Leçon 5 33

Leçon n°5 : Approximation gyroscopique. Effets dans les domaines

macroscopique et microscopique. (1er CU)

Introduction
1. Approximation gyroscopique
1.1. Généralités
1.2. Approximation gyroscopique
1.3. Gyroscope déséquilibré
1.4. Gyroscope équilibré
2. Effets macroscopiques
*2.1. Précession des équinoxes
2.2. Compas gyroscopique ou gyrocompas
3. Effets microscopiques
3.1. Précession d’un moment magnétique
3.2. Résonance magnétique
Conclusion

Introduction

L’étude du mouvement d’un gyroscope est un problème formel de mécanique. Pour en simplifier la
mise en équation nous allons faire une approximation : l’approximation gyroscopique. Elle nous
permettra néanmoins de mettre en évidence les propriétés essentielles du gyroscope.
Pour y parvenir nous utiliserons principalement, le théorème du moment cinétique (TMC), appliqué à
un solide S en rotation.
Nous donnerons ensuite plusieurs exemples de systèmes physiques dans lesquels se manifeste l’effet
gyroscopique.

1. Approximation gyroscopique

1.1. Généralités
Un gyroscope est un solide de révolution S, mobile
autour d’un point fixe O. Dans notre exemple, S est z z’
constitué d’un volant, d’une tige et d’un contrepoids.
Le volant peut être mis en rotation autour de l’axe θ φ
Oz’ et le contrepoids permet d’équilibrer le gyroscope
en plaçant le centre de masse C du solide S, au point S
C
O.
O
Le solide S a donc trois degrés de liberté
représentés par les angles d’Euler ; ψ l’angle de
précession, θ l’angle de mutation et φ l’angle de
w
rotation propre. La liaison est sphérique.
Pratiquement, on la réalise par une liaison Cardan en ψ y
combinant trois liaisons pivots ou par une liaison
rotule.

Dans le référentiel terrestre R = O x y z supposé u

x ψ
galiléen, la vitesse de rotation du volant est :

Ω = ψ
e z + θ
e w + φ
e z ' .
34 leçon 5

Dans la suite, nous identifions le solide S avec son volant, leurs moments d’inertie étant pratiquement
égaux.

1.2. Approximation gyroscopique

Dans le référentiel galiléen R = O x y z , on étudie le mouvement de S autour du point fixe O, lorsque
sa vitesse de rotation φ
autour de son axe de révolution O z' est très grande par rapport aux autres
vitesses de rotation ψ
et θ
. Ceci se traduit par ; φ
∩ ψ

et φ
∩ θ
.
L’approximation gyroscopique s’écrit alors :

Ω ≈ φ
e z ' = Ω e z ' .

D’autre part, S possède une symétrie de révolution. Appelons R ' = O x ' y ' z ' le référentiel lié au solide.
Les trois axes orthonormés de R ' , sont des axes principaux d’inertie. Dans R ' , la matrice d’inertie de
S en O est donc diagonale et s’écrit :

IO x ' 0 0 
 
[I]O =  0 IO y ' 0 .
 
 0 0 IO z ' 

La relation vectorielle σO = [I]O Ω donnant l’expression du moment cinétique de S, prend la forme

scalaire, suivant l’axe O z' :

σO ≈ IO z ' Ω .

1.3. Gyroscope déséquilibré

Expérience

Le contrepoids du gyroscope est réglé de façon à ce que le centre de masse C ne soit pas confondu
avec O. Lorsque le volant est en rotation à la vitesse φ
autour de l’axe Oz’, on observe un mouvement
de précession du solide S, à la vitesse ω = ψ
, autour de l’axe vertical Oz. La mesure de cette vitesse
avec un chronomètre permet de vérifier l’approximation φ
∩ ψ
.
Ce mouvement de précession s’accompagne d’un mouvement de mutation, c’est à dire de petites
variations de l’angle θ . Pour éliminer la mutation, on empêche θ de varier tout en accompagnant le
gyroscope dans son mouvement de précession. Ceci implique φ
∩ θ
, et l’approximation
gyroscopique est vérifiée.
On peut également utiliser une toupie. Le point fixe 0 est alors le
point de contact entre la toupie et son support. La mesure de z’
ω = ψ
est néanmoins plus difficile. z

