Commande des Processus Industriels

TD 4 : Synthèse de régulateurs numériques

Classes : 3EEA [Link]@[Link]

Exercice 1

On considère l’asservissement de position décrit par la figure suivante :

( ) + ( )= ( )
R(p)
( + . )
−

1) Etudier la stabilité et la précision du processus décrit par ( ).

2) Pour R(p) = 1, vérifier que les pulsations et ° qui correspondent,
respectivement, à un gain de 0dB et une phase de -180° en boucle ouverte sont
données par : = . / et ° = . / .
3) En déduire les marges de stabilité du système asservi sans régulateur ( ( ) = ).
Conclure quant à la stabilité en boucle fermée.
4) Quelle est la valeur maximale du gain du régulateur proportionnel
( ( )= ) à appliquer au processus pour assurer la stabilité du système bouclé.
Afin d’améliorer les performances fréquentielles du système, on considère un

correcteur de type : ( ) = .
avec > 1.

5) Calculer la valeur du gain et celle du paramètre permettant une erreur de

traînage de 10% et une marge de gain de 12dB.
On rappelle que l’erreur de traînage ou erreur de vitesse est l’erreur statique

quand l’entrée est une rampe : (∞) = → ( − ( )) .

6) Calculer la valeur du paramètre pour introduire un retard de phase

supplémentaire de 3° à la pulsation 5.5 rad/s.

1 - TD4 -
On souhaite implémenter numériquement le même correcteur dont les
paramètres ont été calculés aux questions 5 et 6. On prendra = . comme
période d’échantillonnage.
7) Donner le schéma de l’asservissement numérique de position.
8) Donner le modèle discret ( ) obtenu par échantillonnage de ( ) à travers un
bloqueur d’ordre zéro.
9) En utilisant l’approximation d’Euler, calculer la fonction de transfert discrète
( ) équivalente au correcteur décrit par ( ).
10) Exprimer l’erreur statique du système bouclé à travers la fonction de transfert
en boucle ouverte. Déduire l’erreur statique de position et de traînage.

Exercice 2

Soit le système asservi décrit par le schéma fonctionnel suivant :

( ) + Te Te
R(p) ( ) ( ) ( )
−

Le processus à commander est donné par la fonction de transfert

( )=
( + . )( + . )

La période d’échantillonnage est = .

1) Calculer la fonction de transfert discrète ( ) du processus échantillonné à

travers le bloqueur d’ordre zéro ( ).
( )
On donne : {( )(
}=
) ( )
( ) ( ) −
avec = ; = − −
;

= et =
On considère le cas d’un régulateur proportionnel : ( ) = .
2) Calculer la fonction de transfert ( ) du système bouclé.
3) Calculer la valeur du gain proportionnel permettant une erreur statique de
position de 5%.

2 - TD4 -
On cherche une nouvelle expression du régulateur ( ) de sorte à ce que le
système bouclé soit l’équivalent d’un système de second ordre fondamental :
. .
( )= ( )=
− +
( )
avec = ; = ( ); = ; = et

= √ − . Les paramètres , et désignent, respectivement, le gain

statique, le facteur d’amortissement et la pulsation propre du système
équivalent.

4) Calculer, en fonction de , , et l’expression du régulateur ( ) requise

pour que le système bouclé ait la forme ( ).
5) La figure ci-dessous représente 3 courbes : Dépassement = ( ), Marge
de phase = ( ) et Gain de résonance = ( ) pour un système
du second ordre en fonction du facteur d’amortissement . Les graduations
à gauche servent à la fois pour le dépassement (%) et pour la marge de
phase (°). Relever la valeur du facteur d’amortissement nécessaire pour avoir
une marge de phase de 60° ainsi que le dépassement correspondant.

Evolution du dépassement, de la marge de phase et du gain de résonance d’un second ordre en

fonction du facteur d’amortissement

3 - TD4 -
6) Utiliser l’abaque ci-dessous pour déterminer la pulsation propre du système
de second ordre équivalent permettant un temps de réponse % = . .

Abaque du temps de réponse réduit % é en fonction du facteur d’amortissement m

avec % é = % *

7) Déduire les valeurs exactes des paramètres de la fonction de transfert ( ).

4 - TD4 -
 Correction du TD4

Exercice 1

( )=
( + . )

1) Etudier la stabilité et la précision du processus décrit par ( ).

