Automate Programmable

Industriel

1
LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

• Définition :
Les automatismes sont des diapositives qui
permettent à des machines ou des installations de
fonctionner automatiquement.
L’automatisation de la production consiste à
transférer une partie ou la totalité des tâches de
coordination auparavant exécutées par les
opérateurs humains dans un ensemble d’objet
techniques appelé Partie commande (PC).

2
LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS
• Logiques de la partie commande:
- La partie commande peut être réalisée soit par une logique câblée ou
programmée.

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 LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années soixante, à la
demande de l'industrie automobile américaine (GM), qui réclamait plus d'adaptabilité de
leurs systèmes
de commande.
Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer avantageusement les
technologies actuelles.

Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la

réalisation des parties commandes
⇒ logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité (figée), pas de communication possible.

Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification

aisée des systèmes automatisés (modifiable, rapide, permettent l’évolution)
⇒ logique programmée

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LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

• Constitution d’un système automatisé :

En général, un système automatisé est constitué
de trois parties :
- Partie commande (PC)
- Partie opérative (PO)
- Partie Interface homme machine (IHM)

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LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

• Partie commande :
- Elle reçoit et contrôle les informations provenant des
différents capteurs
- Elle envoie des ordres aux différents actionneurs de la
partie opérative
- Elle exécute un programme pour commander les
actionneurs en fonction de l ’état des capteurs

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 LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

• Partie opérative :
Constituée du processus a commander , de capteurs, preactionneurs et
d’actionneurs

 Les Capteurs : permettent de mesurer l ’état du processus (exemple

: capteurs de position , de niveau,….)
 Les Actionneurs : agissent sur le processus industriel (Moteur,
Pompe, Vérin, électrovanne…).
 Les pré-actionneurs: c’est un intermédiaire entre partie commande
et l’actionneur (distributeur, contacteur…)

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LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

• Partie IHM:
L’interface homme machine permet la
communication entre l’utilisateur et la
machine.

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 Structure de l’automate
programmable industriel
Un automate programmable industriel possède des interfaces internes permettant
d’accepter différents capteurs et détecteurs en plus d’actionner divers éléments: les
lampes, les contacteurs et les petits moteurs.

TEMPORISATEURS
COMPTEURS

DE SORTIE BIT

DE SORTIE BIT
D'ENTRÉE BIT
SÉQUENCEURS

INTERFACE
MÉMOIRE
REGISTRES
D'ENTRÉE BIT

MÉMOIRE
INTERFACE
P

+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX

X3 Y41
¦---| |-----( )---¦

PROGRAMME
UTILISATEUR
Type K
D'ENTRÉE MOT

DE SORTIE MOT
D'ENTRÉE MOT

DE SORTIE MOT
INTERFACE

MÉMOIRE

INTERFACE
MÉMOIRE
FONCTIONS SPÉCIALES
PID, Horodateur
Dépacement

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 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API
Un automate programmable industriel se présente sous la forme d’un ou
plusieurs profilés supports (racks) dans lesquels viennent s’enficher les
différents modules fonctionnels :

Chaque module d’entrée/sortie comporte un bornier de raccordement

et un ensemble des LEDs visualisation de l’état logique de chaque 10
voie.
 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API

 l’alimentation 110/220 VCA ou 24 VCC.

 L’unité centrale de traitement à base de microprocesseur.
 Des cartes d’entrées/sorties logiques (TOR).
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 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API

 Des cartes d’entrées/sorties analogiques (ANA),

 Des cartes de comptage rapide,
 Des cartes de communication (CP),
 Des cartes spécifiques pour : réseaux… 12
 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API
Cartes d’entrées TOR
Chaque carte comporte généralement 8, 16, 32 entrées logiques et peut
correspondre au schéma fonctionnel suivant:

13
 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API
Cartes de sorties TOR
Chaque carte comporte généralement 8, 16, 32 sorties logiques et peut
correspondre au schéma fonctionnel suivant :

14
 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API
Principe de connexion des s état actionnées

