
 n

o


 +1 si (i, j, k) ∈ (1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2)
 n o
ηijk = −1 si (i, j, k) ∈ (3, 2, 1), (2, 1, 3), (1, 3, 2)




0 si deux indices sont égaux

i
1
= (i − j)(j − k)(k − i)
2 + −

On peut vérifier que : k j

ηijk = ηjki = ηkij , ηijk = −ηikj = −ηjik = −ηkji

et que :
η η = ηipq ηpqj = 2δij = 21
··

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 4. Tenseurs d’ordre 3

Pour un tenseur A d’ordre 2 antisymétrique, on a :

#— #—
#— = A∧ #— #—
#— #—

Av v = η A⊗ v , A∧ v i = ηijk Aj vk = −ηikj Aj vk

··
#—
A = −η A
Sachant que η η = 21, on obtient :
··

#— 1
A=− η A

··
2
Pour un tenseur S d’ordre 2 symétrique, on a :
#—
η S=0
··

En effet, (η S)i = ηijk Sjk = −ηikj Skj = −(η S)i ⇒ (η S)i = 0

··

··

··
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 45/94

5. Tenseurs d’ordre 4
5.1. Définitions
#—(2) #—(2)
Un tenseur H ≡ H d’ordre 4 est une application linéaire de E dans E :
∼
#—(2) #—(2)
H : E −→ E
∼
A 7−→ B = H A
∼
Dans la base B : Bij = HijklAkl.
La composition de deux tenseurs d’ordre 4 est encore un tenseur d’ordre 4 :


#—(2)
G H A = GH A, ∀A ∈ E .
∼ ∼ ∼ ∼ #— #— #—

Dans la base #—e i⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l i,j,k,l=1,2,3 : GH ijkl = Gijpq Hpqkl.
∼∼
T
Le tenseur transposé H est défini par :
∼

#—(2) #—(2)
A H B = B H T A, ∀ A, B ∈ E ×E .
··

··

∼ ∼
Le produit scalaire peut être défini par : H G := HijklGijkl.
····

∼ ∼
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 5. Tenseurs d’ordre 4
5.2. Symétries
On distingue deux symétries : majeure et mineure.
H est dit à symétrie majeure si :
∼
H = HT
∼ ∼
n2(n2 + 1)
En termes de composantes, Hijkl = Hklij . Il y a composantes indé-
2
pendantes, soit 45 pour n = 3.
H est dit à symétrie mineure si :
∼

#—(2) #—(2)
A H B = AT H B = A H B T , ∀ A, B ∈ E ×E
··

··

··
∼ ∼ ∼
n2(n + 1)2
En termes de composantes, Hijkl = Hjikl = Hjilk . Il y a compo-
4
santes indépendantes, soit 36 pour n = 3.
Si H ne possède aucune symétrie, il a n4 composantes indépendantes, soit 81
∼
pour n = 3.
Si H possède les deux symétries mineure et majeure, il a
∼
n2(n + 1)2 + 2n(n + 1)
composantes indépendantes, soit 21 pour n = 3.
8
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (1) - Partie I : Algèbre tensorielle Année 2022/2023 47/94

5. Tenseurs d’ordre 4
5.3. Produits tensoriels
Pour construire un tenseur H d’ordre 4 à partir de deux tenseurs A et B d’ordre
∼
2, on peut définir les produits tensoriels suivants :

#—(2)
1 H=A ⊗ B, Hijkl=Aik Bjl , A ⊗ B X=A X B
T
∀X ∈ E
∼

2 H=A ⊗ B, Hijkl=Ail Bjk , A ⊗ B X=A X B
T T
∼


1
3 H=A ⊗ B = A ⊗ B + A ⊗ B , A ⊗ B X=A X S B T
∼ 2
1



4 H=A B = A ⊗ B − A ⊗ B , A B X=A X AB T
∼ 2



5 H=A⊗B, Hijkl=Aij Bkl , A⊗B X= X B A
··

∼
En particulier pour A = B = 1, on obtient :





1 ⊗1 X = X 1 ⊗1 X = X S 1⊗1 X = trX 1



1 ⊗1 X = X T 1 1 X = X A
1

On pose I := 1 ⊗1, l’identité symétrique d’ordre 4, Iijkl = δik δjl + δilδjk :
∼ 2
I H = H I = H , ∀H avec symétrie mineure
∼∼ ∼∼ ∼ ∼
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 Partie II
Analyse tensorielle

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1. Objectif et notations
L’analyse tensorielle consiste à définir les opérateurs différentiels permettant de
calculer les variations d’une fonction à valeur tensorielle et d’arguments tensoriels.
On ne considère que des fonctions tensorielles suffisamment régulières.
Notations pour les dérivées partielles
En fonction du contexte, et en l’absence de toute confusion, plusieurs notations
peuvent être utilisées pour les dérivées partielles :
∂U ∂ 2U 2 ∂ 2U
i
:= ∂ξi U := U,i, 2 := ∂ξ i U := U,ii, i j
:= ∂ξ2iξj U := U,ij
∂ξ ∂ξ i ∂ξ ξ
Notations des opérateurs différentiels
#— # — #— #—
∇U := gradU, ∇U := gradU
#— #— #— #— #—
∇·U := divU , ∇· U := divU
#— #— # — #—
∇∧U := rotU
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 2. Différentielle d’un tenseur

Un scalaire fonction d’un vecteur, U ( a #—) :

U(a #—) = U (a , a , a ) ⇒ dU = ∂ U da
1 2 3 ai i

On pose ∂ a#—U = ∂ai U #—e i, il vient :

dU = ∂ a #—
#—U · a

#— #—

Un vecteur fonction d’un vecteur, U a :
#— #—
#—
#—

U a = Ui a e i = Ui a1, a2, a3 #—
ei
#—
⇒ dU = ∂aj Uidaj #—
ei
= ∂ U #—
e #— #—

e ·d a
aj i i j
#—
#—U = ∂aj Ui #—
On pose ∂ a e i⊗ #—
e j , il vient :
#—  #— #—
dU = ∂ a #—U d a

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2. Différentielle d’un tenseur

Un scalaire fonction d’un tenseur d’ordre 2, U A :



U A = U A11, . . . , A33 ⇒ dU = ∂Aij U dAij = ∂Aij U #— e j dA
e i⊗ #—
··

On pose ∂AU = ∂Aij U #— e i⊗ #—

e j , il vient :
dU = ∂AU dA
··

Un tenseur d’ordre 2 fonction d’un tenseur d’ordre 2, U A :




U A = Uij A #— e j = Uij A11, . . . , A33 #—
e i⊗ #— e i⊗ #—
ej



⇒ dU = ∂Akl Uij dAkl #— e j = ∂Akl Uij #—
e i⊗ #— e j ( #—
e i⊗ #— e l) dA
e k ⊗ #—
··

= ∂Akl Uij #— e i⊗ #—
e j ⊗ #— e l dA
e k ⊗ #—


On pose ∂AU = ∂Akl Uij #— e i⊗ #—
e j ⊗ #—
e k ⊗ #—
e l , il vient :
 
dU = ∂ A U dA
avec ∂AA = 1⊗1, car ∂Akl Aij = δik δjl.
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 3. Champs de tenseurs

Considérons un ensemble Ω formé de points de l’espace affine E . Désignons par

#— = OP# —
x le vecteur position d’un point P ∈ Ω (vecteur joignant une origine

fixe O de E au point P ). Soient ξ i les coordonnées de P dans un système de
coordonnées quelconques : x#— = x(ξ
#— i).

Un champ de tenseurs, d’ordre 0 (champ de scalaires), d’ordre 1 (champ de vec-

teurs) ou d’ordre > 1 (champ de tenseurs), est une application qui à tout point
P ∈ Ω, de vecteur position x,
#— associe un tenseur U ( x)
#— = U (ξi). On suppose
que U ( x)
#— est suffisamment régulier.

Un champ U est dit non stationnaire s’il dépend à la fois de x

#— et du temps t :
U = U ( x,
#— t).

Un champ U est dit homogène sur Ω s’il prend la même valeur en tout point de
Ω : U = U (t).
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4. Différentielle du vecteur position d’un point

Considérons dans Ω un ensemble de points formant un arc de courbe Γ. Chaque
points P de la courbe peut  être mis
 en correspondance biunivoque avec les para-
mètres λ d’un intervalle λa, λb . Le vecteur position
de P , joignant une origine
fixe O de E au point P sur Γ, s’écrit : x #— = x#— ξi(λ) .
La dérivée de x#— par rapport à λ est définie par :

#— i
#e— d #x
—
dx x ξ (λ + ∆λ) − x ξ (λ)
#— #— i s
dλ
= lim
dλ ∆λ→0 ∆λ P (λ)
∆ #x
—
∆x #—
∆x ∆λ P (λ+∆λ)

= lim
#—
∆λ→0 ∆λ
∆x #— ∆s ds #—
= lim = es
ξ (λ + ∆λ) 

∆λ→0 ∆s ∆λ dλ λa λ λ+∆λ λb

#— #— d #—
x Γ

( λ)

avec ∆s = ∆ x , e s = e s = 1
, #—
ds
i
#—x ξ

#—  i

où s est l’abscisse curviligne sur la courbe Γ



(distance le long de Γ). O

# —
Remarque : la dérivée du vecteur position du point P est indépendante du choix de l’origine du repère. Pour un autre point fixe arbitraire Q (OQ constant), on a :
# — # — # — dx#— dy#—
x = OP = OQ + y avec y = QP ⇒
#— #— #— =
dλ dλ
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 4. Différentielle du vecteur position d’un point
dx
#—
La différentielle de x est le vecteur, d x défini par : d x =
#— #— #— dλ, où dλ est la
dλ
différentielle de la fonction scalaire λ.

En introduisant les différentielles dξ i des fonctions ξ i(λ), il vient :

dx
#— #— dξi
∂x #—
∂x
= , dx =
#— dξ i
dλ ∂ξ dλ
i ∂ξ i
#—
∂x
Les vecteurs , tangents aux lignes de coordonnées, sont les vecteurs de la base
∂ξ i

naturelle #— e i i=1,2,3 :
∂x#—
ei =
#—
∂ξ i
  
#—
Le repère P, e i i=1,2,3 constitue un repère local mobile.

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4. Différentielle du vecteur position d’un point

4.1. Différentielle en coordonnées cartésiennes
z
Le système de coordonnées cartésiennes est défini
par (x1 = ξ 1 = x, x2 = ξ 2 = y, x3 = ξ 3
= z)
#—  #— #— #—
tel que, dans la base orthonormée B = e x, e y , e z , on a : #—
#— = x #—
x e x + y #—
e y + z #—
ez
#—
ez x

y
#—
ey
#—
ex
#— s’écrit :
La différentielle de x  #—
 e 1 = #—
ex x

d x = e xdx + e y dy + e z dz ⇒
#— #— #— #— e2 = ey
#— #—
 #—
e 3 = #—
ez
 #—
La base naturelle e i i=1,2,3 est la même en tout point, confondue avec la base
#—
cartésienne orthonormée B.

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35/143
 4. Différentielle du vecteur position d’un point
4.2. Différentielle en coordonnées cylindriques
Le système de coordonnées cylindriques est défini z

par (ξ 1 = r, ξ 2 = θ, ξ3 = z) tel que, dans

#—  #— #— #— #—
e

=
θ

la
 base orthonormée B e
 x y z , e , e , on a :
1
#—

x (r, θ, z) = r cos θ
#—
e x z #—
e r

x2(r, θ, z) = r sin θ 
x3(r, θ, z) =
#—
e y
#—
z e
r
x

⇒ x #— = r cos θ #— e x + r sin θ #— e y + z #—ez

= r #—e r (θ) + z #—
θ
ez
e r (θ) = cos θ #—
avec #— e x + sin θ #— ey  #—

 e 1 = #—er
#— s’écrit : d x
#— = #— d #—
e d #—
er
e r dr+r dθ+ #—
e z dz ⇒ #—
r
La différentielle de x e2 = r
dθ 
 #— dθ
d #—
e e 3 = #—
e z
eθ = = − sin θ #— e x + cos θ #—
r
On pose #— e y.
dθ
La base naturelle #— e i i=1,2,3 est orthogonale, mais elle est non normée et elle

change avec le point. La base #— e (θ), #—
r e (θ), #—θe est une base locale orthonor-
z
mée colinéaire à la base naturelle.
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4. Différentielle du vecteur position d’un point

4.3. Différentielle en coordonnées sphériques
Le système de coordonnées sphériques est défini
par (ξ 1 = r, ξ 2 = θ, ξ3 =
θ #—
e
ϕ) tel que, dans
r

#—  #—
e

=
ϕ

la base orthonormée B #—
e , #—
e , #—
e , on a :
 x y z
1
#—

x (r, θ, ϕ) = r sin θ cos ϕ

#—
e x z #—
e θ
r
x2(r, θ, ϕ) = r sin θ sin ϕ 
x3(r, θ, ϕ) =
#—

r cos θ
e y
#—
e x
rs

in

⇒ x = r sin θ cos ϕ e x +sin ϕ e y +r cos θ e z

θ
#— #— #— #—
ϕ

= r #—e r (θ, ϕ)

avec #—e r (θ, ϕ) = sin θ cos ϕ #— e x +sin ϕ #— e y +cos θ #— ez #—
e 1 = #— er
La différentielle de x s’écrit : d x = e r dr+r∂θ e r dθ+r∂ϕ e r dϕ ⇒ e 2 = r∂θ #—
#— #— #— #— #— #— er

#—
e θ = ∂θ #—
#— e r = cos θ cos ϕ #— e x +sin ϕ #— e y −sin θ #— ez e 3 = r∂ϕ #—er
On pose #— 1
e ϕ = e r =−sin ϕ #—
∂ϕ #— e x +cos ϕ #— ey
sin
 θ
La base naturelle #— e i i=1,2,3 est orthogonale, mais elle est non normée et elle

change avec le point. La base #— e r (θ, ϕ), #— e θ (θ, ϕ), #—e ϕ(θ, ϕ) est une base locale
orthonormée colinéaire à la base naturelle.
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36/143
 5. Opérateur nabla
Soit Ω un ensemble de points de l’espace affine E . Un champ de scalaires est une
application qui à tout point P ∈ Ω, de vecteur position x(ξ #— i), associe le scalaire
U ( x)
#— = U (ξi). La différentielle de U , s’écrit : dU = ∂ i U dξi. En introduisant
 #—i  #— ξ
la base réciproque e i=1,2,3 de la base naturelle e i i=1,2,3, il vient :

dx
#— = #—
e j dξ j ⇒ #— #— = #— e j dξ j = δ ij dξ j = dξ i
i i
e ·d x e · #—
dU = ∂ i U #—
i #—
D’où : e ·d x
ξ

Opérateur nabla
#—
On introduit l’opérateur différentiel vectoriel ∇, appelé nabla, tel que :
#— ∂ #—i
∇ := e
∂ξ i
#— ∂
e = g ij #—
e j , on a : ∇ = g ij i #—
i
Sachant que #— ej.
∂ξ
#—
En coordonnées cartésiennes, il s’écrit dans la base B sous la forme :
#— ∂ #— ∂ #— ∂ #—
∇= ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
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6. Gradient
1 Soit U ( x)
#— un champ de scalaires. Le gradient de U est le champ de vecteurs
#—
∇U défini par :
#—
dU = ∇U ·d x #—
dU #— #—
Remarque : en écrivant d x #— = ds #—e s, il vient = ∇U · #—
e s. La projection de ∇U sur la
ds
direction définie par #—
e , exprime le taux de variation de U suivant cette direction.
s
#— #— #—
2 Soit U ( x) un champ de vecteurs. Le gradient de U est le champ de tenseurs
#—
∇U d’ordre 2 défini par :
#— #—
#—
dU = ∇ U d x
3 Soit U ( x)
#— un champ de tenseurs d’ordre 2. Le gradient de U est le champ de
tenseurs ∇ U d’ordre 3 défini par :

#—
dU = ∇ U d x

En coordonnées cartésiennes :
#— #—
∇U = ∂xi U #—
e i , ∇U = ∂xj Ui #— e j , ∇ U = ∂xk Uij #—
e i⊗ #— e i⊗ #—
e j ⊗ #—
ek
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 7. Divergence
#— #— #—
1 Soit U ( x) un champ de vecteurs. La divergence de U est le champ de scalaires
#— #—
∇·U défini par :
#— #— #—

∇·U = ∇U 1

··
2 Soit U ( x)
#— un champ de tenseurs d’ordre 2. La divergence de U est le champ
#—
de vecteurs ∇· U défini par :
#—

∇·U = ∇ U 1

··
En coordonnées cartésiennes :
#— #— #—
∇·U = ∂xi Ui , ∇·U = ∂xj Uij #—
ei

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8. Laplacien
1 Soit U ( x)
#— un champ de scalaires. Le laplacien de U est le champ de scalaires
∆U défini par :
#— #—

∆U = ∇· ∇U
#— #— #—
2 Soit U ( x) un champ de vecteurs. Le laplacien de U est le champ de vecteurs
#— #—
∆U défini par :
#— #— #— #—

∆U = ∇· ∇U
3 Soit U ( x)
#— un champ de tenseurs d’ordre 2. Le laplacien de U est le champ de
tenseurs ∆ U d’ordre 2 défini par :
#—

∆ U = ∇· ∇ U

En coordonnées cartésiennes :
3

X #— #—
∆U = ∂xi ∂xi U = ∂x2i U , ∆U = ∆Ui #—
e i , ∆ U = ∆Uij #—
e i⊗ #—
ej
i=1

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38/143
 9. Rotationnel
#— #— #—
1 Soit U ( x) un champ de vecteurs. Soit W le vecteur axial associé à la partie
#— #— #— #—
antisymétrique de ∇U . Le rotationnel de U est le champ de vecteurs ∇∧U
défini par :
#— #— #— #—
∇∧U = −η ∇U = 2W

··
2 Soit U ( x)
#— un champ de tenseurs d’ordre 2. Le rotationnel de U est le champ
#—
de tenseurs ∇∧U d’ordre 2 défini par :
#—

∇∧U = − ∇ U η

··
En coordonnées cartésiennes :
#— #— #—
∇∧U = −ηijk ∂xk Uj #— e i , ∇∧U = −∂xq Uipηpqj #—
e i⊗ #—
ej

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10. Éléments différentiels pour les intégrales

Élément de longueur
#—
Soit une courbe C dont les points ont pour vecteur position x(ξ) :
x#— = x(ξ)
#— ⇒ dx #— = #—
e dξ, ~e = ∂ξ x
#—

L’élément de longueur de C est défini par : d` = #—
e dξ

Élément de surface
#— 1, ξ2) :
Soit une surface A dont les points ont pour vecteur position x(ξ
x #— 1, ξ2) ⇒ d x
#— = x(ξ e 1dξ 1 + #—
#— = #— e 2dξ 2, #—e i = ∂ξi x
#—

L’élément de surface de A est défini par : dA = #— e 2 dξ 1dξ 2
e 1∧ #—

Élément de volume
#— 1, ξ2, ξ3) :
Soit un volume V dont les points ont pour vecteur position x(ξ
#— 1, ξ2, ξ3) ⇒ d x
#— = x(ξ
x e 1dξ 1 + #—
#— = #— e 2dξ 2 + #—
e 3dξ 3, #—
e i = ∂ξi x
#—
 #— #— #—  1 2 3
L’élément de volume de V est défini par : dV =  e 1, e 2, e 3 dξ dξ dξ

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 11. Théorème de la divergence (ou d’Ostrogradski)
#—
Soit Ω ⊂ E un domaine volumique fermé. On note par ∂Ω sa surface frontière
#— de la normale sortante en tout
sur laquelle peut être défini le vecteur unitaire n
point. Si le gradient et la divergence sont définies en tout point de Ω et de sa
frontière ∂Ω, on a :
1 Pour un champ de scalaires U ( x) :
#—
Z Z
#—
∇U dV = #— A
U nd
Ω ∂Ω
#— #—
2 Pour un champ de vecteurs U ( x) :
Z Z
#— #— #— #—
∇·U dV = U · nd A
Ω ∂Ω

3 Pour un champ de tenseurs U ( x)

#— :
Z Z
#—
∇· U dV = #— A
U nd
Ω ∂Ω

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12. Théorème de l’intégrale nulle

Soit U ( x)
#— un champ (de scalaires, de vecteurs ou de tenseurs) défini et continu
sur un domaine Ω. Si quelque soit le sous domaine ω ⊂ Ω, l’intégrale de U sur
le domaine ω est nulle, alors le champ est identiquement nul sur tout le domaine
Ω et réciproquement :
Z
U ( x)d
#— V = 0, ∀ω ⊂ Ω ⇔ U ( x) #— = 0, ∀ x#— ∈ Ω
ω

Ce théorème est aussi appelé Lemme fondamental de la mécanique des milieux

continus ou encore théorème de localisation.

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 Partie III
Compléments d’algèbre et d’analyse
tensorielles

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1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants

1.1. Base principale
Un tenseur A symétrique d’ordre 2 possède trois valeurs propres réelles ai et trois
#— deux à deux orthogonaux. La base ( n
vecteurs propres n #— , n #— ), dite propre
#— , n
i 1 2 3
#—
ou principale, forme une base orthonormée de E :
 
  a 1 0 0 X 3
A =  0 a2 0  , A= aini, ni = n #— ⊗ n
i
#—
i
0 0 a3 n  #— i=1
i
#— = a x,#— x#— 6= 0 #—
Une valeur propre a du tenseur A vérifie A x . Pour que cette


équation ait une solution, il suffit que det A − a1 = 0.


det A − a1 = p(a) = −a3 + I1(A)a2 − I2(A)a + I3(A)

Le polynôme p(a) est appelé polynôme caractéristique de A. Tout tenseur A sa-

tisfait son propre polynôme caractéristique (théorème de Cayley-Hamilton) :

−A3 + I1(A)A2 − I2(A)A + I3(A)1 = 0

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41/143
 1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants
1.1. Base principale
Les coefficients Ii(A) sont les invariants principaux de A :
 #— #— #—  #— #— #—  #— #— #—
A u, v , w + u, A v , w + u, v , Aw
I1(A)= := trA
[ #— v
u, #—, w]
#—
 #— #— #—  #— #— #—  #— #— #—
u, A v , Aw + A u, v , Aw + A u, A v , w
I2(A) =
[ u,
#— v#—, w]
#—
I3(A):=det A
Ils s’exprimeent en fonction de (trA, trA2, trA3) ou de (a1, a2, a3) :
I1(A):= trA = a1 + a2 + a3
1


I2(A)= det AtrA−1 = 2
(trA)2 − trA2 = a1a2 + a2a3 + a3a1
1


I3(A):= det A = 6
(trA)3 − 3 trA trA2 + 2 trA3 = a1a2a3
Les triplets (I1(A), I2(A), I3(A)), (trA, trA2, trA3), (a1, a2, a3) forment
des ensembles équivalents d’invariants de A, indépendants de la base choisie. Le
choix d’un triplet est souvent guidé par la physique.
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1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants

1.2. Bases sphérique-déviatorique
3
X
De la décomposition (représentation) spectrale A = aini, il vient pour
i=1
a1 = a2 = a3 = a, A = a1 : tenseur sphérique.
D’où l’idée de décomposer A en partie sphérique et partie A0 dite déviatorique :
trA
A=1 + A0, A0 : déviateur tel que A0 1 = 0
··

3


Sachant que I A = A et que 1⊗1 A = trA 1, ces deux parties peuvent être
∼
redéfinies en introduisant les tenseurs J et K :
∼ ∼
1
K = 1⊗1, J = I − K
∼ 3 ∼ ∼ ∼

 trA
K A = 1
avec J J = J , K K = K , J K = K J = 0 et ∼ 3
∼∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼∼ ∼∼ ∼   J A =A0
∼
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42/143
 1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants
1.2. Bases sphérique-déviatorique  
a
 #— # —  1
Dans la base ni , A est représenté par le vecteur OP = a2 tel que :
  a3
1
# — # — #— # —
#— 1
OP = ON i + N P , avec i = √ 1
# — # — #— 3 1
1
Il vient ON = OP · i = √ trA, d’où : a3 N
 0 3
a
# —  10 
# — θ

N P = a2 , N P = A 0
P

3
#—
n

a
3

2=
0
a3

a
1=
# —
Les coordonnées du vecteur N P sont les valeurs #—

a
n 2 a2
0
propres du tenseur A , racines du polynôme #— O
caractéristique : n 1
θ(A) : angle de Lode
3 a1
p(a) = −a0 − I2(A0)a0 + I3(A0) = 0

Pour trouver ces racines, on effectue un changement de variable de la

forme a0 = u cos(θ).
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1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants

1.2. Bases sphérique-déviatorique
p
Pour u = 2/3 A0 , le problème se transforme en la recherche de θ tel que :
3
√ det A0
4 cos θ − 3 cos θ = cos(3θ) = 3 6 0
A
2π
qui admet trois solutions réelles : θi = θ − (i − 1), i = 1, 2, 3, avec
3
1 √ det A0
π
θ = arccos 3 6 0 ∈ [0, ]
π
3

3 A 3
D’où :
 r +
2π

2 0
3

 trA
a10 = a1 − = A cos(θ)
θ


 2π
!
2π
!