Stabilité : Le système décrit par ( ) est instable vu qu’il présente un pôle nul. On
rappelle que la condition nécessaire et suffisante de stabilité d’un système continu exige
que tous les pôles soient à parties réelles strictement négatives.

Précision : On ne peut pas parler de la notion de précision pour un système instable et

qui, par conséquent, présente une sortie divergente (erreur statique infinie).

2) Pour R(p) = 1, vérifier que les pulsations et ° qui correspondent,

respectivement, à un gain de 0dB et une phase de -180° en boucle ouverte sont
données par : = . / et ° = . / .
 Pour calculer il faut exprimer le gain du système :
( )= | ( )|

( )= | ( )| =

( )=
( + . )²
| |
| ( )| = | || . |²
= = ( ( . )²)
( ( . )²)

En remplaçant par = 6.4 / , on vérifie bien que | ( )| = 1.

 Pour calculer ° il faut exprimer la phase du système :

( )
Dans le cas général : ( ) = ( ) = ( )

Pour notre cas, ( ) = ( ) = arg(30) − (arg( ) ∗ 2 arg(1 + 0.3 ))

0.3
( ) = 0 − (90° + 2 )
1

Pour = ° = . / , on vérifie bien que ( °) = −180°

3) En déduire les marges de stabilité du système asservi sans régulateur ( ( ) = ).

5 - TD4 -
 30
=− ( °) = −20 (| ( ° )|) = −20
° (1 + (0.3 ° )²)

30
= −20 ≈ −13
3.33(1 + (0.3 ∗ 3.33)²)

0.3
= ( ) + 180° = − 90° + 2 + 180°
1

= 90° − 2 (0.3 ∗ 6.4) ≈ −35°

Les marges de gain et de phases (calculées d’après la fonction de transfert en boucle

ouverte) sont négatives, ce qui signifie que le système bouclé à retour unitaire est
instable.  nécessité d’un régulateur stabilisant.

4) Quelle est la valeur maximale du gain K du régulateur proportionnel

(R(p) = K ) à appliquer au processus pour assurer la stabilité du système bouclé.
Le gain du régulateur proportionnel amplifie le gain statique du système 
amplification du gain : K ∗ | ( )|

 augmentation du gain en décibel  20logK + ( )

 diminution de la marge de gain  −20logK − ( °)

Cette nouvelle marge de gain doit rester supérieure à 0  −20logK − ( °) >0

 20logK < − ( °) =  K < 10 = 0.22

5) Calculer la valeur du gain et celle du paramètre permettant une erreur de

traînage de 10% et une marge de gain de 12dB.
On rappelle que l’erreur de traînage ou erreur de vitesse est l’erreur statique

quand l’entrée est une rampe : (∞) = → ( − ( )).

Rappel
Erreur (instantanée) = écart entre la consigne et la sortie (en valeur absolue)
= ( ) = | ( ) − ( )|
Erreur statique =erreur en régime permanent
= (∞) = → ( )= | ( ) − ( )| = . | ( ) − ( )| (Th. de la valeur finale)
→ →
( )
(∞) = .| ( )− ( ) ( )| ( ( )= ( )
)
→
(∞) = . ( )| − ( )|
→
Erreur statique de position =erreur statique quand l’entrée est de type échelon
( ) = (échelon d’amplitude a)

(∞) = . ( )| − ( )| = .| − ( )|
→ →

6 - TD4 -
Cette grandeur absolue n’est pas significative vue qu’elle dépend de l’amplitude de la
cosigne  On utilise l’erreur relative (exprimée dans l’intervalle [0, 1] ou [0, 100] ) et
qui dépend uniquement de la fonction de transfert du système et non pas de l’amplitude
de la consigne  on divise par l’amplitude de la consigne :
(∞) = | − ( )|
→

Erreur de traînage =erreur statique quand l’entrée est de type rampe : ( )=

²

(∞) = . | − ( )| = | − ( )|
→ ² →

( + )
( )=
( + ) + ( + . )( + . )

 Erreur de traînage : (∞) = → | − ( )|

( + . )( + . )
(∞) = | |
→ ( + ) + ( + . )( + . )

( + . )( + . )
(∞) = | |=
→ ( + ) + ( + . )( + . )

(∞) = = %= .  = = .
. ∗

 Marge de gain :

La marge de gain du système initial (-13 dB) va changer sous l’effet du correcteur. Ce
dernier étant à retard de phase, l’atténuation du gain qu’il apporte au système est
maximale à haute fréquence. C’est dans cette zone qu’il doit être utilisé.

