INSTITUT PREPARATOIRE AUX ETUDES D'INGENIEUR DE SFAX
Devoir de Contrôle du lersemestre
AU : 2019-2020
Systèmes Techniques Automatisés : (MPIÆC1)
Répondez de façon claire et brève sur les pages 2 et 3-Justifiez vos réponses- Soignez la présentation ! ! !
Partie A : Conception Mécanique (CM) : Durée 45 mn
PARTIE A-1 : ETUDES DES SYSTEMES
Le système technique donné par la figure 1 représente une unité automatique de remplissage de bouteille de gaz. L'appui
sur le bouton (m) de mise en marche provoque le démarrage du cycle en suivant les étapes suivantes :
- La bouteille de gaz vide est amenée par le tapis roulant (Ti) entrainé par le moteur électrique (Mt) devant le bras
poussoir (Bp). Ce bras poussoir est relié au vérin pneumatique (C1).
-La bouteille est poussée sous l'injecteur (1) de gaz par le bras poussoir (Bp). L'injecteur (1) est relié au vérin
pneumatique (C3).
- Serrage de la bouteille par le vérin pneumatique (C2) et les deux mors de serrage (Ms).
-Le gaz est injecté dans la bouteille vide par l'injecteur (1) positionné par le vérin pneumatique (C3),
- Desserrage de la bouteille.
-Evacuation de la bouteil]e pleine vers le tapis roulant (T2) par le bras poussoir (Bp).
Figure 1
On donne :
Mi : Distributeur du vérin Ci M2 : Distributeur du vérin C2 M3 : Distributeur du vérin C3
Mt: Moteur électrique KnÆ : Contacteur du moteur Mt P et S : Capteurs sans contact
Lio ; Lii ; Li2 ; L20 ; L2i ; L30 et L31 : Capteurs de fin de course
INSTITUT PREPARATOIRE
AUX ETUDES D'INGENIEURS
DE SFAX Prénom : .........................................................................
Systèmes Techniques Automatisés
(MPIÆC1) Classe : ........................................................... ` . . ' ........... '
Devoir de contrôle du ler Semestre
Conception Mécanique (CM) CINÆasseport : .............
2019-2020
1 / Complétez l'actigramme de niveau A-O et de niveau A0 du système.
W .ëlectrique
i Irïfiorm
i 1
1 T
ion d'état
___ _JL
Illlld
+
1
1Automate Evacurbouteilleremp]iedegai, 71
J -il eser éeiedegaz
I
2
Moie`ur (Mt)
31
4
1nf;ormation sur le dép laceme_n_t!1SJglgi±1SillsIpl
1
5 ',
1C2+M2+Ms r
Inf iormaiion sur le remplissage de la bouteille
Bouteille desserrée remplie de gaz
c3J" 11
Mormatton sur 1 'évacuation de la bouteille (S)
Uniti autor'iieatique de remplissage de bouteÈlle de gaz
2
E EC R
PARTIE A-2 : PROJECTION 0RTHOGONALE
Compléter le dessin de défmition de la chape support d'un capteur de position utilisé dans l'unité automatique de remplissage de
bouteille de gaz : -La vue de face en coupe A-A,
-La vue de gauche,
-La vue de dessus en coupe 8-8.
AA
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! 1
I.P.E.I.S A.U : 2019/2020
Devoir de contrôle de [Link] -Semestre N°1
Sections : M.P.1 & P.C.1
Duée :1h30 Date : 310ctobre 2019
I;épreuue comporte dewç parties indépendantes :
- Partie A : Conception Mécanique
~ Partie 8 .. Mécanique des Solides lndéfoTmables
Partie 8 : Mécanique des Solides lndéformables
Exercice 1 : Benne de camion
On s'intéresse à un camion en phase de déchargement dont on donne le schéma cinématique
minimal (Figure 1). Le camion noté So en déchargement soulève l'ensemble Si (benne + charge-
ment) par l'intermédiaire d'un vérin (corps de vérin S2 et tige S3 ).
:èæS-----------:_--=:=---==-=:=---=:--::---.----æ
FiGURE 1 -Schéma cinématique minimal du mécanisme
Repères et paramétrages
- le camion (So), de repère associé Ro (A, 3o, j7o, Zo) est considéré comme fixe ;
- l'ensemble (Si), de repère associé Ri (A, Ëi , ji , Zo) est en liaison pivot d'axe (A, Zo) avec le ca-
mion (So) tel que 0 = (3o, £i) = (j;o, j7i) ;
~ le corps du vérin S2, de repère associé R2 (C, Ï2, j72, Zo) est en liaison pivot d'axe (C, Zo) avec le
camion So tel que P = (Ëo, £2) = (Po, j;2) ; ;
-le solide (S3), de repère associé R3(B, 32,j;2,Zo) est d'une part en liaison pivot d'axe (B,Zo)
avec l'ensemble (Si) et en liaison pivot glissant d'axe (8, £2) avec le corps du vérh S2 d'autre
Part ;
- On donne les caractéristiques géométriques suivantes :
ri=LX-L , B-c=^tf]:r-2 , A-c=XC;¥+O+ycy-O
i. Tracer le graphe des liaisons de ce mécanisme et déduire la nature de la chaîne.
2. Donner le(s) paramètre(s) d'entrée(s) et le(s) paramètre(s) de sortie(s) de ce mécanisme.
3. Ecrire, dans la base Bo(3o, j70, Zo), le sy§tème d'équations correspondant à la fermeture géo-
métrique de la chaîne cinématique.
4. En déduire la loi entrée sortie de ce mécanisme.
Vous pouvez utiliser la formule trigonométrique suivante :
Œinp+bcosp=(vŒ)sin(p+arctan£)
Exercice 2 : Robot de peinture
On étudie un robot de peinture de carrosserie de voiture dont le schéma cinématique mini-
mal est représenté par la Figure 2. Afin de peindre toutes les zones intérieures et extérieures `de la
carrosserie, il est nécessaire de connaître à chaque instant la position du pistolet à peinture par
rapport au châssis du robot. Ceci permettra de déterminer une loi de commande du pistolet.
Z3
FiGURE 2 -Schéma cinématique minimal du robot
Ce système est constitué de quatre solides :
- le bâti So, de repère associé Ro(O, £o, j7o, Zo) ;
-le chariot Si, de repère associé Ri (A, 3i, ji,Zi) où Ïi = Ïo, j;i = j;o et Zi = z+o est en liaison
glissièred'axe(O,ji)aveclebâtisotelqueo-A=^(f)y+i;
- le corps S2, de repère associé R2 (A, 32, j;2, Z2) tel que Z2 = Zi est en liaison pivot d'axe (A, Z2)
avec le chariot S i . Cette liaison est paramétrée par 1'angle ct = (x| , x-2) = (y| , y-2) ;
- le bras S3, de repère associé R3(B, £3, j;2, Z3) tel que P3 = j72 est en liaison pivot d'axe (8, j;3)
avec le corps S2 . Cette liaison est paramétrée par l'angle P = (x+2 , x-3) = (Z2, z+3) .
On donne les dimensions caractéristiques :
`,`'
AB=Hz-i ; BP=Lz+3
avec le point P correspondant à la pointe du pistolet.
1. Tracer le graphe des liaisons de ce robot et déduire la nature de la chaîne.
2. Exprimer les coordonnées Xp, Yp et Zp du point P dans la base de Ro en fonction des données
géométriques et des paramètres de mouvement du robot.