Interprétons cette expérience dans l’approximation gyroscopique, C φ

R θ
sur le modèle d’une toupie (le même raisonnement s’applique au
gyroscope utilisé précédemment).
y
O
Considérons une toupie conique de masse m, de centre de masse mg
C, posée sur sa pointe. Elle est soumise à son poids et à la
réaction du support sur la pointe au point O. Le moment de la x ψ u
réaction en O est nul et dans R, le TMC s’écrit :

 dσ O  mga
 dt  = MO = OC ∧ m g = σ e z ∧ σO ,
 R O

où a = OC , car le moment cinétique σO est parallèle au vecteur OC. Projetons cette équation sur
σO et e z . Il vient d’après les propriétés du produit mixte :
Leçon 5 35

 dσ   dσ2 
σO ⋅  O  =  O  = 0 ⇒ σO = Cte ,
 dt  R  dt  R

et
 dσ   dσO z 
ez ⋅  O  =   =0 ⇒ σO z = Cte .
 dt  R  dt  R

Ainsi, le moment cinétique σO décrit un cône d’axe Oz, d’angle au sommet constant. La toupie
précessionne autour de l’axe Oz.
Appliquons la relation de dérivation d’un vecteur dans un référentiel mobile. La dérivée du moment
cinétique σO dans le référentiel terrestre R, supposé galiléen, s’écrit :

 dσ O   dσ O 
 dt  =  dt  + ω ∧ σO .
 R   R'

Dans R’, avec l’approximation gyroscopique, le moment cinétique σO = IO z ' Ω e z ' est constant (en
supposant Ω = Cte ). Sa dérivée est nulle et donc :

 dσ O  mga
 dt  = ω ∧ σO = σ e z ∧ σO .
 R O

On déduit la vitesse de précession :

mga
ω= ez .
IO z ' Ω

Les mesures expérimentales de ω et Ω permettent de vérifier cette relation.

Application

Une toupie de rayon de base r = 5 cm et de hauteur h = 10 cm, tourne à la vitesse Ω = 50 tr / s . Son

moment d’inertie est IO z ' = 3 m r 2 /10 et son centre de masse tel que a = 3 h / 4 . Sa vitesse de
précession est :
mga 5 gh
ω= = = 3,12 rad ⋅ s−1 ,
IO z ' Ω 2 r 2 Ω

et sa période :
2π
T= = 2 s.
ω

Rq : La masse de la toupie n’intervient pas dans l’expression de la vitesse de précession. D’autre part,
l’approximation gyroscopique est vérifiée car ; Ω = 314 rad ⋅ s−1
ω = 3,12 rad ⋅ s−1 .

1.4. Gyroscope équilibré

Expérience

Le contrepoids du gyroscope est placé de façon à ce que le centre de masse C soit confondu avec O.
Le gyroscope est placé sur un plateau tournant, le plus loin possible de l’axe de rotation. Lorsque le
volant est en rotation, on fait tourner lentement le plateau. L’axe Oz’ de S garde alors une direction
fixe.
36 leçon 5

De même, en considérant la rotation du référentiel terrestre par rapport au référentiel de Copernic,

l’axe Oz’, du gyroscope posé sur une table, reste pointé vers une étoile fixe dans le ciel. Mais ceci ne
s’observe qu’au bout de plusieurs heures…

Pour interpréter cette expérience, il suffit d’écrire le TMC dans un référentiel galiléen. En O, les
moments des forces appliquées à S sont nuls et :

 dσ O 
 dt  = MO = 0 ⇒ σO = Cte .
 R

Dans l’approximation gyroscopique, l’axe Oz’ garde une direction fixe.

Expérience
z
Maintenant, le gyroscope est placé au centre du w
plateau tournant. La rotation d’axe Oz de S par O
rapport au plateau est bloquée. Le gyroscope ‘’un
axe’’ peut tourner autour de l’axe Ow (et bien sur,
dynamomètre
autour de Oz’). Lorsque le volant est en rotation, on Ω
fait tourner le plateau très lentement à la vitesse ω z’
et on observe une rotation de S autour de l’axe Ow.
Le couple de force qu’exerce le gyroscope sur son
support s’appelle le couple gyroscopique. Il apparaît
Plateau
lorsqu’on impose au gyroscope, une rotation autour u
d’un axe autre que l’axe Oz’. Le moment de ce
couple se mesure à l’aide d’un dynamomètre lorsque
S est horizontal (voir figure).
ω
Interprétons l’expérience.