 3 3
cos θ + cos θ − cos θ
3 3

 r 2π

2 2π

−
3
trA 0
a2 = a2 −
0
= A cos θ−


 3 r3 3

 trA 2 2π


a30 = a3 − 0
= A cos θ+
3 3 3
a1 ≥ a2 ≥ a3
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43/143
 1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants
1.2. Bases sphérique-déviatorique
3
X
Partons de la décomposition spectrale : A = aini, et remplaçons les ai par
i=1
leurs expressions en fonction du triplet (trA, A0 , θ), qui définit un triplet d’in-
variants équivalents aux autres triplets, on obtient :
trA

A = √ I + A0 cos θJ 1 + sin θJ 2
3
avec
1 1
1

I = √ 1, J 1 = √ 3n1 − 1 , J 2 = √ n2 − n3
3 6 2

La base (I, J 1, J 2) est une base orthonormée pour les tenseurs symétriques ayant
 #—
n comme base propre.
i

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1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants

1.2. Bases sphérique-déviatorique
A0 trA
Posons J = 0 = cos θJ 1 + sin θJ 2, d’où : A = √ I + A0 J .
A 3
Et cherchons une nouvelle base orthonormée (I, J , K).

En décomposant K dans la base (I, J 1, J 2) sous la forme K = aI + bJ 1 + cJ 2,

et sachant qu’il doit vérifier : K I = 0, K J = 0, K = 1, on obtient :
··

··

K = − sin θJ 1 + cos θJ 2

En calculant J 2, le tenseur K peut aussi s’exprimer sous la forme :

1 √ √ 
2
K=p 2I − 6J + cos(3θ)J
1 − cos(3θ)

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 1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants
1.3. Dérivées partielles des invariants
2 3


Triplets
 (trA, trA , trA ) et I 1 (A),
 I2 (A), I3 (A)

 



 ∂A trA =1 

 ∂AI1(A) =1

 

2
 ∂AtrA =2A T
 ∂AI2(A) =trA1 − AT

 






 ∂ trA3 =3 A2 T 
 ∂ I3(A) =I3(A)A−T
A A

Triplet (a1, a2, a3)

3
X 3 
X 
De la décomposition A = aini, il vient : dA = daini + aidni
#—
n
i=1 i=1
Sachant que : dni nj = d n #— + n
#— ⊗ n #— ⊗d n #— ⊗ n#— = 0 et n n = δ
··

··

··
i i i i j j i j ij
#— k = 1), on obtient :
(car k n i

dA ni = dai ⇒ ∂Aai = ni
··

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1. Tenseur symétrique d’ordre 2 : bases et invariants

1.3. Dérivées partielles des invariants

Triplet (trA, A0 , θ)
trA
De la décomposition A = √ I + A0 J , il vient :
3
dtrA
dA = √ I + d A0 J + A0 dJ
3
avec
dJ = Kdθ + cos θdJ 1 + sin θdJ 2
Les deux tenseurs J 1 et J 2 ont des valeurs propres constantes, d’où : dJ 1 I = 0,
··

dJ 1 J = 0 et dJ 1 K = 0 (car dni nj = 0). De même pour J 2. Il vient :

··

··

··

dJ I = 0, dJ J = 0, dJ K = dθ
··

··

··

Par conséquent :
√
∂AtrA = 3I, ∂A A0 = J , A0 ∂Aθ = K
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 2. Fonctions isotropes
Pourquoi les coefficients du polynôme caractéristiques Ii(A) sont appelés inva-
riants de A ? Car ce sont des fonctions isotropes du tenseur A, qui vérifient :
Ii(QAQT ) = Ii(A), ∀Q / Q QT = 1



En effet : det Q A QT − a1 = det Q A QT − aQ QT




= det Q A − a1 QT = (det Q)2 det A − a1


= det A − a1
#—
Une fonction scalaire Φ, vectorielle Φ ou tensorielle d’ordre 2 Φ, dont les variables
peuvent être des scalaires u, des vecteurs v#— ou des tenseurs d’ordre 2 A, est dite
isotrope si on a, ∀Q orthogonal :

Φ(u, Q v
#—, Q AQT ) = Φ(u, v
#—, A)
#— #—
Φ(u, Q v
#—, Q AQT ) = QΦ(u, #—, A)
v

Φ(u, Q v
#—, Q AQT ) = QΦ(u, v
#—, A)QT

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3. Théorèmes de représentation
Soient A et B deux tenseurs d’ordre 2 symétriques.


Une fonction scalaire Φ A est isotrope ssi :



Φ A = Φ trA, trA2, trA3
Une fonction scalaire Φ(A, B) est isotrope ssi :


Φ A, B = Φ trA, trA2, trA3, trB, trB 2, trB 3, trA B,


trA B 2, trB A2, trA2B 2


Une fonction tensorielle Φ A est isotrope ssi :


Φ A = ϕ01 + ϕ1A + ϕ2A2
où les ϕi(A) sont des fonctions scalaires isotropes.


Une fonction tensorielle Φ A, B est isotrope ssi :



Φ A, B = ϕ01 + ϕ1A + ϕ2A2 + ϕ3B + ϕ4B 2 + ϕ5 A B + B A +




ϕ6 A 2 B + B A 2 + ϕ7 A B 2 + B 2 A + ϕ8 A 2 B 2 + B 2 A 2


où les ϕi A, B sont des fonctions scalaires isotropes.
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 4. Tenseurs définis positifs

Un tenseur A d’ordre 2 est défini positif si

#— > 0, ∀ v
#—·A v #—
#— 6= 0
v

Sachant que v #— = v
#—·A v #— + v
#—·AS v #—·AA v
#— et que v #— = 0, il vient :
#—·AA v

v #— = v
#—·A v #—·AS v
#—

Par conséquent, la définie positivité de A est décidée par celle de sa partie symé-
trique : #—·AS v #— > 0, ∀ v #—
#— 6= 0
v
Un tenseur A d’ordre 2 est semi-défini positif si
#— ≥ 0, ∀ v
#—·A v #—
#— 6= 0
v

Un tenseur H d’ordre 4 est défini positif si

∼
A H A > 0, ∀A 6= 0
··

∼
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4. Tenseurs définis positifs

 #— #—
Un tenseur S symétrique défini positif, de base propre n i⊗ ni , possède les pro-
priétés suivantes :

ses valeurs propres sont strictement positives

#—·S v
v #—k2 > 0 ⇒ s > 0
#— = s k v

ses invariants principaux sont strictement positives

I1(S) = s1 + s2 + s3 > 0, I2(S) = s1s2 + s2s3 + s3s1 > 0, I3(S) = s1s2s3 > 0

sa racine n-ième est définie par :

q 3
X
1 √
n
S = Sn = n #— ⊗ n
si n i
#— , n ∈ IN
i
i=1

son logarithme népérien est défini par :

3
X
ln S = ln si n
#— ⊗ n
i
#—
i
i=1
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 5. Exponentielle d’un tenseur d’ordre 2
L’exponentielle d’un tenseur d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 2 défini par :
∞ k
X

A
exp A :=
k=0 k!

#—(2) #—(2)
telle que ∀ A, B ∈ E ×E :



det exp A = exp trA > 0






si A B = B A, exp A+B = exp A exp B = exp B exp A


n
exp nA = exp A , ∀n ∈ IN


−1
exp −A = exp A



pour B inversible, exp B A B −1 = B exp −A B −1


pour A antisymétrique, exp A est une rotation
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6. Décomposition polaire
Pour tout tenseur A inversible (det A 6= 0), il existe deux tenseurs uniques U
et V symétriques définis positifs et un tenseur unique R orthogonal tels que :

A = RU = V R

R U est appelée décomposition polaire à droite.

V R est appelée décomposition polaire à gauche.

Si det A > 0, R est une rotation (det R = 1) car det U > 0

U 2 = AT A

V 2 = A AT

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 7. Tenseur orthogonal de rotation
7.1. Représentation avec axe et angle
Si R 6= 1 est une rotation, +1 est toujours une valeur propre de R.




T
En effet : det R − 1 = det R − RT R = det R det 1 − RT = det 1 − RT




= det 1 − R = − det R − 1 ⇒ det R − 1 = 0
Le vecteur propre n #— (que l’on peut choisir unitaire) associé à cette valeur propre
est l’axe de la rotation :
#—
n

Rn = n
#— #—
#—
Considérons les deux vecteurs x et y #—
#— = R x.
tels que y #— Nous avons :
#— v#— = #—
#— ) n n ∧ u#—
#—x · n = n#— #—
#— = y
w #— − ( y
#—· n)
#— n#— #—x −
( ∧x
#—u = θ w#—

= Rx #— − ( x·
#— n)
#— n#—

= R − n⊗ #— n #—
x
#— #—
x
#— = R x
y #—

y #— = x·
#—· y #— x
#—

Or w#— = cos(θ) u
#— + sin θ n∧
#— u,
#— d’où : #— = x·
#y—· n #— n
#—
#— u
u· #— = w·
#— w#—

Rx#— = n⊗#— n#—
x

#— + cos θ 1 − n⊗
#— n#—
x
#— + sin θ n∧
#— x,
#— ∀ x
#—
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7. Tenseur orthogonal de rotation

7.1. Représentation avec axe et angle
Soit le tenseur antisymétrique Ω de vecteur axial n,
#— il vient :

#— θ) = n⊗
R( n, #— n#— + cos θ 1 − n⊗
#— n #—
+ sin θΩ
2 #—
Sachant que Ω x = Ω Ωx #—
= n∧
#— n∧
#— x#— = ( n·
#— x)
#— n
#— − x,
#— d’où :

2 #— − 1
Ω = n⊗
#— n

Par conséquent :
#— θ) = 1 + sin θΩ + (1 − cos θ)Ω 2
R( n,
#— axe de la rotation, est calculé en cherchant le vecteur propre associé
Le vecteur n,
à 1, quant à l’angle θ on l’obtient en calculant la trace de R :


trR = 2 cos θ + 1 ⇒ θ = ± arccos 12 (trR − 1) + 2πk, k ∈ Z
#— 2π − θ) = R(− n,
Sachant que R( n, #— θ), on se limite à θ ∈ [0, π].
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 7. Tenseur orthogonal de rotation
7.1. Représentation avec axe et angle
 
n1
#— #—   2
Dans la base B : n = n2 , n1 + n22 + n23 = 1
n3
 
2
1 + (1 − c)(n1 − 1) −su3 + (1 − c)n1n2 sn2 + (1 − c)n1n3
h i  
 
R = sn3 + (1 − c)n1n2 1 + (1 − c)(n2 − 1) −sn1 + (1 − c)n2n3
2
 
2
−sn2 + (1 − c)n1n3 sn1 + (1 − c)n2n3 1 + (1 − c)(n3 − 1)
c = cos θ, s = sin θ
     
1 0 0 c 0 s c −s 0
           
     
R 1 = 0 c −s, R 2 =  0 1 0, R 3 = s c 0
     
0 s c −s 0 c 0 0 1

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7. Tenseur orthogonal de rotation

7.2. Représentation avec vecteur rotation
#— = 1,
Au lieu d’utiliser quatre paramètres (θ, n1, n2, n3) avec la contrainte k nk
on peut utiliser le vecteur rotation a#— = θ n
#— :
#— = a
Ra #—k = θ
#—, k a

sin k a#—k 1 − cos k a#—k

R( n, θ) = R( a ) = 1 +
#— #—
#— Ω+ #— 2 Ω2
kak kak
 2
sin k a k
#— 1 sin k a

#—k /2  2
=1 + Ω +  Ω
ka#—k 2 #—
k a k /2
où Ω = θΩ est le tenseur antisymétrique de vecteur axial a
#—.

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 7. Tenseur orthogonal de rotation
7.3. Représentation exponentielle
Le développement en série de Taylor de sin θ et de 1 − cos θ, donne :
θ3 θ5 θ7 θ2 θ4 θ6
sin θ = θ − + − + · · · , 1 − cos θ = − + + ···
3! 5! 7! 2! 4! 6!
 θ3 θ5   θ2 θ4 θ6 
2
⇒ R( n, θ) =1 + θ −
#— + + ··· Ω + − + + ··· Ω
3! 5! 2! 4! 6!
2 3 4 5
θ 2 θ θ 2 θ θ6 2
=1 + θΩ + Ω − Ω − Ω + Ω + Ω + · · ·
2! 3! 4! 5! 6!
θ θ2 2 θ3 3 θ4 4 θ5 5 θ6 6
=1 + Ω + Ω + Ω + Ω + Ω + Ω + · · ·
1! 2! 3! 4! 5! 6!
Car Ω = −Ω pour k ≥ 1.
k+2 k

2
En effet : Ω = n⊗#— n#— − 1, Ω 3 = Ω n⊗ #— − 1
= −Ω
#— n
4 3 2 5 4 3 6 5 2
Ω = Ω Ω = −Ω , Ω = Ω Ω = −Ω = Ω, Ω = Ω Ω = Ω . . .
∞
X (θΩ)k
#—) = exp Ω

⇒ R( n, θ) =
#— := exp θΩ , ou encore R( a
k=0 k!
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7. Tenseur orthogonal de rotation

7.4. Valeurs propres


det R − r1 = −r 3 + I1(R)r 2 − I2(R)r + I3(R)

I3(R) = detR = 1, I1(R) = trR

I2(R) = detR trR−1 = trR


p(r) = −(r − 1) r 2 + (1 − trR)r + 1 = 0
avec
∆ = (1 − trR)2 − 4
En introduisant l’angle θ, on obtient :
∆ = −4 sin2 θ ≤ 0
En plus de r = 1, les deux autres racines sont complexes conjuguées dans C
(θ ∈ [0, π]) :
r± = cos θ ± i sin θ
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 7. Tenseur orthogonal de rotation
7.5. Rotation infinitésimale
Pour un angle θ infinitésimale, il vient :
R '1 +Ω



R RT = 1 + Ω 1 − Ω = 1 − Ω2 6= 1 ⇒ R n’est pas orthogonal. Pour
avoir un tenseur orthogonal, on peut écrire :

1 1

 1

−1

R = exp Ω = exp 2 Ω + 2 Ω = exp − 2 Ω exp 12 Ω
 −1 
1 1
' 1 − 2Ω 1 + 2Ω
d’où :
 −1
R ' 4 21 − Ω−1
#—· 21 − Ω
v
Le tenseur 21 − Ω est défini positif : v #—k2 > 0.
#— = 2 k v


Grâce à l’identité A−1+B −1 = A−1 A+B B −1, on peut vérifier que RRT =1.
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8. Changement de base
Considéronsdeux repères ayant le même origine O mais deux bases orthonormées
 #—   n #— o
différentes : O, e i , O, E i .
Le même vecteur v#— s’écrit :
#— #— #— v3
#— =V E
v 1 1 + V2E 2 + V3E 3
V3
#—
#—
= v
#—·E
i Ei
#—
#— #—
#— E3 #—
e3
= E i ⊗E i v =1v
#— #—
v
v1
#— =v #—
1 e 1 + v2 e 2 + v3 e 3
#— #— #—
e1
v #—

E2 V2
= v
#—· #—
e i #—
ei O

#—
= #— =1v
#—
e i⊗ #—ei v #— E1
#—
e2
V1
Comment passer d’une base à l’autre ? v2

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 8. Changement de base
#— #—
#— #—

E i = 1 E i = #— e j E i = E i· #—
e j ⊗ #— e j #—
ej
#— #— #—
Posons Qij = E i· e j , il vient : E i = Qij #— ej.
Soit le tenseur Q de composantes Qij . Par définition, les composantes de Q dans
n o #— #— #—
la base E i sont Qij = E i·QE j , d’où : #— e i = QE i.
#—
#— #— #— #—  #—  #— #— #—
En effet : Qij = E i·QE j = E i· #— e j − QE j = 0 ⇒ #—
e j ⇒ E i· #— e j − QE j = αE k + β E l, i 6= k 6= l
#— #— #—
e j − E k ·QE j = α ⇒ α = 0. De même β = 0.
E k · #—
| {z } | {z }
Qkj
#— #—
E i = Qij #— e i = QE i
Qkj
e j et #—

Le même raisonnement avec #— e i et la base #—e i conduit à :
#— #—
e i = QjiE j et E i = QT #—
#— e
#— #— i
Les deux bases étant orthonormées ( E i = 1, e i = 1), d’où :

Q QT = QT Q = 1
 #— #— #—  h #— #— #— i h i
e 1, e 2, e 3 = QE 1, QE 2, QE 3 = detQ E 1, E 2, E 3
#— #— #—

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8. Changement de base
Si les deux bases ont les mêmes orientations (detQ = 1), le passage d’une base
à une autre se fait alors par une rotation Q telle que :
#— #—
e i = QE i = QjiE j
#—
#—
E = QT #— e = Q #—ie i ij j
Le tenseur Q a les mêmes composantes dans les deux bases :
#—


#— #— #— #— #— #—
Qij = E i·QE j = e i·Q e j = E i· e j = E i k #—
#— #— e j k cos θ E i, #—
e j = cos θ E i, #—
ej
Ces 9 composantes sont appelées cosinus directeurs.
V2

Remarque : les cosinus directeurs d’un vecteur #—

v

#— dans une base  #—

v

e i sont les composantes ni v 2 #— v1
E2
du vecteur unitaire n#— = v#—/ k v#—k : #—e 2
θ


ni = cos θ v ei = v
#—, #— #—· #— #—k, avec
e i/ k v #—e 1

n21 + n22 + n23 = 1.

#— V1
O E1

#—
Rotation d’angle θ autour de l’axe E 3
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 8. Changement de base
8.1. Transformation des composantes d’un vecteur
#— #—
Vi = v
#—·E
i = Qij v · e j = Qij vj
#— #— vi = v e i = Qji v
#—· #— #—·E
j = QjiVj

En notation matricielle :
 #— h i   #— h iT  
v E#— = Q v  #—ei et v  #—ei = Q
n o #— #— n #— o
v E
i i

h i  #— n o
#—
Q est la matrice de passage de la base e i à la base E i .

V2

Attention
#—
v

Les deux équations matricielles ne sont pas v 2 #—

E2 v1
#—
équivalentes, respectivement, à V = Q v #— et #—e 2
θ
#— = QT V#—
v , relations entre deux vecteurs diffé- #—e 1

#— #— #— V1
O E1
rents V et v .
#—
Rotation d’angle θ autour de l’axe E 3
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8. Changement de base
8.2. Transformation des composantes d’un tenseur
#— #—
A = Aij E i⊗E j = aij #—
e i⊗ #—
ej

#— #—
Aij = E i·AE j = Qik Qjl #— e l = Qik aklQjl
e k ·A #—

#— #—
aij = #— e j = QkiQlj E k ·AE l = QkiAklQlj
e i·A #—
En notation matricielle :
  h i  h iT   h iT   h i
A nE#— o = Q A  #—e Q et A  #—e = Q A nE#— o Q
i i i i

Attention
Les deux équations matricielles ne sont pas équivalentes, respec-
tivement, à A = QaQT et a = QT AQ, relations entre deux
tenseurs différents a et A.

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 EMINES - School of Industrial Management - Année 2022/2023

MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercices

#—
E désigne l’espace vectoriel euclidien de dimension 3.
η désigne le tenseur d’orientation d’ordre 3.

Exercice 1
#—
Soient #—
u et #—
v deux vecteurs de E . Montrer que :
1 1
! !
2 2 2 2 2
#— v =
u · #— #—
u + #—
v − #— v =
u − #— #—
u + #—
v − #—
u v
− #—
4 2

Exercice 2
#—
Soient #—
u et #—
v deux vecteurs unitaires et orthogonaux de E . Montrer que :
#— #—
#— v + #—
u ⊗ #— u = #—
v ⊗ #— a ⊗ #—
a − b⊗b
avec
1  #— #— #— 1  #— #— #— #—
#—
a = √ u + v , b = √ u − v , a · b = 0, a = 1, b = 1
#— #—
2 2

Exercice 3

1) Calculer les expressions δii δjj , δi1 δij δj1 .

2) Simplifier l’expression δ1i δ1j + δ2i δ2j + δ3i δ3j .

Exercice 4

1) Calculer l’expression ηijk δ1i δ2j δ3k .

2) Soit A un tenseur d’ordre 2 de composantes Aij . Développer les expressions :
a) η1jk Ajm Akn , η1jk Amj Ank
b) η2jk Ajm Akn , η2jk Amj Ank
c) η3jk Ajm Akn , η3jk Amj Ank
3) En déduire l’expression du déterminant de A sous la forme :
det A = ηijk Ai1 Aj2 Ak3 = ηijk A1i A2j A3k

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 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercice 5
Le produit contracté η η est un tenseur d’ordre 4 de composantes ηijk ηkmn . Le
produit doublement contracté η η est un tenseur d’ordre 2 de composantes

··
ηijk ηjkn .

1) Exprimer ηijk en fonction de ηlmn .

2) Montrer que ηijk est le déterminant de la matrice :
 
δ δ2i δ3i 
 1i
 
 δ1j δ2j δ3j 
 
δ1k δ2k δ3k
3) Montrer que le produit ηijk ηlmn est le déterminant de la matrice :
 
δ δim δin 
 il
 
 δjl δjm δjn 
 
δkl δkm δkn
4) En déduire les composantes du tenseur η η sous la forme :
ηijk ηkmn = δim δjn − δin δjm
En notation tensorielle, on écrit : η η = 1 ⊗1 − 1 ⊗1 .
5) En déduire l’identité tensorielle :
η η = 21
··

Exercice 6
Soit A un tenseur
h
d’ordre
i
2 de composantes Aij . Soient #—
u , #— #— trois vecteurs
v et w
#— #— 6= 0.
de E tels que #—u , #—
v,w

1) En utilisant les résultats de l’exercice 5 montrer que :

ηlmn det A = ηijk Ali Amj Ank = ηijk Ail Ajm Akn
2) En déduire l’expression du déterminant de A sous la forme :
h
A #—
u , A #— #—i
v , Aw
det A = h #— #— #—i
u, v , w
3) Montrer que :
h
A #—
u , #—
v,w#—i + h #—
u , A #—
v,w #—i + h #—
u , #— #—i
v , Aw
trA = h
#— #—i
u , #—
v,w

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 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercice 7 : identité de Lagrange

#—
Soient #—
u , #—
v , #—
x et #—
y quatre vecteurs de E . Montrer que :
       
#—
u ∧ #—
v · #— y = #—
x ∧ #— x ) #—
u · #— y ) − #—
v · #— y ) #—
u · #— x)
v · #—
En déduire que :
2 2
#— #— 2
 2
u∧v = #— v − #—
u #— u · #—
v

Exercice 8
Soient #—
u , #— #— trois vecteurs de E#—. Montrer que :
v et w

1) #—
u ∧ #— #— =  #—
v ∧w #— #—
u ·w

v − #—
u · #—
v w

#— =  #— #— − w⊗
v ⊗w #— #— 
v #— u
 
   
2) #—
u ∧ #— u =  #—
v ∧ #— u 1 − #—
u · #— u ⊗ #—
u  #—
v

Exercice 9
#— #— de E#— le vecteur axial associé à la partie
Soient #—
u et #—
v deux vecteurs de E . Soit w
antisymétrique du tenseur #—
u ⊗ #—
v . Montrer que :
#— = − 1 #—
w u ∧ #—
v
2
Exercice 10
Soient A, B et C trois tenseurs d’ordre 2. Montrer que :
     
A B C = BT A C = A C T B
··

··

··

Exercice 11
Soit A un tenseur d’ordre 2 d’invariants principaux I1 (A) = trA, I2 (A) et
I3 (A) = det A, et de valeurs propres a1 , a2 et a3 . Monter que :

1) I1 (A) = a1 + a2 + a3
1 
2) I2 (A) = det A trA−1 = (trA)2 − trA2 = a1 a2 + a2 a3 + a3 a1
2
1 
3) I3 (A) = (trA)3 − 3 trA trA2 + 2 trA3 = a1 a2 a3
6

Exercice 12 : valeurs propres d’un tenseur antisymétrique d’ordre 2

#—
Soit A un tenseur antisymétrique d’ordre 2 et de vecteur axial A.