15
 ARCHITECTURE MATERIELLE
DES API
Principe de connexion des sorties état actionnées

16
 LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS
• Synoptique d’un SA:

17
 LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS

Cahiers des charges

• Définition :
Un cahier des charges c’est l’expression du besoin il décrit :
- Les relations entre la partie opérative
et la partie commande.
- Les conditions d’utilisation et de
fonctionnement de l’automatisme

Il se compose d’un ensemble de spécifications

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 Cahiers des charges

• Spécifications fonctionnelles:
Elles décrivent le comportement (fonctionnement)
du système devant une nouvelle situation.
• Spécifications technologiques:
Ce sont des spécialisations concernant la
technologie utilisée (type de capteurs utilisés,
type d’énergie, type de moteurs...) ;Elles vont
nous permettre de relier la partie opérative à la
partie commande.
Spécifications opérationnelles:
Regroupe les aspects sécurité, robustesse,
environnement, fiabilité…
19
LE GRAFCET

20
 INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un
dialogue entre le client qui définit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne
possède peut-être pas la technique lui permettant de
définir correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement
de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le
GRAFCET.
21
 DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique
d'un cahier des charges.

• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et

normalisé en 1982 par la NF C03-190).

22
 Le GRAFCET est une représentation alternée
d'étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité. 23
 RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale

Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.

24
 Règle N°2 :
franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'étape

associée est active et la réceptivité associée à
cette transition est vraie.

25
 Règle N°3 :
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
reliées à cette transition.

26
 Principe d’évolution

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée

27
 Principe d’évolution

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée

28
 Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE

29
 Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE

30
 Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective

31
 Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet

32
 Règle N°4 :
transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément
franchies.

33
 STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active. 34
 Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
35
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

36
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1

37
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

38
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

39
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

40
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

41
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

42
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

43
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

44
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

45
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

46
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2

47
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

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 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

49
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

50
 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU :
l'évolution du système vers
une branche dépend des
réceptivités A et B associées
aux transitions.

Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit. 51
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le
poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis
d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection
des caisses.
Un dispositif de détection (deux capteurs p et g)
placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître
sans ambiguïté le type de caisse qui se présente

Un bouton poussoir dcy permet de demarrer un

nouveau cycle.
52
 Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs
étapes
lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles.

53
 Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
permet de
reprendre une
séquence
lorsque les actions
à réaliser sont
répétitives.

54
MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tâche)

55
 TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20
est écoulée, soit au
bout de 5s.

56
 COMPTAGE

ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21. 57
CAS PARTICULIERS

Réceptivité toujours vraie

58
 Action conditionnelle

L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie.

L’équation logique de K est K = X20 . m

59
 Action mémorisée

Ancienne représentation :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation) :
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

60
 LES 3 NIVEAUX DU
GRAFCET éme
1er Niveau 2 Niveau 3éme Niveau

Grafcet Point de Grafcet Point de Grafcet Point de

vue : vue : vue :
SYSTEME OPERATIVE COMMANDE
 PROGRAMMATION
ADRESSAGE DES VARIABLES PHYSIQUE

Entrée E X.Y
X:Emplacement de la
carte d ’entrée
Y numéro de l ’entrée

Sortie A X’.Y’
X’:Emplacement de la
carte de sortie
Y’ numéro de la sortie
 Capteurs

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

63
 Les actionneurs

Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants

Electrovanne Vérin rotatif Ventilateur

Buzzer Vérin Résistance chauffante

64
Entrée E X.Y
X:Emplacement de la carte d ’entrée et Y
numéro de l ’entrée
Sortie A X’.Y’
X’:Emplacement de la carte de sortie et
Y’ numéro de la sortie
Bit interne M X’’.Y’’
0<X’’ <255 0<Y’’ <7

65
66
Etude des valeurs analogiques
Etude des valeurs analogiques
69
 Etude des valeurs analogiques

Les signaux binaires ne peuvent prendre que deux états logiques : l'état
logique 1
("tension présente") et l'état logique 0 ("aucune tension présente").
Dans la technique d'automatisation, des signaux non seulement binaires
mais aussi analogiques doivent souvent être lus, traités et transmis.
Contrairement aux signaux binaires, les signaux analogiques peuvent
prendre toutes les valeurs contenues dans une plage définie.
Les grandeurs analogiques possibles sont par ex:
Pression,Temperature,Niveau..