Atténuation de gain  augmentation de la marge de gain

A haute fréquence : →∞ ≫1 ( )=

.
→ .
=

Nouveau gain modifié sous l’effet du correcteur :

′ ( ) = 20 (| ( ). ( )|) → 20 (| ( )|) +20 −

Nouvelle marge de gain (était -13 dB initialement et doit devenir 12 dB):

=− ( °)
=− (| ( ° )|) − +
=− − +

7 - TD4 -
 =

.
 = +  = = = .

6) Calculer la valeur du paramètre pour introduire un retard de phase

supplémentaire de 3° à la pulsation 5.5 rad/s.
Transmittance harmonique en boucle ouverte en utilisant le correcteur :

( )= ( ). ( )

Notons par ( ) la phase initiale de ( ) et par ′( ) celle de ( ):

( ) = arg ( ) + ( )
1+
= + ( )
1+ .

Retard de phase supplémentaire =déphasage négatif supplémentaire :

∆ = ( ) − ( ) = arg ( )
(1 + )(1 − . ) 1+ . + (1 − )
∆ ( ) = arg ( ) = arg ( )
1+( ) 1+( )
(1 − )
=
1+ .

(1 − 5.87) . 5.5
∆ (5.5) = = −3°
1 + 5.87. (5.5)

(1 − 5.87) . 5.5
= (−3) = −0.05
1 + 5.87. (5.5)

 9.3 − 26.78 + 0.05 = 0  On trouve =2.87s

On souhaite implémenter numériquement le même correcteur dont les

paramètres ont été calculés aux questions 5 et 6. On prendra = . comme
période d’échantillonnage.
7) Donner le schéma de l’asservissement numérique de position.

Te
( )+ ( )= ( )
R(z) ( ) ( + . )
−

8 - TD4 -
 8) Donner le modèle discret ( ) obtenu par échantillonnage de ( ) à travers un
bloqueur d’ordre zéro.
− ( ) −
( ) ( ) = =
( + . )

− .
= + −
( + . ) ( + . ) ( + . )

D’après la table des transformées en Z et pour = .

( − )
→
( + ) ( − )( − )


.
− . ∗ . ( − )
= = → .
( + . ) . ( . + ) ( . + ) ( − )( − )

→
² ( − )²


→
( − )²

→
( + )² ( − )²


.
. . ²∗ ∗
= → .
( + . ) . ²( . + ) ( − )²


. .
( − ) ∗
( )= .
+ − .
( − )( − ) ( − )² ( − )²


. ( − )( − . ) + ( − . ) −( . )( − )²
( )=
( − )²( − . )²


− . + . . − . .
( )=
− . . + . − . . +.

9 - TD4 -
 9) En utilisant l’approximation d’Euler, calculer la fonction de transfert discrète
( ) équivalente au correcteur décrit par ( ).

Approximation d’Euler : → = .
= ( − )

+ + .
( )= = .
+ . + .
. ∗ ( ) . ( ) . .
 ( )= . . ∗ ( )
= . . ( )
= . .

10) Exprimer l’erreur statique du système bouclé à travers la fonction de transfert

en boucle ouverte. Déduire l’erreur statique de position et de traînage.

− . + . − . + .
( )=
. − . + − . + . − .

Erreur statique:

Expression en fonction de la fonction de transfert en boucle fermée :

(∞) = ( )= ( − ) ( )= ( − )( ( )| − ( )|)
→ → →
Expression en fonction de la fonction de transfert en boucle ouverte :

( )= ( )− ( )= ( )− ( ). ( )
( )
 ( ) + ( ) = ( ) ( ) = ( )

( )
(∞) = ( − )
→ + ( )

Erreur statique de position :

Consigne en échelon : ( )=  (∞) = ( − )( ( )

)
→

( ) = ( ). ( )
. ( − )( − . ) + ( − . ) −( . )( − )² (− . + . )
= .
( − )²( − . )² (− . + . )
=

( )
=

10 - TD4 -
 ( − )( − . )²(− . + . )
(∞) = ( . )
→ − +

(∞) = =
( − . ) (− . + . )+

Erreur de traînage :

Consigne en rampe : ( )=  (∞) = ( − )( ( )

)
( )² → ( )²

(∞) = ( − )
→ ( − ) +

( − ) ( − . ) (− . + . )
=
→ ( − ) +

= =
( − . ) (− . + . )+

Exercice 2

Le processus à commander est donné par la fonction de transfert

( )=
( + . )( + . )

La période d’échantillonnage est = .