#—
1) Montrer que : trA = 0, detA = 0, I2 (A) = (1/2) kAk, kAk = 2 A .

#— #—
2) En déduire que les valeurs propres de A sont (0, i A , −i A ).
3/7
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 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercice 13 : identités de Rivlin

Soient A et B deux tenseurs d’ordre 2. En appliquant le théorème de Cayley-
Hamilton respectivement à A + B, A − B et B, montrer que :
    
A B A + A2 B + B A2 = trA A B + B A + trB A2
   
+ trA B − trAtrB A − 1
2
(trA)2 − trA2 B
!
 
+ trA B − trAtrA B + trB (trA) − trA
2 1
2
2 2
1
Pour A symétrique et B antisymétrique, en déduire que :
    
A B A + A2 B + B A2 = trA A B + B A − 1
2
(trA)2 − trA2 B

Exercice 14
Soient A et B deux tenseurs d’ordre 2. Montrer que :
 −1  −1
1) A + B B = 1 − A + B A
   
2) A−1 + B −1 = A−1 A + B B −1 = B −1 A + B A−1

Exercice 15 : mouvement de corps rigide

Soit un domaine matériel occupant la configuration D0 à l’instant initial et la
#— la transformation entre les deux configura-
configuration D à l’instant t. Soit χ
tions qui associe à chaque point matériel occupant initialement la position #— x0
dans D0 la position x dans D : x = χ( x0 , t).
#— #— #— #—

Pour une transformation de la forme χ( #— #—

0 x + #—
x , t) = R(t) #— c (t), trouver les0
conditions sur le tenseur R permettant de conserver les distances, les angles et
l’orientation.

Exercice 16
#— #— #—
Soit U ( #—
x ) un champ de vecteurs de gradient ∇U . Soit W le vecteur axial associé
#—
à la partie antisymétrique de ∇U . Montrer que :
# — 1 #— #—
W = ∇∧U
2
Exercice 17
#—
Soient T ( #—
x ) un champ de scalaires et ψ( #—
x ) un champ de vecteurs. Montrer
que :
 #— 
#—  ψ  1 #— #— 1 #— #—
∇· = ∇· ψ − 2 ψ·∇T
T T T
4/7
58/143
 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercice 18
#— #—
Soient U ( #—
x ) et V ( #— x ) un champ de tenseurs
x ) deux champs de vecteurs et A( #—
d’ordre 2. Montrer que :
#—  #— #— #— #—
∇· AU = U ·∇· AT + AT ∇U

··
#— #— 1 #— #— #—  #— #— #—

∇U U = ∇ U ·U + ∇∧U ∧U
2

#— #— #—   
#— #— #—  #— #— #—  #— #—  #— #— #—  #— #— #— #—

∇∧ U ∧V = ∇·V U − ∇·U V + ∇U V − ∇V U = ∇· U ⊗V − V ⊗U

Exercice 19 : formules de Green

Soient f ( #—
x ) et g( #—
x ) deux champs de scalaires définis en tout point d’un do-
maine Ω. Soit n le champ des normales sortantes de la frontière ∂Ω de Ω. Mon-
#—
trer que :
Z Z
#—  #—   #— 
∇· f ∇g dV = f ∇g · n#—dA
Ω ∂Ω
Z Z
   #— #—  #—
f ∆g − g∆f dV = f ∇g − g ∇f · n dA
Ω ∂Ω

Exercice 20 : conditions de compatibilité

x ) un champ de tenseurs symétriques d’ordre 2. On se propose de trou-
Soit S( #—
#—
ver le champ vectoriel U ( #—
x ) dont dérive S( #—
x ) au sens suivant :
1
!
#— #—
x ) = ∇U + (∇U )T
S( #—
2
x ) satisfait la
Ce problème n’a de solution que si et seulement si le champ S( #—
condition suivante :
#—  #— T 
∇∧ ∇∧S =0 (?)

1) Commençons par vérifier les identités suivantes :

#— #— #—
∇∧∇U = 0 , 1 ∇∧S = 0
··

#—
2) La condition (?) est nécessaire. Soit U ( #—
x ) un champ vectoriel et soit S( #—
x ) la
partie symétrique de son gradient. Montrer que :
1  #— #—
 #— T
= ∇ ∇∧U
∇∧S (??)
2
En déduire la condition annoncée sur S.

5/7
59/143
 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

3) La condition (?) est suffisante. Soit maintenant un champ de tenseurs symé-

#— #—
x ) vérifiant
triques S( #— la condition (?). Cherchons le champ U ( x ) tel que :
1
!
#— #—
∇U + (∇U )T = S( #— x ). La démonstration repose sur le théorème suivant.
2
Dans un domaine simplement connexe Ω, le problème :

#—
 trouver U ( #—

x ) tel que
#— #—
 ∇U ( x ) = T ( #—

x ) ∀ #—
x ∈Ω
#— #—
admet une solution U si et seulement si ∇∧ T = 0 .
a) En vertu de ce théorème, si le champ S satisfait la condition (?), alors
l’équation (??) admet une solution. Montrer que l’inconnue de l’équation
#— #—
(??) est le vecteur axial A du tenseur antisymétrique A = ∇U − S :
#—  #— T
∇ A = ∇∧S
#—
La solution de cette équation différentielle, d’inconnue A, admet une so-
lution grâce à la condition (?).
#—
b) Le champ recherché U ( #— x ) est alors solution de l’équation différentielle :
#— #—
∇U = S − η A
Montrer que cette équation n’a de solution que si :
#— #—
∇· A = 0
Vérifier que cette condition est satisfaite grâce à la symétrie de S.
1
!
#— #— #— #— T
En conclusion, le champ U ( x ) duquel dérive ∇U +(∇U ) = S( #— x ) existe
2
à condition que S satisfait (?). Ce champ n’est toutefois pas unique, puisqu’il
#—
est défini, comme A, à un champ vectoriel uniforme près. Les 6 équations
formées par la condition (?), ne faisant intervenir que les dérivées secondes
des composantes de S, sont appelées conditions de compatibilité.

Exercice 21
#— et d’angle θ. Montrer que :
Soit une rotation R d’axe le vecteur unitaire n
R = R(q0 , #—
q ) = 1 + 2q0 W ( #— q ) + 2W 2 ( #—
q)
 1
= 2 q02 − 1 + 2q0 W ( #— q ) + 2 #—q ⊗ #—
q
  2
a1 
θ #—  θ #—
q0 = cos , q =   
q 2  = sin n et q0 + q1 + q2 + q3 = 1
2 2 2 2
2   2
q3
où W ( #—
q ) est le tenseur antisymétrique de vecteur axial #— q . Dans R4 , la rotation
R est donc représentée par (q0 , q1 , q2 , q3 ) (coordonnées du quaternion q0 + #— q
2
tel que q 2 + k #—
0 q k = 1).
6/7
60/143
 MMC - (1) - Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

Exercice 22 : tenseur d’élasticité pour un matériau isotrope

Le comportement élastique linéaire d’un matériau peut être décrit par une re-
lation de la forme σ = σ(ε), exprimant le tenseur symétrique des contraintes
de Cauchy σ en fonction du tenseur symétrique des déformation ε. En utilisant
les théorèmes de représentation, monter que cette relation peut s’écrire sous la
forme σ = H ∼ ε, avec :
∼ = c11 ⊗1 + c21 ⊗1
H
où les ci sont des constantes.

Exercice 23 : tenseur d’élasticité pour un matériau isotrope transverse

Un matériau isotrope transverse d’axe #— e est un matériau isotrope uniquement
#—
dans le plan perpendiculaire à e . Son comportement élastique linéaire peut être
décrit par une relation de la forme σ = σ(ε, e), exprimant le tenseur symétrique
des contraintes de Cauchy σ en fonction du tenseur symétrique des déformation
ε et du tenseur e = #—
e ⊗ #—
e . En utilisant les théorèmes de représentation, monter
que cette relation peut s’écrire sous la forme σ = H ∼ ε, avec :
 
∼ = c11 ⊗1 + c21 ⊗1 + c31 ⊗e + c4 e⊗1 + c5 e⊗e + c6 e ⊗1 + 1 ⊗ e
H
où les ci sont des constantes. Pour que H
∼ possède sa symétrie majeure, montrer
qu’il suffit d’assurer la condition c3 = c4 .

Exercice 24 : gradients d’une fonction scalaire isotrope

Pour modéliser le comportement non linéaire (plastique, viscoplastique. . . ) des
matériaux solides, le gradient d’une fonction scalaire F , isotrope du tenseur sy-
métrique des contraintes de Cauchy σ, est souvent utilisé pour le calcul des dé-
formations irréversibles. Calculer ce gradient pour les deux triplets d’invariants
(σ1 , σ2 , σ3 ) et (trσ, kσ 0 k , θ), avec σ1 > σ2 > σ3 .

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Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 1/36

Plan du chapitre I
1 Référentiels, invariance et objectivité 2
1.1 Observateurs équivalents 3
1.2 Invariance, objectivité 5
2 Description du mouvement 8
2.1 Description lagrangienne, eulérienne 11
2.2 Correspondance entre les deux descriptions 12
2.3 Gradient de la transformation 14
2.4 Jacobien de la transformation 16
2.5 Changement de référentiel 17
3 Déformations 18
3.1 Tenseurs de Cauchy-Green 18
3.2 Tenseur des déformations de Green-Lagrange 20
3.3 Déformations pures et rotation 22
3.4 Changement de référentiel 25
4 Dérivée particulaire (matérielle) 27
5 Vitesses de déformation 29
5.1 Tenseur gradient des vitesses 29
5.2 Tenseur vitesse de rotation 31
5.3 Changement de référentiel 32
6 Mouvement d’un domaine 33
6.1 Théorème de transport de Reynolds 34
6.2 Lien entre les taux de variation 35

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 2/36

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1. Référentiels, invariance et objectivité

Repère temporel
t = t0 t = t1 t = t2
Observateur O

#—
x x( #— , t )
#— x #— , t )
#— x
x(
0 0 1 0 2

#—
e2
Repère spatial

O #—
e1
#—
e3

Le mouvement d’un corps ne peut être défini que par rapport à un référentiel ou
observateur : un repère spatial + un repère temporel (chronologie).
Pour un observateur O, un événement est représenté par le couple ( x, #— t), où x
#—
est la position et t l’instant. Le même événement, peut être décrit par un deuxième
observateur O ? par le couple ( x #—?, t? ).
D’où la question : comment relier les observations effectuées par différents obser-
vateurs équivalents.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 3/36

1. Référentiels, invariance et objectivité

1.1. Observateurs équivalents
M?
?

Deux observateurs sont équivalents si : P

P

entre deux points quelconques, ils mesurent #— ?

#—?
x
e1 #—?
y
la même distance ;
#—
x M
O?
entre deux vecteurs quelconques, ils mesurent #—
e2 #—
y #—
e2
?
e#3— ?

le même angle et la même orientation ;

#—
e3 #—
e1
O
entre deux évènements quelconques, ils me-
surent le même temps écoulé.
# —
L’observateur O note P M = v #— = x
#— − y#—.
# —
L’observateur O ? note P ?M ? = v
#—? = y
#—? − x#—?.

Ces exigences sont respectées si et seulement si nous avons :

#—? = Q(t) v
v #—, t? = t + α

où Q est une rotation et α une constante (α = 0 dans la suite). Ce sont les

formules de changement d’observateur (ou de référentiel).
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1. Référentiels, invariance et objectivité
1.1. Observateurs équivalents
M?
?
P
Il vient : P
#—? = Q(t) x
x #— + #—
c (t) #—?
#— ? x #—?
e1 y
avec #—
x M
O?
#— e#3— ?
e2 #—
y #— ?
e2

c (t) = y
#— #—? − Q(t) y
#—
#— #—
e3 O e1

Mathématiquement, c’est la même # —

L’observateur O note P M = v #— = x
#— − y#—.

formule que lors d’un mouvement de

# —
L’observateur O ? note P ?M ? = v
#—? = y
#—? − x#—?.

corps rigide observé par un seul observateur, alors qu’il s’agit ici de deux observa-
teurs regardant le même événement.
Remarque : on dit que les deux observateurs O et O ? coïncident à l’instant t = t0
si :
#—
Q(t0) = 1, #— c (t0) = 0
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1. Référentiels, invariance et objectivité

1.2. Invariance, objectivité
 #—   M?

Dans son repère O, e i , l’observateur

?
P
P
O note : #—?
# — x
PM =  #— = v #— #—
e1
?
#—?
v y
i ei
 #— ?  #—
x M
Dans son repère O ? , e , l’observateur
i #—
O?
e#3— ?
e2 #—
y #— ?
e2
O ? note :
# —
P ?M ? = v
#—? = v ? #—
i ei .
? #—
e3 O
#—
e1

Les scalaires notés par chacun des deux observateurs sont les mêmes si les vecteurs
de base respectent eux-mêmes la formule de changement d’observateur :
e ? = Q #—
#— e i i

En effet : vi? = vi ⇔ v e i? = v
#—?· #— #—· #— e i? = v
#—· #—
ei ⇔ Q v #—· #— e i? = Q #—
#— ⇒ #—
e i, ∀ v ei

Dans ces conditions, on dit que ces scalaires sont des grandeurs intrinsèques,
invariantes par changement d’observateur ou objectives.
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1. Référentiels, invariance et objectivité
1.2. Invariance, objectivité
#— t) un champ de scalaires, v
Soit u( x, #—( x,
#— t) un champ de vecteurs et A( x,
#— t)
un champ de tenseurs. Ils sont dits invariants par changement d’observateur
s’ils vérifient :
u? ( x
#—?, t) = u( x,#— t)

#—?( x
v #—?, t) = v
#—( x,
#— t)

A?( x
#—?, t) = A( x,
#— t)

Ils sont dits objectifs s’ils vérifient :

u? ( x
#—?, t) = u( x,
#— t)

#—?( x
v #—?, t) = Q(t) v
#—( x,
#— t)

A?( x
#—?, t) = Q(t)A( x,
#— t)QT (t)

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 7/36

1. Référentiels, invariance et objectivité

1.2. Invariance, objectivité
Remarques importantes :
Un tenseur A objectif transforme un vecteur objectif en un autre vecteur objectif.
#— = A v
Posons u #—? = A? v
#— et u #—? = Q v
#—?, avec v #— et A? = QAQT , il vient :

#—? = A? v
u #—? = QAQT v
#—? = QA v
#— = Q u
#—

Pour un vecteur v #—? = Q v

#— tel que v #—, on a :

vi? = v e i? = Q v
#—?· #— e i? = v
#—· #— e i? = v
#—·QT #— e i = vi
#—· #—

   
Les matrices A  #— et A?  #— ? coïncident. En effet :
ei ei

A?ij = #— e j? = Q #—
e i? ·A? #— e j = #—
e i·QAQT Q #— e j = Aij
e i·A #—
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 8/36

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2. Description du mouvement
Repère temporel

t = t0 t = t1 t = t2

Ω(t0 ) Ω(t1 ) Ω(t2 )

#—
x x( #— , t )
#— x #— , t )
#— x
x(
0 0 1 0 2

#—
e2
Repère spatial

O #—
e1
#—
e3

Ω(t) est la configuration prise par le domaine en fonction du temps.

La configuration Ω(t0) ≡ Ω0 s’appelle configuration de référence.

La configuration Ω(t > t0) ≡ Ω s’appelle configuration actuelle.

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 9/36

2. Description du mouvement
#— x
La fonction vectorielle χ( #— , t) :
0
Repère temporel

t = t0 t = t1 t = t2

χ : Ω0 −→ Ω
#— Ω(t0 ) Ω(t1 ) Ω(t2 )

#— 7−→ x
x #— = χ(#— x
#— , t)
0 0
#—
x x( #— , t )
#— x #— , t )
#— x
x(
0 0 1 0 2

caractérise la transformation entre les

#—
e2

deux configurations Ω0 et Ω.
Repère spatial

O #—
e1
#—
e3

C’est la vision lagrangienne du mouvement d’un corps déformable.

Propriétés de la transformation
#— = χ(
Elle vérifie à l’instant initial t0 : x #— , t ).
#— x
0 0 0

Elle réalise une bijection entre Ω0 et Ω, ∀t :

∀x#— ∈ Ω, ∃! x
#— ∈ Ω | x #— = χ(
#— x
#— , t)
0 0 0
#—−1( x,
Elle admet une fonction réciproque χ #— t), telle que :
#— = χ
x #—−1( x,
#— t)
0

Elle doit être, ainsi que sa fonction réciproque, continûment différentiable par
rapport à l’ensemble des variables d’espace et de temps (sauf sur certaines sur-
faces de discontinuité).
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 10/36

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2. Description du mouvement

On appelle déplacement à l’instant t de la par-

ticule initialement située en x #— , le champ de
0
vecteurs :
#— x
#— , t)= χ(
#— x
#— , t) − x#— u#—
u( 0 0 0
=x − x
#— #— #—
x
0 0
#—
e2
On appelle vitesse à l’instant t de la particule #—
x
initialement située en x#— , le champ de vecteurs :
0
#—
e1
#—( x
v #— , t)=∂ χ( #— x
#— , t)
0 t 0
=∂ u( x , t)
#— #—
t 0

On appelle accélération à l’instant t de la particule initialement située en x

#— , le
0
champ de vecteurs :
a #— , t)=∂ 2 χ(
#—( x #— x
#— , t)
0 t 0
2 #— #—
=∂ u( x , t) t 0
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 11/36

2. Description du mouvement
2.1. Description lagrangienne, eulérienne
La description lagrangienne nécessite la connaissance d’une configuration de ré-
férence. Elle est bien adaptée aux problèmes de mécanique des solides pour les-
quels le suivi des particules, depuis une configuration initiale, est indispensable
pour l’étude des déformations.
Les variables de Lagrange sont : x #— , t.
0
#— = χ(
Les inconnues de Lagrange sont : x #— x
#— , t).
0

En mécanique des fluides, la configuration de référence ne joue généralement

aucun rôle. Ce qui compte le plus c’est la vitesse des particules : c’est la vision
eulérienne du mouvement, qui consiste à se donner la vitesse v #— de la particule
#— = v
#— de la configuration actuelle : v
qui passe à l’instant t par le point x #—( x,
#— t).

Les variables d’Euler sont : x, #— t.

#—( x,
Les inconnues d’Euler sont : v #— t).

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 12/36

67/143
2. Description du mouvement
2.2. Correspondance entre les deux descriptions
Considérons une grandeur physique G :
#— t) la valeur de G exprimée à l’aide des variables d’Euler ;
g( x,

G( x#— , t) la valeur de G exprimée à l’aide des variables de Lagrange.

0

En écrivant G = G( x #— , t) = g( x,
0
#— t), il vient :

#— , t) = g( χ(
G( x #— x
#— , t), t)
0 0
#— t) = G( χ
g( x, #—−1( x,
#— t), t)

⇒ si on connaît la transformation χ,#— on peut exprimer une grandeur soit à l’aide

des variables de Lagrange soit à l’aide des variables d’Euler.
Afin d’alléger les notations, on convient généralement de ne pas distinguer les no-
tations g et G, et on écrit :

G = g( x
#— , t) = g( x,
0
#— t)
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 13/36

2. Description du mouvement
2.2. Correspondance entre les deux descriptions
Réciproquement, peut-on à partir de la description eulérienne déterminer la des-
cription lagrangienne ?
Par définition :
#— , t) = v
#— x
∂t χ( #—( x
#— , t) = v
#—( x,
#— t)
0 0

Pour une particule donnée, occupant initialement la position x

#— , sa position ac-
0
#—
tuelle x est fonction uniquement du temps :
#— = χ(
x #— , t) = x(t)
#— x #—
0

dx
#—
⇒ ∂t χ( x0, t) =
#— #— = v
#—( x,
#— t)
dt
Il s’agit d’un système différentiel dont la solution, sous réserve de conditions de
régularité sur v #— = t ) = x
#— et de la connaissance de la condition initiale x(t #— ,
0 0
permet de retrouver la représentation lagrangienne x #— = χ(
#— x#— , t).
0
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2. Description du mouvement
2.3. Gradient de la transformation Trajectoire de la particule verte

Trajectoire de la particule bleu

Considérons un point matériel occupant à l’ins-

#— :
tant initial la positions x 0
#— = χ( #—
x
x #— x
#— , t)
0 0
#—
y
Effectuons un développement limité 0
#— au voisinage de x
#— : #—
y
de χ 0
#—
e2
#— x
χ( #— + d x#— , t) = #—
x
0 0
#— k

#—
e1
χ( #— , t) + ∂ #— χ(
#— x #— x #— + o kd x
#— , t)d x
0 x 0 0 0
0

Désignons par y #— = χ( #— y
#— , t) la position actuelle de la particule occupant initia-
0
lement la position y 0 = x0 + d x
#— #— #— , il vient :
0
#— − x
y #— = ∂ #— χ( #— x
#— , t)( y#— − x #— ) + o
#—
#— − x
y


x0 0 0 0 0 0

#— k → 0, y #— = ∂ #— χ(
x0 x0, t)d x0 = d x.
#— − x
Lorsque k y #— − x #— #— #— #—
0 0

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2. Description du mouvement
2.3. Gradient de la transformation
Il vient :
dx
#— = F d x
#— dx
#—
0 F
0

avec #—
F (x
#— , t) = ∂ #— χ(
0
#— #—
x0 x0, t)
x 0
0
d x#—

Le tenseur F est le tenseur gradient de —

x#—0 +

dx
#x
d
#—
la transformation en x #— à l’instant t . #—
e2 #x +
—
0
#—
x
L’égalité d x
#— = F d x
#— est la relation de
0 #—
e 1

transport convectif d’un élément de fibre matérielle. Le tenseur F met en cor-

respondance les fibres matérielles initiale et actuelle, avec :
F (x#— , t = t ) = 1
0 0

#— = x
En écrivant x #— + u(
#— x#— , t), il vient : F = 1 + ∇ u #—
0 0 0
#— #—
∂u
∇0 u := #— , ∇ u := #— , ∇0 u
#— #— ∂u #— = ∇ u #—
F
∂ x0 ∂x
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2. Description du mouvement
2.4. Jacobien de la transformation
Considérons un bloc parallélépipédique de matière engendré par trois fibres élé-
# — #— #—
mentaires da0, db0 et dc0 issues d’une même particule x
#— .
0
h
# — #— #—
i F
Volume du bloc initial : dV 0 = da0, db0, dc0
#—
dc # —
db
Transport convectif :
#—
# — db0
#— # — #— #— #— #— dc0
da = F da0, db = F db0, dc = F dc0
#—
#— da
da0 #—
x
Volume du bloc déformé : #—
x 0
h i
dV = da, db, dc
# — #— #—
h i
= F da0, F db0, F dc0 = det F dV 0
#— #— #—

det F = J est le jacobien de la transformation, il vérifie :

J(x
#— , t ) = 1, J ( x
0 0
#— , t) > 0, ∀ x
0
#— ∈ Ω , ∀t ≥ t
0 0 0
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2. Description du mouvement
2.5. Changement de référentiel
Soient nos deux observateurs O et O ? , qui coïncident à t = t0 ( x
#—? = x
0
#— ).
0
#— = χ(
x #— x
#— , t) #—? = χ
x #—?( x
#— , t)
0 0
#—( x
v #— , t) = ∂ χ( #— x#— , t) #—?( x
v #— , t) = ∂ χ #—?( x
#— , t)
0 t 0 0 t 0

a #— , t) = ∂ 2 χ(
#—( x #— x#— , t) a #— , t) = ∂ 2 χ
#—?( x #—?( x
#— , t)
0 t 0 0 t 0

#— = #— · dφ(t) ·· d2φ(t)
#—? − Q(t) x
x c (t), en notant φ = ,φ= , il vient :

dt dt 2
#— = Ω x ·
#—? − Q(t) v
v c + #—
#—? − #— c
·
#—? #—
·
··
#— = Ω
#—? − Q(t) a
a − Ω2 x − c + 2Ω v #—? − #—c + #— c
avec
· ·· ·
Ω = Q QT , ΩT = −Ω, Q QT = Ω + Ω2
Ni la transformation, ni la vitesse, ni l’accélération sont des vecteurs objectifs. L’ac-
· #—? = Q x
célération est objective si #— 0 + v 0t + c 0 :
c et Q sont des constantes ⇒ x #— #— #—
on parle dans ce cas de référentiels galiléens, dit aussi référentiel d’inertie.
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70/143
3. Déformations
3.1. Tenseurs de Cauchy-Green
#— #—
Considérons les deux directions matérielles da0 et db0 issues de la même particule
#— . Elles se transforment selon :
x 0
#— # — #— #— F
da = F da0, db = F db0
#—
dc # —
# — #— # — #— db
Calculons da0·db0 et da·db : #—
# — db0
dc0 #—
# — #— #— #— #— #— da
da0·db0 = F −1da·F −1db = da·B −1db #—
da0 #—
#—
x
# — #— #— #— #— #—
da· db = F da0·F db0 = da0·C db0 x 0

avec
B = F FT, C = FTF

Le tenseur C est appelé tenseur de Cauchy-Green à droite.