Le support, constitué par le plateau tournant, exerce sur le gyroscope, un couple de moment MO,s→g .
Dans le référentiel terrestre R supposé galiléen le TMC s’écrit :

 dσ O 
 dt  = MO,s→g .
 R

D’autre part, le référentiel R S lié au support (le plateau tournant), tourne à la vitesse ω dans R, et :

 dσ O   dσ O 
 dt  =  dt  + ω ∧ σO .
 R   RS

On en déduit :

 dσ O 
 dt  = M O,s→g − ω ∧ σ O .
  RS

A l’équilibre dans RS , la somme des moments des forces est nulle et le gyroscope exerce sur son
support un couple gyroscopique de moment :

MO,g→s = − ω ∧ σO .

On vérifie cette relation avec les mesures expérimentales de ω , MO,g→s et Ω permettant d’obtenir
σO .
Leçon 5 37

2. Effets macroscopiques

*2.1. Précession des équinoxes

La terre est un gyroscope déséquilibré. Elle tourne z z′
autour de son axe de révolution Sud-Nord à la θ0
eϕ
vitesse Ω T . Mais elle n’est pas parfaitement A er
θ
sphérique, et de ce fait, les astres exercent sur elle
un couple de forces gravitationnelles. eθ
r
P y
O
(On pourra ne donner que les principaux résultats
de ce calcul un peu long, éventuellement à faire en y′
exercice). x′
x
Evaluons le moment M O du couple de forces
ϕ
qu’un astre A exerce sur la terre.
Pour cela commençons par déterminer le potentiel
puis le champ de gravitation créé par la terre au point A, centre de l’astre. On note r = OA , R = OP
et :

1 2
 2 r ⋅R R2 
PA = r - R = r  1 − + 2  .
 r2 r 


En effectuant un développement au deuxième ordre en R r
1 , il vient :

1  r ⋅R R 2 3  2 r ⋅R 
2
1
= 1 + 2 − +   .
PA r 
 r 2r2 8 r2  

Le potentiel de gravitation en A, s’écrit :

dm G G G 3 (r ⋅ R ) 2 − r 2 R 2  dm .
φ = − G∫∫∫ = − ∫∫∫ dm − 2 r ⋅ ∫∫∫ R dm − 5 ∫∫∫ 
PA
 r 
r  2 r 

  
φ 1 terme φ 2 terme φ 3 terme
unipolaire dipolaire quadrupolaire

L’intégration porte sur les coordonnées x, y et z du point P (dans le référentiel R = O x y z ) à l’intérieur

de la terre. Le terme unipolaire est égale à − G m T / r et le terme dipolaire est nul car O est le centre
de masse de la terre. Il reste à évaluer le terme quadrupolaire.
Dans R, les coordonnées du point A sont (r sin θ cos ϕ, r sin θ sin ϕ, r cos θ) , et donc :

G
φ3 = − ∫∫∫ 3 ( x r sin θ cos ϕ + y r sin θ sin ϕ + z r cos θ) − R 2 r 2  dm .
2
2 r5 

Passons dans le référentiel principal d’inertie R′ = O x′ y′ z′ lié à la terre, en effectuant une rotation
d’axe Ox et d’angle − θ 0 . Le changement de coordonnées s’écrit :

x = x′
y = y ′ cos θ 0 + z′ sin θ 0 .
z = − y′ sin θ 0 + z′ cos θ 0

On reporte ces coordonnées dans l’expression de φ 3 où les variables d’intégration sont x′ , y′ et z′ .