8) Calculer la fonction de transfert discrète ( ) du processus échantillonné à

travers le bloqueur d’ordre zéro ( ).
( )
On donne : {( )(
}=
) ( )
( ) ( ) −
avec = ; = − −
;

= et =

( )= = =
( + . )( + . ) . ∗ . ∗( + )( + ) ( + )( + )

= ; =  = =0.60 ; = =0.90

11 - TD4 -
 ( ) ( ) −
= = . ; = − −
= .
( . + . )
 ( )= − +
(On a multiplié en haut et en bas par 100 pour alléger l’écriture)

On considère le cas d’un régulateur proportionnel : ( ) = .

9) Calculer la fonction de transfert du système bouclé.
( ) ( ) 40 (2.5 + 1.5)
( )= =
1+ ( ) ( ) − 150 + 54 + 40 (2.5 + 1.5)
40 (2.5 + 1.5)
( )=
+ (100 − 150) + 54 + 600
10) Calculer la valeur du gain proportionnel permettant une erreur statique de
position de 5%.
Erreur statique de position :

(∞) = ( − )( ( )| − ( )|) = ( − ) | − ( )|
→ → −

(∞) = | − ( )| = | |
→ −
(∞) = %= . | |= .  =− . .

(solutions de = 0.05 = −0.05 )  On retient la solution

= 0.028

On cherche une nouvelle expression du régulateur ( ) de sorte à ce que le

système bouclé soit l’équivalent d’un système de second ordre fondamental :
. .
( )= ( )=
− +
( )
avec = ; = ( ); = ; = et

= √ − . Les paramètres , et désignent, respectivement, le gain

statique, le facteur d’amortissement et la pulsation propre du système
équivalent.

11) Calculer, en fonction de , , et l’expression du régulateur ( )

requise pour que le système bouclé ait la forme ( ).

12 - TD4 -
 ( ) ( )
( )= = ( )
+ ( ) ( )
( )
 ( ) ( ) = ( + ( ) ( )) ( )  ( )=
( ) ( )

( . + . )
( )=
− +
( ) ∗
 ( )= =
( ) ( ) ∗ ∗

( . . )∗( − + )
 ( )=
( . + . )∗( − + ) ( . + . )∗( . . )

. .
= ( ) ( )
. . .

12) La figure ci-dessous représente 3 courbes : Dépassement = ( ),

Marge de phase = ( ) et Gain de résonance = ( ) pour un
système du second ordre en fonction du facteur d’amortissement . Les
graduations à gauche servent à la fois pour le dépassement (%) et pour la
marge de phase (°). Relever la valeur du facteur d’amortissement nécessaire
pour avoir une marge de phase de 60° ainsi que le dépassement correspondant.

Evolution du dépassement, de la marge de phase et du gain de résonance d’un second ordre en

fonction du facteur d’amortissement

13 - TD4 -
La valeur du facteur d’amortissement permettant une marge de phase de 60° est
d’environ m=0.61. Le dépassement correspondant est à peu près 3.5%.

13) Utiliser l’abaque ci-dessous pour déterminer la pulsation propre du

système de second ordre équivalent permettant un temps de réponse % =
. .
D’après l’abaque, pour la valeur de m choisie à la question précédente, le temps de
réponse réduit (sans unité) est égal à 5 (Echelle logarithmique en abscisses et
ordonnées).
% é
% é = % *  = = .
= 10 /
%

Abaque du temps de réponse réduit % é en fonction du facteur d’amortissement m

avec % é = % *

14) Déduire les valeurs exactes des paramètres de la fonction de transfert ( ).

Avec m=0.61 et = / :

= = .

14 - TD4 -
 = − = .

( )
= = .

= ( )= .

= = .

15 - TD4 -