Le tenseur B est appelé tenseur de Cauchy-Green à gauche.

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3. Déformations
3.1. Tenseurs de Cauchy-Green
Les tenseurs B et C vérifient :

CT = C BT = B
C est semi-défini positif : B est semi-défini positif :
a #— = a
#—·C a #—·F T F a
#— #— = a
#—·B a
a #—·F F T a
#—

=Fa #—·F a
#— = FT a
#—·F T a
#—
#— 2 #— 2
= F a ≥0 = F T a ≥0

#—
#— = 0 #—
Fa avec a 6 0 ssi det F = 0, or det F = J > 0
#— =

⇒ B et C sont définis positifs.

det B = det F F T = det F det F T = det F det F = J 2 = det C

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 20/36

71/143
3. Déformations
3.2. Tenseur des déformations de Green-Lagrange
# — #— # — #—
Calculons la différence da·db − da0·db0 : F
# — #— # — #— #— #— # — #—
da·db − da0·db0 = da0·C db0 − da0·1 db0 #—
dc # —

#— db
#—
= da0· C − 1 db0 #—
# — db0
dc0 #—
#— #— da
= 2da0·∆db0 #—
da0 #—
1
#—
x
avec ∆ = C − 1 , qui possède les propriétés x 0
2
suivantes :
symétrique ;
nul pour F = 1 ;
nul pour un mouvement de corps rigide ;
sans dimension physique.
Il remplit des bonnes conditions pour servir comme “mesure” des déformations :
c’est le tenseur des déformations de Green-Lagrange.
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3. Déformations
3.2. Tenseur des déformations de Green-Lagrange
Les tenseur C et ∆ sont des tenseurs lagrangiens car ils s’appliquent sur des
vecteurs relatifs à la configuration de référence. Exprimons C en fonction de ∇0 u #— :

T  
C = F F = 1 + ∇0 u
T #— 1 + ∇0 u #—

= 1 + ∇0 u #— + (∇ u)
0
#— T + (∇ u)
0
#— T ∇ u
0
#—
| {z } | {z }
terme linéaire terme quadratique
= 1 + 2ε + (∇0 u) #— T ∇ u #— , ε = 1 ∇ u #— T

#— + (∇ u)
0 0 0
2
1
1
∆ = C − 1 ⇒ ∆ = ε + (∇0 u) #— T ∇ u
0
#—
#— 2 2
Pour ∇ u  1, on peut négliger le terme quadratique devant le terme linéaire
0
(hypothèse des transformations infinitésimales), d’où :
∆'ε
Le tenseur ε est appelé tenseur des déformations infinitésimales ou tenseur
des déformations linéarisé.
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3. Déformations
3.3. Déformations pures et rotation
Le tenseur gradient de la transformation étant inversible, sa décomposition polaire
s’écrit :
F = RU = V R
avec U et V symétriques définis positifs, et R une rotation. On a :
U 2 = C, V 2 = B
En introduisant la décomposition spectrale de U sous la forme :
3
X #— #—
U = UiN i⊗N i
Il vient : i=1
3
X #—
V = R U RT = i
#— , V = U , n
#— ⊗ n
Vi n i i i
#— = RN
i i
i=1
Ainsi, V a les mêmes valeurs propres que U , les vecteurs propres correspondants
étant ceux de U tournés par R.
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3. Déformations
3.3. Déformations pures et rotation
#— #—
Considérons une fibre matérielle élémentaire da0, transportée en da dans la confi-
guration
n o actuelle, et exprimons ces deux vecteurs respectivement dans la base
#— #—
N i du tenseur lagrangien U et la base ni du tenseur eulérien V :
#— #— # —
da0 = d`0iN i, da = d`i n #—
i

Il vient :
#— #— #—
#—

da = F da0 = R U da0 = V Rda0
3 3 3
#—
X #—
X #— X
R U da0 = d`0iR U N i = d`0iUiRN i = d`0iUi n
#—
i
i=1 i=1 i=1
U déforme tout d’abord la fibre initiale (d`0i → d`i = Ui d`0i ), ensuite la fibre déformée est tournée par R.
3 3 3
#—
X #—
X X
V Rda0 = d`0iV RN i = d`0iV ni =
#— d`0iVi n
#—
i
i=1 i=1 i=1
R tourne tout d’abord la fibre initiale, ensuite la fibre tournée est déformée par V (d`0i → d`i = Vi d`0i , avec Ui = Vi ).

Les tenseurs U et V sont dits tenseurs des déformations pures.

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 24/36

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3. Déformations
3.3. Déformations pures et rotation
d`
# —a 0 0
#—
d`0 N2 d n#—
R 2

#—
d`0 N1
d`
0 n#—
1

F
=
F V
= R
U R V
U

d`
0 U
#—
d`0 U2 N2 R 1 n#—
1

#—
d`0 U1 N1 da—
#

d`
0 U
2 n#—
2

#—

Transformation d’une fibre matérielle élémentaire da0 = d`0 N1 + N2
#— #—
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3. Déformations
3.4. Changement de référentiel
Le tenseur gradient de la transformation F est particulier : il agit sur un vecteur de
la configuration de référence pour donner un vecteur de la configuration actuelle.
Configuration de référence :
# — #— M?
L’observateur O note P M = da0 ?
# — # —? P
L’observateur O ? note P ?M ? = da0
# —? #— P
da0 = Q(t0)da0
#—?
x
#—
Configuration actuelle :
?
e1 #—?
y
# — #—
L’observateur O note P M = da #—
x M
O?
# ? —? # —?
L’observateur O note P M = da
? #—
e2 #—
e#3— ?
y #— ?
e2
# —? #—
da = Q(t)da
e e #— #—
O 3 1
#— #— # —? ?# —?
da = F da0, da = F da0
#— #— #— #—
⇒ da = QT (t)F ?Q(t0)da0 = F da0, ∀da0 , d’où :

F ? = Q(t)F QT (t0), detF ? = detF

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74/143
3. Déformations
3.4. Changement de référentiel
Si nos deux observateurs coïncident à t = t0 ( x
#— ? = x
0
#— ), il vient :
0

F ?( x
#— , t) = Q(t)F ( x
0
#— , t)
0

C = FTF C ? = F ?T F ?
B = F FT B ? = F ?F ?T
F = RU = V R F ? = R? U ? = V ? R?

C ? = F ?T F ? = F T QT Q F = F T F = C ⇒ ∆? = ∆
B ? = F ?F ?T = Q F F T QT = Q BQT




F ? = QF = Q R U = QV R = QV QT Q R
L’unicité d’une telle décomposition permet d’avoir :
R? = Q R, U ? = U , V ? = QV QT
Les tenseurs C, ∆ et U sont invariants. Les tenseurs B et V sont objectifs. Le
tenseur R se transforme comme F .
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4. Dérivée particulaire (matérielle)

#— t) un champ de scalaires, sa différentielle s’écrit :
Soit φ( x,

#— #—
#—
dφ = ∂ x#—φ ·d x + ∂tφdt = ∇φ ·d x + ∂tφdt

d x( #— , t) = F d x
#— x
0
#— + v
0
#—dt

#— ·
⇒ dφ = ∇φ·F d x
#— + φdt
0
Avec :
· Dφ #—
#—
φ≡ := ∇φ · v + ∂tφ
Dt
#— = 0 #—
Pour la même particule (d x 0 ), et pendant l’intervalle de temps dt, la parti-
·
cule s’est déplacée de v dt, et on a dφ = φdt.
#—
· #—
Le champ φ( x, t) est une dérivée particulaire de φ, qui contient :
un terme ∂tφ dû à la non-stationnarité de φ ;
#—
#—
un terme convectif ∇φ · v dû au mouvement de la particule.
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75/143
4. Dérivée particulaire (matérielle)
#— #—
Pour φ( x, t) un champ de vecteurs, on a :
·
#—

φi = ∂ x#—φi · v + ∂tφi = ∂xj φi vj + ∂tφi

·
#— #—
#— #—
⇒ φ = ∇φ v + ∂t φ

#— t) un champ de tenseurs d’ordre 2, on a :

Pour φ( x,
·
#—

φij = ∂ x
#—φij · v + ∂tφij = ∂xk φij vk + ∂tφij

·
#—
⇒ φ = ∇φ v + ∂tφ

Remarque : pour un champ φ( x

#— , t), on a :
0

· Dφ
φ= = ∂tφ
Dt
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5. Vitesses de déformation
5.1. Tenseur gradient des vitesses F
Évolution des fibres matérielles :
·
z}|{ #—
#— · #— · −1 # — dc # —
da = F da0 = F F da db
#—


# — db 0
· dc
F = ∂t ∂ x #— χ( x0, t) = ∂ x
#— #— #— #— #—
da
0
#— ∂t χ( x0, t)
0 0
#—
da #—
#—
F
0

= ∂x #— v #— = ∂ #— v#—∂ #— x#— = ∇ v
#—
x
0 x x0 x 0
·
z}|{
#— #—
⇒ da = Lda avec
#— t) = ∇ v
L( x, #— t) = F· F −1
#—( x,
z }|· { ·
z}|{ ·
z}|{
# — #— # — #— # — #—
da·db = da ·db + da· db 1

#— T
#— avec D = L + LT = LS
= da· L + L db 2
# — #—
= 2da·D db
Le tenseur L est appelé tenseur gradient des vitesses. Le tenseur D est appelé
tenseur taux de déformation ou tenseur vitesse de déformation.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 30/36

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5. Vitesses de déformation
5.1. Tenseur gradient des vitesses F
· {
z }|
# — #— # — #—
da·db = 2da·D db #—
dc # —
db
#— #—
= 2F da0·D F db0 #—
# — db0
dc0 #—
#— #— da
= 2da0·F T D F db0
#—
da0 #—
#—
x
# — #— # — #— #— #— x 0
Or da·db − da0·db0 = 2da0·∆db0
z }|· {
# — #— # — · #— · 1·
⇒ da·db = 2da0·∆db0 ⇒ ∆ = C = F T D F
2
1
De la relation ∆ = ε + (∇0 u) #— T ∇ u,
0
#— il vient :
2
z ·
}| {
1
ε· + (∇0 u)#— T ∇ u
0
#— = D + D ∇ u
0
#— + (∇ u)
0
#— T D + (∇ u)
0
#— T D ∇ u
0
#—
2
Le tenseur D apparaît comme la dérivée particulaire de ε que si on néglige les
termes du 2e ordre.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 31/36

5. Vitesses de déformation
5.2. Tenseur vitesse de rotation

L = LS + LA = D + W
Le tenseur W est appelé tenseur taux de rotation ou tenseur vitesse de rota-
tion :
1
1 #—)T

W = L − LT = ∇ v #— − (∇ v
2 2

# — #—
#— = W 1 #— #—
#— #— ∈ E#—
Wx ∧ x = ∇∧ v ∧ x, ∀ x
2
#— 1 #— #—
Le vecteur W = ∇∧ v est appelé vecteur taux de rotation ou vecteur vitesse
2
de rotation ou encore vecteur tourbillon (mécanique des fluides).

Les tenseurs L, D et W sont des tenseurs eulériens car ils s’appliquent sur des
vecteurs relatifs à la configuration actuelle.

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 32/36

77/143
5. Vitesses de déformation
5.3. Changement de référentiel
Si nos deux observateurs coïncident à t = t0 ( x
#— ? = x
0
#— ), il vient :
0

F ?( x
#— , t) = Q(t)F ( x
0
#— , t)
0
· ·
L = F F −1 L? = F ?F ?−1
L=D+W L? = D ? + W ?
· ·
∆ = FTD F ∆? = F ?T D ?F ?
·
L? = Ω + Q LQT , Ω = Q QT
D ? = Q DQT
W ? = Ω + Q W QT
· ·
∆? = ∆
·
Le tenseur ∆ est invariant. Le tenseur D est objectif. Les tenseurs L et W sont
influencés par la vitesse de rotation de O ?.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 33/36

6. Mouvement d’un domaine

Mouvement de Ω
On définit le mouvement de Ω par celui de sa frontière ∂Ω. Soit ω
#— le champ de
vitesses défini sur ∂Ω à chaque instant t. Pour un domaine matériel, ω#— est égal
#— des particules du milieu matériel.
au champ des vitesses v

Grandeurs globales sur Ω

Soit φ( x, t) un champ de scalaires défini en tout point de Ω et de sa frontière
#—
∂Ω. Pour une grandeur Φ(t) de densité volumique φ( x, #— t), on a :

Z
Φ(t) = #— t)dV
φ( x,
Ω(t)

#— #—
Pour une grandeur vectorielle φ( x, t) :
Z
#— #— #—
Φ(t) = φ( x, t)dV
Ω(t)
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 34/36

78/143
6. Mouvement d’un domaine
6.1. Théorème de transport de Reynolds
En suivant le mouvement de Ω, défini par celui de sa frontièreZ∂Ω de normale
#— le taux de variation instantané de Φ(t) =
unitaire sortante n, #— t)dV
φ( x,
Ω(t)
est donné par :
terme sur Ω figé terme de convection
zZ }| { zZ }| {
dΦ(t)
= ∂tφdV + #— nd
φ ω· #— A
dt Ω(t) ∂Ω(t)
Z
#— #— #—
Pour une grandeur vectorielle Φ(t) = φ( x, t) dV :
Ω(t)

#— Z Z
dΦ(t) #— #— #— #—
= ∂t φdV + φ ω· ndA
dt Ω(t) ∂Ω(t)
Z Z
#— #— #— #—
= ∂t φdV + ( φ⊗ ω) ndA
Ω(t) ∂Ω(t)
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 35/36

6. Mouvement d’un domaine

6.2. Lien entre les taux
Z de variation
Pour une grandeur Φ(t) = #— t)dV , on définit :
φ( x,
Ω(t)

dΦ(t)
: taux de variation de Φ en suivant un domaine quelconque Ω dans
dt
son mouvement propre défini par celui de sa frontière (champ de vi-
#—
tesses ω).
DΦ(t)
: taux de variation de Φ en suivant un domaine matériel
Dt
Ω ≡ D constitué à chaque instant par les mêmes particules (champ
#—).
de vitesses v
Z
dΦ(t) DΦ(t)
= − #— − ω)·
φ( v #— nd
#— A
dt Dt ∂Ω(t)

Les lois de bilan de la physique sont décrétées en utilisant le taux de varia-

D(·)
tion .
Dt
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (2) - Cinématique du milieu continu Année 2022/2023 36/36

79/143
 EMINES - School of Industrial Management - Année 2022/2023

MMC - (2) - Cinématique du milieu continu

Exercices

Exercice 1 : transport convectif d’une surface élémentaire

#—
Une surface matérielle élémentaire (facette) délimitée par deux fibres da0 et
#— #— # — #—
db0 peut être représentée par le vecteur aire dA0 = da0 ∧db0 normal à ces deux
fibres. Une fois déformée, la même facette peut être représentée par un nouveau
#—
vecteur aire dA. Soient dA0 et n #— respectivement l’aire et le vecteur normal uni-
0
taire de la facette de référence. Soient dA et n
#— respectivement l’aire et le vecteur
normal unitaire de la facette déformée. Montrer que :
#—dA = JdA F −T n
n #—
0 0
#— ?
Que peut-on dire du transport convectif de n 0

Exercice 2 : allongement relatif dans une direction

#—
Considérons une fibre matérielle da0 , issue d’une particule située initialement
#— # — # — #— # — # —
en x0 . Soit da son transporté convectif. Posons : m0 = da0 / da0 , m = da/ da .
#— #—
On appelle allongement relatif dans la direction!
#— le nombre sans dimen-
m 0
# — #— #—
sion δ(m0 ) défini par : δ(m0 ) := da − da0 / da0 . Montrer que :
#— #—

δ(m #— k − 1 = qm
#— ) = kF m #— − 1 = q1 + 2m
#— ·C m #— − 1
#— ·∆m
0 0 0 0 0 0

Soient Fij , Cij et ∆ij les composantes respectivement de F , de C et de ∆ rela-

tives à la base orthonormée B = { #—e i }. Montrer que :
q √ q
δ( e i ) = Fji Fji − 1 = Cii − 1 = 1 + 2∆ii − 1 (pas de sommation sur i)
#—

Avec l’hypothèse des transformations infinitésimales, montrer que :

#— ) ' m
δ(m #— ·m
#—
0 0 0

Donner une interprétation simple des composantes 11 , 22 et 33 de .

1/4
80/143
 MMC - (2) - Cinématique du milieu continu

Exercice 3 : angle de glissement

#— #—
Considérons deux fibres matérielles da0 et db0 , issues d’une particule située ini-
tialement en #— x0 , et faisant entre elles un angle θ0 . Désignons leurs vecteurs
# — #— # — # — #— # — # —
transportés respectivement par da et db. Posons : m0 = da0 / da0 , m = da/ da ,
#—
#— = db #— #— #— #— #—
n 0 0 / db0 , n = db/ db . On appelle angle de glissement des directions
#— et n #— , l’angle γ défini par : γ := θ − θ, où θ désigne l’angle formé entre da #—
m 0 0 0
#—
et db. Montrer que :
cos θ0 + 2m#— ·∆ n
0
#—
0
cos θ = q q
1 + 2m ·∆m 1 + 2 n ·∆ n
#—
0
#—
0
#—
0
#—
0

Avec l’hypothèse des transformations infinitésimales et en négligeant les termes

du 1er ordre montrer que :

γ sin θ0 = − m #— + n
#— ·m #—  cos θ + 2m
#— · n #— · n
#—
0 0 0 0 0 0 0

Donner une interprétation simple de la composante 12 relative à la base ortho-

normée B = { #—
e i } dans le cas de deux fibres initialement orthogonales.

Exercice 4 : évolution des longueurs, des angles

En reprenant les données des deux exercices précédents, montrer que :
·
z }| {
# —
da

# — = m·D
#— m#—
da

·
θ sin θ = −2m·D
#— n#— + m·D
#— m#— + n #— cos θ
#—·D n

Donner une interprétation simple des composantes du tenseur D relative à la

base orthonormée B = { #—
e i }.
Montrer que :
· = Lm
#—
m #— − m·D
#— m#—m
#—
#— correspond à une direction principale de D, montrer que :
Dans le cas où m
· =W
#—
m
# — #—
∧m
#—
où W est le vacteur axial associé au tenseur vitesse de rotation W . Que peut-on
dire de D et W ?

2/4
81/143
 MMC - (2) - Cinématique du milieu continu

Exercice 5 : évolution d’un élément de volume, de surface

Un élément de volume de référence dV 0 se transforme en dV sur la configuration
actuelle selon : dV = JdV 0 , où J est le jacobien de la transformation. Montrer
que :
·
z}|{
dV J
· #—
= = trL = trD = ∇· #— v
dV J
En reprenant les données de l’exercice 1, montrer que :
z}|{·
dA J
·
= −n #—·D n
#—
dA J
· = n
#—
n #— n
#—·D n #— − LT n#—

Exercice 6 : glissement simple (cisaillement simple)

Une transformation de glissement simple est définie dans la base B = { #—
e i } par :



 x1 = x01 + γx02

x2 = x02

 x3 = x03
où γ = γ(t) est l’amplitude de glissement : toutes les particules se déplacent
parallèlement à l’axe #—e 1 avec une amplitude proportionnelle à leur distance à
cette axe.
1) Déterminer les matrices des tenseurs F , ∆ et . Montrer que le tenseur 
constitue une approximation du tenseur ∆ dans le cas d’une transformation
infinitésimale (γ  1).
2) La transformation est-elle homogène ? Est-elle isochore ?
3) Déterminer les valeurs propres ainsi que les vecteurs propres de ∆ et de .
4) Vérifier que les valeurs et les vecteurs propres de  s’obtiennent par linéari-
sation de ceux de ∆.
#—
5) Déterminer le vecteur vitesse de rotation W .

3/4
82/143
 MMC - (2) - Cinématique du milieu continu

Exercice 7 : mouvement de corps rigide

Un mouvement de corps rigide est une transformation homogène définie par :
#— x0 + #—
x = R(t) #— c (t), où #—
c (t) est le vecteur translation et R(t) est le tenseur
rotation.
1) Montrer que la vitesse #—
v est sous la forme :
v ( #—
#— ·
x , t) = #—

c + Ω(t) #—
 ·
c , avec Ω(t) = R RT
x − #—
2) Déterminer le tenseur gradient des vitesses L et vérifier que le tenseur Ω est
antisymétrique. En déduire que :
v ( #—
#— · #—
x , t) = #—
c + Ω(t)∧ #—

x − #—
c


#—
où Ω est le vecteur axial associé à Ω.
3) Montrer qu’une transformation est un mouvement de corps rigide (appelé
aussi mouvement rigidifiant) si et seulement si le tenseur vitesse de défor-
mation D( #—
x , t) est nul pour tout #— x et à chaque instant t.
4) Déterminer le champ d’accélération #— a ( #— a ( #—
x , t) défini par #—
·
x , t) = #—
v.

Exercice 8 : évolution d’une grandeur globale, d’un flux à travers une

frontière
Soit un domaine matériel occupant la configuration D à l’instant t et la confi-
guration D0 à l’instant initial. On désigne par ∂D la frontière de D de normale
unitaire sortante n #—, et par #—
v le champ des vitesses des particules du
Z domaine.
x , t) une densité volumique d’une grandeur globale Φ(t) = φ( #—
Soit φ( #— x , t)dV .
D
Montrer que :
Z Z Z
DΦ(t) h #—  i 
#—dV
= ∂t φ + ∇· φ #— v dV = ∂t φdV + φ #—
v ·n
Dt D D ∂D
#— #—
Soient φ ( x , t) unZchamp de vecteurs et Φ(t) le flux de ce champ à travers la
#—
frontière : Φ(t) = φ ( #— #—( #—
x , t)· n x , t)dA. Montrer que :
∂D
Z
DΦ(t) h #—  #— #— #—  #— #—i #—
= ∂t φ + ∇· φ #— v + ∇· φ ⊗ #—
v − #—
v ⊗φ ·n dA
Dt ∂D

4/4
83/143
Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

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Plan du chapitre I
1 Bilan d’une grandeur physique extensive 3
1.1 Équation de bilan sous forme intégrale 3
1.2 Équation de bilan sous forme locale 4

2 Bilan de la masse 7
2.1 Masse d’un domaine matériel 7
2.2 Conservation de la masse 8
2.3 Conséquences de la conservation de la masse 9

3 Bilan de la quantité de mouvement 11

3.1 Modélisation des efforts - Système discret 11
3.2 Modélisation des efforts - Milieu continu 18
3.3 Torseur d’une grandeur vectorielle globale 23
3.4 Torseur de la quantité d’accélération 24
3.5 Torseur de la quantité de mouvement 25
3.6 Loi fondamentale de la dynamique 26
3.7 Tenseur des contraintes de Cauchy 27
3.8 Tenseurs des contraintes de Piola-Kirchhoff 29
3.9 Formes intégrales et formes locales 30

4 Premier principe de la thermodynamique 32

4.1 Postulat de l’énergie interne 32
4.2 Énergie cinétique 33
4.3 Travail des efforts extérieurs, apport de chaleur 35
4.4 Premier principe de la thermodynamique 36
4.5 Formes locales du premier principe 37
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84/143
Plan du chapitre II
5 Second principe de la thermodynamique 38
5.1 Postulat de l’entropie 38
5.2 Facteur intégrant 39
5.3 Postulat des transformations réversibles 40
5.4 Forme locale du second principe 41
6 Bilan des équations de bilan 43
6.1 Récapitulatif des équations 43
6.2 Équations complémentaires 44

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1. Bilan d’une grandeur physique extensive

1.1. Équation de bilan sous forme intégrale
Pour une grandeur scalaire : Pour une grandeur vectorielle :
Z Z
#— #— #—
Φ(t) = #— t)dV
φ( x, Φ(t) = φ( x, t)dV
D D
#—
Le taux de variation de Φ(t), en suivant Le taux de variation de Φ(t), en suivant
le domaine matériel D dans son mouve- le domaine matériel D dans son mouve-
ment, est sous la forme : ment, est sous la forme :
Z Z Z Z
DΦ #— #— DΦ
#—
= γdV − Γ· ndA = γ dV −
#— Γ nd
#— A
Dt D ∂D Dt D ∂D
#— t)
γ( x, : densité volumique de #—( x,
γ #— t) : vecteur densité volumique
source. de source.
#— #—
Γ( x, t) : vecteur densité surfacique Γ( x,
#— t) : tenseur densité surfacique
de flux reçu par D. de flux reçu par D.
#— #— #—
Le signe − fait que la grandeur décroisse lorsque le flux est sortant Γ· n ≥ 0,
#—
#— ≥ 0
Γn #— étant orientée vers l’extérieur de D.
, la normale n
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85/143
1. Bilan d’une grandeur physique extensive
1.2. Équation de bilan sous forme locale
Z Z
DΦ #— #—
= γdV − Γ. nd A
Dt D ∂D
Z Z
= ∂tφdV + #—. nd
φv #— A
D ∂D

Transformons les intégrales de surface en intégrales de volume, il vient :

Z  
#— #—

∂tφ + ∇· φ v + Γ − γ dV = 0
#—
D
De même, pour une grandeur vectorielle :
Z 
#— #— #— #—
#—
∂t φ + ∇· φ⊗ v + Γ − γ dV = 0
D

Ces égalités doivent être satisfaites ∀D ⊂ Ω, et en supposant les fonctions

introduites suffisamment régulières, on obtient les formes dites locales.