38 leçon 5

D’après la symétrie de révolution de la terre, les intégrales de x′y′ , y′z′ et z′x ′ sont nulles. Ce qui
revient à dire que dans le repère principal d’inertie R′ , les produits d’inertie sont nuls. D’autre part les
moments d’inertie vérifient les égalités : I1 = I O x′ = I 2 = I O y′ ≠ I 3 = I O z′ . Les intégrales de x′ 2 et y′ 2
sont donc identiques. En tenant compte de ces remarques et en utilisant la relation de transformation
du sinus en cosinus on obtient l’expression de φ 3 dans laquelle I1 − I 3 = ∫∫∫ (z′ 2 − y′ 2 ) dm , puis celle
du potentiel de gravitation :

G mT G
(I 3 − I1 ) 1 − 3 ( cos θ cos θ 0 + sin θ sin θ 0 sin ϕ )  .
2
φ=− −
r 2r3  

Le champ de gravitation est :

G = Gr e r + G θ e θ + G ϕ e ϕ ,

∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
où Gr = − , Gθ = − et Gθ = − .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

Le moment M O du couple de forces que l’astre exerce sur la terre est l’opposé du moment
OA ∧ m A G que la terre exerce sur l’astre :

M O = − OA ∧ m A G = − r e r ∧ m A (G r e r + G θ e θ + G ϕ e ϕ ) .

Dans la base (e x , e y , e z ) du repère R = O x y z , ce moment s’écrit :

(
M O = r m A G θ sin ϕ e x + (G ϕ cos θ − G θ cos ϕ) e y - G ϕ sin θ e z . )
Si l’on suppose que l’astre se déplace dans le plan de l’écliptique, θ = π 2 . Dans ce cas, le calcul de
G θ et G ϕ conduit à :

3G
Gθ = (I 3 − I1 ) sin2θ 0 sin ϕ
2r4

3G
et Gϕ = − 4
(I 3 − I 1 ) sin 2 θ 0 sin 2ϕ .
2r

Le moment s’écrit alors :

(I 3 − I1 ) sin2θ 0 sin 2ϕ e x − sin 2θ 0 sin 2ϕ e y + sin 2 θ 0 sin 2ϕ e z  .

3 G mA 1
MO = 3
2 r  2 

Prenons la valeur moyenne de ce moment lorsque l’angle ϕ varie. Puisque ∑sin 2 ϕ⌡ = 1 2 et

∑sin 2ϕ⌡ = 0 :

3G m
〈M O 〉 = (I 3 − I1 ) 3A sin 2θ 0 e x .
4 r

Revenons à l’effet gyroscopique. Par analogie avec le gyroscope déséquilibré, dans le référentiel de
Copernic R, le TMC s’écrit :

 dσO 
 dt  = 〈MO 〉 = ω ∧ σO ,
 R
Leçon 5 39

où ω est la vitesse de rotation de σ O dans R. Or ∑M O ⌡ = ∑M O ⌡ e x = − (∑M O ⌡ / sin θ 0 ) e z ∧ e z′ . On

déduit la vitesse de précession de l’axe des pôles de la terre :

〈M O 〉
ω=− ez .
σ O sin θ 0

Il en résulte que chaque année, la position apparente du soleil dans le ciel est modifiée. C’est ce que
l’on appelle la précession des équinoxes.
Evaluons cette vitesse lorsque l’on tient compte de la contribution du soleil et de la lune.

3G m m 
〈M O,S+L →T 〉 = (I 3 − I 1 )  3S + 3L  sin2θ 0 .
4  
 rS rL 

Sachant que m L d L3 = 2,17 m S d S

3
la vitesse de précession s’écrit :

3 (I 3 − I1 ) 2 G cos θ 0  3,17 m S 
ω=−   ez .
4 I3 ΩT  d3 
 S 

En utilisant les valeurs Ω T = 7,3.10 −5 rad ⋅ s −1 , θ = 23°27′ , et 3(I 3 − I 1 ) 4 I 3 ≈ 1 408 ainsi que la
troisième loi de Kepler Ta2 d 3S = 4π 2 G m S on obtient :

2,44.10 −4
ω= = 7,73.10 −12 rad ⋅ s −1 ,
Ta
et
2π
T= = 25699 Ta ≈ 257 siècles .
ω

L’approximation gyroscopique est bien vérifiée.

z
2.2. Compas gyroscopique ou gyrocompas ΩT
w
Le gyrocompas est un gyroscope équilibré qui permet ψ
d’indiquer la direction du Nord et la latitude en un point y
de la surface terrestre.
O
θ=π 2
Les deux expériences proposées sont délicates. Elles σ O,g
nécessitent un bon gyroscope.
z′

