DEVOIR A RENDRE
Filière : Génie Electrique et Contrôle des Systèmes Industriels
Elément de module : Représentation d’état
2021/2022
KACEMI Chaimae
Problème : Représentation d’état d’un système électromécanique
Soit un moteur à courant continu commandé par l’inducteur
u(t)
Le système est commandé par la tension u(t) tandis que la sortie est prise au niveau de la vitesse
w(t). Les équations fondamentales de ce système sont :
di(t)
Ri(t) +L = u(t) (*)
dt
dw(t)
J = ki(t)-f w(t)
dt
1) L’équation différentielle qui régit la vitesse du rotor w(t) en fonction de la tension u(t).
dw(t) J di(t) f
On a J = ki(t)-f w(t) ⇒ i(t)= K* + K ∗ w(t) (1)
dt dt
On remplace (1) dans (*) et on trouve l’équation suivante :
J∗R dw(t) f∗R L∗J d²w(t) L∗f dw(t)
⇒ * + ∗ w(t) + +K = u(t)
K dt K K dt dt
L∗J d²w(t) J∗R L∗f dw(t) f∗R
⇒ +(K + ) + K ∗ w(t) = u(t)
K dt K dt
d²w(t) L∗f+J∗R dw(t) f∗R k
⇒ +( ) +L∗J ∗ w(t) = L∗J ∗u(t)
dt L∗J dt
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2) On montre que l’équation différentielle s’écrit sous la forme :
⬚ 𝑑²𝑤(𝑡) 𝑑𝑤(𝑡)
⇒ + a1* +𝑎0 ∗ 𝑤(𝑡) = 𝑏0 ∗u(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d²w(t) L∗f+J∗R dw(t) f∗R k
On a +( ) + L∗J ∗ w(t) = L∗J ∗u(t)
dt L∗J dt
Donc on peut écrire cette équation sous la forme suivante :
d²w(t) dw(t)
+ a1* +a0 ∗ w(t) = b0 ∗u(t)
dt dt
L∗f+J∗R f∗R k
Avec a1= ; a0= et b0 =
L∗J L∗J L∗J
Dans toute la suite de l’exercice, on prend : a1= 3 ; a0=2 et b0=2
3) - la fonction de transfert du système :
d²w(t) dw(t)
On a : +3 +2w(t) = 2u(t)
dt dt
En supposant les conditions initiales nulles, on obtient :
TL
⇒ p²W(p) + 3pW(p) + 2W(p) = 2 U(p)
⇒ W(p) (p2 + 3p + 2) = 2 U(p)
W(p) 2
⇒ H(p) = =
U(p) p2 +3p+2
- La réponse impulsionnelle h(t) du système.
W(p) 2
on a H(p) = =
U(p) p2 +3p+2
La décomposition en élément simple :
2 2 a b
H(p) = p2 +3p+2 = (𝑝+2)(𝑝−1) = + p+1 Avec : a = -2 et b=2
p+2
−2 2
Donc H(p) = p+2+ p+1
⇒ ℎ(𝑡) = ℒ −1 [𝐻(𝑝)]
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⇒ ℎ(𝑡) = -2e−2t +2e−t
4) la stabilité du système modélisé
2
H(p) = (𝑝+2)(𝑝−1)
Les pôles : p1 = -2 et p2 = -1
Les pôles sont strictement négatifs donc le système est stable.
5) les équations de la représentation d’état du système.
𝑑𝑤(𝑡)
En posant : 𝑥1 (t) = w(t) et 𝑥2 (t) = 𝑑𝑡
dw(t)
On a x1 (t) = w(t) = y(t) ⇒ x1̇ (t) = = x2 (t)
dt
dw(t) d²w(t)
Et x2 (t) = ⇒ x2̇ (t) =
dt dt
d²w(t) dw(t)
On a +3 +2w(t) = 2u(t)
dt dt
⇒ x2̇ (t) +3 x2 (t) +2 x1 (t) = 2 u(t) ⇒ ẋ 2 (t) = −3 x2 (t) − 2 x1 (t) + 2 u(t)
x1̇ (t) = x2 (t)
Donc : {
ẋ 2 (t) = −3 x2 (t) − 2 x1 (t) + 2 u(t)
Ces équations peuvent s’écrire sous la forme matricielle suivante :
x1̇ (t) 0 1 x1 (t) 0
Ẋ(t) = ( ) = ( )( ) + ( ) u(t)
x2̇ (t) −2 −3 x2 (t) 2
x1 (t)
y(t) = x1 (t) ⇒ y(t) = (1 0) ( )
{ x2 (t)
0 1
Avec : A= ( ) ; B= ( 20) ; C= (1 0) ; D=0
−2 −3
6) La réponse impulsionnelle h(t) du système.
La réponse impulsionnelle h(t) d’un système linéaire décrit par sa représentation d’état :
h(t) = C.𝑒 𝐴𝑡 .B avec 𝑒 𝐴𝑡 la matrice de transition
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• Calcul de la matrice de transition :
En appliquant le théorème de Caley-Hamilton pour calculer la matrice de transition.
On a l’équation d’état suivante :
x1̇ (t) 0 1 x1 (t) 0
Ẋ(t) = ( ) = ( )( ) + ( ) u(t)
x2̇ (t) −2 −3 x2 (t) 2
0 1
Soit la matrice d’état A=( )
−2 −3
- Calculons maintenant les valeurs propres de A :
λ 0 0 1
Det (λ 𝐼𝑛 -A) = 0 ⇒ det (( )−( )) = 0
0 λ −2 −3
λ −1
⇒ det (( )) = 0
2 λ+3
⇒ λ ( λ+3 ) + 2 =0 ⇒ λ²+3 λ +2 =0 ⇒ (λ+2) (λ+1) = 0
Donc les valeurs propres de A sont : λ1 = -2 et λ2 = -1
- Détermination des fonctions 𝛼𝑖 (𝑡) :
𝑒 λ1𝑡 = α0 (𝑡) + λ1 α1 (𝑡) 𝑒 −2𝑡 = α0 (𝑡)−2 α1 (𝑡) α0 (𝑡) = 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
{ ⇒ { −𝑡 ⇒ {
𝑒 λ2𝑡 = α0 (𝑡) + λ2 α1 (𝑡) 𝑒 = α0 (𝑡) − α1 (𝑡) α1 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
- Matrice de transition :
𝑒 𝐴𝑡 = α0 (𝑡) I2 + α1 (𝑡)𝐴
1 0 0 1
𝑒 𝐴𝑡 = (2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ) ( ) + (𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ) ( )
0 1 −2 −3
−𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = (2𝑒 − 𝑒
−2𝑡
0 )+ ( 0 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )
0 2𝑒 −𝑡
− 𝑒 −2𝑡 −2𝑒 −𝑡 + 2 𝑒 −2𝑡 −3𝑒 −𝑡 + 3 𝑒 −2𝑡
−𝑡 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = ( 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )
−2𝑒 + 2 𝑒 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
- La réponse impulsionnelle :
h(t) = C.𝑒 𝐴𝑡 .B
−𝑡 −2𝑡
h(t) = (1 0) ( 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ) ( 0)
−2𝑒 + 2 𝑒 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 2
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−𝑡
2𝑒 − 2𝑒 −2𝑡
h(t) = (1 0) (−2𝑒 −𝑡 +4𝑒 −2𝑡 )
h(t) = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡
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