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1. Bilan d’une grandeur physique extensive

1.2. Équation de bilan sous forme locale
Formes locales eulériennes ou conservatives

Z Z
#— #— #—
Φ(t) = #— t)dV
φ( x, Φ(t) = φ( x, t)dV
D D

∀D ⊂ Ω

#— #—
#— #— #— #—

∂tφ + ∇· φ v
#— + Γ =γ ∂t φ + ∇· φ⊗ v +Γ = γ
#—

#— ∈ Ω, ∀t ≥ t
∀x 0

Ce sont les équations aux dérivées partielles associées aux équations de bilan
#—
de Φ et de Φ.
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86/143
 Bilan de la masse

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2. Bilan de la masse
2.1. Masse d’un domaine matériel
Tout domaine matériel D possède une masse M(D) ∈ R+, vérifiant la pro-
priété d’extensivité (additivité) :
M(D1 ∪ D2) = M(D1) + M(D2), ∀D1, D2 / D1 ∩ D2 = ∅
Z
La masse est une fonction continue du volume V(D) = dV , lorsque V(D)
D
tend vers 0, M(D) tend aussi vers 0.
#— t) ≥ 0, appelée masse volumique, telle
Il existe une densité de masse ρ( x,
que la masse d’un domaine matériel D s’écrive :
Z Z
M(D) = M(t) = dM = #— t)dV
ρ( x,
D D

Pour une grandeur extensive Φ(t), sa densité massique ϕ( x,#— t) est telle que :
Z Z
Φ(t) = ϕ( x, t)dM =
#— #— t)ρ( x,
ϕ( x, #— t)dV
D D

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87/143
2. Bilan de la masse
2.2. Conservation de la masse
La masse de tout domaine matériel D se conserve si on suit ce domaine dans son
mouvement : M(D) = M(D0) = M0 = Constante, ∀t ≥ t0 , soit :
DM(t)
=0
Dt #— #— #—
Sous sa forme locale eulérienne (φ = ρ( x, t), Γ = 0 ) :
#— #—

∂ ρ + ∇· ρ v =0 t
En introduisant la dérivée particulaire de ρ, il vient :
#— #—
ρ· + ρ∇· v =0
C’est la forme locale lagrangienne ou particulaire de l’équation de conservation
#— #— ·
de la masse. En remplaçant le terme ∇· v par J /J , il vient :
·
z}|{
ρJ = 0 ⇒ ρJ = Constante
Posons ρ( x , t ) = ρ ( x
#—
0
#— ), et comme J ( x
0 0
#— , t ) = 1, il vient :
0 0 0
ρJ = ρ0
C’est l’équation de conservation de la masse en description lagrangienne.
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2. Bilan de la masse
2.3. Conséquences de la conservation de la masse
Les autres lois de bilan ne sont clairement énoncées que par rapport à un
référentiel qui laisse invariante la masse.
La forme locale eulérienne de l’équation de bilan, s’écrit :
Z

#— #—

Φ(t) = ρϕdV ∂t ρϕ + ∇· ρϕ v #— + Γ =γ
D
Z
#—
Φ(t) = #— V
ρ ϕd #—
+ ∇·
∂t ρ ϕ
#— #— #—

ρ ϕ⊗ v + Γ = γ
#—
D
En introduisant la dérivée particulaire, il vient :
Z
DΦ · V #— #—
· + ∇·
= ρϕd ρϕ Γ =γ
Dt D
#— Z
DΦ · · #—
= #—
ρ ϕd V
#—
ρϕ + ∇·Γ = γ
#—
Dt D
Ces dernières formes sont appelées formes lagrangiennes ou particulaires.
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 Bilan de la quantité de mouvement

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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.1. Modélisation des efforts - Système discret
Loi fondamentale de la dynamique
Pour un point matériel de masse m constante, la loi fondamentale de la dy-
namique postule l’existence d’un référentiel R, dit galiléen ou absolu, tel que :
#—
F = ma
#—

#— #—
Le vecteur F ∈ E est la résultante des forces extérieures exercées sur le
point matériel.
#— ∈ E#— est l’accélération du point matériel par rapport à R. Le
Le vecteur a
#— est la quantité d’accélération.
produit m a

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89/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.1. Modélisation des efforts - Système discret

Soit S un système discret constitué de N points matériels et soit P = 1, . . . , n
une partie de ce système. On définit sur S :
N vecteurs position de référence x #— ;
0i

N vecteurs position actuelle x( #— , t) := x

#— x #— ;
0i i

#—( x
N vecteurs vitesse v #— , t) := v
#— ;
i i

#—( x
#— , t) = v·
i := a i ;
N vecteurs accélération a #— #—
i

#— ) := m ;
N masses m( x i i
#— #— #—
N vecteurs force extérieure F ( x i, t) := F i ;

N 2 vecteurs force intérieure Σ( x

#— #— #— #—
i, x j , t) := Σ ij , représentant, pour deux
points i et j, la force intérieure exercée par le point i sur le point j, avec la
#— #—
convention Σ ii = 0 (par de sommation sur les indices répétés).
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.1. Modélisation des efforts - Système discret
#—
La force extérieure F j sur le point j de P est déterminée par :

#— #— ext X #—
Fj = Fj + Σ ij
#— i∈P
/
F1
#— #— ext
F2 La force F j est la force ex-
1 Σ#— #— térieure exercée par l’extérieure
31
F3
de S sur le point j.
Σ21
#—

Σ#—
13
#—
Σ23 3
#— 2

#—
Σ32
Σ1

2 X #—
#—
x 1 #— P La force Σ ij est la force
x2 i∈P
/
#—
x 3 S extérieure exercée sur le point
j par les autres points de S à
O l’extérieur de P.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 14/45

90/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.1. Modélisation des efforts - Système discret
Les Lois de Newton (dans un référentiel galiléen)
La loi fondamentale de la dynamique :

#— X #—
∀j ∈ P, F j + Σ ij = mj a
#—
j
i
La loi des actions mutuelles Principe des actions réciproques
 X X #— #— 
 Σ ij = 0

  ∀i ∈ P, ∀j ∈ P

#— #— #—
j i
∀P ⊆ S X X #— #— #— ⇐ Σ ij + Σ ji = 0

 xj ∧Σ ij = 0 
x #— #— #— #—
ji + x j ∧ Σ ij = 0
 #— ∧Σ
i
j i

La loi des actions mutuelles traduit le fait que les efforts intérieurs à un sous-
système quelconque forment, à tout instant, un torseur (résultante, moment ré-
sultant) nul.
X X
Les moments sont par rapport à l’origine O du repérage des positions. ≡ .
i i∈P
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.1. Modélisation des efforts - Système discret
Caractérisation d’une force par la puissance
#— #— #— #—?
F = 0 ⇔ F·v #—? ∈ E#—
= 0, ∀ v
#— #—?
F·v = P( v
#—? ) : puissance virtuelle, à l’image d’une puissance réelle, de la force
#—
F dans le mouvement virtuel (m.v) caractérisé par une vitesse virtuelle (v.v) v #—? .

Appliquons ce concept de puissance virtuelle aux lois de Newton.

La loi fondamentale de la dynamique La loi des actions mutuelles
 #— X #— 
X X #—

 Fj + Σij = mj a #—
j 

 Σij = 0
#—

 

 i
j i
∀j ∈ P m ∀ P ⊆ S XX ⇔
 #— #—? X #— #—?  #— ∧Σ#—
= 0
  #—
 · + Σij · vj = mj a
#— · v
#—? #—? #— 
 x
j j , ∀ vj ∈ E
 F v j ij
 j j 
i  j i

 ∀V#—? #— #—? #—

 ∈ E , ∀Ω ∈ E
 X X #—  #—? XX #—  #—?


 Σij ·V + #— ∧Σ
x j ij ·Ω = 0

j i j i

 

 #—? #— #—? #—
 ∀V ∈ E , ∀Ω ∈ E

 


 #—? #—? #—n
 ∀ v1 , . . . , vn ∈ E

⇔∀P⊆S
⇔∀P⊆S 
 X X #— #—? #—? #—

X #—
#—? +
X X #— X 

 Σij · v #—? = 0, v #—? = V + Ω ∧x j
Σij · v
#—? =
 #— · v
#—?  j j

 Fj · v j j mj a j j j i

j j i j La vitesse virtuelle v
#—? n’est autre que celle d’un mouvement rigidifiant (v.v.r).
j

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91/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.1. Modélisation des efforts - Système discret


 ∀v #—? ∈ E#—n, ∀V
#—? , . . . , v #—? #— #—?
∈ E , ∀Ω ∈ E
#—

 1 n

 X #— X X #— X
 F j · vj +
#— ?
Σ ij · vj =
#—?
mj a#— · v
#—?
j j
En résumé : ∀ P ⊆ S


j
X X #—
j i j

 #— #—? #—
Σ ij · v
#—? = 0, v#—? = V + Ω?

 ∧ xj
 j j
j i

X #—
Pe( v 1
#—? ) =
#—? , . . . , v
n
#—? : puissance virtuelle des efforts extérieurs.
F j· v j
j
X X #—
Pi( v 1
#—? ) =
#—? , . . . , v
n Σ ij · v
#—? : puissance virtuelle des efforts intérieurs.
j
j i
X
Pa( v 1
#—? ) =
#—? , . . . , v
n
#— · v
mj a #—?
j j : puissance virtuelle des quantités d’accélération.
j

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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.1. Modélisation des efforts - Système discret
Les Lois de Newton (dans un référentiel galiléen)
La loi fondamentale de la dynamique


 ∀v#—? , . . . , v
#—? v.v
1 n
∀P⊆S

 Pe( v #—? )+ P ( v
i 1 , . . . , vn) = Pa( v1 , . . . , vn)
#—? , . . . , v #—? #—? #—? #—?
1 n
La loi des
actions mutuelles

 ∀v
#—? , . . . , v
#—? v.v.r
1 n
∀P⊆S

 Pi( v #—? ) = 0
#—? , . . . , v
1 n




S → Ω, P ⊆ S → D ⊆ Ω
 #—?
Du discret au continu ⇒ ( v1 , . . .Z, vn) → v (un champ de vecteurs continu sur Ω)
#—? #—?

X

 →
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92/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.2. Modélisation des efforts - Milieu continu
La loi fondamentale de la dynamique
∀D ⊆ Ω, ∀ v #—? v.v , P ( v
e
#—? ) + P ( v
i
#—? ) = P ( v
a
#—? )

La loi des actions mutuelles

∀D ⊆ Ω, ∀ v
#—? v.v.r, P ( v
i
#—? ) = 0

Définissons la puissance virtuelle de la quantité d’accélération Pa associée à D

par : Z
P ( v ) :=
#—?
a
#—? dV
#—· v
ρa
D

Il reste à modéliser la puissance virtuelle des efforts intérieurs Pi et celle des ef-
forts extérieurs Pe. Postulons l’existence d’une densité volumique pi telle que la
puissance virtuelle des efforts intérieurs s’écrit sous la forme :
Z
Pi( v#—? ) = pi ( v
#—? )dV
D
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.2. Modélisation des efforts - Milieu continu
Postulons une densité volumique pi sous la forme :
#— #—?
p (v
#—? ) = A· v − B ∇v #—?
··

Avec l’exigence que pi s’annule pour un mouvement rigidifiant, il vient :

#—? ( x, #—?
#— t) = V #—? #—?
v (t) + Ω (t) ∧ x #— = V (t) + Ω?(t) x
#—

⇒ B ∇v #—? = B A Ω?
··

··

Par conséquent, ∀D ⊆ Ω, ∀ v
#—? v.v.r , P ( v
i
#—? ) = 0

m
Z Z Z
#—? #— #—? #—

V (t)· AdV + Ω (t)· #— ∧ A
x dV − Ω?(t) B A dV = 0
··

D D D
#— #—
⇒ A = 0 , B A = 0 ⇒ pi ( v
#—? ) = −B S D ? avec D ? = (∇ v
#—? )S
··

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 20/45

93/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.2. Modélisation des efforts - Milieu continu
Z
En résumé : Pi( v
#—? ) = − B S D ?dV . Posons σ = B S .

··
D
#— #—
Sachant que −σ D = −∇·(σ v
··
#—? ) + v
? #—? ·∇· σ
Il vient : Z Z
#—
Pi( v ) = −
#—?
σ n· v dA +
#— #— ? #—? ·∇·
v σdV
∂D D
Cela suggère de chercher la puissance virtuelle des efforts extérieurs Pe sous la
même forme :
Z Z
#— #—?
Pe( v ) =
#—?
T · v dA + ρ #— #—? dV
g ·v
∂D D
#— #— #—
Le vecteur T = T ( x, t, D) est une densité surfacique de forces. Il représente
les efforts de contact.
Le vecteur #—g = #—g ( x,
#— t) est une densité massique de forces, homogène à
une accélération. Il représente les efforts à distance.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 21/45

3. Bilan de la quantité de mouvement

3.2. Modélisation des efforts - Milieu continu
Dans le cas d’un mouvement virtuel rigidifiant :
#— #—? # — #—?
Pe( v
#—? ) = R· V + M o·Ω , avec
Z Z Z Z
#— #— #— #—
R= T dA + g dV , M o =
ρ #— #— T
x∧ dA + g dV
#— #—
x∧ρ
∂D D ∂D D
#—
Le vecteur R est la résultante des efforts extérieurs associée au domaine
D.
#—
Le vecteur M o est le moment de la résultante par rapport à l’origine O.
h i
#—
Les efforts extérieurs peuvent donc être représentés par le torseur R défini par :
Z Z
 #—
h i   T dA + g dV
ρ #—
R =
#— Z∂D D Z
 #—

 #— T
x∧ dA + #— #—
x∧ρ g dV
∂D D
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3. Bilan de la quantité de mouvement
3.2. Modélisation des efforts - Milieu continu
La loi fondamentale de la dynamique s’écrit donc :
∀D ⊆ Ω, ∀ v #—? v.v

Pe( v
#—? ) + P ( v
i
#—? ) = P ( v
a
#—? )

m
Z Z
#— #—
· v
T − σn #—? dA + #—
∇· σ + ρ #— #—
· v
g − ρa #—? dV = 0
∂D D

m
#— #—
T = σ n, #— = ∇·
#— ρ a σ + ρ #—
g
Les efforts intérieurs peuvent donc être représentés par le tenseur σ, symétrique
#— est linéaire par rapport au
d’ordre 2, tels que l’effort de contact exercé au point x
vecteur normal à ∂D en x. #—

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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.3. Torseur d’une grandeur vectorielle globale
Z
#— #—
D’une manière générale, pour une grandeur vectorielle Φ = φdV , le moment
D
#—
de Φ associé à D par rapport à un point quelconque xP , fixe dans le référentiel
#—
R, est défini par :
Z
#— − x
x #—
∧ φd
#—
V
P
D
Z
#— #—
En choisissant l’origine O ( xP = 0 ), il devient :
#— #— φd
x∧ V
D

#—
On définit alors le torseur de Φ au point O par :
Z
 #—
h i   φdV
Φ = ZD
#—

 #—
#— φd
 x∧ V
D

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3. Bilan de la quantité de mouvement
3.4. Torseur de la quantité d’accélération
La quantité d’accélération de l’élément de matière dM = ρdV est, par définition :

#—( x,
a #— t)dM = ρ( x, #—( x,
#— t) a #— t)dV

Pour un domaine matériel D, on appelle quantité d’accélération associée à D

le vecteur :
Z
#—
A= #—dV
ρa
D

Le torseur de la quantité d’accélération est défini par :

Z
 #—dV
h i   ρa
A = ZD
#—

 #— a #—dV
 x∧ρ
D
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.5. Torseur de la quantité de mouvement
En explicitant la quantité
 d’accélération de l’élément
 de matière dM :
#—dM = ρ v ·
#—dV = ∂ ρ v
#—
#— + ∇· ρ v #—⊗ v

#— dV , il vient :
a t

Z Z Z #—
#— · D DQ
A= #—dV =
ρa #—
ρv dV = #—dV =
ρv
D D Dt D Dt
Z
#—
Q= #—dV est appelé vecteur quantité de mouvement associée à D.
ρv
D
Le torseur
Zde la quantité de mouvement est défini par :
 #—dV
h i   ρv
Q = ZD
#—

 #— v #—dV h i D h #—i
 x∧ρ ⇒ A =
#—
Q
D Dt
Z Z
D #— v #—dV = #— a #—dV
avec x∧ρ x∧ρ
Dt D D
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96/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.6. Loi fondamentale de la dynamique
La loi fondamentale de la dynamique stipule alors que, dans un référentiel
galiléen, à chaque instant et pourhtout i domaine matériel D ⊆ Ω, le torseur
#—
de la quantité d’accélération A , dérivée particulaire du torseur de la
h i
#—
quantité de mouvement Q , est en équilibre avec le torseur des efforts
h i
#—
extérieurs R :
h i D h #—i h i
A = Q = R , soit :
#— #—
Dt
Z Z Z Z
D #—
ρ a dV =
#— ρ v dV =
#— T dA + g dV
ρ #—
D Dt D ∂D D
Z Z Z Z
#— a
x∧ρ #—dV = D x∧ρ #— v #—dV = x∧ #—
#— T dA + #— #—
x∧ρ g + ρm#—
dV
D Dt D ∂D D

C’est la forme générale de la loi fondamentale de la dynamique, où on a ajouté une

densité massique de couples m. #—
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.7. Tenseur des contraintes de Cauchy
#—
Du bilan de vecteur quantité de mouvement Q, on déduit :
Z Z

#—
ρ a − g dV =
#— #— T dA
D ∂D
Ainsi, les efforts de contact sur la frontière équilibrent les forces d’inertie et à dis-
tance qui sont dans le domaine. Comment transformer l’intégrale de surface en
une intégrale de volume ? Cela passe par :
Postulat de Cauchy : admettre que les efforts de contact ne sont fonction
que du point et de l’orientation de l’élément de surface considéré en ce point :
#— #— #— #—
T ( x, t, D) := T ( x, #—
t, n).
#— #— #— #—
Principe des actions réciproques : T ( x, #— = −T
t, − n) ( x, t, n).
#—
Théorème de Cauchy : il existe un champ de tenseurs du second ordre σ( x,
#— t)
#— #—
tel que : T ( x, #— = σ( x,
t, n) #— t) n(
#— x,
#— t)
Le tenseur σ est appelé tenseur des contraintes de Cauchy.
#—
Le vecteur T = σ n #— est appelé vecteur-contrainte.
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3. Bilan de la quantité de mouvement
3.7. Tenseur des contraintes de Cauchy
En chaque point x #— ∈ Ω, et à chaque instant t, la
#— x,
n( #— t)
# —
force élémentaire dF sur l’élément de surface dA de D2
#—
T = σ( x,
#— t) n(
#— x,
#— t)
#— x,
normale sortante n( #— t) (facette) est indépendante D1

Ω
du sous domaine matériel D considéré : D3

# — #— #— #—
dF = T ( x, #— A = σ( x,
t, n)d #— t) n(
#— x,
#— t)dA x

C’est la force appliquée par les particules où pointe

la normale sur les particules voisines d’où sort la normale.

Le tenseur σ appliqué au vecteur élémentaire de surface dans la configuration

actuelle donne la force s’exerçant sur l’élément de surface dans la configuration
actuelle : c’est un tenseur eulérien.
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3. Bilan de la quantité de mouvement

3.8. Tenseurs des contraintes de Piola-Kirchhoff
#— A = J dA F −T n # —
#— , il vient : dF
Sachant que nd 0 0 = J σ F −T n
#— dA
0 0
# — # —
Introduisons une force fictive dF 0 attachée à l’élément de surface dA0 et qui se
# —
transforme en dF comme pour un vecteur matériel (il n’ y a aucune raison pour
# — # —
ça !) : dF = F dF 0, on obtient :
# —
dF 0 = Π n #— dA , avec Π = J F −1σ F −T
0 0

Nous avons donc les trois contraintes σ, J σ F −T et Π telles que :

# —
dF =σ nd
#— A Les grandeurs J σ F −T et Π sont respectivement
# — le 1er et le 2e tenseur des contraintes de Piola-
dF =J σ F −T n
#— dA
0 0
Kirchhoff. Remarquer les caractères purement eu-
# —
dF 0 =Π n
#— dA
0 0 lérien de σ, purement lagrangien de Π et hybride
de J σ F −T .
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98/143
3. Bilan de la quantité de mouvement
3.9. Formes intégrales et formes locales
1 Quantité de mouvement
Forme intégrale
Z Z Z
D #—dV = #— A +
ρv σ nd g dV
ρ #—
Dt D ∂D D
Forme locale
#—
∇· σ + ρ #— #—
= 0
g −a
#—

2 Moment de la quantité de mouvement

Forme intégrale
Z Z Z
D #—dV = #— A + #—
dV
#— v
x∧ρ #—
x∧σ nd #— #—
x∧ρ g + ρm
Dt D ∂D D
Forme locale
#— = 0#—
η σ − ρm
··

#—
#— = 0
Soit σ = σ T , pour m
#—
#— = 0
. On retiendra dans la suite m .
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Bilan de l’énergie

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 32/45

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4. Premier principe de la thermodynamique
4.1. Postulat de l’énergie interne
On peut attacher a tout système physique fermé une grandeur U dite énergie
interne telle qu’en toute transformation réelle élémentaire du système on ait :

dU + dK = δW + δQ

K : énergie cinétique.
W : travail des efforts extérieurs.
Q : quantité de chaleur reçue pendant la transformation.
Ni δW , ni δQ ne sont des différentielles totales exactes, le symbole δ n’intervient que pour
rappeler qu’il s’agit d’une quantité infiniment petite du même ordre que les vraies différentielles
dU et dK.

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4. Premier principe de la thermodynamique

4.2. Énergie cinétique
Partons de l’équation locale du bilan de la quantité de mouvement (avec σ = σ T ) :
#—
∇· σ + ρ #— g −a #—
= 0#—

#— = v · ·
#—, sachant que v
Multiplions les deux membres par la vitesse v #—· a #—· v
#— = k,
avec k = v#—· v
#—/2, et que v #—
#—·∇· #—
σ = ∇· σ v#—
− σ ∇ v #— :
··

· #—
ρk = ∇· σ v #—
+ ρ #—
g ·v#— − σ ∇ v #—
··

Z
En intégrant sur le domaine D et en posant K = ρkdV , il vient :
D
Z Z Z
· DK
K= = σ n· v dA +
#— #— ρ g · v dV −
#— #— σ ∇v #—dV
··

Dt ∂D D ∂D

La grandeur K est l’énergie cinétique associée au domaine matériel D.