Signal analogique Signal logique (TOR)

 Etude des valeurs analogiques
Les automates ne peuvent traiter des valeurs analogiques que sous forme
de configurations binaires.
Afin que la CPU puisse traiter la valeur de courant ou de tension acquise,
un convertisseur analogique-numérique (CAN) intégré au module
d'entrées analogiques la convertit en un nombre entier de 16 bits.

les données numériques peuvent être compris entre:

0 à 27648 pour les signaux unipolaire

-27648 à 27648 pour les signaux bipolaire

72
73
 Etude des valeurs analogiques
Exemple
Un capteur de mesure convertissant la plage de vitesse de 0 à 1500
tr/min en une plage de tension de 1 à 5 V est utilisé pour l'acquisition
de la vitesse. Pour une vitesse de rotation mesurée de 865 tr/min, le
capteur de mesure fournit une valeur de tension de: 3,3V

Mesure de la vitesse de rotation

 Etude des valeurs analogiques

Le niveau de tension/courant acceptable par module d’entrée analogique

SIMATIC varie selon les gammes standard suivant:
Tension:
• 0 à 10V
• -10V à +10V
Courant:
• 0 à 20mA
• 4 à 20 mA
• -20mA à +20mA
Normalisation des valeurs analogiques

Pour le traitement ultérieur des valeurs analogiques numérisées, il est

souvent nécessaire de calculer la grandeur de processus réelle au lieu des
incréments (par ex. 10 V = 27648 incréments)
On appelle "normalisation" ou encore "mise à l'échelle" la conversion
d'une plage de valeurs (par ex. -27648 à +27648 incréments) en grandeur
physique initiale (par ex. 0 à 500 litres).
Blocs de normalisation
STEP 7 offre un bloc de programme dédié à la normalisation de valeurs
analogiques.
La fonction ‘SCALE CONVERT’, fourni avec STEP 7, permet d'entrer des
valeurs limites inférieure et supérieure (par ex. 0 à 500 litres).
Normalisation des valeurs analogiques
Exemple 1:
Dans l'exemple suivant, il s'agit de mesurer le niveau de remplissage d'un
réservoir dont la capacité est de 500 litres. Le capteur de mesure utilisé
mesure une tension de 0V lorsque le réservoir est vide et une tension de
+10 V lorsque le réservoir est plein.

Le module analogique convertit

la plage de tension entre 0V et
+10 V dans la plage de valeurs
0à +27648 puis reconvertit cette
plage en une grandeur initiale
comprise entre 0 et 500 litres à
l'aide du bloc de programme
SCALE CONVERT(FC105).
Normalisation des valeurs analogiques
Exemple 2:

Le capteur de mesure utilisé

mesure une tension de -10 V
lorsque le réservoir est vide et
une tension de +10 V lorsque
le réservoir est plein.

Le module analogique
convertit la plage de tension
entre -10 V et +10 V dans la
plage de
valeurs -27648 à +27648 puis
reconvertit cette plage en une
grandeur initiale comprise
entre 0 et 500.
 Etude des valeurs analogiques
Une CPU ne traite des informations que sous forme numérique. C'est
pourquoi la valeur analogique est convertie en un profil binaire. La
conversion est effectuée par un CAN (convertisseur analogique-
numérique) intégré au module d'entrées analogiques. Pour les produits
SIMATIC, le résultat de cette conversion est toujours mis à disposition de
la CPU sous forme d'un mot à 16 bits.

① Valeur analogique

② Valeur numérique

Les paramètres les plus importants d'un CAN sont sa résolution et sa

vitesse de conversion.
 La résolution des CAN

La résolution indique en combien d'incréments la valeur analogique est divisée

sur cette courbe en escalier.

Plus la résolution d'un module est haute, plus les incréments sont petits et plus le
signal analogique est finement numérisé.
 La résolution des CAN

Un module avec une résolution de 16 bits (= 15 bits + signe) a donc un

incrément de 0,3 mV.
82
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