Université de Kasdi merbah Ouargla
Faculté de hydrocarbures
Regulation
automatique
Travaux pratiques
TP 02 : Commande PI et ON/OFF
Ahmima Elhadi 03 Production
Dr/ Chaiche
Ben Amor Omar acadimique
Bouchoureb Anis
Introduction
La régulation automatique est l'ensemble des techniques qui
permettent de contrôler une grandeur
physique (ex. : température, vitesse, pression), sans intervention
humaine, pour la maintenir à une valeur donnée, appelée consigne.
La régulation est une rétroaction négative qui est utilisée dans
un système asservi.
Pour les autres sens du mot régulation, voir Régulation.
Developement
Présentation :
Un correcteur PI possède une intégration, ce qui permet de régler le problème
de l’erreur statique. En contrepartie il ralentit le système, on veillera donc à
respecter une marge de phase suffisante mais pas trop grande non plus (plus la
marge de phase est grande, plus la réponse et lente et les risques de saturation
augmentent).
Ci-dessous figurent les bodes du correcteur PI et de FTBO tel que la constante
de temps du correcteur PI vaut 0.1*τ
PI(s)=K1+ K2 / s
On préfèrera la forme : PI(s)=Kp.ωi/s.(1+s/ωi)
Avec Kp=K1 , ωi=K1/ K2=1Ti
En automatique, le concept TOR (tout ou rien) se ramène au binaire : 0 ou 1. Cela
signifie que l'information à traiter ne peut prendre que deux états (marche-arrêt).
Seuls ces deux niveaux logiques sont possibles, d'où l'appellation commande tout ou
rien (en anglais : bang–bang-control ou on–off-control).
On trouve par exemple des capteurs de type TOR (tout ou rien, en anglais : digital
sensor) dans l'industrie pour la détection de présence d'objets, ces capteurs ne
renverront que deux niveaux logiques :
0 = absence d'objet1 = présence d'objet
Un interrupteur électrique, un thermostat constituent des dispositifs tout ou rien.
Procédure 01 : Commande de niveau par la vitesse de la pompe.
Le travail demandé :
1/- les différents éléments de commande:
La pompe
La survel valve
La correcteur PI
Capteur de débit
Valve anti retour
2/- le Diagramme bloc du système de commande:
cosigne PI Valve Pompe
Capture de debit
3/- la réponse du système en vers la variation du la consigne:
La valve se ouvre plus pour atteindre la nouvelle cosigne
Le système se stabilise et diminue l'erreur
Il y a un arrêt instantané du système pour mettre a jour
4/- la réponse du système en vers les perturbations:
La valve se ouvre plus pour atteindre la nouvelle cosigne
5/- l'expérimentation avec les paramètres du contrôleur suivants :
Kp = 10 et Ki = 0.5 Kd= 0
le temps de montée est plus court et l'erreur statique est diminue , mais il
provoque un dépassement plus grand puis le système est sablée
Il y a un Ki alors l'erreur est annulé
lorsque on augmenté la cosigne = 6.5 on remarque déflexion de sortie de
haute et la pompe arrêter et courir en quelques instants
Kp = 20 et Ki = 0 Kd = 0
Lorsque Kp , le temps de montée est plus court et l'erreur statique est
diminue , mais il provoque un dépassement plus grand puis le système est
sablée
Pour Ki l'erreur n'est pas annulée
lorsque on augmenté la cosigne = 6.5 on remarque déflexion de sortie de
haute et la pompe arrêter et courir en quelques instants le dépassement
augmenté puis le système devient stable
Kp = 5 et Ki = 0.5 Kd = 0
Lorsque Kp diminue , le temps de montée est faible court mais il provoque
un dépassement diminue est le système devient instable
lorsque Ki est présent l'erreur statique est annulée
lorsque on augmenté la cosigne = 6.5 on remarque déflexion de sortie de
haute et la pompe arrêter et courir en quelques instants le dépassement
augmenté puis le système devient instable
Procédure 02 : Commande TOR de niveau de la cuve de procédé.
Le travail demandé :
1/- les différents éléments de commande:
La pompe
La survel valve
La correcteur TOR
Capteur de débit
La valve anti retour
2/- Commenter l'action de commande ON/OFF :
le concept TOR (tout ou rien) se ramène au binaire : 0 ou 1. Cela signifie que
l'information à traiter ne peut prendre que deux états (marche-arrêt). Seuls ces deux
niveaux logiques sont possibles, d'où l'appellation commande tout ou rien.
Considérons un système possédant une entrée E et un sortie S telles que :
E ne prend que deux valeurs possibles : 0 / 1
E : 1 implique : S augmente
E : 0 implique : S diminue
3/- La magnitude de la variation du niveau :
Dans certains cas comme en matière de ventilation une commande 1 signifiera une
sortie S la commande 0 signifiant une sortie réduite par exemple S/10
Alors le niveau est augmenté et diminue
4/- le effet du changement du gain sur :
A/ La magnitude de la variation du niveau
Le gain augmenté = le variation du niveau est sablé
B/ Le rapport de temps ON/OFF :
Le gain augmenté le rapport de temps réduite puis que le système devient stable
A/ Le période du cycle :
De la figure de TOR on remarque le nombre de cycle et augmenté
Conclusion
Quel est le but d'une régulation ?
Le but de la régulation est de maintenir l'état stable, conforme a ce qui est prévu,
dans le fonctionnement d'une machine ou l'état d'un système .
Nous avons profité de cette expérience comment ça marche la régulation et
l'asservissent
Alors la régulation automatique est important dans la Domain de pétrole
exactement dans la séparateurs et la transport de huile et gaz