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100/143
4. Premier principe de la thermodynamique
4.2. Énergie cinétique
Z Z
Posons :
Pe = #—dA +
#— v
σ n· ρ #— #—dV
g ·v
∂D D
Z
Pi = − #—dV
σ ∇v

··
∂D
Il vient :
·
K = Pe + Pi

C’est le théorème de l’énergie cinétique, avec :

Pe : puissances des efforts extérieurs

Pi : puissances des efforts intérieurs
Ce théorème ne constitue pas une loi de bilan supplémentaire, mais juste une
conséquence du bilan de la quantité de mouvement.
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4. Premier principe de la thermodynamique

4.3. Travail des efforts extérieurs, apport de chaleur
Z Z
δW = Pedt, Pe = #—dA +
#— v
σ n· ρ #— #—dV
g ·v
∂D D
Z Z
#— #—
δQ = Ptdt, Pt = − ψ· ndA + rdV
∂D D

Pt est le taux de chaleur reçue par D (puissance thermique d’origine non mé-
canique), il est composé :
d’une densité surfacique du taux de chaleur reçue par D par conduction. Le
#—
vecteur ψ est le vecteur flux de chaleur.
d’une densité volumique du taux de chaleur reçue par D de la part de sources
extérieures à D.

Une évolution est dite adiabatique si D n’échange pas de chaleur avec l’extérieur :
#— #— #— #— #—
ψ = 0 ou ∇· ψ = 0 et r = 0.
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101/143
4. Premier principe de la thermodynamique
4.4. Premier principe de la thermodynamique
La variation de l’énergie totale E = U + K associée à un domaine matériel D
est égale, à chaque instant, à la somme de la puissance des efforts extérieurs et
la puissance thermique :
·
E = Pe + Pt

C’est l’équation de bilan de l’énergie totale.

· · · ·
En écrivant que : E = U + K, et que K = Pe + Pi, il vient :

·
U = −Pi + Pt

C’est l’équation de bilan de l’énergie interne.

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 37/45

4. Premier principe de la thermodynamique

4.5. Formes locales du premier principe
L’énergie interne U est une grandeur extensive au même titre que l’énergie ci-

nétique K, le volume V ou la masse M, elle peut être donc définie à l’aide d’une
Z
densité massique u : U = ρudV .
D
Z
Soit e = u + k, la densité massique de l’énergie totale : E = ρedV
D
·
De l’égalité E = Pe + Pt, on en déduit :
#— #— #—
+ ρ #—
ρe· = −∇· ψ − σ v #— + r
g ·v

·
En combinant cette équation avec celle de k, on obtient :
#— #—
· = −∇·
ρu ψ + σ ∇v
#— + r
··

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102/143
5. Second principe de la thermodynamique
5.1. Postulat de l’entropie
On peut attacher a tout système physique fermé une grandeur S dite entropie
telle qu’en toute transformation réelle élémentaire du système on ait :

dS = δeS + δiS

δeS : provient de l’interaction du système avec l’extérieur.

δiS : provient uniquement de phénomènes internes, strictement positif pour

une quelconque irréversibilité et nul quand il n’y en a aucune.

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 39/45

5. Second principe de la thermodynamique

5.2. Facteur intégrant
Retournons au premier principe. En négligeant les forces volumiques (pesanteur et
accélération) :
Z
δW = σ ∇v #—dV dt
··

D
Considérons le cas des fluides simples :
σ = −p1 + ζ, p uniforme ;
Z
transformation infiniment lente : #— ≈ 0
ζ ∇v
··

⇒ δW = −pdV

Cela montre qu’au travail δW on associe la variation d’une grandeur extensive V

via un facteur intégrant (−1/p). Est-il possible, comme pour δW , de trouver
un facteur intégrant pour δQ ?
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 40/45

103/143
5. Second principe de la thermodynamique
5.3. Postulat des transformations réversibles
Il existe une grandeur positive T dite température telle qu’en toute transforma-
tion réversible (δiS = 0) élémentaire du système fermé on ait :
dS = δQ/T
δQ est la quantité de chaleur reçue par le système. À cette quantité on associe la
variation d’une grandeur extensive S via un facteur intégrant (1/T ).
Une transformation est dite réversible si : 1) elle est quasi-statique, 2) le système est en permanence en équilibre avec le milieu extérieur. Dans la pratique, une telle transformation
est impossible à réaliser puisqu’elle exige des durées infinies afin d’assurer des faibles vitesses. Toutes les transformations réelles sont donc, en toute rigueur, irréversibles.

 Z #— #— Z 
ψ. n r
Pour un domaine matériel D : δeS = − dA + dV dt
∂D T D T
Le second principe s’écrit alors :
Z #— #— Z
· ψ· n r
S≥− dA + dV , ∀D
∂D T D T
#— #— ·
Pour un domaine matériel en évolution adiabatique ψ = 0 et r = 0, S ≥ 0,
l’entropie d’un tel domaine ne peut donc que croître.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 41/45

5. Second principe de la thermodynamique

5.4. Forme locale du second principe
L’entropie S est une grandeur extensive au même titre que l’énergie
Z interne U ,
elle peut être donc définie à l’aide d’une densité massique s : S = ρsdV .
D
·
Lorsque S est supérieur au taux d’apport extérieur d’entropie, on dit qu’il y a pro-
duction interne d’entropie. Désignons par $/T la densité volumique de cette
production interne d’entropie, $ est appelée dissipation volumique, il vient :
Z Z #— #— Z
· V=− ψ· n r+$
ρsd dA + dV , ∀D
D ∂D T D T
ψ#— 
#— r+$
⇒ ρs· + ∇· =
T T
L’évolution d’un domaine D est dite :
isentropique si s· = 0 en tout point et à chaque instant ;
réversible si $ = 0 en tout point et à chaque instant : pas de production interne
d’entropie.
#— #—
Une évolution réversible et adiabatique ( ψ = 0 , r = 0) est dite isentropique.
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104/143
 Bilan des équations de bilan

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 43/45

6. Bilan des équations de bilan

6.1. Récapitulatif des équations
Z Z Z
#— #—
Φ= ρϕdV , DΦ/Dt = γdV − Γ· nd A
D
#— D
#—
∂D
∂t ρϕ + ∇· ρϕ v
#— + Γ =γ
#—
Φ ϕ γ Γ
#—
M 1 0 0
#— #—
Q v ρ #—
g −σ
#—
#— + ψ
#— + r −σ v
E e ρ #—
g ·v

#—
U u r + σ ∇v
#— ψ
··

#—
S s (r + $)/T ψ/T

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 44/45

105/143
6. Bilan des équations de bilan
6.2. Équations complémentaires

Φ Forme locale Inconnues

#— #— #—
M (1) ∂tρ + ∇·(ρ v )=0 ρ, V (4)
#— #— #— #—
Q (3) ∂t(ρ v
#—) + ∇·(ρ v ⊗ v − σ) = ρ #—
g σ (6)
#— #— #—
E (1) ∂t(ρe) + ∇·(ρe v
#— + ψ #—) = r + ρ #—
− σv #—
g ·v e, ψ (4)

(5) (14)
Il manque donc 14 - 5 = 9 relations. Des équations complémentaires, permettant
de prendre en compte les propriétés de la matière, doivent être introduites afin
de permettre la fermeture du modèle (autant d’équations que d’inconnues) : les
lois de comportement.
Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (3) - Lois de bilan Année 2022/2023 45/45

106/143
 EMINES - School of Industrial Management - Année 2022/2023

MMC - (3) - Lois de bilan

Exercices

Exercice 1
Z Z
Considérons une grandeur scalaire de la forme x , t)dM =
ϕ( #— φ( #—
x , t)dV où
D D
D est un domaine matériel.
1) En utilisant le théorème de transport de Reynolds et la loi de conservation
de la masse, montrer que :
Z Z
D Dϕ
ϕdM = dM
Dt D D Dt
2) Dans le cas d’une évolution isochore (qui conserve le volume), montrer que :
Z Z
D Dφ
φdV = dV
Dt D D Dt
Z
D
Que peut-on en déduire sur la permutation des symboles et ?
Dt D

Exercice 2
En mécanique des fluides, un volume fixe, dit de “contrôle”, est souvent utilisé
pour établir un bilan intégral d’une grandeur physique. Sa frontière est souvent
Volume de contrôle fixe Ω
décomposée en trois parties :
- une section d’entrée Σe telle que #—
v ·n#— ≤ 0 ;
- une section de sortie Σs telle que #—
v ·n#— ≥ 0 ;
Ω
- une paroi Σ` étanche telle que #— #— = 0.
v ·n
Les indices e et s désignent respectivement
l’entrée et la sortie du fluide.
Soit M(t) la masse de la matière contenue à l’instant t dans le domaine Ω. On
définit le débit massique
Z Q(t) et la vitesse
Z moyenne de débit hV i(t) respective-
ment par : Q(t) = ρ| #— #—|dA, hV i = 1 | #—
v ·n #—|dA, où Σ est une section droite
v ·n
Σ A Σ
quelconque d’aire A.
dM(t)
1) Montrer que = Qe − Qs .
dt
2) Dans le cas d’un fluide incompressible et d’un écoulement stationnaire,
montrer que Ae hVe i = As hVs i.
1/8
107/143
 MMC - (3) - Lois de bilan

Exercice 3 : cercles de Mohr

Considérons un point #—
x et un instant t fixés. Soit une facette #—
T = σ #—
n
#—
de normale n et T = σ n
#— #— le vecteur-contrainte correspondant,
comme le montre la figure ci-contre. Ce vecteur peut se décom- σ

poser en une composante normale σ appelée contrainte nor- #—

n
male et une composante tangentielle τ appelée contrainte
#— #—
τ
de cisaillement ou cission :
#— #—
T (n ) = σn
#— + #—
τ
#— #— #—
L’écriture T ( n ) devra être comprise comme T ( #— #—), les variables #—
x , t, n x et t sont
omises car elles sont fixées.
Connaissant le tenseur des contraintes de Cauchy au point #— x et à l’instant t,
on se propose de chercher dans le plan (σ, τ ) dit plan de Mohr, le domaine
#— varie.
engendré par l’extrémité du vecteur-contrainte lorsque n
Considérons par commodité une base orthonormée dirigée suivant les vecteurs
c i } de σ. Soient (n1 , n2 , n3 ) les composantes du vecteur n
propres { #— #— dans cette
base et soient (σ 1 , σ 2 , σ 3 ) les contraintes principales de σ rangées de sorte que
σ1 > σ2 > σ3.
#— #— contenu dans le plan
1) On désigne par t un vecteur unitaire orthogonal à n
τ = τ t . Montrer que :
#—
de la facette tel que #—
#— #—
σ = T ·n = σn
#—· n
#—
 #— 2
τ = 1−n
#— #— T
#—⊗ n #—
, τ 2 = T − σ 2
2) Montrer que les composantes du vecteur n #— constituent les inconnues d’un
système linéaire dont la solution est la suivante :
τ 2 + (σ − σ 2 )(σ − σ 3 )
n21 =
(σ 1 − σ 2 )(σ 1 − σ 3 )
τ 2
+ (σ − σ 3 )(σ − σ 1 )
n22 =
(σ 2 − σ 3 )(σ 2 − σ 1 )
τ + (σ − σ 1 )(σ − σ 2 )
2
n23 =
(σ 3 − σ 1 )(σ 3 − σ 2 )
3) Monter que σ et τ vérifient les trois inégalités suivantes :
σ2 + σ3 2
! !
σ2 − σ3 2
σ− +τ ≥
2
2 !2 2 !
σ3 + σ1 σ3 − σ1 2
σ− +τ ≤
2
2 !2 2 !2
σ1 + σ2 σ − σ2
σ− + τ2 ≥ 1
2 2
2/8
108/143
 MMC - (3) - Lois de bilan

4) Dans le plan de Mohr, délimiter la zone du plan où les coordonnées (σ , τ )

#—
du vecteur-contrainte T dans la base ( n #—, #—t ) vérifient les 3 inégalités précé-
dentes.
5) Soit C2 le plus grand des cercles de Mohr. Les facettes concernées sont paral-
lèles à la direction de la contrainte principale intermédiaire σ 2 . Choisissons
t de sorte que la base ( n c 2 ) soit directe.
#— #—, #—
t , #—
La normale n évolue dans le plan ( #—
#— c 3 ) et fait un angle θ avec #—
c 1 , #— c 1.
a) Montrer que :
σ1 + σ3 σ1 − σ3
σ= + cos(2θ)
2 2
σ1 − σ3
τ =− sin(2θ)
2
b) Déterminer l’intensité et la direction de la contrainte de cisaillement maxi-
male.
6) États de contrainte remarquables. Dessiner les trois cercles de Mohr dans
chacune des situations suivantes, en supposant que les contraintes princi-
pales de σ sont maintenant rangées de sorte que σ 1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 .
a) État de contrainte en un point d’une surface libre. On suppose que
le point #—x est sur la frontière du domaine d’étude et ce point est libre
de contraintes, c-à-d :
#—
T = σn #— = 0#—

b) État de contrainte uni-axial. L’état de contrainte est uni-axial lorsque

σ est de la forme :
σ = σ #—
a ⊗ #—
a
a un vecteur unitaire. Lorsque σ > 0, il s’agit d’un état de traction.
avec #—
Lorsque σ < 0, il s’agit d’un état de compression.
c) État de cisaillement simple. L’état de contrainte est de cisaillement
simple ou de cission simple lorsque σ est de la forme :
 #— #— 
σ = τ #—a ⊗ b + b ⊗ #—
a
#—
avec #—
a et b deux vecteurs unitaires et orthogonaux.
d) État de contrainte plan. L’état de contrainte est dit plan dans le plan
#—
( #—
a , b ) lorsque σ vérifie :
 #— #—
a∧ b = 0
σ #—

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109/143
 MMC - (3) - Lois de bilan

e) État de contrainte tri-axial de révolution. L’état de contrainte est dit

tri-axial de révolution si deux contraintes principales sont égales et non
nulles : σ 1 = σ 2 ≥ σ 3 ou σ 1 ≥ σ 2 = σ 3 .
f) État de contrainte hydrostatique ou isotrope. L’état de contrainte est
dit hydrostatique ou isotrope lorsque σ est sphérique :
σ = σ1
C’est en particulier l’état de contraintes qui existe dans un fluide au re-
pos, p = −σ est la pression.

Exercice 4 : courbe intrinsèque et critère de Mohr-Coulomb

Dans le plan (σ , τ ) des cercles de Mohr, il existe une courbe particulière appe-
lée courbe intrinsèque qui délimite le comportement élastique d’un matériau
solide : c’est l’enveloppe des cercles extérieurs de Mohr pour lesquels la limite
d’élasticité est atteinte. Elle est donnée par :
|τ | = F(σ )
où F est une fonction empirique déterminée expérimentalement pour chaque
matériau. L’expression la plus simple de f est une droite connue sous le nom de
droite de Coulomb :
|τ | = c − σ tan φ
où c ≥ 0 et 0 ≤ φ ≤ π/2 sont des constantes caractéristiques du matériau,
appelées respectivement cohésion et angle de frottement interne. Le critère
d’admissibilité des états de contrainte σ associé à la droite de Coulomb est ap-
pelé critère de Mohr-Coulomb : |τ | ≤ c − σ tan φ.

1) Déterminer les facettes sur lesquelles la condition |τ | = c − σ tan φ est véri-

fiée.
2) Monter que le critère de Mohr-Coulomb peut s’écrire sous la forme :
f ( σ ) = f ( σ 1 , σ 3 ) = K σ 1 − σ 3 − Rc ≤ 0
avec
π φ 2c cos φ
K = tan2 +, Rc =
4 2 1 − sin φ
Les contraintes principales de σ sont rangées de sorte que σ 1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 .
3) Donner une interprétation physique simple à Rc .

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 MMC - (3) - Lois de bilan

Exercice 5 : corps soumis à un mouvement de corps rigide

Considérons un corps, occupant à l’instant t une certaine région de l’espace
v = #—
D, soumis à un mouvement de corps rigide défini par #—
· #— x − #—
c + Ω∧ #—

c .
#—
Désignions par X le centre d’inertie de ce corps :
Z Z
#— 1
X(t) = x dV , avec M = ρdV
ρ #—
M D D
Ce vecteur est aussi appelé centre de masse ou encore centre de gravité.
Z
#—
1) Soit Q(t) = ρ #— v dV le vecteur quantité de mouvement associée à D. Montrer
D
que :
#— #—
Q(t) = MV (t)
#—
où V est la Zvitesse du centre d’inertie.
#—
2) Soit MO = #— v dV le moment de la quantité de mouvement par rapport
x ∧ρ #—
D  
au centre O du repère O, { #— e} . i

a) Pseudo-tenseur d’inertie I O . Montrer que :

Z
 #—  #—
x ∧ Ω∧ #—
ρ #— x dV = I O Ω
D
avec Z
h   i
IO = ρ #— x 1 − #—
x · #— x dV
x ⊗ #—
D
Le pseudo-tenseur I O est appelé tenseur d’inertie par rapport au point
O. Montrer que les composantes IOij de sa matrice peuvent être explici-
tées sous la forme :
Z Z Z
     
IO11 = ρ x + x ) dV , IO22 =
2
2
2
3 ρ x + x ) dV , IO33 =
2
1
2
3 ρ x21 + x22 ) dV
D D D
Z Z Z
IO12 = − ρx1 x2 dV , IO13 = − ρx1 x3 dV , IO23 = − ρx2 x3 dV ,
D D D
Les termes diagonaux sont appelés moments d’inertie par rapport aux
axes #—e 1 , #—
e 2 et #—
e 3 du repère. Les opposés des termes non diagonaux sont
appelés produits d’inertie.
b) En déduire que :
#— #— #— #— h #— #—  #— #—i
MO = MX∧V + I G Ω, avec I G = I O − M X·X 1 − X⊗X
#—Ext # —Ext
3) Soit F et M0 respectivement la résultante et le moment résultant des
efforts extérieurs exercés sur D. Écrire la loi fondamentale de la dynamique.

5/8
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 MMC - (3) - Lois de bilan

Exercice 6 : poussée d’Archimède

Considérons un corps Ω de volume V partiellement
immergé dans un fluide A au repos. On se propose Ω
d’étudier les actions de contact du fluide sur ce corps
maintenu en équilibre dans le fluide. On suppose que #—
n
Σ
le corps, de masse volumique ρc , et le fluide, de masse
volumique ρf , sont incompressibles et immiscibles. ΩI
#—
n
On suppose également que la frontière non immer-
ΣI
gée du corps et la surface libre du fluide sont libres
de contraintes (l’action de l’air est négligée).
Désignons par ΩI la partie immergée du corps, de volume VI et de frontière
∂ΩI = Σ ∪ ΣI , avec ΣI la partie de la frontière en contact avec le fluide. Soit
g = −g #—
#— e 3 la densité massique des efforts à distance dus à la pesanteur, avec g
l’accélération de la pesanteur et #—
e 3 un vecteur unitaire vertical ascendant.

1) Sachant que dans un fluide au repos le tenseur des contraintes de Cauchy

#—
est sphérique, déterminer la force élémentaire dF s’exerçant sur une facette
#—
#—. En déduire la force F
quelconque du fluide de normale n exercée par le
fluide sur le corps Ω.
#—
2) Déterminer la résultante des efforts extérieurs R s’exerçant sur le corps Ω.
3) Supposons qu’on puisse remplacer la partie immergée ΩI par un fluide B
de même masse volumique que le fluide A, de telle façon que le fluide total
A + B soit en équilibre, sans que le fluide A s’en trouve perturbé. Le fluide
B étant toujours au repos, montrer que :
#—
F = −ρf VI #—
g
C’est le célèbre théorème d’Archimède : tout corps plongé dans un fluide
reçoit de la part de celui-ci une poussée égale et opposée au poids du fluide
déplacé par le corps.
#—
4) Déterminer le moment de F par rapport à l’origine du repère. En déduire le
#—
point d’application de F .
5) Déterminer la condition de flottabilité du corps Ω (VI < V).

6/8
112/143
 MMC - (3) - Lois de bilan

Exercice 7 : forme locale de la loi de bilan du moment de la quantité de

mouvement
On se propose de déterminer la forme locale de la loi de bilan du moment de la
quantité de mouvement qui, sous sa forme intégrale, s’écrit :
Z Z Z
D 
#—dV
#— v dV =
x ∧ρ #— #— #—dA +
x ∧σ n #— g + ρm
x ∧ρ #—
Dt D ∂D D

1) Trouver le tenseur Σ d’ordre 2 tel que :

Σn
#— = #— #—
x ∧σ n
2) Montrer que :
#— #—
∇· Σ = #—
x ∧∇· σ − η σ

··
3) En déduire que :
#— = 0#—
η σ − ρm
··

Exercice 8 : énergie potentielle

Pour un domaine matériel D, l’équation de bilan du premier principe s’écrit :
· ·
U + K = Pe + Pt
avec Z Z
1
U = ρudV , K = ρv 2 dV , v = #—
v · #—
v
D 2 D
Z Z Z Z
#— #—
Pe = σn v dA +
#—· #— ρ #— v dV , Pt = −
g · #— ψ· n dA + rdV
∂D D ∂D D

Ni Pe , ni Pt ne peuvent se mettre sous la forme d’une dérivée particulaire d’une

grandeur globale associée à D. Toutefois, il peut exister des cas où cela est pos-
sible pour la puissance des efforts à distance. On se propose d’étudier ce cas, en
désignant par Φ la grandeur associée à D telle que :
Z
·
Φ = − ρ #— v dV
g · #—
D

1) Étudier sous quelles conditions cette égalité est vérifiée pour une grandeur Φ
extensive de densité massique ϕ( #— x , t) telle que :
#—
g = −∇ϕ
#—

On dit que le champ #— g dérive du potentiel scalaire ϕ. Vérifier qu’une

#—
g = 0.
#—
condition nécessaire pour que #—
g dérive d’un potentiel est que ∇∧ #—

7/8
113/143
 MMC - (3) - Lois de bilan

2) En déduire que la quantité U +K +Φ se conserve lorsque l’évolution de D est

adiabatique et que la puissance des efforts de contact sur ∂D est négligeable.
La grandeur Φ est appelée énergie potentiel.
3) Le potentiel ϕ est défini à une constante additive près qui peut être choisie
arbitrairement. Justifier pourquoi cette constante n’as aucun rôle à jouer dans
le bilan de l’énergie.
4) Déterminer ϕ et Φ dans le cas où les actions à distance sont dus à la pe-
g = −g #—
santeur : #— e 3 , avec g l’accélération de la pesanteur et #—
e 3 un vecteur
unitaire vertical ascendant.

Exercice 9 : fluide parfait incompressible - équation de Bernoulli

Un fluide est dit parfait si le tenseur des contraintes de Cauchy est sphérique :
σ ( #—
x , t) = −p( #— x , t) le champ de pression. Un fluide est dit in-
x , t)1 , avec p( #—
compressible, si sa masse volumique reste constante. On se propose d’étudier
le cas particulier où le fluide est à la fois parfait et incompressible.

1) Montrer que le système d’équations formé par les lois de bilan de la masse
et de la quantité de mouvement est fermé (autant d’équations que d’incon-
nues).
#—
g = −∇ϕ( #—
2) Supposons que les efforts à distance dérive d’un potentiel ( #— x )),
montrer que :
 #—  #— p v2
∂t v + ∇∧ v ∧ v + ∇H = 0, avec H = + + ϕ, v = #—
#— #— #— v · #—
v
ρ 2
3) Supposons en plus que le champ de vitesse dérive lui aussi d’un potentiel
#—
scalaire φ( #— v = ∇φ( #—
x , t), #— x , t), on parle dans ce cas d’un écoulement irro-
tationnel, montrer que :
∂t φ + H = C(t)
où C(t) est une fonction uniquement du temps. Lorsque l’écoulement est
stationnaire, la quantité H est constante : c’est l’équation de Bernoulli.