Imposons une position horizontale à l’axe Oz′ du ψ
λ u
gyroscope. Pour cela on fixe θ = π 2 en bloquant la x
rotation horizontale de la liaison Cardan. Appliquons le
TMC au gyroscope et à son support, dans le référentiel
de Copernic R :

(
 d σ O,g + σ O,s )  (
 d σ O,g + σ O,s ) 

 dt 
=
 dt 
( )
+ Ω T ∧ σ O,g + σ O,s = M O ,
 R   RT

où R T est le référentiel terrestre, Ω T la vitesse de rotation de la terre et M O le moment des forces

que le socle, lié à la terre, exerce sur le support. On note J O z le moment d’inertie suivant l’axe Oz du
support. Les moments cinétiques en O s’écrivent :

σ O,g = I Oz′ Ω e z′ et σ O,s = J Oz ψ
e z .

40 leçon 5

En projetant le TMC sur l’axe Oz, on obtient l’équation scalaire :

 dσ O,s 
   (  )
+ e z ⋅  Ω T ∧ σ O,s + σ O,g  = M Oz .
 dt  R T

Or :
( )
e z ⋅ Ω T ∧ σ O,s + σ O,g  = Ω T ⋅  σ O,g ∧ e z  = − σ O,g Ω T ⋅ e w .
 

De plus :
Ω T = Ω T ( − cos λ e x + sin λ e z ) et e w = − sin ψ e x + cos ψ e y .

On obtient finalement en faisant apparaître l’angle ψ − π , l’équation du pendule :

d 2 ( ψ − π)
J Oz + Ω Ω T I Oz′ cos λ sin ( ψ − π ) = M Oz .
dt 2

Si M Oz = 0 , le gyroscope et son support oscillent autour de la position stable ψ = π . Pour de petites

oscillations la période est :

I Oz
T=2π .
Ω Ω T I Oz′ cos λ

En réalité M Oz ∝ ψ
≠ 0 car en tournant le support frotte sur son socle. L’oscillateur s’amortit et l’axe
Oz′ finit par pointer vers le nord, dans le plan du méridien.

Le gyrocompas donne aussi la latitude du lieu. Suite à l’expérience précédente, il suffit de bloquer la
rotation d’angle ψ du gyroscope, l’axe Oz′ étant dans le plan du méridien, et de laisser libre la
rotation d’angle θ . Le gyroscope va osciller autour de la direction donnée par l’axe des pôles. La
latitude est représentée par l’angle λ que fait le vecteur Ω T avec l’horizontale dans le plan du
méridien.
L’équation pendulaire s’obtient en projetant le TMC sur l’axe Ow mais cette fois le support est
simplement constitué par la partie en rotation suivant cet axe. On appelle son moment d’inertie K Ow .
Le calcul conduit à :

 π 
d 2 θ −  − λ  
  2   π 
K Ow 2
+ Ω Ω T I Oz′ sin  θ −  − λ   = M Ow .
dt  2 

3. Effets microscopiques

3.1. Précession d’un moment magnétique

A l’échelle microscopique, les atomes constituants la matière possèdent un moment magnétique qui
englobe le moment magnétique orbital que l’on explique classiquement par la rotation des électrons
autour du noyau (diamagnétisme) et le moment magnétique intrinsèque, ou spin des particules
introduit par la théorie quantique relativiste (paramagnétisme).
Notons µ le moment magnétique d’un dipôle magnétique et σ C son moment cinétique calculé en son
centre de masse C. Ils sont reliés par la relation µ = γ σ C où γ est le facteur gyromagnétique.
Placé dans un champ magnétique uniforme B 0 le moment magnétique est soumis à un couple de
forces de moment :
Leçon 5 41

MC = µ ∧ B0 = − γ B0 ∧ σ C .

Dans le référentiel terrestre R, le TMC appliqué au dipôle s’écrit :

B0
 dσ C 
 dt  = − γ B 0 ∧ σ C . µ
 R

Par analogie avec le gyroscope déséquilibré, le dipôle magnétique

précessionne autour de B 0 à la vitesse angulaire : C

ωL = − γ B 0 .