8/8
114/143
Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (4) - Lois de comportement Année 2022/2023 1/17

Plan du chapitre I
1 Rôle du second principe 2
2 Lois de comportement des fluides classiques 3
2.1 Lois d’état, lois complémentaires 3
2.2 Lois d’état, potentiel thermodynamique 5
2.3 Lois complémentaires 6
2.4 Loi de Newton, loi de Fourier 7
2.5 Équivalence des deux principes 8
2.6 Équation de la chaleur 9
3 Lois de comportement des solides 10
3.1 Puissance volumique des efforts intérieurs 11
3.2 Lois d’état, lois complémentaires 12
3.3 Lois d’état, potentiel thermodynamique 14
3.4 Équivalence des deux principes 15
3.5 Équation de la chaleur 16

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115/143
1. Rôle du second principe
Les lois de comportement doivent être telles que le second principe de la thermo-
dynamique soit satisfait :
$≥0

Rappelons les équations de bilan des deux principes :



 #— #—
 ρu· + ∇· ψ =r+σ D ··
avec D = (∇ v#—)S

 #— #—
 ρs· + ∇·( ψ/T ) = (r + $)/T

Introduisons l’énergie libre

f = u − Ts

· · #— #—
⇒ $ = −ρf − ρsT + σ D − ( ψ·∇T )/T ≥ 0
··

C’est l’inégalité dite de Clausius-Duhem.

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2. Lois de comportement des fluides classiques

2.1. Lois d’état, lois complémentaires
Un fluide classique, dit aussi fluide Newtonien, est un milieu homogène et iso-
trope pour le quel nous avons :
f = f (ρ, T )
σ = −p1 + ζ

La dissipation volumique $ devient :

· #— #— #— #—

$ = −ρ ∂ρf ρ· − ρ s + ∂T f T − p∇· v + ζ D − ψ·∇T /T
··

#— #—
En utilisant la loi de conservation de la masse ρ· + ρ∇· v = 0, il vient :

· #— #—

$ = (p − ρ2∂ρf )ρ/ρ
· − ρ(s + ∂T f )T + ζ D − ψ·∇T /T
··

L’inégalité $ ≥ 0 doit être vérifiée pour toute évolution possible.

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116/143
2. Lois de comportement des fluides classiques
2.1. Lois d’état, lois complémentaires
#— #—
Prenons le cas d’une transformation infiniment lente (D ≈ 0) avec ∇T = 0 , il
vient :
·
$ = (p − ρ2∂ρf )ρ/ρ · − ρ(s + ∂T f )T

 p = ρ2 ∂ f
· · ρ
L’inégalité $ ≥ 0 doit être vérifiée ∀ T et ∀ ρ ⇒ D’où :
 s = −∂ f
T

#— #—

$ = ζ D − ψ·∇T /T ≥ 0
··

Lois d’état : f = f (ρ, T ), p = ρ2∂ρf et s = −∂T f .

Lois complémentaires à formuler pour ζ et ψ.

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2. Lois de comportement des fluides classiques

2.2. Lois d’état, potentiel thermodynamique
La détermination de f permet, par dérivation adéquate, de calculer toutes les
autres fonctions thermodynamiques : f est un potentiel thermodynamique.

Pour les fluides classiques, l’état thermodynamique est défini soit par le couple
(ρ, T ), avec l’énergie libre de Helmholtz f comme potentiel thermodynamique,
soit par le couple (p, T ), avec l’enthalpie libre de Gibbs g = f + p/ρ, comme
potentiel thermodynamique.

Nous pouvons définir d’autres potentiels thermodynamiques :

l’énergie interne u(ρ, s)

l’enthalpie h(p, s) = u + p/ρ

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117/143
2. Lois de comportement des fluides classiques
2.3. Lois complémentaires
#— #—

$ = ζ D − ψ·∇T /T ≥ 0

··
Les irréversibilités dans le fluide résultent donc de deux processus :

le travail des contraintes ζ : dissipation intrinsèque ;

la conduction de la chaleur : dissipation thermique.
Un postulat fondamental de la physique
Chaque flux entrant dans l’expression de $ est une fonction de toutes les forces
thermodynamiques qui interviennent dans cette expression, fonction qui s’an-
nule avec l’ensemble de ces forces.
#—
#— #— #—

⇒ ζ = ζ − ∇T /T, D , ψ = ψ − ∇T /T, D

En pratique, on se limite à des relations linéaires qui font appel uniquement aux
effets purs (lien entre la force thermodynamique et le flux qui lui est conjugué).
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2. Lois de comportement des fluides classiques

2.4. Loi de Newton, loi de Fourier
2
#— #—
Loi de Newton : ζ = 2µD + µv − µ ∇· v1
3
µ : viscosité dynamique, µv : viscosité volumique.
#— #—
Loi de Fourier : ψ = −Λ∇T , Λ : conductivité thermique.
#— #— 2 #— #—
La dissipation s’écrit : $ = 2µD 0 D 0 + µv (∇· v ) + Λ∇T ·∇T /T
··

D’où, $ ≥ 0 est bien vérifiée si µ, µv et Λ sont positifs :

µ ≥ 0, µv ≥ 0, Λ ≥ 0

Dans ce cas, on a : $ = $i + $T ≥ 0 avec $i ≥ 0 et $T ≥ 0.

#— #— 2
La dissipation intrinsèque $i = 2µD 0 D 0 + µv (∇· v ) est le résultat de deux
··

mécanismes : déviatorique et sphérique.

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118/143
2. Lois de comportement des fluides classiques
2.5. Équivalence des deux principes
Équations
 de bilan de l’énergie interne et de l’entropie
#— #—
ρu· + ∇· ψ =r+σ D

··
#— #—
ρs· + ∇·( ψ/T ) = (r + $)/T
· · · #— #—
Avec $ = −ρf − ρsT + pρ/ρ + ζ D − ( ψ·∇T )/T ≥ 0

··
Lois d’état

f = u − T s = f (ρ, T ), p = ρ2∂ρf, s = −∂T f

⇓
=0
z }| {
· · · #— #—
$ = −ρf − ρsT + pρ/ρ +ζ D −( ψ·∇T )/T ≥0
··

| {z } | {z }
Dissipation thermique $T >0
Dissipation intrinsèque $i >0
· = pρ/ρ
⇒ les deux équations de bilan sont équivalentes (ρu · ·
+ ρT s).
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2. Lois de comportement des fluides classiques

2.6. Équation de la chaleur
En utilisant l’équation de l’entropie et la loi de Fourier, il vient :
#— #—

ρT s· − ∇· Λ∇T = r + ζ D
··

En introduisant les coefficients suivants :

dilatation thermique volumique à pression constante : α = −∂T ρ(p, T )/ρ ;
compressibilité isotherme : β = ∂pρ(p, T )/ρ ;
capacité thermique à pression constante : Cp = T ∂T s(p, T ) ;
capacité thermique à volume constant : Cv = T ∂T s(ρ, T ).
· ·
Il vient : ρT s· = ρCv T − (αT /β)ρ/ρ · = ρCpT − αT p·
Équation de la chaleur avec Cv :
· #— #—
αT #— #—
ρCv T − ∇· Λ∇T = r + ζ D − ∇· v
··

β
Équation de la chaleur avec Cp :
· #— #—

ρCpT − ∇· Λ∇T = r + ζ D + αT p·
··

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119/143
3. Lois de comportement des solides
· · #— #—
$ = −ρf − ρsT + σ D − ( ψ·∇T )/T ≥ 0

··
Les variables intervenant dans la description de l’état thermodynamique ne
sont pas évidentes à fixer.

Le tenseur des contraintes σ est plus complexe, et la conservation de la masse

n’est plus directement exploitable.

Le tenseur D ne s’exprime pas comme la dérivée particulaire d’un autre tenseur.

Commençons par chercher comment substituer le terme σ D par un autre qui fait

··
intervenir la dérivée particulaire d’un tenseur.

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3. Lois de comportement des solides

3.1. Puissance volumique des efforts intérieurs
Nous avons exprimé la puissance des efforts intérieurs à l’aide des tenseurs eulé-
riens σ et D. Cherchons s’il existe un tenseur lagrangien A tel que :
Z Z
·
Pi = −
σ DdV = − A ∆dV
··

··

D D
Z Z 0
·
Sachant que ∆ = F T D F , et que σ DdV = σ DJ dV 0, on obtient :
··

··

D D0

A = J F −1σ F −T

Le tenseur A n’est autre que le 2e tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff Π. Il

vient :
1 ·
σ D= Π ∆
··

··

J
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3. Lois de comportement des solides
3.2. Lois d’état, lois complémentaires
· · 1 · #— #—
$ = −ρf − ρsT + Π ∆ − ( ψ·∇T )/T ≥ 0

··
J
En utilisant la forme lagrangienne ρJ = ρ0 de la conservation de la masse , il
vient :
· · · #— #—
J $ = −ρ0f − ρ0sT + Π ∆ − ( ψ·∇T )J/T ≥ 0

··
Hypothèse sur l’état thermodynamique : f = f (∆, T )
L’inégalité J $ ≥ 0 doit être vérifiée pour toute évolution possible, en particulier
#— #—
pour ∇T = 0 , il vient :
· ·
J $ = (Π − ρ0∂∆f ) ∆ − ρ0(s + ∂T f )T ≥ 0
··



 Π = ρ0 ∂ f
· · ∆
L’inégalité J $ ≥ 0 doit être vérifiée ∀ ∆ et ∀ T ⇒

 s = −∂T f
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3. Lois de comportement des solides

3.2. Lois d’état, lois complémentaires
· · #— #— #— #—
$ = −ρf − ρsT + σ D −( ψ·∇T )/T = −( ψ·∇T )/T ≥ 0
··

| {z } | {z }
Dissipation intrinsèque $i =0 Dissipation thermique $T >0

Lois d’état : f = f (∆, T ) , Π = ρ0∂∆f et s = −∂T f .

La donnée de f en fonction des variables d’état détermine complètement le ten-

seur des contraintes, les lois complémentaires qui restent à formuler sont celle
#—
de ψ et des autres irréversibilités inélastiques (plastique, viscoplastique. . .).
#—
Pour ψ, la loi de Fourier est généralement utilisée :
#— #—
ψ = −Λ∇T

avec Λ un tenseur symétrique défini positif : tenseur de conductivité ther-

mique.
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121/143
3. Lois de comportement des solides
3.3. Lois d’état, potentiel thermodynamique
Pour les matériaux solides, toutes les lois de comportement ne supposent pas l’exis-
tence d’un potentiel thermodynamique. Celles qui utilisent un potentiel thermo-
dynamique sont appelées lois hyperélastiques.
Les limitations pratiques font que la détermination expérimentale ne donne accès
qu’à quelques dérivées partielles du potentiel thermodynamique. En partant des
lois d’état : Π = ρ0∂∆f et s = −∂T f , on obtient les lois de la thermoélasti-
cité :

 Π=H· · ·
(∆ − α T )
∼
·
 s=H α ∆/ρ · ·
0 + C∆T /T
··
∼
H : tenseur d’ordre 4 d’élasticité de Hooke. Ce tenseur s’appelle aussi ten-
∼
seur des rigidités. Son inverse H −1 s’appelle tenseur des souplesses.
∼
α : tenseur de dilatation thermique volumique.
C∆ : capacité thermique massique à déformations constantes.
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3. Lois de comportement des solides

3.4. Équivalence des deux principes
Équations de bilan de l’énergie interne et de l’entropie

 #— #—
ρu· + ∇· ·
ψ = r + Π ∆/J
··

 #— #—
ρs· + ∇·( ψ/T ) = (r + $)/T
· · ·
#— #—
Avec $ = − ρ0f − ρ0sT + Π ∆ /J − ( ψ·∇T )/T ≥ 0
··

Lois d’état
f = u − T s = f (∆, T ), Π = ρ0∂∆f, s = −∂T f

⇓
· · ·
#— #— #— #—
$ = − ρ0f −ρ0sT +Π ∆ /J −( ψ·∇T )/T= −( ψ·∇T )/T ≥ 0
··

| {z }| {z }
Dissipation intrinsèque $i =0 Dissipation thermique $T >0
·
· =Π ∆ ·
⇒ les deux équations de bilan sont équivalentes (ρ0u + ρ0T s).
··

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122/143
3. Lois de comportement des solides
3.5. Équation de la chaleur
En utilisant l’équation de l’entropie et la loi de Fourier, il vient :
#— #—

ρT s· − ∇· Λ∇T = r

· ρ · · ρ ·
Sachant que : ρT s· = ρC∆T + T H α ∆ = ρCΠT + T α Π avec

··

··
ρ0 ∼ ρ0
CΠ = T ∂T s(Π, T ) = C∆ + T α H α/ρ0

··
∼
CΠ : capacité thermique massique à contraintes constantes.

Équation de la chaleur avec C∆ :

· #— #—
·
ρC∆T − ∇· Λ∇T = r − ρT H α ∆/ρ0

··
∼
Équation de la chaleur avec CΠ :
· #— #—
·
ρCΠT − ∇· Λ∇T = r − ρT α Π/ρ0
··
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 EMINES - School of Industrial Management - Année 2022/2023

MMC - (4) - Lois de comportement

Exercices

Exercice 1 : équations de Navier-Stokes

1) Monter que, pour un fluide newtonien, l’équation locale du bilan de la quan-
tité de mouvement s’écrit :
2  #— #—
!
· #— #—   #— 
ρ v = −∇p + 2∇· µD + ∇ µv − µ ∇· v + ρ #—
#— g
3
où µ et µv sont les deux coefficients de viscosité dépendant à priori de l’état
thermodynamique du fluide. Ces équations sont dites de Navier-Stokes.
2) L’effet de la deuxième viscosité µv est généralement négligé. Écrire les équa-
tions de Navier-Stokes dans ce cas, en supposant en plus que la viscosité µ
est constante.
3) Étudier le cas particulier d’un fluide incompressible.
4) On considère un fluide newtonien incompressible tel que µ soit constante et
µv = 0. On suppose également que les efforts à distance dérive d’un potentiel
#—
g = −∇ϕ( #—
( #— x )).
a) Écrire les équations de Navier-Stokes.
g = −g #—
b) Étudier le cas particulier où #— e 3 avec g l’accélération de la pesan-
#—
teur et e 3 un vecteur unitaire vertical ascendant.

Exercice 2 : lois d’état thermoélastiques

1) En partant des lois d’état Π = ρ0 ∂∆ f et s = −∂T f , où f = f (∆, T ) est le

potentiel thermodynamique de Helmholtz, montrer que :

·
Π=H
· ·
∼ (∆ − α T )




s· = H
·
∆/ρ
·
0 + C∆ T /T


 α
··

∼
où les granduers H
∼ , α et C∆ sont à exprimer en fonction des dérivées par-
tielles de f .
2) Étudier les symétries du tenseur H
∼.

1/1
124/143
Plan du cours

(0) Introduction et présentation du cours

(1) Éléments d’algèbre et d’analyse tensorielles

(2) Cinématique du milieu continu

(3) Lois de bilan

(4) Lois de comportement

(5) Thermoélasticité linéarisée

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Plan du chapitre I
1 Constatations théoriques, empiriques 2
2 Hypothèse des petites perturbations 3
2.1 Hypothèse des petites transformations 4
2.2 Conditions de compatibilité 5
3 Conséquences de l’hypothèse des petites transformations 6
4 Lois thermoélastiques linéaires 8
5 Lois thermoélastiques linéaires et isotropes 9
5.1 Coefficients thermoélastiques 9
5.2 Dimensions et ordres de grandeur 12
6 Formulation du problème mécanique 13
6.1 Problème à résoudre 13
6.2 Conditions aux limites 14
6.3 Méthode de résolution 15
7 Formulation du problème thermique 16
7.1 Équation de la chaleur 16
7.2 Problème à résoudre 17
7.3 Conditions aux limites 18

Ahmed ROUABHI (MINES ParisTech) MMC- (5) - Thermoélasticité linéarisée Année 2022/2023 2/19

125/143
1. Constatations théoriques, empiriques
Première constatation : dans les équations de bilan, les opérateurs différentiels
(gradient, divergence...) sont par rapport à la configuration actuelle qui est elle
même une inconnue. ⇒ La résolution des problèmes d’évolution des structures
nécessite donc, par nature, une approche incrémentale.

Deuxième constatation : dans la plupart des situations pratiques, les structures

solides ne subissent que des petites perturbations par rapport à un état initial
d’équilibre. ⇒ partant de la configuration de référence, la résolution en une seule
étape est suffisante.

Les petites perturbations regroupent deux catégories, généralement indépendantes :

les petits déplacements ; Lorsque ces deux catégories sont justifiées, on

parle alors de l’hypothèse des petites per-
les petites transformations.
turbations : HPP.

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2. Hypothèse des petites perturbations

#— quelconque (de l’espace vectoriel ou de l’espace produit tensoriel) à n compo-
Pour un vecteur v
santes, on a :

p
max |v1|, · · · , |vn| = |vI | ≤ · · · + (vI )2 + · · ·
#—k est très petit devant 1, il en est de même de toutes les composantes de v
Par conséquent, si k v #—.

Soit à l’instant t une grandeur φ définie sur Ω : φ( x, #— = x

#— t), x #— + u.
0
#—

Hypothèse des petits déplacements ⇒ k uk #— /L  1, où L est une longueur ca-

ractéristique de la structure ⇒ on peut donc confondre configuration de référence
et configuration actuelle pour représenter une grandeur :
#— t) = φ( x
φ( x, #— + u,#— t) ' φ( x
#— , t)
0 0

Le tenseur gradient de la transformation F = 1 + ∇0 u.

#—
#—
Hypothèse des petites transformations ⇒ ∇0 u  1.

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126/143
2. Hypothèse des petites perturbations
2.1. Hypothèse des petites transformations
#— = 1 #— T
+ 1 ∇ u
#— + (∇ u) #— − (∇ u) #— T

∇0 u∇0 u 0 0 0
|2 {z } |2 {z }
ε ω
Petites transformations ⇒ petites déformations + petites rotations.
#—
∇0 u  1 ⇒ ε  1, ω  1

ε : tenseur des déformations infinitésimales.

ω : tenseur des rotations infinitésimales.

Remarques :

On peut avoir l’hypothèse des petites déformations ε  1 sans exclure les
grandes rotations (l’exemple des corps élancés).
En général, pour les structures tridimensionnelles, si les déformations sont petites
les rotations le sont aussi.
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2. Hypothèse des petites perturbations

2.2. Conditions de compatibilité
#— défini en
Étant donné un champ de tenseurs du second ordre symétriques ε( x)
#— ∈ Ω, à quelles conditions ce champ est-il un champ de défor-
chaque point x
mation du milieu continu, autrement dit, existe-t-il un champ de déplacement
#— dont il dérive au sens de la formule : ε = 1 ∇ u
#— x)
u( #— T
?
#— + (∇ u)
2
Ce problème n’a de solution que si et seulement si le champ ε satisfait certaines
conditions appelées conditions de compatibilité.
Conditions de compatibilité
Un champ symétrique ε est compatible ssi il vérfie :
#— h #—
T i
∇∧ ∇∧ε =0

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127/143
3. Conséquences de l’hypothèse des petites transformations
Conséquence sur F Conséquence sur ∆
En écrivant que F = 1 + ε + ω,
#— = 1 + ε + ω ' 1
F = 1 + ∇0 u et en ne gardant que les termes
d’ordre 1 en ε et ω, il vient :
 #— #— #—
F u, F v , F w 1

J = det(F ) =  #— #— #— ∆= FTF − 1 ' ε
u, v , w 2

En écrivant que F = 1 + ε + ω, en ·
L = F F −1
développant l’expression du déterminant et
·

en ne gardant que les termes du premier ' F 1 −ε−ω
ordre, on obtient :
·
#— #— ' F = ε· + ω
·
J ' 1 + trε + trω = 1 + trε = 1 + ∇0· u 


ρ0  D = LS = ε·
Comme J = , nous avons : ⇒
ρ 


 W = LA = ω·
ρ ' ρ0 1 − trε ' ρ0
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3. Conséquences de l’hypothèse des petites transformations

Conséquences sur les lois d’état
· on obtient :
En remplaçant D par ε,

#— #—
ρu· + ∇· ψ = r + σ ε·
··

#— #—
ρs· + ∇·( ψ/T ) = (r + $)/T
· · #— #—
Avec $ = −ρf − ρsT + σ ε· − ( ψ·∇T )/T ≥ 0
··

⇓
Lois d’état

f = u − T s = f (ε, T ), σ = ρ∂εf, s = −∂T f

Et les lois de la

thermoélasticité s’écrivent :
 σ· =H (ε· − αT· )
∼
· · ·
 ρT s=ρC εT + T H α ε· = ρCσ T + T α σ·
··

··

∼
Avec Cσ = Cε + T α H α/ρ
··

∼
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128/143
4. Lois thermoélastiques linéaires
Pour H , α et Cσ constants, l’intégration entre la configuration de référence et la
∼
configuration actuelle donne :



 σ=σ 0 +H ε − (T − T 0 )α
 ∼ !
T 1
Cσ 1
 s =s 0 +C ln + α σ − σ 0 ' s 0 + T + α σ

··

··

 σ
T0 ρ T0 ρ

La relation σ(ε) peut être inversée : ε = H −1(σ − σ 0) + (T − T0)α

∼
| {z } | {zth }
ε e ε
σ 0, T0 : contrainte et température de référence (T = T0 et ε = 0).
s0 : constante arbitraire.
 
Hypothèse des petites variations de température : T −T0/T0  1.
Les déformations engendrées par la variation de température doivent être du même ordre de
grandeur que celles engendrées par les contraintes (la déformation totale ε doit rester petite).
εe : tenseur des déformations élastiques
εth : tenseur des déformations thermiques
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5. Lois thermoélastiques linéaires et isotropes

5.1. Coefficients thermoélastiques
Les tenseurs α et H sont sous la forme :
∼
α = α1, H = 2µJ + 3κK
∼ ∼ ∼
α : coefficient de dilatation thermique linéique (trα = 3α).
µ, κ : modules de cisaillement et de compressibilité.

Le tenseur H est défini positif :

∼

2
H s s = 2µs0 s0 + κ trs > 0 ∀s 6= 0
··

··

∼
⇒ µ > 0, κ > 0

1 1
H H −1 = I = J + K ⇒ H −1 = J+ K
∼∼ ∼ ∼ ∼ ∼ 2µ∼ 3κ ∼

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5. Lois thermoélastiques linéaires et isotropes

H = 2µJ + 3κK
∼ ∼ ∼
En remplaçant J par I − K et en posant 3λ = 3κ − 2µ, il vient :
∼ ∼ ∼
H = 2µI + 3λK
∼ ∼ ∼
µ, λ : coefficients de Lamé
1 1 1  λ 
H =
−1
J+ K= I −3 K
∼ 2µ∼ 3κ ∼ 2µ ∼ 3κ ∼
1 ζ λ ν ζ ν
En posant = , = ⇒ H −1 = I − 3 K
2µ E 3κ ζ ∼ E∼ E∼
Pour un état de contrainte uni-axial de la forme σ = σ n⊗
#— n,
#— on a :

#— = H −1σ n⊗
#— n
ε n⊗ #— = ζ − ν σ := σ ⇒ ζ = 1 + ν
#— n
··

··

∼ E E

1+ν ν
H −1 = I −3 K
∼ E ∼ E∼
E, ν : module d’Young et coefficient de Poisson.
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5. Lois thermoélastiques linéaires et isotropes

1+ν
ν

ε= σ − σ 0 − tr σ − σ 0 1 + α(T − T0)1
E E
E 1
µ > 0 et κ = > 0 ⇒ E > 0, −1 < ν <
3(1 − 2ν) 2
Nous avons les relations suivantes :
νE E 3λ + 2µ
λ= , µ= , κ=
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν) 3
3λ + 2µ λ
E=µ , ν=
λ+µ 2(λ + µ)
3λ + 2µ λ + 2µ
1+ν = , 1−ν = , ...
2(λ + µ) 2(λ + µ)

σ = σ 0 + 2µε + λtrε1 − 3κα(T − T0)1

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5. Lois thermoélastiques linéaires et isotropes
5.2. Dimensions et ordres de grandeur
ρ s’exprime en kg·m−3.
E, λ, µ et κ s’expriment en Pa (MPa, GPa).
ν est sans dimension.
α s’exprime en K−1.
Cε et Cσ s’expriment J·kg−1K−1.
Λ s’exprime en W·m−1·K−1 (Λ = Λ1).

Matériau ρ (kg·m−3) E (GPa) ν α (×10−6K−1) Cε (J·kg−1·K−1) Λ (W·m−1·K−1)

Diamant 3500 1000 0.2 1.2 500 70
Acier 7800 200 0.28 14 500 60
Aluminium 2700 70 0.33 23 900 237
Béton 2500 20 à 50 0.2 10 900 2
Marbre 2800 20 à 80 0.25 6 900 3
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6. Formulation du problème mécanique

6.1. Problème à résoudre
Avec l’hypothèse des petites perturbations (HPP), le problème mécanique à résoudre consiste à
#— x,
trouver les champs u( #— t)
, définis sur la configuration initiale, qui vérifient :
#— t), σ( x,



 1 #— T


 ε = ∇ #— + (∇ u)
u ∀x#— ∈ Ω, ∀t ≥ t
0 compatibilité


 2



ρ∂t2 u#— = ∇·#—


 σ + ρ #— g ∀x#— ∈ Ω, ∀t ≥ t
0 équilibre



σ = σ 0 +H ε−(T −T0)H α ∀ x #— ∈ Ω, ∀t ≥ t
0 loi de comportement

 ∼ ∼

 #— t ) = u #— ( x)

 #— x,
u( 0 0
#—
#— ∈ Ω, ∀t = t

 ∀x 0 conditions initiales


 ∂t u( x, t0) = v 0( x)
#— #— #— #—





 + conditions aux limites sur la frontière ∂Ω

Le champ de température est supposé connu.

#— coïncide avec x
L’argument x #— .
0

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131/143
6. Formulation du problème mécanique
6.2. Conditions aux limites
Les sollicitations imposées au corps Ω étudié sont volumiques sur Ω
g ) et surfaciques sur la frontière ∂Ω.
(le champ #—

Conditions aux limites sur la frontière

En chaque point de la frontière, trois composantes sont données parmi l’ensemble
#—
des composantes du vecteur déplacement u #— et du vecteur contrainte T = σ n.
#—
Ces trois composantes doivent correspondre à trois directions orthogonales entre
elles.

∂Ω = ∂Ωu ∪ ∂Ωσ , ∂Ωu ∩ ∂Ωσ = ∅

Conditions aux limites en déplacement : ∀ x#— ∈ ∂ Ω, ∀t ≥ t
u 0
#— t) = u
#— x,
u( #— ( x,
#— t)
D
#— ∈ ∂ Ω, ∀t ≥ t
Conditions aux limites en contraintes : ∀ x σ 0
#— t) n(
σ( x, #— = σ
#— x) #— ( x,
#— t)
D

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6. Formulation du problème mécanique

6.3. Méthode de résolution
Classiquement, il existe deux méthodes de résolution :
1 Méthode des contraintes. Cela consiste à prendre le champ de contrainte σ
comme inconnue principale :
le champ ε est calculé par la loi de comportement ;
#— est calculé par intégration de ε. Cette intégration
le champ de déplacement u
est possible si celui-ci satisfait les conditions de compatibilité.

2 Méthode des déplacements. Cela consiste à prendre le champ de déplacement

#— comme inconnue principale :
u
#— ;
le champ ε est calculé par dérivation de u

le champ σ est calculé par la loi de comportement.

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132/143
7. Formulation du problème thermique
7.1.

Équation de la chaleur

ρCεT· − ∇·
 #— #—

Λ∇T = r−T H α ε·

··
∼ avec Cσ = Cε + T α H α/ρ

··

∼
ρCσ T· − ∇· Λ∇T = r−T α σ·
 #— #—

··
Considérons un matériau isotrope α = α1 et H = 2µJ +3κK , avec :
∼ ∼ ∼
#— #—
évolution adiabatique ( ψ = 0 , r = 0) ;
état de contrainte hydrostatique σ = −p1.
ρ = 7800 kg·m−3
· 3α κ = 150 GPa
ρCσ T /T = 3αp· ⇒ ∆T /T0 ' ∆p
ρCσ α = 14·10−6K −1
Cσ = Cε + 9T κα2/ρ Cε = 500 J·kg−1·K−1
∆p = 1 MPa.
(Cσ − Cε)/Cε ≈ 0.00006 T , ∆T /T0 ≈ 10−11

Le problème thermique peut être résolu indépendamment du problème mécanique

avec Cσ = Cε = Cp (même notation que les fluides).
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7. Formulation du problème thermique

7.2. Problème à résoudre

Avec l’hypothèse des petites perturbations (HPP), le problème thermique à résoudre consiste à
trouver le champ T ( x,

#— t), définis sur la configuration initiale, qui vérifient :

 #— #—


 ρC p ∂t T = − ∇· ψ + r ∀x
#— ∈ Ω, ∀t ≥ t
0 équation de la chaleur





ψ#—
= −Λ∇T
#— #— ∈ Ω, ∀t ≥ t
∀x loi de comportement
0





 T ( x,
#— t) = T ( x)
0
#— #— ∈ Ω, ∀t = t
∀x 0 condition initiale





 + conditions aux limites sur la frontière ∂Ω

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7. Formulation du problème thermique
7.3. Conditions aux limites
Les sollicitations imposées au corps Ω étudié sont volumiques sur Ω
(le champ r) et surfaciques sur la frontière ∂Ω.
∂Ω = ∂ΩT ∪ ∂Ωψ , ∂ΩT ∩ ∂Ωψ = ∅
Conditions aux limites en température : ∀ x#— ∈ ∂ Ω, ∀t ≥ t
T 0
T ( x, t) = T ( x, t)
#— #—
D
#— ∈ ∂ Ω, ∀t ≥ t
Conditions aux limites en flux : ∀ x ψ 0
#— #— #— = ψ ( x,
#— x) #— t)
− ψ( x, t)· n( D
#— #—
− ψ( x, #— = H T − T ( x,
#— x)
t)· n( #— t)
loi de Newton
c f
#— #—
− ψ( x, #— x)
t)· n( #— t)
T −T ( x,
#— = H T ( x, #— t)
loi de Stefan
r ∞

3 2

#— #—
Hr (T ) = hr T∞ + T∞ T + T∞T 2 + T 3 ⇒ − ψ· n 4
= hr (T∞ − T 4)
#— #—
− ψ( x, #— = ψ ( x,
#— x)
t)· n( #— t) + H( x,
#— t) T ( x, #— t)

#— t) − T ( x,
D Ext

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MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercices

Exercice 1 : transformation infinitésimale rigidifiante

Un mouvement de corps rigide est défini par : #— x = R(t) #—
x0 + #—
c (t), où #—
c (t) est
le vecteur translation et R(t) est le tenseur rotation.
1) Montrer que le déplacement #— u est de la forme :
 
u ( #—
#— x0 , t) = R(t) − 1 #—
x0 + #—
c (t)
2) Déterminer le tenseur gradient du déplacement ∇0 #— u et montrer, dans le
contexte des petites transformations, que :
  
RT − 1 R − 1 = 0
3) Déterminer le tenseur de déformation infinitésimale  et en déduire que les
champs de déplacement rigidifiants sont de la forme :
#— # —
u ( #—
#— x0 , t) = #— x0 , W  1
c (t) + W (t)∧ #—
4) Supposons une transformation homogène et infinitésimale de tenseur de dé-
formation (t). Montrer que le champ de déplacement associé à (t) est de la
forme : #—
u ( #—
#— x0 , t) = (t) #—
x0 + #—
c (t) + W (t)∧ #—
x0

Exercice 2 : conditions de compatibilité

Pour résoudre analytiquement certains problèmes avec l’hypothèse des petites
perturbations, il est parfois utile de les reformuler en cherchant le champ de
déformation ( #—
x ) avant celui de déplacement #— u ( #—
x ). Le problème qui consiste
1  
u ( #—
à trouver le champ vectoriel #— x ) tel que  = ∇ #— u + (∇ #—
u )T n’a de solution
2 #— 
#— T 
que sous réserve que  satisfasse les conditions : ∇∧ ∇∧  = 0 . Montrer que
ces conditions de compatibilité sont équivalentes aux conditions suivantes :
∂ 2 ij ∂ 2 kl ∂ 2 ik ∂ 2 jl
+ = +
∂xk ∂xl ∂xi ∂xj ∂xj ∂xl ∂xi ∂xk
(i, j, k, l) ∈ {(1, 1, 2, 2), (2, 2, 3, 3), (3, 3, 1, 1), (1, 1, 2, 3), (2, 2, 3, 1), (3, 3, 1, 2)}
avec ij les 6 composantes indépendantes de la matrice de  dans une base or-
thonormée.
1/6
135/143
 MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercice 3 : équilibre statique, équation de Navier, équation de Beltrami

1) Montrer que dans le cas d’un équilibre statique isotherme d’un corps solide
Ω homogène, isotrope, de masse volumique constante et initialement dans
un état non contraint, le système d’équations du problème thermoélastique
linéaire est sous la forme :

#—
 ∇· σ + ρ g = 0


 #— #—




x ∈ Ω  σ = 2µ + λ(tr)1
∀ #—


 1  #— 
= + (∇ )

 #— T
  ∇ u u
2


2) Monter que le champ de déplacement #— u ( #—

x ) est solution de l’équation aux
dérivées partielles d’ordre 2 suivante :
#— #— #—
(λ + µ)∇(∇· #— u ) + µ∆ #— u + ρ #—
g =0
#—

Cette équation est dite de Navier.

3) En appliquant l’opérateur divergence à l’équation de Navier, montrer que :
1−ν #—
∆(trσ ) + ρ∇· #—
g =0
1+ν
4) Monter que le champ de contrainte σ ( #— x ) est solution de l’équation aux dé-
rivées partielles d’ordre 2 suivante :
1  #—  ν #—  
∆σ + ∇ ∇(trσ ) + g )1 + ρ ∇ #—
ρ(∇· #— g )T = 0
g + (∇ #—
1+ν 1−ν
Cette équation est dite de Beltrami.
Indication : partir de l’équation de compatibilité de l’exercice 1 en l’exprimant
sous la forme compacte ij,kl + kl,ij − ik,jl − jl,ik = 0, avec i = j et (k, l)
quelconques. La notation φ,i = ∂φ/∂xi est conseillée afin d’alléger l’écriture.

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 MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercice 4 : traction/compression d’une barre cylindrique

On considère une barre cylindrique ho- #—
e2
#— `0
mogène parallèle à e 1 , de section droite
Σ, et de longueur `0 . On désigne par Σ0 Σ
#—
x
0 Σ Σ`
et Σ`0 les deux sections aux extrémités.
0
#—
e1

Les directions des axes #— e 1 et #—

e 2 sont
quelconques dans le plan de Σ0 .
#—
e3 `0 + δ

Le matériau constituant la barre est élastique linéaire isotrope, de module d’Young

E et de coefficient de Poisson ν. On néglige les forces volumiques à distance et
d’inertie, et on part d’un état initial non contraint.
On désigne par #— u le déplacement d’un point #— x de la section droite Σ.
Les données du problème sont :
#— #—
surface latérale libre de contraintes : T = 0 ;
#— #—
à l’extrémité Σ0 : #— e 1 = 0, T · #—
u · #— e 2 = 0, T · #—e3 = 0 ;
#— #— #— #—
à l’extrémité Σ`0 : u · e 1 = δ, T · e 2 = 0, T · e 3 = 0, où δ est une donnée.
#— #—

1) Montrer qu’un champ de contrainte de la forme σ = σ #— e 1 ⊗ #—

e 1 satisfait les
équations de l’équilibre statique et les conditions aux limites. Le paramètre
σ, indépendant de la position #— x , sera déterminé en fonction des données du
problème.
2) Déterminer le champ de déformation  et donner une interprétation physique
au module de Young et au coefficient de Poisson.
3) Montrer que le champ de déplacement #— u peut s’écrire sous la forme :
σ σ  #—
u = x1 #—
#— e 1 − ν x2 #— e 2 + x3 #—e 3 + #— c + W ∧ #— x
E E
#—
où #—c et W sont respectivement les vecteurs translation et rotation d’un dé-
placement rigidifiant arbitraire dans l’hypothèse des petites perturbations.
4) Trouver la valeur du paramètre σ et vérifier que le champ de déplacement
est déterminé à une translation parallèle à ( #— e 3 ) et une rotation autour de
e 2 , #—
#—
e 1 près. Déterminer les conditions nécessaires pour la validité du contexte
infinitésimal.
5) Soient V et A respectivement le volume de la barre et l’aire de la section
droite Σ. Montrer que :
A − A0 δ V − V0 δ
= −2ν , = (1 − 2ν)
A0 `0 V0 `0
où V0 et A0 désignent respectivement le volume et l’aire initiaux. Le coeffi-
cient de Poisson vérifie généralement 0 ≤ δ < 1/2, interpréter les variations
de volume et de surface.
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 MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercice 5 : sphère creuse sous pression

On considère une enveloppe sphérique homo-

gène de rayon intérieur et extérieur respec-
tivement a et b. Le matériau constituant la a
sphère est élastique linéaire isotrope, de module pa pb

d’Young E et de coefficient de Poisson ν. Les b

surfaces r = a et r = b sont soumises à des #—
eθ #—
er
pressions uniformes respectivement pa et pb .

On néglige les forces volumiques à distance et d’inertie, et on part d’un état ini-
tial non contraint.
1) Étudier les conditions de symétrie du problème (structure, géométrie, char-
gement, matériau) et justifier le choix des coordonnées sphériques. En dé-
duire que le déplacement est de la forme #— u = u(r) #—
e r dans un système de
coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) dont l’origine est le centre de l’enveloppe.
2) Définir les conditions de chargement en tout point de la frontière.
3) Déterminer le gradient de #—u et en déduire les expressions des champs de
déformation  et de contrainte σ . Voir l’annexe pour le calcul des opérateurs
différentiels en coordonnées sphériques.
4) Montrer que la fonction u(r) vérifie l’équation différentielle suivante :
2 2
u00 + u0 − 2 u = 0
r r
5) Résoudre l’équation différentielle et déterminer l’expression du champ de
contrainte sous la forme :
! !
2C2 #— #— C2  #— #— #— #— 
σ = C1 − e r ⊗ e r + C1 + 3 e θ ⊗ e θ + e ϕ ⊗ e ϕ
r3 r
Déterminer les deux constantes C1 et C2 .
6) Coque mince. On désigne par e l’épaisseur de l’enveloppe et par R = (a+b)/2
son rayon moyen. En supposant que e/R  1, analyser les composantes de
σ et trouver la contrainte prépondérante.
7) Cavité sphérique dans un milieu infini. Étudier le cas d’une cavité sphérique
de rayon a soumise à une pression interne pa .
8) Sphère pleine. Étudier le cas d’une sphère pleine de rayon b soumise à une
pression externe pb .

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 MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercice 6 : cavité cylindrique dans un milieu infini

On considère une cavité cylindrique de rayon a
et d’axe #—e z , dans un milieu homogène et infini.
Le matériau constituant le milieu est élastique
linéaire isotrope, de module d’Young E et de co-
efficient de Poisson ν. La surface r = a est sou- a
mise à une pression uniforme p. On néglige les p p∞

forces volumiques à distance et d’inertie, et on

part d’un état initial sous contraintes uniformes #—
eθ #—
er
et sphériques σ 0 = −p∞1 , où p∞ est la pression
à l’infini. On suppose que l’hypothèse des pe-
tites perturbations est vérifiée.
1) En admettant que la cavité est infinie dans la direction de son axe #—
e z , étudier
les conditions de symétrie du problème (structure, géométrie, chargement,
matériau) et justifier le choix des coordonnées cylindriques. En déduire que
le déplacement est de la forme #— u = u(r) #—
e r dans un système de coordonnées
cylindriques (r, θ, z) d’axe #—
ez .
2) Définir les conditions de chargement en tout point de la frontière.
3) Déterminer le gradient de #— u et en déduire les expressions des champs de
déformation  et de contrainte σ . Voir l’annexe pour le calcul des opérateurs
différentiels en coordonnées cylindriques.
4) Montrer que la fonction u(r) vérifie l’équation différentielle suivante :
1 1
u00 + u0 − 2 u = 0
r r
5) Résoudre l’équation différentielle et déterminer l’expression du champ de
contrainte sous la forme :
! !
C2 #— #— C2 #— #—
σ = C1 − r ⊗ e r + C1 + θ ⊗ e θ + (2νC1 − (1 − 2ν)p∞ ) e z ⊗ e z
e e #— #—
r2 r2
Déterminer les deux constantes C1 et C2 .
6) Déterminer la variation relative du rayon de la cavité et commenter le résultat
en fonction du signe de p∞ − p.
7) Supposons que le matériau constitutif obéit à un critère, délimitant son do-
maine d’élasticité, de type Mohr-Coulomb f (σ ) = K max(σ i )−min(σ i )−Rc ,
i i
où les σ i sont les contraintes principales de σ . Pour p < p∞ , déterminer la
condition sur p permettant au milieu de rester à l’intérieur du domaine élas-
tique : f (σ ) ≤ 0.

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 MMC - (5) - Thermoélasticité linéarisée

Exercice 7 : température du sous-sol

On se propose de déterminer la température du sous-sol à partir de la connais-
sance de la température de l’air Ta , que nous approchons par une fonction pé-
riodique du temps sous la forme :
2πt 1 1
!
Ta (t) = Aa + Ba cos , Aa = (Tmax + Tmin ), Ba = (Tmax − Tmin )
τ 2 2
où τ est la période considérée dans laquelle la température de l’air varie entre
une valeur maximale Tmax et une valeur minimale Tmin .
1) Justifier les hypothèses permettant de ramener l’équation de la chaleur dans
le sous-sol à celle qui consiste à trouver la température T (z ≤ 0, t) telle que :
∂ 2T ∂T
Λ = ρC p
∂z 2 ∂t
2) Soit l’expression suivante de la température T :
! !
z 2π(t − ts ) z
T (z, t) = As + Bs exp cos +
D τ D
Déterminer la constante D pour que cette expression soit solution de l’équa-
tion aux dérivées partielles précédente. Les constantes As , Bs et ts seront
déterminées en fonction des données du problème.
3) Discuter les hypothèses permettant de considérer les conditions aux limites
suivantes :
Λ∂z T (z = 0, t) = Hc (Ta (t) − T (0, t)), Λ∂z T (z = −∞, t) = 0
4) Les constantes As , Bs et ts sont données par :
2πts 1
! !
τ HD
As = Aa , Bs = kBa sin , ts = arctan , avec k =
τ 2π 1+k Λ
Expliquer brièvement comment ces constantes ont pu être identifiées.

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140/143
Annexe - Opérateurs différentiels en coordonnées usuels

#—  
Coordonnées cartésiennes, base B = #—e x , #—
e y , #—
ez
x = x #—
#— e + y #—
e + z #—
ex y z

U ( #—
x ) = U (x, y, z)
#— ∂U #— ∂U #— ∂U #—
∇U = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
∂ 2U ∂ 2U ∂ 2U
∆U = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

#—
U ( #—
x ) = Ux (x, y, z) #—
e x + Uy (x, y, z) #—
e y + Uz (x, y, z) #—
ez
 
 ∂Ux ∂Ux ∂Ux 
 
 ∂x ∂y ∂z 

 
#— 
 ∂Uy ∂Uy ∂Uy 
∇U #— = 
 
B  ∂x ∂y ∂z 

 
 ∂Uz ∂Uz ∂Uz 

∂x ∂y ∂z B #—

#— #— ∂Ux ∂Uy ∂Uz

∇·U = + +
∂x ∂y ∂z
#— #—      
∆U = ∆Ux #—
e x + ∆Uy #—
e y + ∆Uz #—
ez

U ( #—
x ) = Uij (x, y, z) #— e j , i, j = x, y, z
e i ⊗ #—
 
#— ∂Uxx ∂Uxy ∂Uxz  #—
∇· U =  + + ex+
∂x ∂y ∂z
 
∂U ∂U ∂U
+ + e +
yx yy yz #—

y
∂x ∂y ∂z
 
∂U ∂U ∂U
+ +
zx zy zz #—
 e
z
∂x ∂y ∂z

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141/143
 #—  
Ccoordonnées cylindriques, base B = #—
e r , #—
e θ , #—
ez
x = #—
#— x (r, θ, z) = r #—
e r (θ) + z #—
ez
d #—
er
e r (θ) = cos θ #—
#— e x + sin θ #— eθ =
e y , #—
dθ

U ( #—
x ) = U (r, θ, z)
#— ∂U #— 1 ∂U #— ∂U #—
∇U = er + eθ + ez
∂r r ∂θ ∂z
1 ∂ ∂U 1 ∂ 2U ∂ 2U
!
∆U = r + +
r ∂r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 2

#—
U ( #—
x ) = Ur (r, θ, z) #—
e r + Uθ (r, θ, z) #—
e θ + Uz (r, θ, z) #—
ez
 
 ∂Ur 1 ∂Ur Uθ ∂Ur 

 ∂r
− 


r ∂θ r ∂z 
1 ∂Uθ Ur ∂Uθ 
 
 ∂U
=
#— 
+
θ
∇U #—  
B  ∂r

r ∂θ r ∂z 

 ∂U
 z 1 ∂Uz ∂Uz 
#—
∂r r ∂θ ∂z B
#— #— 1 ∂   1 ∂Uθ ∂Uz
∇·U = rUr + +
r ∂r r ∂θ ∂z
! !
#— #— 2 ∂U U 2 ∂U U  
∆U = ∆Ur − 2 θ − 2r #— e θ + ∆Uz #—
e r + ∆Uθ + 2 r − 2θ #— ez
r ∂θ r r ∂θ r

U ( #—
x ) = Uij (r, θ, z) #— e j , i, j = r, θ, z
e i ⊗ #—
 
#— ∂Urr 1 ∂Urθ ∂Urz Urr − Uθθ  #—
∇· U =  + + + er +
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂U 1 ∂U ∂U U rθ + Uθr #—
+ + + e +
θr θθ θz

θ
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂U 1 ∂U ∂U U
+ + +
zr zθ zz zr #—
 e
z
∂r r ∂θ ∂z r

2/3
142/143
 Annexe - Opérateurs différentiels en coordonnées usuels

#—  
Coordonnées sphériques, base B = #—
e r , #—
e θ , #—
eϕ
x = #—
#— x (r, θ, ϕ) = r #—
e r (θ, ϕ)
  ∂ #—
e r #— 1 ∂ #—
er
e r (θ, ϕ) = sin θ cos ϕ #—
#— e y + cos θ #—
e x + sin ϕ #— eθ =
e z , #— , eϕ =
∂θ sin θ ∂ϕ

U ( #—
x ) = U (r, θ, ϕ)
#— ∂U #— 1 ∂U #— 1 ∂U #—
∇U = er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
∂ 2 U 2 ∂U 1 ∂ 2 U cotan θ ∂U 1 ∂ 2U
∆U = + + 2 2 + +
∂r2 r ∂r r ∂θ r2 ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2

#—
U ( #—
x ) = Ur (r, θ, ϕ) #—
e r + Uθ (r, θ, ϕ) #—
e θ + Uϕ (r, θ, ϕ) #—
eϕ
 
 ∂Ur 1 ∂Ur Uθ 1 ∂Ur Uϕ 
 − − 
 ∂r


r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r 


1 ∂Uθ Ur 1 ∂Uθ Uϕ cotan θ 

#— 
 ∂Uθ
∇U #— =  + −
r sin θ ∂ϕ
B  
 ∂r r ∂θ r r 
 
1 ∂Uϕ 1 ∂Uϕ Ur Uθ cotan θ 
 
 ∂Uϕ

+ +
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r #—
B
#— #— ∂Ur 1 ∂Uθ 1 ∂Uϕ 2Ur + Uθ cotan θ
∇·U = + + +
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
   

#— #— 2 2  ∂ Uθ sin θ ∂Uϕ 
∆U = ∆Ur

−
Ur − 2 +  er +
#—

r 2 r sin θ ∂θ ∂ϕ 
 
2 ∂Ur 2  Uθ ∂U
∆Uθ +  eθ +
 ϕ  #—
− + cos θ

r2 ∂θ r2 sin θ 2
2
∂ϕ 
 
2 ∂Ur 2 ∂U U e
∆Uϕ + 2 + 2 2 cos θ θ − ϕ  #—

r sin θ ∂ϕ r sin θ
ϕ
∂ϕ 2

U ( #—
x ) = Uij (r, θ, ϕ) #— e j , i, j = r, θ, ϕ
e i ⊗ #—
 
#— ∂Urr 1 ∂Urθ 1 ∂Urϕ 2Urr − Uθθ − Uϕϕ + Urθ cotan θ  #—
∇· U =  + + + er +
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂U 1 ∂U 1 ∂U (U θθ − Uϕϕ ) cotan θ + 2Uθr + Urθ #—
+ + + e +
θr θθ θϕ

r sin θ ∂ϕ
θ
∂r r ∂θ r
 
∂U 1 ∂U 1 ∂U 2U + U + (U + U ) cotan θ
+ + +
ϕr ϕθ ϕϕ ϕr rϕ ϕθ θϕ
  #—
eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
3/3
143/143