Cette vitesse est appelée la pulsation de Larmor.

Ainsi pour un moment magnétique d’origine purement intrinsèque, l’image classique la plus simple du
spin est celle d’une particule en rotation sur elle-même, constituant un gyroscope.

3.2. Résonance magnétique

En plus du champ magnétique uniforme B 0 on soumet des échantillons de matière et donc des
dipôles magnétiques, à un champ magnétique B 1 d’intensité beaucoup plus faible, perpendiculaire à
B 0 , tournant à la vitesse ω = ω e z .
Le référentiel terrestre est noté R = C x y z et le référentiel tournant R′ = C x ′ y ′ z . Dans R le TMC
appliqué au dipôle, s’écrit :

 dσ C   dσ C 
 dt  =  dt  + ω ∧ σ C = − γ (B 0 + B 1 ) ∧ σ C .
 R   R′

De même que ω L = − γ B 0 e z = ω L e z , la vitesse de précession du dipôle autour du champ tournant

est ω 1 = − γ B 1 e x′ = ω 1 e x′ , et si ∆ω = ω L − ω , dans le référentiel R′ on obtient :

 dσ C 
 dt  = ( ∆ω e z + ω 1 e x′ ) ∧ σ C = − γ B eff ∧ σ C .
  R′

Le champ B eff est le champ magnétique efficace vu par le dipôle dans R′ .

Lorsque ∆ω
ω 1 , dans R′ le moment magnétique

z
précessionne pratiquement à la vitesse :
ω B eff
B0 +
γ  ω
∆ω e z = − γ  B 0 +  ,
σC  γ
y′
C
autour du champ magnétique vertical B 0 + ω γ .
B1 y
x
ωt
x′
Lorsque ∆ω ≈ 0 , dans R′ le moment magnétique
précessionne à la vitesse ω 1 autour du champ B 1 .

En réalité, le moment magnétique est quantifié et sa projection sur l’axe Oz est µ z = γ
m où
est la
constant de Planck réduite et m le nombre quantique magnétique. Dans le champ B eff l’énergie de ce
moment magnétique E = − µ ⋅ B eff est donc aussi quantifiée. Supposons que m prenne deux valeurs
( m = ± 1 2 ). Le moment se retourne et passe à un état d’énergie supérieur avec une variation
∆E = h ν . Il absorbe un photon de fréquence ν .
42 leçon 5

La résonance magnétique correspond à une absorption de photons de fréquence ν pour une valeur
particulière de ω .

Si l’environnement du moment magnétique change, c’est à dire si la constitution de la matière varie, un

champ magnétique b se superpose à B 0 et l’absorption du photon n’a plus lieu à la pulsation de
Larmor mais à ω = − γ (B 0 + b ) .

La résonance magnétique nucléaire (R.M.N.) fait intervenir les moments magnétiques des noyaux des
atomes. La fréquence d’absorption ν se situe dans le domaine des radiofréquences entre 1 Mhz et
500 Mhz. Cette technique est très utilisée dans le domaine biomédical.
La résonance paramagnétique électronique (R.P.E.) utilise les moments magnétiques des électrons
des atomes. La fréquence d’absorption varie entre 10 Ghz et 200 Ghz.

Conclusion

Que le gyroscope soit équilibré ou déséquilibré, lorsqu’on lui impose un mouvement de rotation par
rapport à un axe, il répond par un couple de forces lui donnant une rotation perpendiculaire à cet axe.
C’est le couple gyroscopique lorsqu’il est équilibré et le couple qui lui donne son mouvement de
précession lorsqu’il ne l’est pas.
Les applications du gyroscope équilibré utilisent le couple gyroscopique. Ainsi le gyrocompas permet à
des avions, des sous-marins, ou tout autre appareil ayant une carcasse métallique, de s’orienter alors
que l’utilisation de la boussole magnétique n’est plus possible.
Le gyroscope déséquilibré se rencontre dans des systèmes physiques macroscopiques tels que la
terre ou microscopiques tels que le moment magnétique des particules.

Bibliographie

J.P. Pérez, Mécanique, Masson, 1997.

M. Bertin, J.P. Faroux, J. Renault, Mécanique 1 et 2, Dunod, 1994.